CN112903318A - 车辆悬架高度的控制方法、装置及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车辆悬架高度的控制方法、装置及系统。其中，该方法包括：获取车辆悬架的目标高度和采集装置在第一时刻采集的多个高度，其中，所述第一时刻为当前时刻，所述采集装置用于采集所述车辆悬架的高度；基于所述目标高度和所述多个高度，确定是否调整所述车辆悬架的高度；在确定调整所述车辆悬架的高度的情况下，控制电磁阀工作以调整所述车辆悬架的高度达到所述目标高度。本发明解决了相关技术中由于标定过程中存在自扰动，从而导致车辆悬架的高度标定的精度较低的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及车辆工程技术领域，具体而言，涉及一种车辆悬架高度的控制方法、装置及系统。
背景技术
目前，传统的车辆悬架标定方式，是通过上位机软件的人机交互界面，接管车辆ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)进行高度标定操作，需要专门的操作人员依次利用上位机软件对车辆进行标定，大大增加了售后等工作的复杂度。
而现有的全新式触发标定的方式，虽然简洁高效，减少了售后等工作的复杂度，但是，对安装位置偏差不敏感，悬架在标定的过程中不仅存在各个悬架之间的互相扰动，还存在各个悬架的自身扰动，从而影响悬架的标定精度，在悬架的标定精度要求较高时，悬架的自身扰动会降低标定的精度。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种车辆悬架高度的控制方法、装置及系统，以至少解决相关技术中由于标定过程中存在自扰动，从而导致车辆悬架的高度标定的精度较低的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆悬架高度的控制方法，包括：获取车辆悬架的目标高度和采集装置在第一时刻采集的多个高度，其中，第一时刻为当前时刻，采集装置用于采集车辆悬架的高度；基于目标高度和多个高度，确定是否调整车辆悬架的高度；在确定调整车辆悬架的高度的情况下，控制电磁阀工作以调整所述车辆悬架的高度达到所述目标高度。
可选地，基于目标高度和多个高度，确定是否调整车辆悬架的高度，包括：基于多个高度和每个高度对应的预设加权值，确定第一高度；基于目标高度和第一预设值，确定目标区间；判断第一高度是否处于目标区间，得到比较结果；基于比较结果，确定是否调整车辆悬架的高度。
可选地，基于多个高度和每个高度对应的预设加权值，确定第一高度之前，该方法还包括：获取多个高度的采集顺序；基于多个高度的采集顺序，确定每个高度对应的预设加权值。
可选地，基于目标高度和第一预设值，确定目标区间，包括：基于目标高度和第一预设值的差值，确定第一阈值；基于目标高度和第一预设值的和值，确定第二阈值；基于第一阈值和第二阈值，构建目标区间，其中，第一阈值为目标区间的最小值，第二阈值为目标区间的最大值。
可选地，基于比较结果，确定是否调整车辆悬架的高度，包括：在第一高度未处于目标区间的情况下，确定调整车辆悬架的高度；在第一高度处于目标区间的情况下，禁止调整车辆悬架的高度。
可选地，控制电磁阀工作以调整车辆悬架的高度达到目标高度，包括：判断第一高度是否小于目标区间的第一阈值，或大于目标区间的第二阈值；在第一高度小于第一阈值的情况下，通过控制电磁阀控制空气弹簧执行充气动作；在第一高度大于第二阈值的情况下，通过控制电磁阀控制空气弹簧执行放气动作。
可选地，在禁止调整车辆悬架的高度的情况下，该方法还包括：基于每个高度对应的预设加权值和第二预设值，确定延时时长；基于第一时刻和延时时长，确定第二时刻；基于第二时刻，确定第二高度，其中，第二高度为再次触发电磁阀调整车辆悬架的高度。
可选地，基于每个高度对应的预设加权值和第二预设值，确定延时时长，包括：确定多个高度对应的预设加权值中，大于第二预设值的预设加权值的数量，得到目标数量；获取目标数量和预设时间间隔的乘积，得到延时时长。
可选地，该方法还包括：确定目标占空比；基于目标占空比，生成控制信号，其中，控制信号用于控制电磁阀的开度。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆悬架高度的控制装置，包括：获取模块，用于获取车辆悬架的目标高度和采集装置在第一时刻采集的多个高度，其中，目标高度为车辆悬架所要达到的高度，第一时刻为当前时刻，采集装置用于采集车辆悬架的高度；确定模块，用于基于目标高度和多个高度，确定是否调整车辆悬架的高度；控制模块，用于在确定调整车辆悬架的高度的情况下，控制电磁阀工作以调整车辆悬架的高度。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆悬架高度的控制系统，包括：至少一个车辆悬架，至少一个车辆悬架上安装有采集装置，采集装置用于采集车辆悬架的在第一时刻的多个高度，第一时刻为当前时刻；控制器，与采集装置连接，用于基于目标高度和多个高度，确定是否调整车辆悬架的高度；用于在确定调整车辆悬架的高度的情况下，控制电磁阀工作以调整车辆悬架的高度达到目标高度。
可选地，该系统还包括：第一连接杆，第一连接杆的第一端固定在采集装置上；第二连接杆，第一连接杆的第二端可移动地设置在第二连接杆上，第二连接杆固定在车辆的车轴架上；其中，控制器还用于获取基于第一连接杆的第二端在第二连接杆多个高度的采集顺序；还用于基于多个高度的采集顺序，确定每个高度对应的预设加权值。
可选地，该系统还包括：空气弹簧，空气弹簧的第一端固定在车轴架上，空气弹簧的第二端与车辆悬架接触；储气罐，通过气体回路与空气弹簧连接，用于为空气弹簧提供气体；电磁阀，设置在气体回路上，用于控制空气弹簧执行充气或放气动作。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述的车辆悬架高度的控制方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的车辆悬架高度的控制方法。
通过本发明上述实施例，可以获取车辆悬架的目标高度和采集装置在当前时刻采集的车辆悬架的多个高度，基于目标高度和多个高度，确定是否调整车辆悬架的高度；在确定调整车辆悬架的高度的情况下，控制电磁阀工作以调整车辆悬架的高度达到目标高度，实现了通过采集装置采集多个高度来减少车辆悬架在标定过程中产生的自扰动，另外，通过对采集的多个高度进行处理，可以得到一个时效性以及精确度都较高的车辆悬架的当前高度，减少了车辆悬架的自扰动影响，通过目标高度和得到的当前高度对车辆悬架进行调整，大大的提高了车辆悬架标定精确度，还可以通过对目标高度进行处理，以消除采集装置的滞后性引起的车辆悬架的自扰动，通过处理后的目标高度和得到的当前高度对车辆悬架进行调整，进一步地提高车辆悬架标定的精确度，进而解决了相关技术中由于标定过程中存在自扰动，从而导致车辆悬架的高度标定的精度较低的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种车辆悬架高度的控制方法的流程图；
图2是根据本发明实施例的另一种车辆悬架高度的控制方法的流程图；
图3是根据本发明实施例的一种典型的具有两轴车的空气弹簧悬架示意图；
图4是根据本发明实施例的一种车辆悬架单独调节中的自扰动影响示意图；
图5a是根据本发明实施例的一种上升曲线；
图5b是根据本发明实施例的一种下降曲线；
图6是根据本发明实施例的一种车辆悬架高度的控制装置的示意图；
图7是根据本发明实施例的一种车辆悬架高度的控制系统示意图；
图8是根据本发明实施例的另一种车辆悬架高度的控制系统示意图；
图9是根据本发明实施例的又一种车辆悬架高度的控制系统示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例1
根据本发明实施例，提供了一种车辆悬架高度的控制方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本发明实施例的一种车辆悬架高度的控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，获取车辆悬架的目标高度和采集装置在第一时刻采集的多个高度。
其中，第一时刻为当前时刻，采集装置用于采集车辆悬架的高度。
上述步骤中的车辆悬架可以是车辆的车架(或承载式车身)与车桥(或车轮)之间的传力连接装置的总称，其作用是传递作用在车轮和车架之间的力和力扭，并且缓冲由不平路面传给车架或车身的冲击力，并减少由此引起的震动，以保证汽车能够平顺地行驶。其中，车辆悬架可以是空气悬架。
上述步骤中的目标高度可以是车辆悬架在标定的过程中所要达到的最终高度。例如，操作人员需要将车辆悬架的调整为0.5m，则设置目标高度为0.5m。其中，标定是在发动机、整车、系统的算法、外围器件确定以后，为了得到满意的整车性能及满足客户要求和达到国家标准，对软件数据进行优化的过程。
上述步骤中的采集装置可以是车辆悬架上安装的高度传感器，其主要用于检测车辆悬架的高度变化。
上述步骤中的第一时刻可以是车辆悬架上安装的高度传感器发生变化时的当前时刻，例如：高度传感器被进行更换、高度传感器的位置发生变化，还可以是固定在高度传感器上的连接杆发生变化时的当前时刻。
上述步骤中的多个高度可以是采集装置在一次采集过程中连续采集到的多个高度，通过对采集到的多个高度进行处理，可以使第一时刻车辆悬架的高度具有较强的时效性以及准确性，还可以避免出现采集到的高度存在误差较大的情况。
在一种可选的实施例中，车辆悬架在开发阶段时，研发人员可以将车辆的最佳目标高度存放至车辆电子控制单元的存储器中，当需要对车辆悬架的高度重新进行标定时，可以从车辆电子控制单元中获取到车辆悬架的目标高度，其中，电子控制单元可以是车辆的ECU。需要说明的是，该车辆悬架的目标高度和采集装置在第一时刻采集的多个高度可以是车辆悬架的相对高度，也可以是车辆位于水平面时，车辆悬架距离该水平面的实际高度。
在另一种可选的实施例中，可以从与车辆外接的标定装置中获取车辆悬架的目标高度，其中，目标高度可以由用户输入至标定装置中，并通过车辆外接的标定装置控制车辆的高度传感器来采集车辆悬架在标定过程中所产生的多个高度。
步骤S104，基于目标高度和多个高度，确定是否调整车辆悬架的高度。
在一种可选的实施例中，可以通过对多个高度进行处理，得到一个精确性以及时效性最强的当前高度，通过判断目标高度和当前高度之间的差值，可以确定车辆悬架的是否需要继续的进行调整，当目标高度和当前高度之间的差值过大时，说明车辆悬架还未达到目标高度，此时，需要继续调整车辆悬架的高度使车辆悬架的高度达到目标高度；当目标高度和当前高度之间的差值小于一定值，说明车辆悬架已经达到目标高度，此时，不需要继续调整车辆悬架的高度。
在另一种可选的实施例中，在不需要继续调整车辆悬架的高度的情况下，可以退出车辆悬架的标定过程，此时，可以结束标定，等待下一次重新触发标定。需要说明的是，触发式标定是基于车辆悬架在开始标定之前的初始高度和当前高度之间的差值来进行触发标定的，当初始高度与当前高度之间的差值大于一定值的情况下，会触发标定过程。
由于现有的高度传感器会存在一定的延时，因此，会导致获取到的车辆悬架的当前高度并不是车辆悬架的实际的高度，当结束标定之后，且车辆悬架稳定之后，高度传感器重新获取到的当前高度可能会重新触发标定过程，即误触发，使得标定不能顺利完成。
为了避免上述情况发生，在另一种可选的实施例中，可以在不需要继续调整车辆悬架的高度之后，等待一段时间，当车辆悬架稳定之后，通过高度传感器再次获取车辆悬架的当前高度，并将当前高度作为车辆悬架的初始高度，之后再退出标定过程，由此，可以避免出现误触发的情况。
步骤S106，在确定调整车辆悬架的高度的情况下，控制电磁阀工作以调整车辆悬架的高度达到目标高度。
在一种可选的实施例中，可以通过控制电磁阀工作控制空气弹簧执行充放气动作，从而实现对车辆悬架的标定。
在另一种可选的实施例中，可以通过减小电磁阀的执行速度来保证电磁阀的执行精度，当电磁阀的执行速度越慢，则其对应的执行精度就越高，具体的，可以通过调整电磁阀的开度来控制电磁阀的执行速度，当电磁阀的开度越小，电磁阀的执行速度就越慢。
通过本发明上述实施例，可以获取车辆悬架的目标高度和采集装置在当前时刻采集的车辆悬架的多个高度，基于目标高度和多个高度，确定是否调整车辆悬架的高度；在确定调整车辆悬架的高度的情况下，控制电磁阀工作以调整车辆悬架的高度达到目标高度，实现了通过采集装置采集多个高度来减少车辆悬架在标定过程中产生的自扰动，另外，通过对采集的多个高度进行处理，可以得到一个时效性以及精确度都较高的车辆悬架的当前高度，减少了车辆悬架的自扰动影响，通过目标高度和得到的当前高度对车辆悬架进行调整，大大的提高了车辆悬架标定精确度，还可以通过对目标高度进行处理，以消除采集装置的滞后性引起的车辆悬架的自扰动，通过处理后的目标高度和得到的当前高度对车辆悬架进行调整，进一步地提高车辆悬架标定的精确度，进而解决了相关技术中由于标定过程中存在自扰动，从而导致车辆悬架的高度标定的精度较低的技术问题。
可选地，基于目标高度和多个高度，确定是否调整车辆悬架的高度，包括：基于多个高度和每个高度对应的预设加权值，确定第一高度；基于目标高度和第一预设值，确定目标区间；判断第一高度是否处于目标区间，得到比较结果；基于比较结果，确定是否调整车辆悬架的高度。
上述步骤中的预设加权值可以由用户进行设置的，还可以是通过多次实验所得到的最佳的预设加权值，其中，多个高度中每个高度对应的预设加权值可以不同，预设加权值至少设置两个，多个高度中部分高度对应的预设加权值可以相同。
上述步骤中的第一预设值可以根据采集装置的性能由用户自行设置，还可以是通过多次实验所得到的最优第一预设值。
在一种可选的实施例中，当采集装置的性能较高时，可以将第一预设值设置的较小，由于采集装置的性能较高，因此其产生的滞后性就越低，采集到的高度就越准确，因此，只需要设置较小的第一预设值就可以消除采集装置的滞后性引起的扰动，从而提高车辆悬架的标定的精确度。当采集装置的性能较低时，可以将第一预设值设置的较大，由于采集装置的性能较低，因此其产生的滞后性就越高，采集到的高度准确性就越低，因此，需要设置较大的第一预设值来消除采集装置的滞后性引起的扰动。
上述步骤中的目标区间用于消除车辆悬架在标定过程中由于采集装置的之后性引起的扰动。
上述步骤中的比较结果用于确定第一高度是否达到车辆悬架最终要达到的目标高度。
可选地，基于多个高度和每个高度对应的预设加权值，确定第一高度之前，该方法还包括：获取多个高度的采集顺序；基于多个高度的采集顺序，确定每个高度对应的预设加权值。
在一种可选的实施例中，可以将多个高度值中采集顺序靠前的预设加权值设置的较小，将多个高度值中采集顺序靠后的预设加权值设置的较大，使得时效性高的高度所占的权值较大，时效性低的高度所占的权值较小，从而保证第一高度的时效性较高。
示例性的，若采集装置在第一时刻依次采集到了6个高度值，0.2、0.3、0.4、0.5、0.6、0.7，那么可以将0.2、0.3、0.4对应的预设加权值设置为0.2，将0.5、0.6、0.7 对应的预设加权值设置为0.8，即，将采集顺序靠前的高度值对应的预设加权值设置的较小，将采集顺序靠后的高度值对应的预设加权值设置的较大，由此可以提高第一高度的时效性。还可以将0.2对应的预设加权值设置为0.1，将0.3对应的预设加权值设置为0.2，将0.4对应的预设加权值设置为0.3，将0.5对应的预设加权值设置为0.4，将0.6对应的预设加权值设置为0.5，将0.7对应的预设加权值设置为0.6，即，将根据采集顺序，依次提高每个高度对应的加权值，从而提高第一高度的时效性。
可选地，基于目标高度和第一预设值，确定目标区间，包括：基于目标高度和第一预设值的差值，确定第一阈值；基于目标高度和第一预设值的和值，确定第二阈值；基于第一阈值和第二阈值，构建目标区间，其中，第一阈值为目标区间的最小值，第二阈值为目标区间的最大值。
在一种可选的实施例中，可以在接收到用户输入的目标高度之后，就开始确定目标区间，以便在触发车辆悬架的标定时，直接获取到目标区间，节省车辆悬架标定的时间；还可以在每次触发车辆悬架的标定时，再根据用户输入的目标高度确定一个目标区间，以便用户可以根据实际需求对目标区间进行修改，从而提高车辆悬架的标定精度。
在另一种可选的实施例中，当车辆悬架的高度需要增加时，说明车辆悬架开始标定时的高度小于目标高度，此时，若第一高度大于第一阈值，则说明车辆悬架的第一高度已经进入了目标区间，考虑采集装置的滞后性，可以确定第一高度已经到达了目标高度，从而提高车辆悬架标定的精度。
在又一种可选的实施例中，当车辆悬架的高度需要降低时，说明车辆悬架开始标定时的高度大于目标高度，此时，若第一高度小于第二阈值，则说明车辆悬架的第一高度已经进入了目标区间，考虑采集装置的之后性，可以确定第一高度已经到达了目标高度，从而提高车辆悬架标定的精度。
可选地，基于比较结果，确定是否调整车辆悬架的高度，包括：在第一高度未处于目标区间的情况下，确定调整车辆悬架的高度；在第一高度处于目标区间的情况下，禁止调整车辆悬架的高度。
在一种可选的实施例中，当第一高度处于目标区间时，考虑采集装置的滞后性，可以确定第一高度已经到达了目标高度，因此，在第一高度处于目标区间时，不需要再对车辆悬架的高度进行调整，从而提高车辆悬架调整的精确度。当第一高度未处于目标区间时，说明第一高度与目标高度还相差一定的距离，因此，需要继续对车辆悬架的高度进行调整。
在另一种可选的实施例中，通过调整车辆悬架的高度可以对车辆悬架进行标定，此时，可以记录该标定过程中产生的标定数据，其中，标定数据可以是标定的时间信息，标定过程中车辆悬架的第一高度，可以通过EEPROM(Electrically Erasable Programmablereah only memory，带电可擦可编程只度存储器)记录标定数据。其中， EEPROM是一种掉电后数据不丢失的存储芯片。
可选地，控制电磁阀工作以调整车辆悬架的高度达到目标高度，包括：判断第一高度是否小于目标区间的第一阈值，或大于目标区域的第二阈值；在第一高度小于第一阈值的情况下，通过控制电磁阀控制空气弹簧执行充气动作；在第一高度大于第二阈值的情况下，通过控制电磁阀控制空气弹簧执行放气动作。
在一种可选的实施例中，在车辆悬架需要增加高度的过程中，可以判断第一高度是否小于目标区间的第一阈值，若第一高度小于目标区间的第一阈值，则说明还需要对车辆的高度进行增高，此时，可以通过空气弹簧执行充气动作来抬高车辆悬架的高度。
在又一种可选的实施例中，在车辆悬架需要降低高度的过程中，可以判断第一高度是否大于目标区间的第二阈值，若第一高度大于目标区间的第二阈值，则说明还需要对车辆的高度进行降低，此时，可以通过空气弹簧执行放气动作来降低车辆悬架的高度。
可选地，在禁止调整车辆悬架的高度的情况下，该方法还包括：基于每个高度对应的预设加权值和第二预设值，确定延时时长；基于第一时刻和延时时长，确定第二时刻；基于第二时刻，确定第二高度，其中，第二高度为再次触发电磁阀调整车辆悬架的高度。
上述步骤中的第二预设值可以是用户根据采集装置的性能所设置的，还可以是通过多次实验所得到的最优第二预设值。
车辆悬架在标定的过程中，由于采集装置存在滞后性，因此，会存在由于采集装置的滞后性导致重新触发车辆悬架的标定，即车辆悬架的初始高度与当前高度之间的高度差大于一定值，从而重新触发车辆悬架的标定过程，导致车辆悬架的调整变为反向调整，即原本的充气过程变为放气过程，原本的放气过程变为排气过程，使得车辆悬架的标定无法顺利完成。
在一种可选的实施例中，为了解决上述问题，可以基于每个高度对应的预设加权值和第二预设值来确定一个延时时长，使得车辆悬架的第一高度达到目标区间时，存在一个缓冲区间，以保证车辆悬架在处于稳定状态，结束车辆悬架的标定，从而避免车辆悬架在退出标定后由于自身的扰动而重新触发标定的过程。
进一步的，可以基于第一时刻和延时时长确定一个第二时刻，控制采集装置在第二时刻采集车辆悬架的高度，并将该高度设置为再次触发电磁阀调整车辆悬架的初始高度，以便在未设置初始高度的时候，避免随意触发车辆悬架的标定过程，确保在获取到新的初始高度后才可以对车辆悬架的标定过程进行触发，从而使得车辆悬架的标定过程顺利完成。
可选地，基于每个高度对应的预设加权值和第二预设值，确定延时时长，包括：确定多个高度对应的预设加权值中，大于第二预设值的预设加权值的数量，得到目标数量；获取目标数量和预设时间间隔的乘积，得到延时时长。
上述步骤中的预设时间间隔可以是采集装置采集多个高度中每个高度与每个高度之间的间隔，预设时间间隔可以基于采集装置的性能确定。
在一种可选的实施例中，可以将每个高度对应的预设加权值都与第二预设值进行比对，并获取到多个高度对应的预设加权值中，大于第二预设值的预设加权值的数量，得到目标数量，其中，大于第二预设值的预设加权值对应的高度为采集装置采集到的趋于稳定的高度。因此，可以根据目标数量和每个高度与每个高度的采集时间间隔的乘积来确定出采集装置在经过多久之后可以达到稳定状态，从而得到延时时长。
示例性的，可以针对每次车辆悬架的标定过程设计延时时长，令Tdelay＝N·Tsample，其中，Tdelay为延时时长，N为多个高度中权值占80％的高度的个数，Tsample为预设时间间隔。
可选地，该方法还包括：确定目标占空比；基于目标占空比，生成控制信号，其中，控制信号用于控制电磁阀的开度。
上述步骤中的目标占空比可以是控制电磁阀开度的最小占空比。
在一种可选的实施例中，当高度的采集过程中精度足够高时，电磁阀执行精度就成为标定精度的短板，通过控制电磁阀的开度达到最小开度，可以降低电磁阀的执行速度，从而确定电磁阀执行的精度，因此，通过将占空比设置为可以控制电磁阀开度的最小占空比，可以降低电磁阀的执行从而，以提高电磁阀的执行精度，从而提高车辆悬架标定的精度值。
下面结合图2至图5b对本发明一种优选的实施例进行详细说明。如图2所示，该方法可以包括如下步骤：
步骤S202，计算Δσi；若Δσi>hi(t1)+ε2，则执行步骤S203，若Δσi位于[hi(t1)-ε2,hi(t1)+ε2] 中，则执行步骤S205，若Δσi＜hi(t1)+ε2则执行步骤S207；
上述步骤中的Δσi可以是车辆悬架的当前高度和初始高度之间的差值。通过判断车辆悬架的当前高度和初始高度之间的差值来判断是否需要对车辆进行标定。
步骤S203，确定标定进行中flagon(i)＝1；Calibrate_Step＝2；
步骤S204，电磁阀放气；
通过最小PWM(脉冲宽度调制，Pulse-wihth mohulation)占空比来控制电磁阀放气。
步骤S205，当次标定完成H0＝hi(t1+Tdelay)；flagon(i)＝0；Calibrate_Step＝1；
步骤S206，关闭电磁阀；
步骤S207，标定进行中flagon(i)＝1；Calibrate_Step＝2；
步骤S208，电磁阀充气。
通过最小PWM占空比来控制电磁阀放气。
其中，ε0>ε1>ε2，t0>t1。ε0为初始进入标定系统的阈值，ε1为之后每次进入标定过程触发的阈值，ε2为标定结束的阈值，也是系统的高度控制精度。
图2是单个空气悬架单次标定的流程图。同一个空气悬架i，可以标定多次，每次标定都有一个结束的标记，flagon(i)＝0，且Calibrate_Step＝1(非标定进行时的默认值)；单次标定进行中时，flagon(i)＝1，且Calibrate_Step＝2。而当本次标定结束，不可立即更新所有悬架因标定耦合影响后的初值H0，而应该延时Tdelay，并在数据稳定后记录初值。这样可以减少甚至杜绝因悬架自身扰动造成的数据滞后问题，导致该悬架位置过调，标定条件再次误触发。
图3所示为典型的具有两轴车的空气弹簧悬架示意图，上面是前桥的空气弹簧悬架，下面是后桥的空气弹簧悬架，后桥的每两个空气弹簧构成一个贯通的空气悬架，每个空气弹簧悬架有独立的电磁阀控制其充排气，进而控制该空气弹簧的升高和降低。其中：1为ECU(标定)，2为横向连接杆，3为高度传感器，4为电磁阀，5为空气弹簧。
图4所示为车辆悬架单独调节中的自扰动影响示意图，图4中，1车(身)架，2车轴架，3空气弹簧，4高度传感器，5高度传感器横向连接杆，6高度传感器纵向连接杆。其中P0点，为标定的“追零”目标平衡点，P1点，为“追零”超调平衡点。本专利旨在尽量减少超调，提升标定精度。
图5a和图5b中，由于高度传感器数值是对部分数据的平均平滑后所得，因此与实际高度值有一定滞后性，图5a和图5b是实际高度值曲线(实线)和高度传感器采样值曲线(虚线)，图5a为上升曲线，图5b为下降曲线。
结合图4、图5a、图5b，因为在高度传感采集数据上的滞后，会导致触发式标定过程中，操作P点下移后，触发高度传感器4“追零”位置，电磁阀排气，车架1下降，横杆5水平位置时为P0点，实际高度h(t0)＝hP0，传感器采集高度d(t0)<hP0，因此电磁阀会继续排气，直至t1时刻，传感器高度为d(t1)＝hP0，电磁阀停止动作，此时如附图4和图5a，实际高度传感器已经到了P1点的位置。反之，如果触发P点上移，电磁阀充气，车架1上升过程同样存在实际标定高度超过目标高度的情况，如图5b，悬架高度固定一段时间后如图所示t2时刻，传感器数据逐渐稳定趋近实际高度数据，为 P1点。
如果d(t)数据滞后h(t)较小，在正常标定过程中可以忽略，但是对精度要求高的标定过程，则不可忽视。必须将这个影响考虑进去，保证最终的标定精度。但是，存在可能性，因为超调的量，导致悬架标定触发高度差值Δσ＝d(t2)-d(t1)＝|h(t1)-d(t1)|>ε1，进而触发新一轮的标定调整。且新调整为反向调整，即原本排气的过程，超调后触发新标定，变为充气过程；而原本充气过程，超调后触发新标定，变为排气过程。
进一步，因为动作反向调整，导致电磁阀执行精度可能影响最终的标定精度。车辆上电后，会记录车辆各个悬架的初始高度值。为了减少悬架自扰动带来的标定误触发和精度影响，通过提升数据处理实时性权重、减少数据滞后，标定退出条件优化，延时减小标定初值误差，以及减缓标定电磁阀执行的方法来提升车辆悬架的标定精度。具体的，包括如下内容：
(1)增大时效性的权值比例，减少高度采集值的滞后性，避免过调。通过如下公式确定高度传感器的采集值；
其中，di为当前tn时刻前的n个采样点，ri为对应的加权值，将最近时刻的加权值设置愈高，则高度传感器d(t)数据的时效性愈好，滞后愈小。通过增大时效性的权值比例，可以减少高度采集值的滞后性，避免过调。
(2)利用标定退出预设差值范围的上下限值，提前满足退出限值，减少超调；此处，设置标定退出的预设差值为ε2，也可以称为标定精度，满足ε2<ε1。当进入 [h(t1)-ε2,h(t1)+ε2]范围则停止，下限值和上限值可以提前达到则退出。利用标定退出预设差值范围的上下限值，可以提前满足退出限值，从而减少超调。
(3)针对反向调整，本发明针对每次标定动作设计Tdelay时长的延时，令
Tdelay＝N·Tsample→(t2-t1)；
其中，N为n个采样点中权值占80％采样点的个数，这时数据已趋近稳定。
在[h(t1)-ε2，h(t1)+ε2]范围边界时，即上升至h(t1)-ε2后，或者下降至h(t1)+ε2后，均延时Tdelay时长。此时电磁阀虽然会停止充气或排气，但数据可能会有扰动。延时后，更新此时的采样值作为下次标定触发的初值H0＝d(t1+Tdelay)。通过减少电磁阀的执行速度和提高执行精度，可以进一步减少高度值之后和提升标定精度。
(4)减小电磁阀执行速度和提高电磁阀的执行精度，进一步减少高度值滞后从而提升标定精度。
当高度采集精度足够高时，电磁阀执行精度就成为标定精度的短板；又因电磁阀开度利用pwm占空比控制，在保证其最小机械执行时间的要求下，尽可能以最小的 pwm占空比执行标定动作，可以实现尽量缓慢的执行速度以确保执行精度尽可能高。通过更新每次标定后的稳定初值，可以消除车辆悬架高度标定系统的标定误触发。
通过上述内容可以在解决标定过程中车辆悬架由于存在自扰动而导致车辆悬架的标定精度过低的技术问题，实现了标定数据更新的时效提升、减小滞后、提升电磁阀执行精度，同时稳定标定后的数据值，防止自扰动带来的误触发，大大提升了悬架的标定精度。
当所有悬架高度标定完成时，则通过按键操作来退出标定系统，此时ECU的EEPROM记录各个悬架的标定后的值，用于高度采集系统，在正常工作时，直接减去 EEPROM的标定值，作为实际悬架的高度值，控制车身悬架高度和车身姿态。
实施例2
根据本发明实施例，还提供了一种车辆悬架高度的控制装置，该装置可以执行上述实施例中的车辆悬架高度的控制方法，具体实现方式和优选应用场景与上述实施例相同，在此不做赘述。
图6是根据本发明实施例的一种车辆悬架高度的控制装置的示意图，如图6所示，该装置包括：
获取模块602，用于获取车辆悬架的目标高度和采集装置在第一时刻采集的多个高度，其中，第一时刻为当前时刻，采集装置用于采集车辆悬架的高度；
确定模块604，用于基于目标高度和多个高度，确定是否调整车辆悬架的高度；
控制模块606，用于在确定调整车辆悬架的高度的情况下，控制电磁阀工作以调整车辆悬架的高度达到目标高度。
可选地，确定模块，包括：第一确定单元，用于基于多个高度和每个高度对应的预设加权值，确定第一高度；第一确定单元还用于基于目标高度和第一预设值，确定目标区间；第一判断单元，用于判断第一高度是否处于目标区间，得到比较结果；第一确定单元还用于基于比较结果，确定是否调整车辆悬架的高度。
可选地，获取模块还用于获取多个高度的采集顺序；确定模块还用于基于多个高度的采集顺序，确定每个高度对应的预设加权值。
可选地，第一确定单元，包括：第一确定子单元，用于基于目标高度和第一预设值的差值，确定第一阈值；第一确定子单元还用于基于目标高度和第一预设值的和值，确定第二阈值；构建子单元，用于基于第一阈值和第二阈值，构建目标区间，其中，第一阈值为目标区间的最小值，第二阈值为目标区间的最大值。
可选地，第一确定单元，包括：第二确定子单元，用于在第一高度未处于目标区间的情况下，确定调整车辆悬架的高度；禁止子单元，用于在第一高度处于目标区间的情况下，禁止调整车辆悬架的高度。
可选地，控制模块，包括：第二判断单元，用于判断第一高度是否小于目标区间的第一阈值，或大于目标区间的第二阈值；控制单元，用于在第一高度小于第一阈值的情况下，通过控制电磁阀控制空气弹簧执行充气动作；控制单元还用于在第一高度大于第二阈值的情况下，通过控制电磁阀控制空气弹簧执行放气动作。
可选地，确定模块还用于基于每个高度对应的预设加权值和第二预设值，确定延时时长；确定模块还用于基于第一时刻和延时时长，确定第二时刻；确定模块还用于基于第二时刻，确定第二高度，其中，第二高度为再次触发电磁阀调整车辆悬架的高度。
可选地，确定模块，包括：第二确定单元，用于确定多个高度对应的预设加权值中，大于第二预设值的预设加权值的数量，得到目标数量；获取单元，用于获取目标数量和预设时间间隔的乘积，得到延时时长。
可选地，该装置还包括：确定模块还用于确定目标占空比；生成模块，用于基于目标占空比，生成控制信号，其中，控制信号用于控制电磁阀的开度。
实施例3
根据本发明实施例，还提供一种车辆悬架高度的控制系统，该系统可以执行上述实施例中的车辆悬架高度的确定，具体实现方式和优选应用场景与上述实施例相同，在此不做赘述。
图7是本发明实施例的一种车辆悬架高度的控制系统示意图，如图7所示，该系统包括：
至少一个车辆悬架70，至少一个车辆悬架上安装有采集装置72，采集装置用于采集车辆悬架的在第一时刻的多个高度，第一时刻为当前时刻；
控制器74，与采集装置连接，用于基于目标高度和多个高度，确定是否调整车辆悬架的高度；用于在确定调整车辆悬架的高度的情况下，控制电磁阀工作以调整车辆悬架的高度达到目标高度。
图8是本发明实施例的另一种车辆悬架高度的控制系统示意图，如图6所示，该系统包括：
第一连接杆80，第一连接杆的第一端固定在采集装置72上；
第二连接杆82，第一连接杆的第二端可移动地设置在第二连接杆上，第二连接杆固定在车辆的车轴架84上；
其中，控制器还用于获取基于第一连接杆的第二端在第二连接杆多个高度的采集顺序；还用于基于多个高度的采集顺序，确定每个高度对应的预设加权值。
图9是本发明实施例的又一种车辆悬架高度的控制系统示意图，如图9所示，该系统包括：
空气弹簧90，空气弹簧的第一端固定在车轴架上，空气弹簧的第二端与车辆悬架接触；
储气罐92，通过气体回路96与空气弹簧连接，用于为空气弹簧提供气体；
电磁阀94，设置在气体回路上，用于控制空气弹簧执行充气或放气动作。
实施例4
根据本发明实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述实施例1中的一种车辆悬架高度的控制方法。
实施例5
根据本发明实施例，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述实施例1中的一种车辆悬架高度的控制方法。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Reah-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Ranhom Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (15)
1.一种车辆悬架高度的控制方法，其特征在于，包括：
获取车辆悬架的目标高度和采集装置在第一时刻采集的多个高度，其中，所述第一时刻为当前时刻，所述采集装置用于采集所述车辆悬架的高度；
基于所述目标高度和所述多个高度，确定是否调整所述车辆悬架的高度；
在确定调整所述车辆悬架的高度的情况下，控制电磁阀工作以调整所述车辆悬架的高度达到所述目标高度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目标高度和所述多个高度，确定是否调整所述车辆悬架的高度，包括：
基于所述多个高度和每个高度对应的预设加权值，确定第一高度；
基于所述目标高度和第一预设值，确定目标区间；
判断所述第一高度是否处于所述目标区间，得到比较结果；
基于所述比较结果，确定是否调整所述车辆悬架的高度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述多个高度和每个高度对应的预设加权值，确定第一高度之前，所述方法还包括：
获取所述多个高度的采集顺序；
基于所述多个高度的采集顺序，确定所述每个高度对应的所述预设加权值。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述目标高度和第一预设值，确定目标区间，包括：
基于所述目标高度和所述第一预设值的差值，确定第一阈值；
基于所述目标高度和所述第一预设值的和值，确定第二阈值；
基于所述第一阈值和所述第二阈值，构建所述目标区间，其中，所述第一阈值为所述目标区间的最小值，所述第二阈值为所述目标区间的最大值。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述比较结果，确定是否调整所述车辆悬架的高度，包括：
在所述第一高度未处于所述目标区间的情况下，确定调整所述车辆悬架的高度；
在所述第一高度处于所述目标区间的情况下，禁止调整所述车辆悬架的高度。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制电磁阀工作以调整所述车辆悬架的高度达到所述目标高度，包括：
判断第一高度是否小于目标区间的第一阈值，或大于所述目标区间的第二阈值；
在所述第一高度小于所述第一阈值的情况下，通过控制所述电磁阀控制空气弹簧执行充气动作；
在所述第一高度大于所述第二阈值的情况下，通过控制所述电磁阀控制所述空气弹簧执行放气动作。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在禁止调整所述车辆悬架的高度的情况下，所述方法还包括：
基于每个高度对应的预设加权值和第二预设值，确定延时时长；
基于所述第一时刻和所述延时时长，确定第二时刻；
基于所述第二时刻，确定第二高度，其中，所述第二高度为再次触发所述电磁阀调整所述车辆悬架的高度。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，基于所述每个高度对应的预设加权值和第二预设值，确定延时时长，包括：
确定所述多个高度对应的预设加权值中，大于第二预设值的预设加权值的数量，得到目标数量；
获取所述目标数量和预设时间间隔的乘积，得到所述延时时长。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定目标占空比；
基于所述目标占空比，生成控制信号，其中，所述控制信号用于控制所述电磁阀的开度。
10.一种车辆悬架高度的控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取车辆悬架的目标高度和采集装置在第一时刻采集的多个高度，其中，所述目标高度为所述车辆悬架所要达到的高度，所述第一时刻为当前时刻，所述采集装置用于采集所述车辆悬架的高度；
确定模块，用于基于所述目标高度和所述多个高度，确定是否调整所述车辆悬架的高度；
控制模块，用于在确定调整所述车辆悬架的高度的情况下，控制电磁阀工作以调整所述车辆悬架的高度。
11.一种车辆悬架高度的控制系统，其特征在于，包括：
至少一个车辆悬架，所述至少一个车辆悬架上安装有采集装置，所述采集装置用于采集所述车辆悬架的在第一时刻的多个高度，所述第一时刻为当前时刻；
控制器，与所述采集装置连接，用于基于目标高度和所述多个高度，确定是否调整所述车辆悬架的高度；用于在确定调整所述车辆悬架的高度的情况下，控制电磁阀工作以调整所述车辆悬架的高度达到所述目标高度。
12.根据权利要求11的系统，所述系统还包括：
第一连接杆，所述第一连接杆的第一端固定在所述采集装置上；
第二连接杆，所述第一连接杆的第二端可移动地设置在所述第二连接杆上，所述第二连接杆固定在所述车辆的车轴架上；
其中，控制器还用于获取基于所述第一连接杆的第二端在所述第二连接杆多个高度的采集顺序；还用于基于所述多个高度的采集顺序，确定每个高度对应的预设加权值。
13.根据权利要求12的系统，所述系统还包括：
空气弹簧，所述空气弹簧的第一端固定在所述车轴架上，所述空气弹簧的第二端与所述车辆悬架接触；
储气罐，通过气体回路与所述空气弹簧连接，用于为所述空气弹簧提供气体；
所述电磁阀，设置在所述气体回路上，用于控制所述空气弹簧执行充气或放气动作。
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至9中任意一项所述的车辆悬架高度的控制方法。
15.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至9中任意一项所述的车辆悬架高度的控制方法。
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Legal Events
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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