CN106608155A - 车辆电控悬架高度自动标定方法、系统以及标定装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆电控悬架高度自动标定方法，包括：标定装置与车辆的悬架控制装置相连；标定装置通过检测器分别检测车辆多个检测点的高度值；标定装置根据多个检测点的高度值生成控制指令；标定装置将对应的控制指令发送至悬架控制装置，以使悬架控制装置根据控制指令进行控制。该方法可以节省人力成本和时间成本，提高标定效率，从而在车辆的批量下线中能够极大地提高生产效率。本发明还公开了一种车辆电控悬架高度自动标定系统以及一种标定装置。

Description

车辆电控悬架高度自动标定方法、系统以及标定装置

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆电控悬架高度自动标定方法、系统以及一种标定装置。

背景技术

相关技术中，车辆上的悬架参数标定一般都是通过以下步骤来实现的：步骤1，CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)通讯设备连接到车辆诊断口上，然后通过CAN网络与悬架ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)进行通讯；步骤2，通过使用量尺测量车身的左前门高度H1，并将测量的高度值(H1)与标定值(H标)进行对比，并通过CAN通讯设备调高/调低H1高度，直至H1＝H标；步骤3，通过使用与步骤2相同方法分别调整车身的右前门高度(H2)、左后门高度(H3)、右后门高度(H4)；步骤4，重新校核H1、H2、H3、H4的高度值；步骤5，通过使用CAN通讯设备对车身高度进行标定。

但是存在的问题是：上述的悬架参数标定方法需要手动测量车身的高度值，一般均需要多人配合，例如，2个人配合，1人使用量尺测量车身高度，1人操作CAN通讯设备调高或调低车身高度，增加人工成本，并且，车身的高度值调整需要选取四个调节点，即上述方法的H1、H2、H3、H4，由于一个调节点高度的变化可能会导致其他3个调节点高度发生变化，因此需要反复校核高度值，使得整个标定过程消耗的时间较多，效率低。

发明内容

本发明的目的旨在至少在一定程度上解决上述的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆电控悬架高度自动标定方法。该方法可以节省人力成本和时间成本，提高标定效率，从而在车辆的批量下线中能够极大地提高生产效率。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆电控悬架高度自动标定系统。

本发明的第三个目的在于提出一种标定装置。

为了实现上述目的，本发明第一方面实施例的车辆电控悬架高度自动标定方法，包括：标定装置与车辆的悬架控制装置相连；所述标定装置通过检测器分别检测所述车辆多个检测点的高度值；所述标定装置根据所述多个检测点的高度值生成控制指令；所述标定装置将对应的控制指令发送至所述悬架控制装置，以使所述悬架控制装置根据所述控制指令进行控制。

根据本发明实施例的车辆电控悬架高度自动标定方法，通过标定装置与车辆的悬架控制装置相连，标定装置通过检测器分别检测车辆多个检测点的高度值，并根据多个检测点的高度值生成控制指令，以及将对应的控制指令发送至悬架控制装置，以使悬架控制装置根据控制指令进行控制，即在整个过程中，通过传感器自动采集车身高度，并由标定装置以及悬架控制装置即可自动完成车身高度的调整，使得悬架的标定过程实现自动化，节省了人力成本和时间成本，提高了标定效率，从而在车辆的批量下线中极大地提高了生产效率。

为了实现上述目的，本发明第二方面实施例的车辆电控悬架高度自动标定系统，包括：标定装置和车辆的悬架控制装置，其中，所述标定装置与所述悬架控制装置相连，所述标定装置用于通过检测器分别检测所述车辆多个检测点的高度值，并根据所述多个检测点的高度值生成控制指令，以及将对应的控制指令发送至所述悬架控制装置；所述悬架控制装置，用于根据所述控制指令进行控制。

根据本发明实施例的车辆电控悬架高度自动标定系统，通过标定装置与车辆的悬架控制装置相连，标定装置通过检测器分别检测车辆多个检测点的高度值，并根据多个检测点的高度值生成控制指令，以及将对应的控制指令发送至悬架控制装置，以使悬架控制装置根据控制指令进行控制，即在整个过程中，通过传感器自动采集车身高度，并由标定装置以及悬架控制装置即可自动完成车身高度的调整，使得悬架的标定过程实现自动化，节省了人力成本和时间成本，提高了标定效率，从而在车辆的批量下线中极大地提高了生产效率。

为了实现上述目的，本发明第三方面实施例的标定装置，所述标定装置与车辆的悬架控制装置相连，所述标定装置包括：检测模块，用于通过检测器分别检测所述车辆多个检测点的高度值；生成模块，用于根据所述多个检测点的高度值生成控制指令；发送模块，用于将对应的控制指令发送至所述悬架控制装置，以使所述悬架控制装置根据所述控制指令进行控制。

根据本发明实施例的标定装置，可通过检测模块通过检测器分别检测车辆多个检测点的高度值，生成模块根据多个检测点的高度值生成控制指令，以及发送模块将对应的控制指令发送至悬架控制装置，以使悬架控制装置根据控制指令进行控制，即在整个过程中，通过传感器自动采集车身高度，并由标定装置以及悬架控制装置即可自动完成车身高度的调整，使得悬架的标定过程实现自动化，节省了人力成本和时间成本，提高了标定效率，从而在车辆的批量下线中极大地提高了生产效率。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中，

图1是根据本发明一个实施例的车辆电控悬架高度自动标定方法的流程图；

图2是根据本发明一个实施例的电控悬架标定软件中用户界面的示例图；

图3是根据本发明一个实施例的车辆电控悬架高度自动标定方法的示例图；

图4是根据本发明一个实施例的车辆电控悬架高度自动标定系统的结构框图；以及

图5是根据本发明一个实施例的标定装置的结构框图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的车辆电控悬架高度自动标定方法、系统以及标定装置。

图1是根据本发明一个实施例的车辆电控悬架高度自动标定方法的流程图。如图1所示，该车辆电控悬架高度自动标定方法可以包括：

S101，标定装置与车辆的悬架控制装置相连。

在本发明的实施例中，标定装置可通过车辆的CAN网络与该悬架控制装置相连。

S102，标定装置通过检测器分别检测车辆多个检测点的高度值。

具体而言，在本发明的实施例中，标定装置可通过多个设置在多个检测点的激光高度传感器检测该车辆多个检测点的高度值。其中，在本发明的实施例中，多个检测点可包括左前门、左后门、右前门和右后门等。

可以理解，假设车辆具有四个车门，即左前门、左后门、右前门和右后门，则左前门、左后门、右前门和右后门分别为检测点，且每个检测点对应的一个激光高度传感器，即四个激光高度传感器可分别放置在左前门、左后门、右前门、右后门下，标定装置可通过这四个激光高度传感器分别检测车辆上对应检测点的实时高度值。

S103，标定装置根据多个检测点的高度值生成控制指令。

具体而言，在本发明的实施例中，当第i个检测点的高度值大于标定值时，则标定装置生成将第i检测点降低的控制指令，直至第i个检测点的高度值等于标定值，其中，i为正整数；当第i个检测点的高度值小于标定值时，则标定装置生成将第i检测点升高的控制指令，直至第i个检测点的高度值等于标定值。其中，在本发明的实施例中，上述标定值可以是预先通过大量试验而得出的经验值。

需要说明的是，为了提高车辆的行驶平顺性和操纵稳定性，需要保障车身的高度值处于一定范围内，因此，在悬架高度的标定过程中，需要按照正常高度标定、最高高度标定、最低高度标定、侧跪高度标定的顺序完成悬架的标定，因此上述标定值应包括4个标定值，即正常高度标定、最高高度标定、最低高度标定、侧跪高度标定分别对应一个标定值。

更具体地，可按照正常高度标定、最高高度标定、最低高度标定、侧跪高度标定的顺序对检测点的高度值进行标定，在标定的过程中，当检测点的高度值大于对应的标定值时，标定装置可生成将该检测点降低的控制指令，直至该检测点的高度值等于该对应的标定值；当检测点的高度值小于对应的标定值时，标定装置可生成将该检测点升高的控制指令，直至该检测点的高度值等于其对应的标定值。

例如，以正常高度标定为例，假设前门正常高度标定值为h1，后门正常高度标定值为h2，则标定装置可将通过左前激光高度传感器与右前激光高度传感器采集到的前门高度，与前门正常高度标定值h1进行大小对比，当采集到的左前/右前的高度值高于h1时，标定装置可生成将左前门/右前门降低的控制指令，当采集到的左前/右前的高度值小于h1时，标定装置可生成将左前门/右前门上升的控制指令，直至采集到的左前/右前的高度值等于h1。同理，标定装置可将通过左后激光高度传感器与右后激光高度传感器采集到的后门高度，与后门正常高度标定值h2进行大小对比，当采集到的高度值高于h2时，标定装置可生成将左后门/右后门降低的控制指令，当采集到的高度值小于h2时，标定装置可生成将左后门/右后门上升的控制指令，直至采集到的左后/右后的高度值等于h2。

S104，标定装置将对应的控制指令发送至悬架控制装置，以使悬架控制装置根据控制指令进行控制。

具体地，在标定装置通过CAN网络将对应的控制指令发送至悬架控制装置之后，悬架控制装置可根据该控制指令进行相应的控制，以使车身的高度值符合标定值，从而完成悬架的标定。

为了使得本领域的技术人员能够更加清楚地了解本发明，下面将举例说明。

举例而言，假设标定装置中包含电控悬架标定软件或应用程序，该电控悬架标定软件的用户界面如图2所示，标定人员可预先在该电控悬架标定软件的用户界面中填写对应的参数值，例如，前门正常高度值(即前门正常高度的标定值)、后门正常高度标定值、侧跪高度标定值、最高高度标定值、最低高度标定值等，该电控悬架标定软件的用户界面还可自动显示4个激光高度传感器测量的4个车门的高度值、以及ECAS(Electronic-ControlledAir Suspension，电子控制空气悬架系统)传感器测量的高度值等数据。可以看出，需要标定的参数值有：前门正常高度值h1、后门正常高度值h2、侧跪高度值h3、最高高度值h4、最低高度值h5。同时，可将四个激光高度传感器分别放置在车辆的左前门、左后门、右前门、右后门下，以使得标定装置通过这四个激光高度传感器来采集车身的实时高度值。

下面结合图3对悬架的标定过程进行描述。如图3所示，首先，标定人员可预先在如图2所示的电控悬架标定软件的用户界面上分别输入需要调整的前门正常高度值h1、后门正常高度值h2、侧跪高度值h3、最高高度值h4、最低高度值h5。之后，可通过安装在车辆下方的四个激光高度传感器实时测量车辆的车身高度。需要说明的是，在整个标定过程中可按照正常高度标定、最高高度标定、最低高度标定、侧跪标定的顺序自动完成相应参数的标定。之后，标定装置根据采集到的车辆前门和后门激光高度传感器信号，可先判断采集到的前门(左前门/右前门)高度值是否等于上述h1，若否，则进一步判断采集到的前门(左前门/右前门)高度值是否大于h1，若是，则发送前门(左前门/右前门)下降命令给悬架ECU(即上述的悬架控制装置)，悬架ECU根据该命令控制车辆(左前门/右前门)下降，否则发送前门(左前门/右前门)上升命令给悬架ECU，悬架ECU根据该命令控制车辆(左前门/右前门)上升，直至采集到的前门(左前门/右前门)高度值等于h1。之后，基于同样原因对后门(左后门/右后门)的高度进行标定，直至采集到的后门(左后门/右后门)高度值等于h2，当采集到的前门(左前门/右前门)高度值等于h1，且采集到的后门(左后门/右后门)高度值等于h2时，可标定悬架的正常高度。之后，可判断采集到的车身高度值是否等于最高高度值h4，若否，则发送车辆上升命令给悬架ECU，悬架ECU根据该上升命令控制车辆上升，直至采集到的车身高度值等于h4，此时即可完成悬架的最高高度的标定。之后，可判断采集到的车身高度值是否等于最低高度值h5，若否，则发送车辆下降命令给悬架ECU，悬架ECU根据该下降命令控制车辆下降，直至采集到的车身高度值等于h5，此时即可完成悬架的最低高度的标定。标定装置在将车辆调节到正常高度之后，可继续判断车身左/右侧是否处于最低高度，即是否符合侧跪高度值h3，若否，则发送车辆左/右侧下降命令给悬架ECU，悬架ECU根据该左/右侧下降命令控制车辆左/右侧下降，直至车身左/右侧处于最低高度，即满足侧跪高度值h3，从而完成悬架的整个标定。

综上，本发明实施例的车辆电控悬架高度自动标定方法，在整个标定过程中是通过激光高度传感器实时采集车身高度值，跟输入的标定参数值(即上述的标定值)进行对比，通过标定装置自动生成相应的控制指令给悬架控制装置，由悬架控制装置根据控制指令控制车身的升高和降低。由此，在整个过程中，通过传感器自动采集车身高度，并由标定装置以及悬架控制装置即可自动完成车身高度的调整，使得悬架的标定过程实现自动化，节省了人力成本和时间成本，提高了效率。

根据本发明实施例的车辆电控悬架高度自动标定方法，通过标定装置与车辆的悬架控制装置相连，标定装置通过检测器分别检测车辆多个检测点的高度值，并根据多个检测点的高度值生成控制指令，以及将对应的控制指令发送至悬架控制装置，以使悬架控制装置根据控制指令进行控制，即在整个过程中，通过传感器自动采集车身高度，并由标定装置以及悬架控制装置即可自动完成车身高度的调整，使得悬架的标定过程实现自动化，节省了人力成本和时间成本，提高了标定效率，从而在车辆的批量下线中极大地提高了生产效率。

为了实现上述实施例，本发明还提出了一种车辆电控悬架高度自动标定系统。

图4是根据本发明一个实施例的车辆电控悬架高度自动标定系统的结构框图。如图4所示，该车辆电控悬架高度自动标定系统可以包括：标定装置100和车辆的悬架控制装置200。其中，在本发明的实施例中，标定装置100与悬架控制装置200相连。具体而言，标定装置100可通过车辆的CAN网络与悬架控制装置200相连。

具体地，标定装置100可用于通过检测器分别检测车辆多个检测点的高度值，并根据多个检测点的高度值生成控制指令，以及将对应的控制指令发送至悬架控制装置200。悬架控制装置200可用于根据控制指令进行控制。其中，在本发明的实施例中，多个检测点可包括左前门、左后门、右前门和右后门等。

具体而言，在本发明的实施例中，标定装置100可通过多个设置在多个检测点的激光高度传感器检测车辆多个检测点的高度值。可以理解，假设车辆具有四个车门，即左前门、左后门、右前门和右后门，则左前门、左后门、右前门和右后门分别为检测点，且每个检测点对应的一个激光高度传感器，即四个激光高度传感器可分别放置在左前门、左后门、右前门、右后门下，标定装置100可通过这四个激光高度传感器分别检测车辆上对应检测点的实时高度值。

标定装置100根据多个检测点的高度值生成控制指令的具体实现过程可如下：当第i个检测点的高度值大于标定值时，生成将第i检测点降低的控制指令，直至第i个检测点的高度值等于标定值，其中，i为正整数；当第i个检测点的高度值小于标定值时，生成将第i检测点升高的控制指令，直至第i个检测点的高度值等于标定值。其中，在本发明的实施例中，上述标定值可以是预先通过大量试验而得出的经验值。

需要说明的是，为了提高车辆的行驶平顺性和操纵稳定性，需要保障车身的高度值处于一定范围内，因此，在悬架高度的标定过程中，需要按照正常高度标定、最高高度标定、最低高度标定、侧跪高度标定的顺序完成悬架的标定，因此上述标定值应包括4个标定值，即正常高度标定、最高高度标定、最低高度标定、侧跪高度标定分别对应一个标定值。

更具体地，可按照正常高度标定、最高高度标定、最低高度标定、侧跪高度标定的顺序对检测点的高度值进行标定，在标定的过程中，当检测点的高度值大于对应的标定值时，标定装置100可生成将该检测点降低的控制指令，直至该检测点的高度值等于该对应的标定值；当检测点的高度值小于对应的标定值时，标定装置100可生成将该检测点升高的控制指令，直至该检测点的高度值等于其对应的标定值。

例如，以正常高度标定为例，假设前门正常高度标定值为h1，后门正常高度标定值为h2，则标定装置100可将通过左前激光高度传感器与右前激光高度传感器采集到的前门高度，与前门正常高度标定值h1进行大小对比，当采集到的左前/右前的高度值高于h1时，标定装置100可生成将左前门/右前门降低的控制指令，当采集到的左前/右前的高度值小于h1时，标定装置100可生成将左前门/右前门上升的控制指令，直至采集到的左前/右前的高度值等于h1。同理，标定装置100可将通过左后激光高度传感器与右后激光高度传感器采集到的后门高度，与后门正常高度标定值h2进行大小对比，当采集到的高度值高于h2时，标定装置100可生成将左后门/右后门降低的控制指令，当采集到的高度值小于h2时，标定装置100可生成将左后门/右后门上升的控制指令，直至采集到的左后/右后的高度值等于h2。

标定装置100在根据多个检测点的高度值生成控制指令之后，可将对应的控制指令发送至悬架控制装置200。悬架控制装置200可根据该控制指令进行相应的控制，以使车身的高度值符合标定值，从而完成悬架的标定。

根据本发明实施例的车辆电控悬架高度自动标定系统，通过标定装置与车辆的悬架控制装置相连，标定装置通过检测器分别检测车辆多个检测点的高度值，并根据多个检测点的高度值生成控制指令，以及将对应的控制指令发送至悬架控制装置，以使悬架控制装置根据控制指令进行控制，即在整个过程中，通过传感器自动采集车身高度，并由标定装置以及悬架控制装置即可自动完成车身高度的调整，使得悬架的标定过程实现自动化，节省了人力成本和时间成本，提高了标定效率，从而在车辆的批量下线中极大地提高了生产效率。

为了实现上述实施例，本发明还提出了一种标定装置。

图5是根据本发明一个实施例的标定装置的结构框图。如图5所示，该标定装置100可以包括：检测模块110、生成模块120和发送模块130。需要说明的是，本发明实施例的标定装置100可与车辆的悬架控制装置相连。其中，标定装置100可通过车辆的CAN网络与悬架控制装置相连。

具体地，检测模块110可用于通过检测器分别检测车辆多个检测点的高度值。其中，在本发明的实施例中，多个检测点可包括左前门、左后门、右前门和右后门等。

具体而言，检测模块110可通过多个设置在多个检测点的激光高度传感器检测车辆多个检测点的高度值。可以理解，假设车辆具有四个车门，即左前门、左后门、右前门和右后门，则左前门、左后门、右前门和右后门分别为检测点，且每个检测点对应的一个激光高度传感器，即四个激光高度传感器可分别放置在左前门、左后门、右前门、右后门下，检测模块110可通过这四个激光高度传感器分别检测车辆上对应检测点的实时高度值。

生成模块120可用于根据多个检测点的高度值生成控制指令。具体而言，在本发明的实施例中，生成模块120可具体用于：当第i个检测点的高度值大于标定值时，生成将第i检测点降低的控制指令，直至第i个检测点的高度值等于标定值，其中，i为正整数；当第i个检测点的高度值小于标定值时，生成将第i检测点升高的控制指令，直至第i个检测点的高度值等于标定值。其中，在本发明的实施例中，上述标定值可以是预先通过大量试验而得出的经验值。

需要说明的是，为了提高车辆的行驶平顺性和操纵稳定性，需要保障车身的高度值处于一定范围内，因此，在悬架高度的标定过程中，需要按照正常高度标定、最高高度标定、最低高度标定、侧跪高度标定的顺序完成悬架的标定，因此上述标定值应包括4个标定值，即正常高度标定、最高高度标定、最低高度标定、侧跪高度标定分别对应一个标定值。

更具体地，可按照正常高度标定、最高高度标定、最低高度标定、侧跪高度标定的顺序对检测点的高度值进行标定，在标定的过程中，当检测点的高度值大于对应的标定值时，生成模块120可生成将该检测点降低的控制指令，直至该检测点的高度值等于该对应的标定值；当检测点的高度值小于对应的标定值时，生成模块120可生成将该检测点升高的控制指令，直至该检测点的高度值等于其对应的标定值。

例如，以正常高度标定为例，假设前门正常高度标定值为h1，后门正常高度标定值为h2，则检测模块110可将通过左前激光高度传感器与右前激光高度传感器采集到的前门高度，与前门正常高度标定值h1进行大小对比，当采集到的左前/右前的高度值高于h1时，生成模块120可生成将左前门/右前门降低的控制指令，当采集到的左前/右前的高度值小于h1时，生成模块120可生成将左前门/右前门上升的控制指令，直至采集到的左前/右前的高度值等于h1。同理，检测模块110可将通过左后激光高度传感器与右后激光高度传感器采集到的后门高度，与后门正常高度标定值h2进行大小对比，当采集到的高度值高于h2时，生成模块120可生成将左后门/右后门降低的控制指令，当采集到的高度值小于h2时，生成模块120可生成将左后门/右后门上升的控制指令，直至采集到的左后/右后的高度值等于h2。

发送模块130可用于将对应的控制指令发送至悬架控制装置，以使悬架控制装置根据控制指令进行控制。更具体地，在发送模块130通过CAN网络将对应的控制指令发送至悬架控制装置之后，悬架控制装置可根据该控制指令进行相应的控制，以使车身的高度值符合标定值，从而完成悬架的标定。

根据本发明实施例的标定装置，可通过检测模块通过检测器分别检测车辆多个检测点的高度值，生成模块根据多个检测点的高度值生成控制指令，以及发送模块将对应的控制指令发送至悬架控制装置，以使悬架控制装置根据控制指令进行控制，即在整个过程中，通过传感器自动采集车身高度，并由标定装置以及悬架控制装置即可自动完成车身高度的调整，使得悬架的标定过程实现自动化，节省了人力成本和时间成本，提高了标定效率，从而在车辆的批量下线中极大地提高了生产效率。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (15)

1.一种车辆电控悬架高度自动标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

标定装置与车辆的悬架控制装置相连；

所述标定装置通过检测器分别检测所述车辆多个检测点的高度值；

所述标定装置根据所述多个检测点的高度值生成控制指令；

所述标定装置将对应的控制指令发送至所述悬架控制装置，以使所述悬架控制装置根据所述控制指令进行控制。

2.如权利要求1所述的车辆电控悬架高度自动标定方法，其特征在于，所述标定装置通过所述车辆的CAN网络与车辆的悬架控制装置相连。

3.如权利要求1所述的车辆电控悬架高度自动标定方法，其特征在于，所述标定装置通过多个设置在所述多个检测点的激光高度传感器检测所述车辆多个检测点的高度值。

4.如权利要求1所述的车辆电控悬架高度自动标定方法，其特征在于，所述标定装置根据所述多个检测点的高度值生成控制指令具体包括：

当第i个检测点的高度值大于标定值时，则所述标定装置生成将第i检测点降低的控制指令，直至所述第i个检测点的高度值等于所述标定值，其中，i为正整数；

当第i个检测点的高度值小于标定值时，则所述标定装置生成将第i检测点升高的控制指令，直至所述第i个检测点的高度值等于所述标定值。

5.如权利要求1所述的车辆电控悬架高度自动标定方法，其特征在于，所述多个检测点包括左前门、左后门、右前门和右后门。

6.一种车辆电控悬架高度自动标定系统，其特征在于，包括：标定装置和车辆的悬架控制装置，其中，

所述标定装置与所述悬架控制装置相连，所述标定装置用于通过检测器分别检测所述车辆多个检测点的高度值，并根据所述多个检测点的高度值生成控制指令，以及将对应的控制指令发送至所述悬架控制装置；

所述悬架控制装置，用于根据所述控制指令进行控制。

7.如权利要求6所述的车辆电控悬架高度自动标定系统，其特征在于，所述标定装置通过所述车辆的CAN网络与所述悬架控制装置相连。

8.如权利要求6所述的车辆电控悬架高度自动标定系统，其特征在于，所述标定装置通过多个设置在所述多个检测点的激光高度传感器检测所述车辆多个检测点的高度值。

9.如权利要求6所述的车辆电控悬架高度自动标定系统，其特征在于，所述标定装置具体用于：

当第i个检测点的高度值大于标定值时，生成将第i检测点降低的控制指令，直至所述第i个检测点的高度值等于所述标定值，其中，i为正整数；

当第i个检测点的高度值小于标定值时，生成将第i检测点升高的控制指令，直至所述第i个检测点的高度值等于所述标定值。

10.如权利要求6所述的车辆电控悬架高度自动标定系统，其特征在于，所述多个检测点包括左前门、左后门、右前门和右后门。

11.一种标定装置，其特征在于，所述标定装置与车辆的悬架控制装置相连，所述标定装置包括：

检测模块，用于通过检测器分别检测所述车辆多个检测点的高度值；

生成模块，用于根据所述多个检测点的高度值生成控制指令；

发送模块，用于将对应的控制指令发送至所述悬架控制装置，以使所述悬架控制装置根据所述控制指令进行控制。

12.如权利要求11所述的标定装置，其特征在于，所述标定装置通过所述车辆的CAN网络与所述悬架控制装置相连。

13.如权利要求11所述的标定装置，其特征在于，检测模块通过多个设置在所述多个检测点的激光高度传感器检测所述车辆多个检测点的高度值。

14.如权利要求11所述的标定装置，其特征在于，所述生成模块具体用于：

当第i个检测点的高度值大于标定值时，生成将第i检测点降低的控制指令，直至所述第i个检测点的高度值等于所述标定值，其中，i为正整数；

当第i个检测点的高度值小于标定值时，生成将第i检测点升高的控制指令，直至所述第i个检测点的高度值等于所述标定值。

15.如权利要求11所述的标定装置，其特征在于，所述多个检测点包括左前门、左后门、右前门和右后门。