CN114166133B - 一种高度传感器标定方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种高度传感器标定方法、装置、设备及可读存储介质，涉及空气悬架高度传感器技术领域，包括检测每一车轮的轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值是否处于预设可标定范围内；若某一车轮的轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值不处于预设可标定范围内，控制某一车轮的空气弹簧进行充气和/或放气，以使空气弹簧的工作高度处于设计状态的理论0位，执行检测任一车轮的轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值是否处于预设可标定范围内的步骤；若该差值处于预设可标定范围内，进行高度传感器标定。本申请可有效减少高度传感器的标定时长并提高高度传感器的标定效率。

Description

一种高度传感器标定方法、装置、设备及可读存储介质

技术领域

本申请涉及空气悬架高度传感器技术领域，特别涉及一种高度传感器标定方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

随着空气悬架技术的发展和汽车舒适性的要求越来越高，空气悬架系统在汽车底盘中的应用越来越广泛，其目的是为了在行驶途中判断出车身高度的变化，然后再通过一系列的工作使空气悬架系统自动的拉伸或者压缩，从而降低或者升高底盘的离地间隙，保证在高速行驶过程中车辆的稳定性和低速下复杂路况的通过性。其中，空气悬架系统主要由空气压缩机、蓄压器、控制单元以及各种高度传感器组成的悬挂系统，而高度传感器作为空气悬架系统中核心的检测传感器，为系统提供准确的车身高度，很大程度上决定了空气悬架系统运行的可靠性及精度。

而高度传感器由于存在装配误差，因此需要在整车下线后对高度传感器进行标定。高度传感器标定的目的是消除高度传感器的装配误差，于是为保证高度传感器标定的精度，要求整车下线时，整车标定的初始高度相对于设计高度(设计高度即设计姿态下轮心到轮眉的高度，该高度一般为Bmm)的差值控制在±Amm以内。不过，不管是因为空气弹簧存在线上充气压力异常，还是因为长时间未进行高度传感器标定而导致的空气弹簧出现漏气问题，以及由于需更换左右两侧空气弹簧而将整车返修拆装空气弹簧，都会导致整车标定的初始高度相对于轮心到轮眉的差值超出±Amm，以致降低高度传感器的标定精度。

相关技术中，一般通过以下两种方法进行高度传感器的标定：第一种是在高度传感器的标定过程中，若发现标定车的初始高度超出±Amm的范围时，首先进行一次粗略高度传感器标定，在粗略标定完成后，将车身高度调节到正常高度0位，使得四轮实际轮心到轮眉的高度落在B±Amm这个范围内，但是此时存在标定误差较大的问题，无法满足要求，因此需要再进行一次精细标定，直至标定误差满足要求为止；第二种是在高度传感器的标定过程中，若发现标定车的初始高度超出±Amm的范围时，直接退出高度传感器标定程序，显示标定失败并结束标定，然后需要将整车返回返修区进行手动调节整车初始高度，进而使标定车的初始高度满足±Amm的要求。

虽然上述两种方法都能实现高度传感器的标定，但是，第一种方法由于需要进行两次标定，因此存在标定时间长、效率低的问题，进而影响生产效率；而第二种方法需要将整车返回返修区进行手动调节整车初始高度并重新进行高度传感器的再次标定，也存在标定时间长、效率低的问题，进而严重影响生产效率和整车交付时间。

发明内容

本申请提供一种高度传感器标定方法、装置、设备及可读存储介质，以解决相关技术中需要进行多次标定或返厂手动调节整车高度后再进行标定而导致的高度传感器标定时间长、效率低的问题。

第一方面，提供了一种高度传感器标定方法，包括以下步骤：

检测每一车轮的轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值是否处于预设可标定范围内；

若某一车轮的轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值不处于预设可标定范围内，控制所述某一车轮的空气弹簧进行充气和/或放气，以使空气弹簧的工作高度处于设计状态的理论0位，执行所述检测任一车轮的轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值是否处于预设可标定范围内的步骤；

若某一车轮的轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值处于预设可标定范围内，进行高度传感器标定。

在上述技术方案的基础上，所述高度传感器的安装误差处于预设可标定范围内。

在上述技术方案的基础上，在所述若某一车轮的轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值不处于预设可标定范围内的步骤之后，还包括：

对某一车轮的轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值进行显示。

在上述技术方案的基础上，在所述检测任一车轮的轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值是否处于预设可标定范围内的步骤之前，还包括：

基于激光测距单元分别对各个车轮的轮心到轮眉的实际高度进行测量，得到每一车轮的轮心到轮眉的实际高度值。

第二方面，提供了一种高度传感器标定装置，包括：

检测单元，其用于检测每一车轮的轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值是否处于预设可标定范围内；

控制单元，其用于若某一车轮的轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值不处于预设可标定范围内，控制所述某一车轮的空气弹簧进行充气和/或放气，以使空气弹簧的工作高度处于设计状态的理论0位，执行所述检测任一车轮的轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值是否处于预设可标定范围内的步骤；

标定单元，其用于若某一车轮的轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值处于预设可标定范围内，进行高度传感器标定。

在上述技术方案的基础上，所述高度传感器的安装误差处于预设可标定范围内。

在上述技术方案的基础上，所述装置还包括显示单元，所述显示单元用于：

对某一车轮的轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值进行显示。

在上述技术方案的基础上，所述装置还包括激光测距单元，所述激光测距单元用于：

分别对各个车轮的轮心到轮眉的实际高度进行测量，得到每一车轮的轮心到轮眉的实际高度值。

第三方面，提供了一种高度传感器标定设备，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现前述的高度传感器标定方法。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，以实现前述的高度传感器标定方法。

本申请提供的技术方案带来的有益效果包括：可有效减少高度传感器的标定时长，提高高度传感器的标定效率。

本申请提供了一种高度传感器标定方法、装置、设备及可读存储介质，包括检测每一车轮的轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值是否处于预设可标定范围内；若某一车轮的轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值不处于预设可标定范围内，控制所述某一车轮的空气弹簧进行充气和/或放气，以使空气弹簧的工作高度处于设计状态的理论0位，执行所述检测任一车轮的轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值是否处于预设可标定范围内的步骤；若某一车轮的轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值处于预设可标定范围内，进行高度传感器标定。本申请通过轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值判定整车标定的初始高度是否满足要求，若不满足要求，则通过控制空气弹簧的工作高度处于设计状态的理论0位，以使整车标定的初始高度处于预设可标定范围内，进而满足高度传感器标定所需的整车标定的初始高度，因此，只需对高度传感器进行一次标定即可获悉高度传感器是否满足要求，而无需进行多次标定和返厂手动调节整车高度，有效减少了高度传感器的标定时长，提高了高度传感器的标定效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种高度传感器标定方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种高度传感器标定装置的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种高度传感器标定设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供了一种高度传感器标定方法、装置、设备及可读存储介质，其能解决相关技术中需要进行多次标定或返厂手动调节整车高度后再进行标定而导致的高度传感器标定时间长、效率低的问题。

图1是本申请实施例提供的一种高度传感器标定方法的流程示意图，包括以下步骤：

步骤S10：检测每一车轮的轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值是否处于预设可标定范围内；

步骤S20：若某一车轮的轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值不处于预设可标定范围内，控制所述某一车轮的空气弹簧进行充气和/或放气，以使空气弹簧的工作高度处于设计状态的理论0位，执行所述检测任一车轮的轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值是否处于预设可标定范围内的步骤；

步骤S30：若某一车轮的轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值处于预设可标定范围内，进行高度传感器标定。

本申请通过轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值判定整车标定的初始高度是否满足要求，若不满足要求，则通过控制空气弹簧的工作高度处于设计状态的理论0位，以使整车标定的初始高度处于预设可标定范围内，进而满足高度传感器标定所需的整车标定的初始高度，因此，只需对高度传感器进行一次标定即可获悉高度传感器是否满足要求，而无需进行多次标定和返厂手动调节整车高度，有效减少了高度传感器的标定时长，提高了高度传感器的标定效率。

更进一步的，在本申请实施例中，所述高度传感器的安装误差处于预设可标定范围内。

更进一步的，在本申请实施例中，在所述若某一车轮的轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值不处于预设可标定范围内的步骤之后，还包括：

对某一车轮的轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值进行显示。

更进一步的，在本申请实施例中，在所述检测任一车轮的轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值是否处于预设可标定范围内的步骤之前，还包括：

基于激光测距单元分别对各个车轮的轮心到轮眉的实际高度进行测量，得到每一车轮的轮心到轮眉的实际高度值。

以下将对本申请实施例的工作原理作进一步阐释和说明。

高度传感器需在数据布置后进行尺寸链校核，此时需保证高度传感器的设计安装误差处于预设可标定范围内，以使得高度传感器在整车下线前的实际安装误差处于预设可标定范围内，并将高度传感器安装传递到整车，进而使得整车标定的初始高度相对于设计高度(设计高度即轮心到轮眉的高度，该高度一般为Bmm)的误差控制在±Amm以内；需要说明的是，A和B的取值根据实际需求确定，在此不作限定。

在对高度传感器标定前，需要对整车标定的初始高度相对于设计高度的差值是否控制在±Amm以内，即确定整车标定的初始高度相对于设计高度的差值是否处于[-A，A]预设可标定范围内。基于此，本申请实施例可以通过激光测距单元或其他能够实现高度测量的装置分别对各个车轮的轮心到轮眉的实际高度进行测量，得到每一车轮的轮心到轮眉的实际高度值H；空气悬架控制器根据各个轮心到轮眉的实际高度值H判定整车标定的初始高度相对于设计高度的差值是否处于[-A，A]预设可标定范围内。其中，激光测距单元以激光器作为光源进行测距，即利用激光对目标的距离进行准确测定的仪器，激光测距单元在工作时向目标射出一束很细的激光，由光电元件接收目标反射的激光束，计时器测定激光束从发射到接收的时间，从而计算出从观测者到目标的距离。

空气悬架控制器判断测量得到的各个轮心到轮眉的实际高度值H是否均满足B±Amm，即检测轮心到轮眉的实际高度值H与预设高度值B之间的差值是否处于[-A，A]预设可标定范围内；如果检测到各个车轮的轮心到轮眉的实际高度值H均满足B±Amm，说明整车标定的初始高度满足要求，此时空气悬架控制器可以直接对高度传感器进行标定；但是，如果检测到四个车轮中任意一个车轮的轮心到轮眉的实际高度值H不满足B±Amm，说明整车不满足标定的初始高度要求，此时可以对轮心到轮眉的实际高度值H超出B±Amm范围的车轮上的空气弹簧进行充放气处理(其中，充放气处理包括只进行充气、只进行放气、先进行充气后进行放气以及先进行放气后进行充气)，使得空气弹簧的工作高度调节到设计状态的理论0位，通过上述操作后就可以使得该轮的轮心到轮眉的实际高度值落在B±Amm范围内，进而可使得整车满足标定的初始高度要求。

激光测距单元将重新测量经过调整后的各个车轮的轮心到轮眉的实际高度值H＇，并将实际高度值H＇发送至空气悬架控制器，当空气悬架控制器检测到四个车轮的轮心到轮眉的实际高度值H均满足B±Amm后，即可开始对高度传感器进行标定，直至标定完成。

此外，空气悬架控制器在检测到四个车轮中任意一个车轮的轮心到轮眉的实际高度值H不满足B±Amm时，还可以对不满足要求的车轮的轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值进行显示，以便工作人员根据该差值可以更加快速和精准地了解整车标定的初始高度状态。

由此可见，当空气悬架控制器检测到任一轮的轮心到轮眉的实际高度值不满足B±Amm范围时，可直接控制该轮对应的空气弹簧进行充放气，使轮心到轮眉的高度满足B±Amm要求，然后再进行高度传感器标定，有效节省了大量的时间，并减少生产节拍，提高生产效率。

参见图2所示，本申请实施例还提供了一种高度传感器标定装置，包括：

检测单元，其用于检测每一车轮的轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值是否处于预设可标定范围内；

控制单元，其用于若某一车轮的轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值不处于预设可标定范围内，控制所述某一车轮的空气弹簧进行充气和/或放气，以使空气弹簧的工作高度处于设计状态的理论0位，执行所述检测任一车轮的轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值是否处于预设可标定范围内的步骤；

标定单元，其用于若某一车轮的轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值处于预设可标定范围内，进行高度传感器标定。

更进一步的，在本申请实施例中，所述高度传感器的安装误差处于预设可标定范围内。

更进一步的，在本申请实施例中，所述装置还包括显示单元，所述显示单元用于：

对某一车轮的轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值进行显示。

更进一步的，在本申请实施例中，所述装置还包括激光测距单元，所述激光测距单元用于：

分别对各个车轮的轮心到轮眉的实际高度进行测量，得到每一车轮的轮心到轮眉的实际高度值。

示范性的，在本申请实施例中，检测单元、控制单元和标定单元均可集成至空气悬架控制器中，通过空气悬架控制器实现对整车标定的初始高度是否处于预设可标定范围内的检测和控制，以及实现对高度传感器的标定。

本申请通过轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值判定整车标定的初始高度是否满足要求，若不满足要求，则通过控制空气弹簧的工作高度处于设计状态的理论0位，以使整车标定的初始高度处于预设可标定范围内，进而满足高度传感器标定所需的整车标定的初始高度，因此，只需对高度传感器进行一次标定即可获悉高度传感器是否满足要求，而无需进行多次标定和返厂手动调节整车高度，有效减少了高度传感器的标定时长，提高了高度传感器的标定效率。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装置和各单元的具体工作过程，可以参考前述高度传感器标定方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

上述实施例提供的高度传感器标定装置可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图3所示的高度传感器标定设备上运行。

本申请实施例还提供了一种高度传感器标定设备，包括：通过系统总线连接的存储器、处理器和网络接口，存储器中存储有至少一条指令，至少一条指令由处理器加载并执行，以实现前述的高度传感器标定方法的全部步骤或部分步骤。

其中，网络接口用于进行网络通信，如发送分配的任务等。本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

处理器可以是CPU，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程逻辑门阵列(FieldProgrammable GateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器，或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。

存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如视频播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如视频数据、图像数据等)等。此外，存储器可以包括高速随存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(SmartMediacard，SMC)，安全数字(Secure digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件或其他易失性固态存储器件。

其中，在本申请的一个实施例中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，以实现如下步骤：

检测每一车轮的轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值是否处于预设可标定范围内；

若某一车轮的轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值不处于预设可标定范围内，控制所述某一车轮的空气弹簧进行充气和/或放气，以使空气弹簧的工作高度处于设计状态的理论0位，执行所述检测任一车轮的轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值是否处于预设可标定范围内的步骤；

若某一车轮的轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值处于预设可标定范围内，进行高度传感器标定。

更进一步的，在本申请实施例中，所述高度传感器的安装误差处于预设可标定范围内。

更进一步的，在本申请实施例中，所述处理器在实现所述若某一车轮的轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值不处于预设可标定范围内的步骤之后，还用于实现：

对某一车轮的轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值进行显示。

更进一步的，在本申请实施例中，所述处理器在实现所述检测任一车轮的轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值是否处于预设可标定范围内的步骤之前，还用于实现：

基于激光测距单元分别对各个车轮的轮心到轮眉的实际高度进行测量，得到每一车轮的轮心到轮眉的实际高度值。

本申请施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现前述的高度传感器标定方法的全部步骤或部分步骤。

本申请实施例实现前述的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的仼何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Onlymemory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccessmemory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例中的序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种高度传感器标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测每一车轮的轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值是否处于预设可标定范围内；

若某一车轮的轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值不处于预设可标定范围内，控制所述某一车轮的空气弹簧进行充气和/或放气，以使空气弹簧的工作高度处于设计状态的理论0位，执行所述检测任一车轮的轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值是否处于预设可标定范围内的步骤；

若某一车轮的轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值处于预设可标定范围内，进行高度传感器标定。

2.如权利要求1所述的一种高度传感器标定方法，其特征在于：所述高度传感器的安装误差处于预设可标定范围内。

3.如权利要求1所述的一种高度传感器标定方法，其特征在于，在所述若某一车轮的轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值不处于预设可标定范围内的步骤之后，还包括：

对某一车轮的轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值进行显示。

4.如权利要求1所述的一种高度传感器标定方法，其特征在于，在所述检测任一车轮的轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值是否处于预设可标定范围内的步骤之前，还包括：

基于激光测距单元分别对各个车轮的轮心到轮眉的实际高度进行测量，得到每一车轮的轮心到轮眉的实际高度值。

5.一种高度传感器标定装置，其特征在于，包括：

检测单元，其用于检测每一车轮的轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值是否处于预设可标定范围内；

控制单元，其用于若某一车轮的轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值不处于预设可标定范围内，控制所述某一车轮的空气弹簧进行充气和/或放气，以使空气弹簧的工作高度处于设计状态的理论0位，执行所述检测任一车轮的轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值是否处于预设可标定范围内的步骤；

标定单元，其用于若某一车轮的轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值处于预设可标定范围内，进行高度传感器标定。

6.如权利要求5所述的一种高度传感器标定装置，其特征在于：所述高度传感器的安装误差处于预设可标定范围内。

7.如权利要求5所述的一种高度传感器标定装置，其特征在于，所述装置还包括显示单元，所述显示单元用于：

对某一车轮的轮心到轮眉的实际高度值与预设高度值之间的差值进行显示。

8.如权利要求5所述的一种高度传感器标定装置，其特征在于，所述装置还包括激光测距单元，所述激光测距单元用于：

分别对各个车轮的轮心到轮眉的实际高度进行测量，得到每一车轮的轮心到轮眉的实际高度值。

9.一种高度传感器标定设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现权利要求1至4中任一项所述的高度传感器标定方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于：所述计算机存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，以实现权利要求1至4中任一项所述的高度传感器标定方法。

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