CN110901324A - 高度传感器标定方法、装置、设备、电控空气悬架和车辆 - Google Patents

高度传感器标定方法、装置、设备、电控空气悬架和车辆 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种高度传感器标定方法、装置、设备、电控空气悬架和车辆，方法包括：若未获取到所述高度传感器标定标识，进入标定模式；在所述标定模式下，对被检测对象的高度进行标定调整过程中，获取所述高度传感器的线圈充电数据；根据预设的线圈充电数据与高度传感器的工作模式的关联关系，确定所述高度传感器所属的工作模式；根据所述工作模式，对所述高度传感器进行标定，以便按照所述工作模式对所述被检测对象的高度进行实际调整。采用本发明的技术方案，能够降低高度传感器安装、标定过程繁琐程度，提高高度传感器的安装、标定效率。

Description

高度传感器标定方法、装置、设备、电控空气悬架和车辆
技术领域
本发明涉及高度传感器技术领域，具体涉及一种高度传感器标定方法、装置、设备、电控空气悬架和车辆。
背景技术
电控空气悬架(Electronically Controlled Air Suspension，ECAS)能够保证车身的平稳性，提升车辆对不同路面的通过性和不同载荷的适应。其中，图1为ECAS的结构示意图，如图1所示，ECAS可以包括悬架1，车轮支架2，车轮3，空气弹簧4，减振器5，高度传感器6，摆杆7，电磁阀8，储气罐9，电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)10，气路11，信号线路12。高度传感器6安装在悬架1上，通过摆杆7与车桥连接；当车身与车桥高度变化时，高度传感器6会实时采集高度值并传输至ECU10；ECU10根据采集的信号控制电磁阀8给空气弹簧4充气或者放气，以此来保证车身的平稳性，提升车辆对不同路面的通过性和不同载荷的适应性。其中，高度传感器6为电感式高度传感器。
通常情况下，高度传感器6通过连接杆检测车轴与车身之间距离，不管安装在车身两侧任一边的向前或向后，在设计时为方便安装，其检测高度为对称设计，但由于对称安装高度传感器6时，容易出现安装错误，使得两个对称的高度传感器6检测到的高度变化会产生变化趋势相反的信号，因此，需要对高度传感器6进行标定，以保证两个对称的高度传感器6检测到的高度变化会产生变化趋势相同的信号。
现有技术中，工作人员需要按照严格的安装规定安装高度传感器6，以减少安装失误导致ECAS无法正常工作的现象，并在工作人员安装好高度传感器6后，由人工对高度传感器6进行标定，这就使得高度传感器6安装、标定过程比较繁琐，效率较低。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种高度传感器标定方法、装置、设备、电控空气悬架和车辆，以解决现有技术中高度传感器安装、标定过程比较繁琐，效率较低的问题。
为实现以上目的，本发明提供一种高度传感器标定方法，包括：
若未获取到所述高度传感器的标定标识，进入标定模式；
在所述标定模式下，对被检测对象的高度进行标定调整过程中，获取所述高度传感器的线圈充电数据；
根据预设的线圈充电数据与高度传感器的工作模式的关联关系，确定所述高度传感器所属的工作模式；
根据所述工作模式，对所述高度传感器进行标定，以便按照所述工作模式对所述被检测对象的高度进行实际调整。
进一步地，上述所述的高度传感器标定方法中，所述根据所述工作模式，对所述高度传感器进行标定，包括：
根据所述工作模式，生成所述标定标识；
基于所述标定标识，对所述高度传感器进行标定。
进一步地，上述所述的高度传感器标定方法中，所述根据所述工作模式，对所述高度传感器进行标定之前，还包括：
对所述工作模式进行存储；
检测所述工作模式是否存储成功；
对应地，所述根据所述工作模式，对所述高度传感器进行标定，包括：
若所述工作模式存储成功，根据所述工作模式，对所述高度传感器进行标定。
进一步地，上述所述的高度传感器标定方法中，所述检测所述工作模式是否存储成功，包括：
获取所述工作模式的存储进度；
若所述工作模式的存储进度表示已完成存储，检测出所述工作模式存储已成功；
若所述工作模式的存储进度表示未完成存储，检测出所述工作模式未存储成功。
进一步地，上述所述的高度传感器标定方法中，所述获取所述工作模式的存储进度之前，还包括：
获取对所述工作模式进行存储后的计时时长；
判断所述计时时长是否达到预设时长；
对应地，所述获取所述工作模式的存储进度，包括：
若所述计时时长达到所述预设时长，获取所述工作模式的存储进度。
进一步地，上述所述的高度传感器标定方法，还包括：
若未获取到所述高度传感器标定标识，生成所述被检测对象的禁止调整指令，以禁止对所述被检测对象的高度进行实际调整。
本发明还提供一种高度传感器标定装置，包括：
获取模块，用于若未获取到所述高度传感器的标定标识，进入标定模式；在所述标定模式下，对被检测对象的高度进行标定调整过程中，获取所述高度传感器的线圈充电数据；
确定模块，用于根据预设的线圈充电数据与高度传感器的工作模式的关联关系，确定所述高度传感器所属的工作模式；
标定模块，用于根据所述工作模式，对所述高度传感器进行标定，以便按照所述工作模式对所述被检测对象的高度进行实际调整。
本发明还提供一种高度传感器标定设备，包括：处理器和存储器；
所述处理器与所述存储器相连接：
其中，所述处理器，用于调用并执行所述存储器中存储的程序；
所述存储器，用于存储所述程序，所述程序至少用于执行上述所述的高度传感器标定方法。
本发明还提供一种电控空气悬架，设置有如上所述的高度传感器标定设备。
本发明还提供一种车辆，设置有如上所述的电控空气悬架。
本发明的高度传感器标定方法、装置、设备、电控空气悬架和车辆，若未获取到高度传感器标定标识，进入标定模式；在标定模式下，通过对被检测对象的高度进行标定调整过程中，获取高度传感器的线圈充电数据，以便根据预设的线圈充电数据与高度传感器的工作模式的关联关系，确定高度传感器所属的工作模式后，根据高度传感器所属的工作模式，对高度传感器进行标定，避免了人工对高度传感器标定，同时减少了按照安装规定的要求。采用本发明的技术方案，能够降低高度传感器安装、标定过程繁琐程度，提高高度传感器的安装、标定效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为ECAS的结构示意图；
图2为本发明的高度传感器标定方法实施例一的流程图；
图3为电感充电时间与角度对应的特性曲线；
图4为本发明的高度传感器标定方法实施例二的流程图；
图5为本发明的高度传感器标定装置实施例一的结构示意图；
图6为本发明的高度传感器标定装置实施例二的结构示意图；
图7为本发明的高度传感器标定设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。
图2为本发明的高度传感器标定方法实施例一的流程图，如图2所示，本实施例的高度传感器标定方法具体可以包括如下步骤：
200、若未获取到高度传感器标定标识，进入标定模式；
在一个具体实现过程中，当安装好高度传感器后，需要对高度传感器进行标定，以保证两个对称的高度传感器检测到的高度变化会产生变化趋势相同的信号，进而保证ECAS能够正常工作。对于完成标定的高度传感器，其对应有标定标识，而未完成的高度传感器没有该标定标识，因此，本实施例中，当ECAS上电后，会从存储区或者记忆芯片中获取高度传感器标定标识，若获取到高度传感器标定标识，ECAS可以进入正常使用模式，而若未获取到高度传感器标定标识，则生成被检测对象的禁止调整指令，以禁止对被检测对象的高度进行实际调整，并进入标定模式。其中，该被检测对象优选为悬架。
201、在标定模式下，对被检测对象的高度进行标定调整过程中，获取高度传感器的线圈充电数据；
参照图1安装高度传感器6和摆杆7，而高度传感器6与摆杆7的连接是有一定要求的。高度传感器6是通过定位孔来确定安装位置，与摆杆7之间的安装关系会使高度传感器6与摆杆7之间存在两个角度值(α及β)，两个角度值是互补的。高度传感器6内部存在线圈，高度传感器6通电后，其电感的充电时间对应不同的角度，ECU10根据高度传感器6中电感的充电时间长短判断当前车身的高度。因此，本实施例中，在进入标定模式下，可以对被检测对象的高度进行标定调整，从而在对高度传感器6的被检测对象的高度进行标定调整过程中，获取高度传感器6的线圈充电数据，以便判断当前车身的高度，进而可以根据高度传感器6的线圈充电数据确定高度传感器6的工作模式。
本实施例，以角度值α为例(以下描述均以α作为示例进行描述，后续不再说明)，若悬架1上升，高度传感器6与摆杆7之间的夹角α增加，若悬架1下降，高度传感器6与摆杆7之间的夹角α减小。
202、根据预设的线圈充电数据与高度传感器的工作模式的关联关系，确定高度传感器所属的工作模式；
具体地，本实施例中，线圈充电数据与高度传感器的工作模式的关联关系可以表示为电感充电时间与角度对应的特性曲线，在标定过程中，可以根据高度传感器6与摆杆7之间的角度的变化，判断出高度传感器6所属的工作模式。其中，图3为电感充电时间与角度对应的特性曲线。在整车安装完，其悬架1的高度是一定的，由于高度传感器6与摆杆7安装位置的不确定性，高度传感器6与摆杆7之间的角度有两个值，对应的图3中的A位置或者B位置。
如果初始安装位置为A，ECU10控制电磁阀8给空气弹簧4充气，悬架1会上升(A-C)；如果初始安装位置为A，ECU10控制电磁阀8给空气弹簧4放气，悬架1会下降(A-E)，则高度传感器6工作在正向相关区，本实施例可以将其定义为工作模式A。
如果初始安装位置为B，ECU10控制电磁阀8给空气弹簧4充气，高度传感器6与摆杆7之间的角度增大α，悬架1会上升(B-F)；如果初始安装位置为B，ECU10控制电磁阀8给空气弹簧4放气，高度传感器6与摆杆7之间的角度α减小，悬架1会下降(B-D)；则高度传感器6工作在负向相关区，本实施例可以将其定义为工作模式B。
例如，以ECU10控制电磁阀8给空气弹簧4充气，使悬架1上升一定高度为例对本发明的技术方案进行描述。此过程中ECU10会采集高度传感器6的线圈充电数据，如果采集到高度传感器6的电感充电时间越来越长(即图3中的A-C),则高度传感器6工作在正相关区-即工作模式A；如果采集到高度传感器6的电感充电时间越来越短(图3中的B-F),则高度传感器6工作在负相关区-即工作模式B。
需要说明的是，悬架1下降来判断高度传感器6的工作模式与悬架1上升时的判断原理类似，详细请参考上述相关记载，在此不再赘述。
203、根据高度传感器所属的工作模式，对高度传感器进行标定。
当确定出高度传感器6所属的工作模式后，即可知道每个线圈充电数据在工作时的高度变化趋势，这样，即可根据高度传感器6所属的工作模式，对高度传感器6进行标定，以便按照工作模式对被检测对象的高度进行实际调整，其中，实际调整为正常使用模式下的调整。
本实施例的高度传感器标定方法，若未获取到高度传感器标定标识，进入标定模式；在标定模式下，通过对被检测对象的高度进行标定调整过程中，获取高度传感器的线圈充电数据，以便根据预设的线圈充电数据与高度传感器的工作模式的关联关系，确定高度传感器所属的工作模式后，根据高度传感器所属的工作模式，对高度传感器进行标定，避免了人工对高度传感器标定，同时减少了按照安装规定的要求。采用本发明的技术方案，能够降低高度传感器安装、标定过程繁琐程度，提高高度传感器的安装、标定效率。
图4为本发明的高度传感器标定方法实施例二的流程图，如图4所示，本实施例的高度传感器标定方法在上述实施例的基础上进一步更加详细对本发明的技术方案进行描述。
如图4所示，本实施例的高度传感器标定方法具体可以包括如下步骤：
400、若未获取到高度传感器标定标识，进入标定模式；
401、在标定模式下，对被检测对象的高度进行标定调整过程中，获取高度传感器的线圈充电数据；
402、根据预设的线圈充电数据与高度传感器的工作模式的关联关系，确定高度传感器所属的工作模式；
403、对高度传感器所属的工作模式进行存储；
404、检测高度传感器所属的工作模式是否存储成功，若是，执行步骤405，若否，返回步骤403；
具体地，本实施例中，可以获取高度传感器所属的工作模式的存储进度；若高度传感器所属的工作模式的存储进度表示已完成存储，检测出高度传感器所属的工作模式存储已成功；若高度传感器所属的工作模式的存储进度表示未完成存储，检测出高度传感器所属的工作模式未存储成功。
例如，当高度传感器所属的工作模式进行存储的过程中，可以一直监测高度传感器所属的工作模式的存储进度，当完成高度传感器所属的工作模式的存储后，将相应的标志进行修改，如以字符1作为完成高度传感器所属的工作模式的存储的标志，字符0作为未完成高度传感器所属的工作模式的存储的标志。当检测到字符1时，检测出高度传感器所属的工作模式存储已成功；当检测到字符0时，检测出高度传感器所属的工作模式未存储成功。
需要说明的是，为了降低ECU10的运行内存，本实施例中并不需要实时监测高度传感器所属的工作模式的存储进度，而是可以在达到一定时间后再去获取高度传感器所属的工作模式的存储进度即可。因此，本实施例中，可以获取对高度传感器所属的工作模式进行存储后的计时时长，并判断获取的计时时长是否达到预设时长，若计时时长达到所述预设时长，获取高度传感器所属的工作模式的存储进度，否则，不需要获取高度传感器所属的工作模式的存储进度。
405、根据高度传感器所属的工作模式，对高度传感器进行标定。
具体地，可以根据高度传感器所属的工作模式，生成高度传感器标定标识，以便能够根据高度传感器标定标识，即可获知高度传感器的工作模式，并基于高度传感器标定标识，对高度传感器进行标定，即将高度传感器标定标识进行存储，完成对高度传感器进行标定。
为了更全面，对应于本发明实施例提供的高度传感器标定方法，本申请还提供了高度传感器标定装置。图5为本发明的高度传感器标定装置实施例一的结构示意图，如图5所示，本实施例的高度传感器标定装置包括获取模块50、确定模块51和标定模块52。
获取模块50，用于若未获取到高度传感器标定标识，进入标定模式；在标定模式下，对被检测对象的高度进行标定调整过程中，获取高度传感器的线圈充电数据；
确定模块51，用于根据预设的线圈充电数据与高度传感器的工作模式的关联关系，确定高度传感器所属的工作模式；
标定模块52，用于根据工作模式，对高度传感器进行标定，以便按照工作模式对被检测对象的高度进行实际调整。
本实施例的高度传感器标定装置，若未获取到高度传感器标定标识，进入标定模式；在标定模式下，通过对被检测对象的高度进行标定调整过程中，获取高度传感器的线圈充电数据，以便根据预设的线圈充电数据与高度传感器的工作模式的关联关系，确定高度传感器所属的工作模式后，根据高度传感器所属的工作模式，对高度传感器进行标定，避免了人工对高度传感器标定，同时减少了按照安装规定的要求。采用本发明的技术方案，能够降低高度传感器安装、标定过程繁琐程度，提高高度传感器的安装、标定效率。
图6为本发明的高度传感器标定装置实施例二的结构示意图，如图6所示，本实施例的高度传感器标定装置在上述实施例的基础上，进一步还可以包括存储模块53和检测模块54。
存储模块53，用于对工作模式进行存储；
检测模块54，用于检测工作模式是否存储成功；
具体地，检测模块54可以获取工作模式的存储进度；若工作模式的存储进度表示已完成存储，检测出工作模式存储已成功；若工作模式的存储进度表示未完成存储，检测出工作模式未存储成功。
对应地，标定模块52，用于若工作模式存储成功，根据工作模式，对高度传感器进行标定。
具体地，标定模块52可以根据工作模式，生成标定标识；基于标定标识，对高度传感器进行标定。
进一步地，上述实施例中，检测模块54，还用于获取对工作模式进行存储后的计时时长；判断计时时长是否达到预设时长；若计时时长达到预设时长，获取工作模式的存储进度。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
为了更全面，对应于本发明实施例提供的高度传感器标定方法，本申请还提供了高度传感器标定设备。图7为本发明的高度传感器标定设备的结构示意图，如图7所示，本实施例的高度传感器标定设备可以包括处理器70和存储器71；
处理器70与存储器71相连接：
其中，处理器70，用于调用并执行存储器71中存储的程序；
存储器71，用于存储程序，程序至少用于执行上述实施例所示的高度传感器标定方法。
为了更全面，对应于本发明实施例提供的高度传感器标定方法，本申请还提供了一种电控空气悬架。该电控空气悬架设置有上述实施例的高度传感器标定设备。
为了更全面，对应于本发明实施例提供的高度传感器标定方法，本申请还提供了一种车辆，该车辆设置有上述实施例的电控空气悬架。
为了更全面，对应于本发明实施例提供的高度传感器标定方法，本申请还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现如上实施例的高度传感器标定方法的各个步骤。
可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。
需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种高度传感器标定方法，其特征在于，包括：
若未获取到所述高度传感器的标定标识，进入标定模式；
在所述标定模式下，对被检测对象的高度进行标定调整过程中，获取所述高度传感器的线圈充电数据；
根据预设的线圈充电数据与高度传感器的工作模式的关联关系，确定所述高度传感器所属的工作模式；
根据所述工作模式，对所述高度传感器进行标定，以便按照所述工作模式对所述被检测对象的高度进行实际调整。
2.根据权利要求1所述的高度传感器标定方法，其特征在于，所述根据所述工作模式，对所述高度传感器进行标定，包括：
根据所述工作模式，生成所述标定标识；
基于所述标定标识，对所述高度传感器进行标定。
3.根据权利要求1所述的高度传感器标定方法，其特征在于，所述根据所述工作模式，对所述高度传感器进行标定之前，还包括：
对所述工作模式进行存储；
检测所述工作模式是否存储成功；
对应地，所述根据所述工作模式，对所述高度传感器进行标定，包括：
若所述工作模式存储成功，根据所述工作模式，对所述高度传感器进行标定。
4.根据权利要求3所述的高度传感器标定方法，其特征在于，所述检测所述工作模式是否存储成功，包括：
获取所述工作模式的存储进度；
若所述工作模式的存储进度表示已完成存储，检测出所述工作模式存储已成功；
若所述工作模式的存储进度表示未完成存储，检测出所述工作模式未存储成功。
5.根据权利要求4所述的高度传感器标定方法，其特征在于，所述获取所述工作模式的存储进度之前，还包括：
获取对所述工作模式进行存储后的计时时长；
判断所述计时时长是否达到预设时长；
对应地，所述获取所述工作模式的存储进度，包括：
若所述计时时长达到所述预设时长，获取所述工作模式的存储进度。
6.根据权利要求1-5任一项所述的高度传感器标定方法，其特征在于，还包括：
若未获取到所述高度传感器标定标识，生成所述被检测对象的禁止调整指令，以禁止对所述被检测对象的高度进行实际调整。
7.一种高度传感器标定装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于若未获取到所述高度传感器的标定标识，进入标定模式；在所述标定模式下，对被检测对象的高度进行标定调整过程中，获取所述高度传感器的线圈充电数据；
确定模块，用于根据预设的线圈充电数据与高度传感器的工作模式的关联关系，确定所述高度传感器所属的工作模式；
标定模块，用于根据所述工作模式，对所述高度传感器进行标定，以便按照所述工作模式对所述被检测对象的高度进行实际调整。
8.一种高度传感器标定设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；
所述处理器与所述存储器相连接：
其中，所述处理器，用于调用并执行所述存储器中存储的程序；
所述存储器，用于存储所述程序，所述程序至少用于执行权利要求1-6任一项所述的高度传感器标定方法。
9.一种电控空气悬架，其特征在于，设置有如权利要求8所述的高度传感器标定设备。
10.一种车辆，其特征在于，设置有如权利要求9所述的电控空气悬架。
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