CN112557066B - 悬架标定方法及装置、非易失性存储介质、处理器 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种悬架标定方法及装置、非易失性存储介质、处理器。其中，该方法包括：检测目标车辆的多个待标定悬架是否满足悬架标定条件；在检测结果为上述多个待标定悬架均满足上述悬架标定条件时，获取上述多个待标定悬架的当前标定步骤；基于上述当前标定步骤对上述多个待标定悬架进行标定。本发明解决了现有技术中的触发式的悬架标定方式在悬架标定过程中存在互相扰动导致标定异常，无法满足标定精度要求的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及车辆悬架标定技术领域，具体而言，涉及一种悬架标定方法及装置、非易失性存储介质、处理器。
背景技术
传统的悬架标定方式，是通过上位机软件的人机交互界面，接管车辆ECU进行高度标定操作，需要专门的操作人员依次利用上位机软件对车辆进行标定，大大增加了售后等工作的复杂度。车辆各个悬架的高度传感器安装座的安装精度有差异，如何实现统一而简洁标定方式，则会一定程度影响整个车辆的出厂效率和高度控制系统的推广。
现有技术中的存在一种触发式的标定方式，虽然简洁高效，对安装位置偏差不敏感，但是因为悬架标定过程中存在互相扰动，在标定精度要求较高的情况时，就会产生互扰动导致标定过程出现异常和反复。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种悬架标定方法及装置、非易失性存储介质、处理器，以至少解决现有技术中的触发式的悬架标定方式在悬架标定过程中存在互相扰动导致标定异常，无法满足标定精度要求的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种悬架标定方法，包括：检测目标车辆的多个待标定悬架是否满足悬架标定条件；在检测结果为上述多个待标定悬架均满足上述悬架标定条件时，获取上述多个待标定悬架的当前标定步骤；基于上述当前标定步骤对上述多个待标定悬架进行标定。
可选的，上述悬架标定条件包括：第一标定条件和第二标定条件，上述第一标定条件包括：上述目标车辆的标定系统正常运行、未接收到操控指令、上述目标车辆的当前车速值为预定车速值、每个上述待标定悬架的当前高度值与初始高度值之间的差值大于预定差值；上述第二标定条件为上述第一标定条件满足且维持预定时长，其中，上述预定差值包括：第一标定差值和第二标定差值。
可选的，在检测目标车辆的待标定悬架是否满足悬架标定条件之前，上述方法还包括：在检测到上述目标车辆上电后，记录上述目标车辆的每个上述待标定悬架的初始高度值；获取每个上述待标定悬架的当前高度值；计算每个上述待标定悬架的上述当前高度值与初始高度值之间的差值。
可选的，基于上述当前标定步骤对上述待标定悬架进行标定，包括：若上述当前标定步骤为第一标定步骤，则确定上述待标定悬架中的第i个悬架，i为自然数；判断上述第i个悬架的当前高度值与初始高度值之间的差值是否大于上述第一标定差值且维持预定时长；若判断结果为是则触发对上述第i个悬架的标定处理，并设定单次最大标定时长。
可选的，在触发对上述第i个悬架的标定处理之后，上述方法还包括：在上述第i个悬架的标定过程中，检测上述第i个悬架的当前标定时长是否超出上述单次最大标定时长；若上述当前标定时长超出上述单次最大标定时长，则确定上述第i个悬架的标定过程故障，将上述当前标定步骤更新为第二标定步骤；若上述当前标定时长未超出上述单次最大标定时长且标定流程结束，则更新所有上述待标定悬架的上述初始高度值。
可选的，基于上述当前标定步骤对上述待标定悬架进行标定，包括：若上述当前标定步骤为第三标定步骤，则确定上述待标定悬架中的第j个悬架，其中，j为自然数且不等于i，上述第j个悬架的标定步骤晚于第i个悬架的标定步骤；判断上述第j个悬架的当前高度值与初始高度值之间的差值是否大于第一标定差值且维持预定时长；若判断结果为是则触发对上述第j个悬架的标定处理，并设定单次最大标定时长。
可选的，在触发对上述第j个悬架的标定处理之后，上述方法还包括：在上述第j个悬架的标定过程中，检测上述第j个悬架的当前标定时长是否超出上述单次最大标定时长；若上述当前标定时长超出上述单次最大标定时长，则确定上述第j个悬架的标定过程故障，将上述当前标定步骤更新为第二标定步骤；若上述当前标定时长未超出上述单次最大标定时长且标定流程结束，则更新所有上述待标定悬架的上述初始高度值。
可选的，上述方法还包括：若判断结果为否,则判断上述第j个悬架的当前高度值与上述初始高度值之间的差值是否大于第二标定差值且维持预定时长；若上述第j个悬架的当前高度值与上述初始高度值之间的差值大于上述第二标定差值且维持预定时长，则确定仍处于上述第i个悬架的标定过程，并重新设定上述单次最大标定时长。
可选的，基于上述当前标定步骤对上述待标定悬架进行标定，包括：若上述当前标定步骤为第二标定步骤，则确定处于标定过程中的当前标定悬架，对上述当前标定悬架进行调整；如果调整完成则将上述当前标定步骤更新为第三标定步骤；如果调整未完成或者调整超时，则将上述当前标定步骤更新第四标定步骤。
可选的，上述方法还包括：若检测结果为否，则判断上述当前标定步骤是否为第四标定步骤；若上述当前标定步骤为上述第四标定步骤，则结束标定；否则确定上述待标定悬架的补偿值，并结束标定。
可选的，检测目标车辆的多个待标定悬架是否满足悬架标定条件，包括：检测上述多个待标定悬架中的部分待标定悬架是否满足悬架标定条件，其中，上述部分待标定悬架的数量大于1且小于全部待标定悬架的数量。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种悬架标定装置，包括：检测模块，用于检测目标车辆的多个待标定悬架是否满足悬架标定条件；获取模块，用于在检测结果为上述多个待标定悬架均满足上述悬架标定条件时，获取上述多个待标定悬架的当前标定步骤；标定模块，用于基于上述当前标定步骤对上述多个待标定悬架进行标定。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，上述非易失性存储介质存储有多条指令，上述指令适于由处理器加载并执行任意一项上述的悬架标定方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序被设置为运行时执行任意一项上述的悬架标定方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，上述存储器中存储有计算机程序，上述处理器被设置为运行上述计算机程序以执行任意一项上述的悬架标定方法。
在本发明实施例中，通过检测目标车辆的多个待标定悬架是否满足悬架标定条件；在检测结果为上述多个待标定悬架均满足上述悬架标定条件时，获取上述多个待标定悬架的当前标定步骤；基于上述当前标定步骤对上述多个待标定悬架进行标定，达到了在满足悬架标定条件时根据预定标定步骤对悬架进行标定的目的，从而实现了避免在悬架标定过程中由于互相扰动导致标定异常的技术效果，进而解决了现有技术中的触发式的悬架标定方式在悬架标定过程中存在互相扰动导致标定异常，无法满足标定精度要求的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种悬架标定方法的流程图；
图2是根据本申请实施例的一种可选的空气弹簧悬架的示意图；
图3是根据本申请实施例的一种可选的标定步骤的示意图；
图4是根据本申请实施例的一种可选的悬架单独调节过程的示意图；
图5是根据本申请实施例的一种可选的单个空气悬架单次标定方法的示意图；
图6是根据本申请实施例的一种可选的多个空气悬架标定方法的示意图；
图7是根据本申请实施例的一种可选的触发式的高度标定系统的结构示意图；
图8是根据本发明实施例的一种悬架标定装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例1
根据本发明实施例，提供了一种悬架标定方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本发明实施例的一种悬架标定方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，检测目标车辆的多个待标定悬架是否满足悬架标定条件；
步骤S104，在检测结果为上述多个待标定悬架均满足上述悬架标定条件时，获取上述多个待标定悬架的当前标定步骤；
步骤S106，基于上述当前标定步骤对上述多个待标定悬架进行标定。
在本发明实施例中，通过检测目标车辆的多个待标定悬架是否满足悬架标定条件；在检测结果为上述多个待标定悬架均满足上述悬架标定条件时，获取上述多个待标定悬架的当前标定步骤；基于上述当前标定步骤对上述多个待标定悬架进行标定，达到了在满足悬架标定条件时根据预定标定步骤对悬架进行标定的目的，从而实现了避免在悬架标定过程中由于互相扰动导致标定异常的技术效果，进而解决了现有技术中的触发式的悬架标定方式在悬架标定过程中存在互相扰动导致标定异常，无法满足标定精度要求的技术问题。
本申请实施例所提供的悬架标定方法涉及车辆工程技术领域，其实质可以理解为一种用于机动车辆空气悬架高度控制系统的初始高度标定方法，在该车辆工程技术领域中，批量生产的车辆，在高度控制系统安装之后，需要在程序中对车辆初始高度进行标定，此外在控制系统的重要部件(例如，如高度传感器)被更换之后，同样需要对车辆进行重新标定。
在一种可选的实施例中，上述悬架标定条件包括：第一标定条件和第二标定条件，上述第一标定条件包括：上述目标车辆的标定系统正常运行、未接收到操控指令、上述目标车辆的当前车速值为预定车速值、每个上述待标定悬架的当前高度值与初始高度值之间的差值大于预定差值；上述第二标定条件为上述第一标定条件满足且维持预定时长，其中，上述预定差值包括：第一标定差值和第二标定差值。
在一种可选的实施例中，检测目标车辆的多个待标定悬架是否满足悬架标定条件，包括：检测上述多个待标定悬架中的部分待标定悬架是否满足悬架标定条件。
在本申请实施例中，如果目标车辆中所有悬架均为待标定悬架，则可以是检测目标车辆中所有的待标定悬架是否满足悬架标定条件，如果目标车辆中部分悬架为待标定悬架，则可以是检测目标车辆中部分的待标定悬架是否满足悬架标定条件，其中，部分待标定悬架的数量大于1且小于全部待标定悬架的数量。
通过本申请实施例所提供的高精度的悬架标定方法，可以应用在高精度的悬架标定系统中，例如触发式悬架标定系统，可以解决悬架标定的操作问题，不需要图形界面单一去调整，降低了操作难度且提升了标定精度；多个高度传感器可以依次手动标定，满足了标定条件后，再更换高度传感器时遵照操作说明可以直接实现标定，抑制悬架高度标定过程中的耦合影响，提升标定精度，同时降低售后的维护成本。
并且，通过本申请实施例所提供的自适应标定系统，可以充分利用相对高度原理，保证控制精度的前提下，对初始安装位置的安装偏差要求不高，正反向偏差均允许一定幅度的偏差值。
在本申请实施例中，可以预先确定标定步骤和标定过程中的切换逻辑，抑制高度标定系统的悬架互扰动影响；及时更新每次标定后的初值，消除悬架高度标定系统的标定误触发；严格的优先次序和标定系统的耦合影响评估，保证执行标定结果的可靠和精度。
图2是根据本申请实施例的一种可选的空气弹簧悬架示意图，如图2所示，1为高度控制单元ECU，2为横向连接杆，3为高度传感器，4为电磁阀，5为空气弹簧。
如图2所示的上部分为前桥的空气弹簧悬架，下部分为后桥的空气弹簧悬架，后桥的每两个空气弹簧构成一个贯通的空气悬架，每个空气弹簧悬架有独立的电磁阀控制其充排气，进而控制该空气弹簧的升高和降低。并且，因为前桥和后桥作为单独的桥，左右侧的空气弹簧在单独调节的过程中，也会因为同一桥的耦合原因互相影响，即一侧升高或降低，另一侧也会被拉或压的小幅度地升高或降低，这在高度传感采集数据上就会产生影响。此外，对整车另外车桥的高度也会有些微影响，虽然在正常过程中可以忽略，但是对精度要求高的标定过程，则不可忽视，必须将这个影响考虑进去，保证最终的标定精度。
需要说明的是，图2所示的高度控制单元ECU和储气罐是对整个悬架系统提供数据通信控制和气压供给的，此外除了直接供气的储气罐，还有空气压缩机(图2中未画出)在供气不足时，提供气量补给。
在本申请实施例中，同轴的标定在另一侧悬架标定完毕，最终会如图3所示的车身平面状态，左右侧悬架耦合度最小，不影响最终的调节结果；不同轴标定，对交叉悬架产生反向的影响，会抵消部分同向影响的效果。
在一种可选的实施例中，在检测目标车辆的待标定悬架是否满足悬架标定条件之前，上述方法还包括：
步骤S202，在检测到上述目标车辆上电后，记录上述目标车辆的每个上述待标定悬架的初始高度值；
步骤S204，获取每个上述待标定悬架的当前高度值；
步骤S206，计算每个上述待标定悬架的上述当前高度值与初始高度值之间的差值。
在本申请实施例中，在检测到上述目标车辆上电后，会记录车辆各个悬架的初始高度值。在本申请实施例中，满足悬架标定条件则标定系统需要同时满足车辆无任何高度控制系统的故障、无任何操控按键且静止不动的情况下，还需要在每个上述待标定悬架的当前高度值与初始高度值之间的差值大于预定差值，即任何一个待标定悬架的高度传感器当前触发值超过初始高度值ε0时(Δσ>ε0)，且保持t0时长，才可首次进入标定系统。
为了减少悬架互扰动带来的标定误触发和精度影响，本申请实施例规定了悬架标定的顺序和切换方法，如图4所示，可以保证最多进行所有4个悬架的依次标定实现悬架高度标定功能，无需也不应该执行反复所有悬架无序标定，减小标定工作量，提高标定精度。
为了降低同桥空气悬架的耦合影响，本发明实施例设定了标定的过程逻辑中，以一定顺序进行标定。一旦某个悬架标定完成，启动下个悬架的标定，则该次标定过程，不可进入已经标定完成的悬架，如图4所示，可以以如下顺序进行标定：1.FR前右→2.FL前左→3.RL后左→4.RR后右。
因此假设标定车身高度时，需要提升车身，则依次将悬架提升到目标高度。首先标定FR，标定完毕后，依次标定FL、RL、RR时，会因为悬架耦合依次产生+UFL1、-URL2、+URR3的三个高度数据耦合影响；同理对FL而言，RL和RR会产生如图所示+URL1、-URR2的耦合影响；对RL标定而言，只有最后一个RR对其产生+URR1耦合影响；最后标定RR时，其后没有其他悬架会影响其高度数据，标定完成退出时RR是最准确的。
前三悬架标定结束时三点已经确定一个平面，RL高度最准，它对FR耦合降、对FL耦合升，接近目标高度，待最后一悬架标定时，其对FR耦合升、对FL耦合降、对RL耦合升一点，因为同轴的高度确定，整个车身基本为目标高度。
在本申请实施例中，在最后标定结束时，hFR(＝UFL1-URL2+URR3)，hFL(＝URL1-URR2)，hRL(＝URR1)，hFR(＝0，近似0或高度标定精度ε2)，车身已经到达目标标定高度，则退出并在EEROM中存储最终数据，作为高度采集数据的初始抵消值。
需要说明的是，在本申请实施例中，如果需要再次进入已经标定过的悬架，则需要将本次标定结束重启系统。
在一种可选的实施例中，基于上述当前标定步骤对上述待标定悬架进行标定，包括：
步骤S302，若上述当前标定步骤为第一标定步骤，则确定上述待标定悬架中的第i个悬架，i为自然数；
步骤S304，判断上述第i个悬架的当前高度值与初始高度值之间的差值是否大于上述第一标定差值且维持预定时长；
步骤S306，若判断结果为是则触发对上述第i个悬架的标定处理，并设定单次最大标定时长。
可选的，上述第一标定步骤即初始标定步骤，可以理解为一种标定步骤，即Calibrate_Step 0。
图5是根据本申请实施例的一种可选的单个空气悬架单次标定方法的示意图，如图5所示，初始标定步骤Calibrate_Step默认值为0，进入了标定后则置位Calibrate_Step为2，进入该悬架的标定调节过程，同时设置单次触发的标定过程最大时长为TL，超出该时长TL则认定ECU的标定过程出现异常，此处标定数据不做记录；如顺利标定完成，则置位Calibrate_Step为1，并更新所有悬架的初始高度值，防止高度误触发其他悬架的动作。
在本申请实施例中，等待下一次当前或其他某个悬架高度变化的触发条件满足后，进行对应悬架的高度标定过程。高度触发值，也即第i个悬架的当前高度值与初始高度值之间的差值为Δσ＝Hj’-Hj0，若要求正向偏差超过ε0，则Δσ>ε0；若要求偏差超过ε0则|Δσ|>ε0即可。其中，Hj’为标定人员手动调节高度传感器摆杆造成的高度变化值，ε0>ε1>ε2，t0>t1。ε0为初始进入标定系统的阈值，ε1为之后每次进入标定过程触发的阈值，ε2为标定结束的阈值，也即标定系统的高度控制精度。
在一种可选的实施例中，在触发对上述第i个悬架的标定处理之后，上述方法还包括：
步骤S402，在上述第i个悬架的标定过程中，检测上述第i个悬架的当前标定时长是否超出上述单次最大标定时长；
步骤S404，若上述当前标定时长超出上述单次最大标定时长，则确定上述第i个悬架的标定过程故障，将上述当前标定步骤更新为第二标定步骤；
步骤S406，若上述当前标定时长未超出上述单次最大标定时长且标定流程结束，则更新所有上述待标定悬架的上述初始高度值。
作为一种可选的实施例，仍如图5所示，同一个空气悬架i，可以标定多次，每次标定都有一个结束的标记，例如，若判断结果为第i个悬架的当前高度值与初始高度值之间的差值Δσi>ε2，则未到达退出位置，正在标定状态继续置位flagon(i)＝1；执行电磁阀的放气动作(以小pwm占空比缓慢进行)。若判断结果为第i个悬架的当前高度值与初始高度值之间的差值Δσi[-ε2,ε2]当次标定完成，H0＝H；flagon(i)＝0；执行关闭电磁阀的充放气动作。若判断结果为第i个悬架的当前高度值与初始高度值之间的差值Δσi＜-ε2则确定未到达退出位置，正在标定状态继续置位flagon(i)＝1；执行电磁阀的充气动作(以小pwm占空比缓慢进行)。
作为一种可选的实施例，当flagon(i)＝0，且跳出Calibrate_Adjust(i)后，则Calibrate_Step＝1；当标定员不再进行标定时，按照标定步骤切换为其他悬架后,若flagcal＝j，则当前悬架标定过程结束，不再进入并且开始标定j悬架。
如图6所示，若上述当前标定步骤为第一标定步骤，则确定上述待标定悬架中的第i个悬架，判断上述第i个悬架的当前高度值与初始高度值之间的差值是否大于上述第一标定差值且维持预定时长；若判断结果为是则触发对上述第i个悬架的标定处理，并设定单次最大标定时长TL。
仍如图6所示，在触发对上述第i个悬架的标定处理之后，在上述第i个悬架的标定过程中，检测上述第i个悬架的当前标定时长是否超出上述单次最大标定时长；若上述当前标定时长超出上述单次最大标定时长，则确定上述第i个悬架的标定过程故障，将上述当前标定步骤更新为第二标定步骤Calibrate_Step＝2；若上述当前标定时长未超出上述单次最大标定时长且标定流程结束，则更新所有上述待标定悬架的上述初始高度值。
在一种可选的实施例中，基于上述当前标定步骤对上述待标定悬架进行标定，包括：
步骤S502，若上述当前标定步骤为第三标定步骤，则确定上述待标定悬架中的第j个悬架，其中，j为自然数且不等于i，上述第j个悬架的标定步骤晚于第i个悬架的标定步骤；
步骤S504，判断上述第j个悬架的当前高度值与初始高度值之间的差值是否大于第一标定差值且维持预定时长；
步骤S506，若判断结果为是则触发对上述第j个悬架的标定处理，并设定单次最大标定时长。
在本申请实施例中，如图6所示，若上述当前标定步骤为第三标定步骤Calibrate_Step＝1，则确定上述待标定悬架中的第j个悬架，并判断上述第j个悬架的当前高度值与初始高度值之间的差值是否大于第一标定差值且维持预定时长；若判断结果为是则触发对上述第j个悬架的标定处理，并设定单次最大标定时长。
在一种可选的实施例中，在触发对上述第j个悬架的标定处理之后，上述方法还包括：
步骤S602，在上述第j个悬架的标定过程中，检测上述第j个悬架的当前标定时长是否超出上述单次最大标定时长；
步骤S604，若上述当前标定时长超出上述单次最大标定时长，则确定上述第j个悬架的标定过程故障，将上述当前标定步骤更新为第二标定步骤；
步骤S606，若上述当前标定时长未超出上述单次最大标定时长且标定流程结束，则更新所有上述待标定悬架的上述初始高度值。
仍如图6所示，在触发对上述第j个悬架的标定处理之后，在上述第j个悬架的标定过程中，检测上述第j个悬架的当前标定时长是否超出上述单次最大标定时长；若上述当前标定时长超出上述单次最大标定时长，则确定上述第j个悬架的标定过程故障，将上述当前标定步骤更新为第二标定步骤Calibrate_Step＝2；若上述当前标定时长未超出上述单次最大标定时长且标定流程结束，则将上述当前标定步骤更新为第三标定步骤Calibrate_Step＝1，并更新所有上述待标定悬架的上述初始高度值。
在一种可选的实施例中，上述方法还包括：
步骤S702，若判断结果为否,则判断上述第j个悬架的当前高度值与上述初始高度值之间的差值是否大于第二标定差值且维持预定时长；
步骤S704，若上述第j个悬架的当前高度值与上述初始高度值之间的差值大于上述第二标定差值且维持预定时长，则确定仍处于上述第i个悬架的标定过程，并重新设定上述单次最大标定时长。
在本申请实施例中，如图6所示，若判断结果为上述第j个悬架的当前高度值与初始高度值之间的差值小于第一标定差值，或者虽然大于第一标定差值但是并未维持预定时长，则则判断上述第j个悬架的当前高度值与上述初始高度值之间的差值是否大于第二标定差值且维持预定时长，其中，维持时长t0>维持时长t1。
仍如图6所示，若上述第j个悬架的当前高度值与上述初始高度值之间的差值大于上述第二标定差值t1且维持预定时长t0，则确定仍处于上述第i个悬架的标定过程，并重新设定上述单次最大标定时长TL，将上述当前标定步骤更新为第三标定步骤Calibrate_Step＝1。
在单个悬架标定过程中，未达到当次目标标定位置，则所有其他悬架的响应都会屏蔽直至标定结束，除非中间出现故障或单次标定超时，如图6中的整体标定逻辑。而当本次标定未结束，则立即更新所有悬架因标定耦合影响后的初值H0＝H，可以从根本上杜绝，因为悬架之间耦合影响导致的标定条件误触发。
需要说明的是，本申请实施例中可以完全根据标定员的标定意图执行精确的标定操作，无论是同一个悬架的多次标定操作，还是按顺序切换到其他悬架时的标定操作，同时保证标定的高效简洁和精准性。
作为一种可选的实施例，如图6所示，若偏差值为Δσ＝Hj’-Hj0，正向偏差超过ε0则Δσ>ε0，偏差超过ε0则|Δσ|>ε0即可。其中，Hj’为标定人员手动调节高度传感器摆杆造成的高度变化值，ε0>ε1>ε2，t0>t1。ε0为初始进入标定系统的阈值，ε1为之后每次进入标定过程触发的阈值，ε2为标定结束的阈值，也是系统的高度控制精度。
正是在标定精度要求高的情况下，悬架之间的耦合影响问题，必须加以考虑。如图4、图5和图6所示，在整个标定过程中悬架互扰动的耦合影响过程中，本申请实施例实现了有序分离和互扰动误触发排除及高精度的标定。并且，如图7所示的一种可选的触发式的高度标定系统的结构示意图，将触发式标定系统结合ECU的标定部分控制单元功能逻辑，得到触发式的高度标定系统，可实现悬架标定误触发和减小互扰动的高精度标定工作。
在一种可选的实施例中，基于上述当前标定步骤对上述待标定悬架进行标定，包括：
步骤S802，若上述当前标定步骤为第二标定步骤，则确定处于标定过程中的当前标定悬架，对上述当前标定悬架进行调整；
步骤S804，如果调整完成则将上述当前标定步骤更新为第三标定步骤；如果调整未完成或者调整超时，则将上述当前标定步骤更新第四标定步骤。
仍如图6所示，若判断出当前标定步骤为第二标定步骤Calibrate_Step＝2，则确定处于标定过程中的当前标定悬架flagcal＝i，对上述当前标定悬架进行调整，并标记flagon(i)＝1。
在单个悬架标定过程中，未达到当次目标标定位置，则所有其他悬架的响应都会屏蔽，直至标定结束；除非中间出现故障或单次标定超时，如图6中所示的整体标定逻辑，而当本次标定未结束，则立即更新所有悬架因标定耦合影响后的初值H0＝H，可以从根本上杜绝，因为悬架之间耦合影响导致的标定条件误触发。
本申请实施例中所提供的上述抑制标定互扰动的标定系统和方法，完全根据标定员的标定意图执行精确的标定操作，无论是同一个悬架的多次标定操作，还是按顺序切换到其他悬架时的标定操作，同时保证标定的高效简洁和精准性。
在一种可选的实施例中，上述方法还包括：
步骤S902，若检测结果为否，则判断上述当前标定步骤是否为第四标定步骤；
步骤S904，若上述当前标定步骤为上述第四标定步骤，则结束标定；否则确定上述待标定悬架的补偿值，并结束标定。
在本申请实施例中，如果检测到目标车辆的多个待标定悬架不满足悬架标定条件，则判断上述当前标定步骤是否为第四标定步骤，即Calibrate_fault＝1；若上述当前标定步骤为上述第四标定步骤，则结束标定；否则确定上述待标定悬架的补偿值，并结束标定。
当一切悬架高度标定完成时，设置当前标定步骤为第二标定步骤Calibrate_Step＝2，并通过按键操作来退出标定系统，ECU的EEPROM记录各个悬架的标定后的值，用于高度采集系统，在正常工作时，直接减去EEPROM的标定值，作为实际悬架的高度值，控制悬架系统的高度和姿态调节。
在本申请实施例中，传感器设备的类型不做具体要求；待标定悬架的个数可以任意，顺序也可以任意的确定的顺序；标定过程中的阈值有大小级别，具体数值取决于采集精度和执行精度。
实施例2
根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述悬架标定方法的装置实施例，图8是根据本发明实施例的一种悬架标定装置的结构示意图，如图8所示，上述悬架标定装置，包括：检测模块800、获取模块802和标定模块804，其中：
检测模块800，用于检测目标车辆的多个待标定悬架是否满足悬架标定条件；获取模块802，用于在检测结果为上述多个待标定悬架均满足上述悬架标定条件时，获取上述多个待标定悬架的当前标定步骤；标定模块804，用于基于上述当前标定步骤对上述多个待标定悬架进行标定。
需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，例如，对于后者，可以通过以下方式实现：上述各个模块可以位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的方式位于不同的处理器中。
此处需要说明的是，上述检测模块800、获取模块802和标定模块804对应于实施例1中的步骤S102至步骤S106，上述模块与对应的步骤所实现的实例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以运行在计算机终端中。
需要说明的是，本实施例的可选或优选实施方式可以参见实施例1中的相关描述，此处不再赘述。
上述的悬架标定装置还可以包括处理器和存储器，上述检测模块800、获取模块802和标定模块804等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元，上述内核可以设置一个或以上。存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
根据本申请实施例，还提供了一种非易失性存储介质的实施例。可选地，在本实施例中，上述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序运行时控制上述非易失性存储介质所在设备执行上述任意一种悬架标定方法。
可选地，在本实施例中，上述非易失性存储介质可以位于计算机网络中计算机终端群中的任意一个计算机终端中，或者位于移动终端群中的任意一个移动终端中，上述非易失性存储介质包括存储的程序。
可选地，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行以下功能：检测目标车辆的多个待标定悬架是否满足悬架标定条件；在检测结果为上述多个待标定悬架均满足上述悬架标定条件时，获取上述多个待标定悬架的当前标定步骤；基于上述当前标定步骤对上述多个待标定悬架进行标定。
可选地，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行以下功能：在检测到上述目标车辆上电后，记录上述目标车辆的每个上述待标定悬架的初始高度值；获取每个上述待标定悬架的当前高度值；计算每个上述待标定悬架的上述当前高度值与初始高度值之间的差值。
可选地，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行以下功能：若上述当前标定步骤为第一标定步骤，则确定上述待标定悬架中的第i个悬架，i为自然数；判断上述第i个悬架的当前高度值与初始高度值之间的差值是否大于上述第一标定差值且维持预定时长；若判断结果为是则触发对上述第i个悬架的标定处理，并设定单次最大标定时长。
可选地，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行以下功能：在上述第i个悬架的标定过程中，检测上述第i个悬架的当前标定时长是否超出上述单次最大标定时长；若上述当前标定时长超出上述单次最大标定时长，则确定上述第i个悬架的标定过程故障，将上述当前标定步骤更新为第二标定步骤；若上述当前标定时长未超出上述单次最大标定时长且标定流程结束，则更新所有上述待标定悬架的上述初始高度值。
可选地，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行以下功能：若上述当前标定步骤为第三标定步骤，则确定上述待标定悬架中的第j个悬架，其中，上述第j个悬架的标定步骤晚于第i个悬架的标定步骤；判断上述第j个悬架的当前高度值与初始高度值之间的差值是否大于第一标定差值且维持预定时长；若判断结果为是则触发对上述第j个悬架的标定处理，并设定单次最大标定时长。
可选地，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行以下功能：在上述第j个悬架的标定过程中，检测上述第j个悬架的当前标定时长是否超出上述单次最大标定时长；若上述当前标定时长超出上述单次最大标定时长，则确定上述第j个悬架的标定过程故障，将上述当前标定步骤更新为第二标定步骤；若上述当前标定时长未超出上述单次最大标定时长且标定流程结束，则更新所有上述待标定悬架的上述初始高度值。
可选地，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行以下功能：若判断结果为否,则判断上述第j个悬架的当前高度值与上述初始高度值之间的差值是否大于第二标定差值且维持预定时长；若上述第j个悬架的当前高度值与上述初始高度值之间的差值大于上述第二标定差值且维持预定时长，则确定仍处于上述第i个悬架的标定过程，并重新设定上述单次最大标定时长。
可选地，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行以下功能：若上述当前标定步骤为第二标定步骤，则确定处于标定过程中的当前标定悬架，对上述当前标定悬架进行调整；如果调整完成则将上述当前标定步骤更新为第三标定步骤；如果调整未完成或者调整超时，则将上述当前标定步骤更新第四标定步骤。
可选地，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行以下功能：若检测结果为否，则判断上述当前标定步骤是否为第四标定步骤；若上述当前标定步骤为上述第四标定步骤，则结束标定；否则确定上述待标定悬架的补偿值，并结束标定。
可选地，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行以下功能：检测上述多个待标定悬架中的部分待标定悬架是否满足悬架标定条件，其中，上述部分待标定悬架的数量大于1且小于全部待标定悬架的数量。
根据本申请实施例，还提供了一种处理器的实施例。可选地，在本实施例中，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述任意一种悬架标定方法。
根据本申请实施例，还提供了一种电子设备的实施例，包括存储器和处理器，上述存储器中存储有计算机程序，上述处理器被设置为运行上述计算机程序以执行上述任意一种的悬架标定方法。
根据本申请实施例，还提供了一种计算机程序产品的实施例，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有上述任意一种的悬架标定方法步骤的程序。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取非易失性存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个非易失性存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的非易失性存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (14)
1.一种悬架标定方法，其特征在于，包括：
检测目标车辆的多个待标定悬架是否满足悬架标定条件；
在检测结果为所述多个待标定悬架均满足所述悬架标定条件时，获取所述多个待标定悬架的当前标定步骤；
基于所述当前标定步骤对所述多个待标定悬架进行标定；
其中，基于所述当前标定步骤对所述多个待标定悬架进行标定，包括：若所述当前标定步骤为第一标定步骤，则确定所述待标定悬架中的第i个悬架，i为自然数；判断所述第i个悬架的当前高度值与初始高度值之间的差值是否大于第一标定差值且维持预定时长；若判断结果为是则触发对所述第i个悬架的标定处理，并设定单次最大标定时长，其中，所述第一标定步骤用于更新所有悬架的初始高度值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述悬架标定条件包括：第一标定条件和第二标定条件，所述第一标定条件包括：所述目标车辆的标定系统正常运行、未接收到操控指令、所述目标车辆的当前车速值为预定车速值、每个所述待标定悬架的当前高度值与初始高度值之间的差值大于预定差值；所述第二标定条件为所述第一标定条件满足且维持预定时长，其中，所述预定差值包括：第一标定差值和第二标定差值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测目标车辆的待标定悬架是否满足悬架标定条件之前，所述方法还包括：
在检测到所述目标车辆上电后，记录所述目标车辆的每个所述待标定悬架的初始高度值；
获取每个所述待标定悬架的当前高度值；
计算每个所述待标定悬架的所述当前高度值与初始高度值之间的差值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在触发对所述第i个悬架的标定处理之后，所述方法还包括：
在所述第i个悬架的标定过程中，检测所述第i个悬架的当前标定时长是否超出所述单次最大标定时长；
若所述当前标定时长超出所述单次最大标定时长，则确定所述第i个悬架的标定过程故障，将所述当前标定步骤更新为第二标定步骤，其中，所述第二标定步骤用于指示标定过程出现异常，并对所述当前标定悬架进行调整；
若所述当前标定时长未超出所述单次最大标定时长且标定流程结束，则更新所有所述待标定悬架的所述初始高度值。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述当前标定步骤对所述多个待标定悬架进行标定，包括：
若所述当前标定步骤为第三标定步骤，则确定所述待标定悬架中的第j个悬架，其中，j为自然数且不等于i，所述第j个悬架的标定步骤晚于第i个悬架的标定步骤，其中，所述第三标定步骤用于指示完成并结束对所述第i个悬架的标定，并进入对所述第j个悬架的标定流程；
判断所述第j个悬架的当前高度值与初始高度值之间的差值是否大于第一标定差值且维持预定时长；
若判断结果为是则触发对所述第j个悬架的标定处理，并设定单次最大标定时长。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在触发对所述第j个悬架的标定处理之后，所述方法还包括：
在所述第j个悬架的标定过程中，检测所述第j个悬架的当前标定时长是否超出所述单次最大标定时长；
若所述当前标定时长超出所述单次最大标定时长，则确定所述第j个悬架的标定过程故障，将所述当前标定步骤更新为第二标定步骤；
若所述当前标定时长未超出所述单次最大标定时长且标定流程结束，则更新所有所述待标定悬架的所述初始高度值。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若判断结果为否,则判断所述第j个悬架的当前高度值与所述初始高度值之间的差值是否大于第二标定差值且维持预定时长；
若所述第j个悬架的当前高度值与所述初始高度值之间的差值大于所述第二标定差值且维持预定时长，则确定仍处于所述第i个悬架的标定过程，并重新设定所述单次最大标定时长。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述当前标定步骤对所述多个待标定悬架进行标定，包括：
若所述当前标定步骤为第二标定步骤，则确定处于标定过程中的当前标定悬架，对所述当前标定悬架进行调整；
如果调整完成则将所述当前标定步骤更新为第三标定步骤；如果调整未完成或者调整超时，则将所述当前标定步骤更新第四标定步骤。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若检测结果为否，则判断所述当前标定步骤是否为第四标定步骤；
若所述当前标定步骤为所述第四标定步骤，则结束标定；否则确定所述待标定悬架的补偿值，并结束标定，其中，所述第四标定步骤指示在对所述当前标定悬架的标定过程中出现故障，结束标定。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测目标车辆的多个待标定悬架是否满足悬架标定条件，包括：
检测所述多个待标定悬架中的部分待标定悬架是否满足悬架标定条件，其中，所述部分待标定悬架的数量大于1且小于全部待标定悬架的数量。
11.一种悬架标定装置，其特征在于，包括：
检测模块，用于检测目标车辆的多个待标定悬架是否满足悬架标定条件；
获取模块，用于在检测结果为所述多个待标定悬架均满足所述悬架标定条件时，获取所述多个待标定悬架的当前标定步骤；
标定模块，用于基于所述当前标定步骤对所述多个待标定悬架进行标定；
其中，基于所述当前标定步骤对所述多个 待标定悬架进行标定，包括：若所述当前标定步骤为第一标定步骤，则确定所述待标定悬架中的第i个悬架，i为自然数；判断所述第i个悬架的当前高度值与初始高度值之间的差值是否大于第一标定差值且维持预定时长；若判断结果为是则触发对所述第i个悬架的标定处理，并设定单次最大标定时长，其中，所述第一标定步骤用于更新所有悬架的初始高度值。
12.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行权利要求1至10中任意一项所述的悬架标定方法。
13.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序被设置为运行时执行权利要求1至10中任意一项所述的悬架标定方法。
14.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至10中任意一项所述的悬架标定方法。
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Legal Events
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| GR01 | Patent grant | ||
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