CN112455175B - 车辆悬架高度的控制方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆悬架高度的控制方法、装置及系统。其中，该方法包括：获取车辆悬架的预设高度和第一高度，其中，第一高度为车辆悬架上安装的部件发生变化时检测到的高度；基于预设高度和第一高度，确定是否调整车辆悬架的高度；在确定调整车辆悬架的高度的情况下，控制电磁阀工作以调整车辆悬架的高度。本发明解决了现有技术中需要人工操作来启动标定过程，从而导致车辆悬架高度标定的过程效率低下的技术问题。

Description

车辆悬架高度的控制方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及车辆悬架高度的控制领域，具体而言，涉及一种车辆悬架高度的控制方法、装置及系统。

背景技术

目前，批量生产的车辆在安装高度控制系统之后，需要在程序中对车辆中各个悬架的初始高度值进行标定；在控制系统的部件被更换之后，也需要重新对车辆中各个悬架的高度进行标定，例如，将控制系统中的高度传感器被更换之后，需要对车辆中各个悬架的初始高度值进行标定。

传统的车辆悬架高度标定方式，是通过上位机软件的人机交互界面来接管车辆ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)以进行标定操作，需要专门的操作人员利用上位机软件、标定装置或者调试辅助系统等对车辆悬架的高度进行标定，但是，额外标定装置的可靠性及额外标定装置接管和实车ECU之间的交互都会增加车辆悬架高度标定的复杂度，此外，车辆的各个悬架的高度传感器安装座的安装精度之间都会有差异，因此，操作人员通过辅助的标定装置来对车辆悬架高度标定的过程更为复杂，从而导致车辆悬架的高度标定的过程效率低下。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆悬架高度的控制方法、装置及系统，以至少解决现有技术中需要人工操作来启动标定过程，从而导致车辆悬架高度标定的过程效率低下的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆悬架高度的控制方法，包括：获取车辆悬架的预设高度和第一高度，其中，第一高度为车辆悬架上安装的部件发生变化时检测到的高度；基于预设高度和第一高度，确定是否调整车辆悬架的高度；在确定调整车辆悬架的高度的情况下，控制电磁阀工作以调整车辆悬架的高度。

可选地，基于预设高度和第一高度，确定是否调整车辆悬架的高度，包括：判断预设高度和第一高度的差值是否大于预设差值；若差值大于预设差值，则调整车辆悬架的高度；若差值小于或等于预设差值，则禁止调整车辆悬架的高度。

可选地，在基于预设高度和第一高度，确定是否调整车辆悬架的高度之前，还包括：判断第一高度是否在预设时长内发生变化；若第一高度在预设时长内未发生变化，则基于预设高度和第一高度，确定是否调整车辆悬架的高度。

可选地，在基于预设高度和第一高度，确定是否调整车辆悬架的高度之前，该方法还包括：获取预设标定位的取值；在预设标定位的取值为第一预设值或第二预设值的情况下，基于预设高度和第一高度以及预设时长，确定是否调整车辆悬架的高度，其中，预设差值基于第一预设值或第二预设值确定，其中，预设时长基于第一预设值或第二预设值确定；在预设标定位的取值为第三预设值的情况下，调整车辆悬架的高度。

可选地，控制电磁阀工作以调整车辆悬架的高度，包括：获取预设高度与车辆悬架的第二高度的差值，得到目标差值，其中，第二高度为调整车辆悬架的高度过程中检测到的高度；基于目标差值控制电磁阀调整车辆悬架的高度。

可选地，基于目标差值控制电磁阀对车辆悬架高度进行调整，包括：在目标差值位于第一预设区间的情况下，控制电磁阀执行放气动作；在目标差值位于第二预设区间的情况下，控制电磁阀关闭；在目标差值位于第三预设区间的情况下，控制电磁阀执行充气动作。

可选地，控制电磁阀工作以调整车辆悬架的高度之后，该方法还包括：将预设高度更新为目标高度，并将预设标定位的取值更新为第二预设值，其中，目标高度为调整车辆悬架的高度完成时检测到的高度。

可选地，控制电磁阀工作以调整车辆悬架的高度之后，该方法还包括：判断调整高度的时长是否大于目标时长；若时长大于目标时长，则禁止将预设高度更新为目标高度。

可选地，在基于预设高度和第一高度，确定是否调整车辆悬架的高度之前，该方法还包括：判断车辆的状态是否满足预设状态；若该状态满足预设状态，则基于预设高度和第一高度，确定是否调整车辆悬架的高度。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆悬架高度的控制装置，包括：获取模块，用于获取车辆悬架的预设高度和第一高度，其中，第一高度为车辆悬架上安装的部件发生变化时检测到的高度；第一控制模块，基于预设高度和第一高度，确定是否调整车辆悬架的高度；第二控制模块，用于在确定调整车辆悬架的高度的情况下，控制电磁阀工作以调整车辆悬架的高度。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆悬架高度的控制系统，包括：至少一个车辆悬架，至少一个车辆悬架上安装有采集装置，采集装置用于获取车辆悬架的第一高度；控制器，与采集装置连接，用于基于获取到的车辆悬架的预设高度和第一高度确定是否调整车辆悬架的高度；用于在确定调整车辆悬架的高度的情况下，控制电磁阀工作以调整车辆悬架的高度。

可选地，该系统还包括：第一连接杆，第一连接杆的第一端固定在采集装置上；第二连接杆，第一连接杆的第二端可移动地设置在第二连接杆上，第二连接杆固定在车辆的车轴架上；其中，控制器还用于基于第一连接杆的第二端在第二连接杆上的当前位置和预设位置，确定是否调整车辆悬架的高度，其中，当前位置与第一高度相对应，预设位置与预设高度相对应。

可选地，该系统还包括：空气弹簧，空气弹簧的第一端固定在车轴架上，空气弹簧的第二端与车辆悬架接触；储气罐，通过气体回路与空气弹簧连接，用于为空气弹簧提供气体；电磁阀，设置在气体回路上，用于控制空气弹簧执行充气或放气动作。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述的车辆悬架高度的控制方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的车辆悬架高度的控制方法。

通过本发明上述实施例，可以获取车辆悬架的预设高度和第一高度，其中，第一高度为车辆悬架上安装的部件发生变化时检测到的高度，然后可以基于该预设高度和第一高度来确定是否调整车辆悬架的高度，其中，通过调整车辆悬架的高度可以对车辆悬架进行标定，实现了仅利用车辆悬架的预设高度和第一高度来触发和实现对车辆悬架高度的标定，其不需要依靠辅助系统来触发以及实现对车辆悬架高度的标定，另外，仅根据车辆悬架的预设高度和第一高度之间的相对位置就可以对车辆悬架的高度进行标定，其并不需要测得实际车辆悬架的高度，使得标定的过程更为简便，从而提高对车辆悬架高度进行标定的效率，进而解决了现有技术中需要人工操作来启动标定过程，从而导致车辆悬架高度标定的过程效率低下的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种车辆悬架高度的控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的另一种车辆悬架高度的控制方法的流程图；

图3a是根据本发明实施例的一种车辆悬架高度的控制系统示意图；

图3b是根据本发明实施例的另一种车辆悬架高度的控制系统示意图；

图4是根据本发明实施例的一种车辆悬架高度的控制装置的示意图；

图5是根据本发明实施例的另一种车辆悬架高度的控制系统示意图；

图6是根据本发明实施例的另一种车辆悬架高度的控制系统示意图；

图7是根据本发明实施例的又一种车辆悬架高度的控制系统示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种车辆悬架高度的控制方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种车辆悬架高度的控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，获取车辆悬架的预设高度和第一高度。

其中，第一高度为车辆悬架上安装的部件发生变化时检测到的高度。

上述步骤中的车辆悬架可以是车辆的车架(或承载式车身)与车桥(或车轮)之间的传力连接装置的总称，其作用是传递作用在车轮和车架之间的力和力扭，并且缓冲由不平路面传给车架或车身的冲击力，并减少由此引起的震动，以保证汽车能够平顺地行驶。其中，车辆悬架可以是空气悬架。

上述步骤中车辆悬架的预设高度可以是车辆悬架在出厂时设置的初始高度；还可以是车辆悬架在进行标定后所调整的初始高度；其中，标定是在发动机、整车、系统的算法、外围器件确定以后，为了得到满意的整车性能及满足客户要求和达到国家标准，对软件数据进行优化的过程。其中，初始高度可以为初始最高高度、初始正常高度、初始最低高度、初始侧倾高度，其中，侧倾高度一般为公交车到站后，整个车身向车门方向倾斜以方便乘客上车的高度。

上述步骤中第一高度可以是车辆悬架上安装的高度传感器发生变化时检测到的高度，例如：高度传感器被进行更换、高度传感器的位置发生变化，还可以是固定在高度传感器上的连接杆发生变化时检测到的高度。

在一种可选的实施例中，可以从车辆电子控制单元的存储器中获取到车辆悬架的预设高度，并通过车辆电子控制单元获取到车辆悬架的第一高度，其中，电子控制单元可以是车辆的ECU。需要说明的是，该车辆悬架的预设高度和第一高度可以是车辆悬架的相对高度，也可以是车辆位于水平面时，车辆悬架距离该水平面的实际高度。

在另一种可选的实施例中，可以从与车辆外接的标定装置中获取车辆悬架的预设高度，其中，预设高度可以由用户输入至标定装置中，并通过车辆外接的标定装置控制车辆的高度传感器来获取到车辆悬架的第一高度。

步骤S104，基于预设高度和第一高度，确定是否调整车辆悬架的高度。

上述步骤中，基于预设高度和第一高度可以触发车辆进行标定，具体的，可以通过调整车辆悬架的高度来完成标定过程。

在一种可选的实施例中，可以直接通过比较预设高度和第一高度是否相同来触发车辆进行标定，如果预设高度和第一高度不同，则触发车辆进行标定。但是，在实际标定过程中，由于车辆载货载人等车身重力的原因，可能导致车辆悬架的高度发生变化，进一步导致第一高度与预设高度不同。

为了避免上述情况发生影响车辆悬架高度标定的准确度，在另一种可选的实施例中，可以根据预设高度和第一高度之间的差值来触发车辆进行标定，在预设高度和第一高度之间的差值大于一个阈值的情况下，触发车辆进行标定。

步骤S106，在确定调整车辆悬架的高度的情况下，控制电磁阀工作以调整车辆悬架的高度。

通过本发明上述实施例，可以获取车辆悬架的预设高度和第一高度，其中，第一高度为车辆悬架上安装的部件发生变化时检测到的高度，然后可以基于该预设高度和第一高度来确定是否调整车辆悬架的高度，其中，通过调整车辆悬架的高度可以对车辆悬架进行标定，实现了仅利用车辆悬架的预设高度和第一高度来触发和实现对车辆悬架高度的标定，其不需要依靠辅助系统来触发以及实现对车辆悬架高度的标定，另外，仅根据车辆悬架的预设高度和第一高度之间的相对位置就可以对车辆悬架的高度进行标定，其并不需要测得实际车辆悬架的高度，使得标定的过程更为简便，从而提高对车辆悬架高度进行标定的效率，进而解决了现有技术中需要人工操作来启动标定过程，从而导致车辆悬架高度标定的过程效率低下的技术问题。

可选地，基于预设高度和第一高度，确定是否调整车辆悬架的高度，包括：判断预设高度和第一高度的差值是否大于预设差值；若差值大于预设差值，则调整车辆悬架的高度；若差值小于或等于预设差值，则禁止调整车辆悬架的高度。

上述步骤中的预设差值可以由用户设置；预设差值可以是车辆满载时车辆悬架的预设高度和第一高度之间的差值，用于防止由于载货载人等车身重力的原因改变了车辆悬架的高度，从而误触对车辆悬架的高度进行标定的过程；当需要对车辆悬架的高度进行标定时，操作人员可以将高度传感器用来测量第一高度的安装杆进行移动，通过移动该安装杆使得第一高度与预设高度之间的差值大于预设差值，就可以触发对车辆悬架的高度进行标定。

在一种可选的实施例中，可以判断电子控制单元中所存储的车辆悬架的预设高度和高度传感器所采集到的第一高度之间差值；若该差值大于预设差值，则说明需要对车辆悬架的高度进行标定，此时，可以开始对车辆悬架的高度进行标定，即，可以根据该差值来调整车辆悬架的高度；若该差值小于预设差值，则说明该差值是由于载货载人等车身重力的原因所造成，此时，不需要对车辆悬架的高度进行标定，即，不需要根据该差值来调整车辆悬架的高度。需要说明的是，预设高度和第一高度之间的差值可以是正数。

可选地，在基于预设高度和第一高度，确定是否调整车辆悬架的高度之前，该方法还包括：判断第一高度是否在预设时长内发生变化；若第一高度在预设时长内未发生变化，则基于预设高度和第一高度，确定是否调整车辆悬架的高度。

上述步骤中的预设时长可以由用户进行设定。

在一种可选的实施例中，可以判断检测到的第一高度是否在预设时长内发生变化，若第一高度在预设时长内发生变化，则说明第一高度是由于误触而造成的，并非是操作人员想要对车辆悬架的高度进行标定，此时，可以禁止基于预设高度和第一高度来确定是否调整车辆悬架的高度，因此，可以防止由于误触而对车辆的高度进行不必要的调整；若第一高度在预设时长内未发生变化，则说明第一高度可以满足判断是否需要对车辆悬架的高度进行调整的前提，或者可以认为第一高度是操作人员为对车辆悬架的高度进行标定而有意为止，在此时，可以进一步的基于预设高度和第一高度来确定是否需要调整车辆悬架的高度。

可选地，在基于预设高度和第一高度，确定是否调整车辆悬架的高度之前，该方法还包括：获取预设标定位的取值；在预设标定位的取值为第一预设值或第二预设值的情况下，基于预设高度和第一高度以及预设时长，确定是否调整车辆悬架的高度，其中，预设差值基于第一预设值或第二预设值确定，其中，预设时长基于第一预设值或第二预设值确定；在预设标定位的取值为第三预设值的情况下，调整车辆悬架的高度。

上述步骤中根据预设标定位的取值可以确定车辆悬架在标定时所处的阶段；当预设标定位的取值是第一预设值时，可以是在预设时间之内没有对车辆悬架的高度进行标定，此时，进入标定过程的要求就比较高，可以设置比较大的预设差值和预设时长来确保第一高度是由操作人员特意设置的，由此可以防止由于误触而导致车辆悬架进入标定过程，从而确保了该标定过程是操作人员特意触发的。当预设标定位的取值是第二预设值时，可以是在预设之间内已经进行完成标定或者已经触发对车辆悬架的高度进行标定，此时，进入标定过程的要求就比较低，可以设置比较小的预设差值和预设时长来确保第一高度是操作人员实际所要调整的高度，可以将非首次触发标定时的第一高度作为实际所要调整的高度，从而确保了该第一高度是车辆悬架所需要调整到的高度。当预设标定位的取值是第三预设值时，可以是直接进入标定环节，此时，可以直接调整车辆悬架的高度来对车辆悬架进行标定。

在一种可选的实施例中，可以在预设标定位的取值为第一预设值时，设置预设高度和第一高度之间的差值在大于第一预设差值时，触发在预设时间内首次对车辆悬架高度进行标定的过程；可以在预设标定位的取值为第二预设值时，设置预设高度和第一高度之间的差值在大于第二预设差值时，触发非首次对车辆悬架高度进行标定的过程，其中，第一预设差值大于第二预设差值，可以通过提高首次进入标定过程的条件以防止误触，还可以降低非首次进入标定过程的条件以使得车辆悬架高度可以调整到所需要的高度。

在另一种可选的实施例中，在获取预设标定位的取值后，可以在预设标定位的取值为第一预设值时，判断预设高度和第一高度之间的差值是否大于第一预设差值，若预设高度和第一高度之间的差值大于第一预设差值，则可以调整车辆悬架的高度，通过提高首次进入标定时的要求，可以确保该标定过程是操作人员特意触发的；可以在预设标定位的取值为第二预设值时，判断预设高度和第一高度之间的差值是否大于第二预设差值，则可以调整车辆悬架的高度，通过降低非首次进入标定时的要求，可以确保在该标定过程中能够将车辆悬架的高度调整到所需要的高度。

在另一种可选的实施例中，在获取预设标定位的取值后，还可以在预设标定位的取值为第一预设值时，判断第一高度的保持时长是否大于第一预设时长；在预设标定位的取值为第二预设值时，判断第一高度的保持时长是否大于第二预设时长；其中，第一预设时长大于第二预设时长，通过设置第一预设时长大于第二预设时长可以提高首次进入标定时的条件以及降低非首次进入标定时的条件。

在又一种可选的实施例中，可以在预设标定位的取值为第一预设值或第二预设值的情况下，确定调整车辆悬架的高度时，将预设标定位的取值设置为第三预设值，此时，可以直接调整车辆悬架的高度以实现对车辆悬架的标定。

可选地，控制电磁阀工作以调整车辆悬架的高度，包括：获取预设高度与车辆悬架的第二高度的差值，得到目标差值，其中，第二高度为调整车辆悬架的高度过程中检测到的高度；基于目标差值控制电磁阀调整车辆悬架的高度。

上述步骤中，预设高度与第二高度的差值可以是预设高度减去第一高度的值，还可以是第二高度减去预设高度的值。

在一种可选的实施例中，通过调整车辆悬架的高度可以对车辆悬架进行标定，此时，可以记录该标定过程中产生的标定数据，其中，标定数据可以是标定的时间信息，标定过程中车辆悬架的第二高度，可以通过EEPROM(Electrically Erasable Programmableread only memory，带电可擦可编程只度存储器)记录标定数据。其中，EEPROM是一种掉电后数据不丢失的存储芯片。

在另一种可选的实施例中，可以在调整车辆悬架的过程中，操作人员根据实际需要的车辆悬架高度更改车辆悬架的第二高度，从而可以根据实际需要的车辆悬架高度对车辆悬架进行调整。

可选地，基于目标差值控制电磁阀调整车辆悬架的高度，包括：在目标差值位于第一预设区间的情况下，控制电磁阀执行放气动作；在目标差值位于第二预设区间的情况下，控制电磁阀关闭；在目标差值位于第三预设区间的情况下，控制电磁阀执行充气动作。

具体的，当目标差值为预设高度减去第二高度的差值时，第三预设区间的最大值小于第二预设区间的最小值，第二预设区间的最大值小于第一预设区间的最小值。

示例性的，第一预设区间可以为(ε₂，∞)，第二预设区间可以是[-ε₂，ε₂]，第三预设区间可以是(-∞，-ε₂)，其中，-ε₂＜ε₂。

在一种可选的实施例中，目标差值可以是预设高度减去第二高度的差值，在目标差值位于第一预设区间的情况下，即，预设高度减去第二高度的差值大于一定值，说明此时车辆悬架的高度过高，需要控制电磁阀执行放气动作使得车辆悬架的高度降低，以便车辆悬架的高度可以达到正常值；在目标差值位于第二预设区间的情况下，即，预设高度减去第二高度的差值处于可接受范围时，说明此时车辆悬架的高度正常，可以控制电磁阀关闭，完成标定的过程；在目标差值位于第三预设区间的情况下，即，预设高度减去第二高度的差值小于一定值时，说明此时车辆悬架的高度过低，可以控制电磁阀执行充气动作使车辆悬架的高度升高，以便车辆悬架的高度可以达到正常值。

具体的，当目标差值为第二高度减去预设高度的差值时，第一预设区间的最大值小于第二预设区间的最小值，第二预设区间的最大值小于第三预设区间的最小值。

示例性的，第三预设区间可以为(ε₂，∞)，第二预设区间可以是[-ε₂，ε₂]，第一预设区间可以是(-∞，-ε₂)，其中，-ε₂＜ε₂。

在另一种可选的实施例中，目标差值可以是第二高度减去预设高度的差值，在目标差值位于第一预设区间的情况下，即第二高度减去预设高度小于一定值时，说明此时车辆悬架的高度过低，可以控制电磁阀执行充气动作使车辆悬架的高度升高，以便车辆悬架的高度可以达到正常值；在目标差值位于第二预设区间的情况下，即，第二高度减去预设高度的差值处于可接受范围时，说明此时车辆悬架的高度正常，可以控制电磁阀关闭，完成标定的过程；在目标差值位于第三预设区间的情况下，即，第二高度减去预设高度的差值大于一定值时，说明此时车辆悬架的高度过高，需要控制电磁阀执行放气动作使得车辆悬架的高度降低，以便车辆悬架的高度可以达到正常值。

可选地，控制电磁阀工作以调整车辆悬架的高度之后，该方法还包括：将预设高度更新为目标高度，并将预设标定位的取值更新为第二预设值，其中，目标高度为调整车辆悬架的高度完成时检测到的高度。

在一种可选的实施例中，可以在调整车辆悬架的高度之后，将预设高度更新为高度传感器测得的当前目标高度，以便车辆在行驶的过程中根据更新后的预设高度对车辆悬架的高度进行调整。

在另一种可选的实施例中，在将预设高度更新为目标高度之后，说明已经完成了一次车辆悬架高度的标定过程，此时，通过将预设标定位的取值更新为第二预设值，可以在操作人员再次对车辆悬架的高度进行标定时，降低进入标定过程的条件。

在又一种可选的实施例中，在将预设高度更新为目标高度之后，可以在预设时间之内，将预设标定位的取值更新为第二预设值；若超过预设时间，将预设标定位的取值更新为第一预设值，以提高下次需要对车辆悬架进行标定时首次触发标定的条件。

可选地，控制电磁阀工作以调整车辆悬架的高度之后，该方法还包括：判断调整该高度的时长是否大于目标时长；若该时长大于目标时长，则禁止将预设高度更新为目标高度。

在一种可选的实施例中，可以判断调整车辆悬架高度的时长是否大于目标时长；若调整该高度的时长大于目标时长，则说明调整的过程中可能存在故障，此时通过调整车辆悬架对车辆进行标定时所获取的标定数据可能不准确，则需要将标定过程中的标定数据进行清除，并禁止将预设高度更新为目标高度。

可选地，在基于预设高度和第一高度，确定是否调整车辆悬架的高度之前，该方法还包括：判断车辆的状态是否满足预设状态；若状态满足预设状态，则基于预设高度和第一高度，确定是否调整车辆悬架的高度。

具体的，预设状态可以是车辆的高度控制系统无任何故障、车辆无任何按键进行操控、车辆静止不动。

在一种可选的实施例中，可以判断车辆的状态是否满足车辆的高度控制系统无任何故障、车辆无任何按键进行操控、车辆静止不动；若满足这些状态，则说明车辆满足了进入标定的基本条件，即可以进一步的触发对车辆悬架高度进行调整的过程。可以通过设置预设状态防止随意触发对车辆悬架高度进行调整，使其不影响车辆在下线后执行其正常的高度调节功能。

通过本发明上述实施例，可以获取车辆悬架的预设高度和第一高度，其中，第一高度为车辆悬架上安装的部件发生变化时检测到的高度，然后可以基于该预设高度和第一高度来确定是否调整车辆悬架的高度，实现了仅利用车辆悬架的预设高度和第一高度来触发和实现对车辆悬架高度的标定，其不需要依靠辅助系统来触发以及实现对车辆悬架高度的标定，另外，仅根据车辆悬架的预设高度和第一高度之间的相对位置就可以对车辆悬架的高度进行标定，其并不需要测得实际车辆悬架的高度，使得标定的过程更为简便，从而提高对车辆悬架高度进行标定的效率，进而解决了现有技术中需要人工操作来启动标定过程，从而导致车辆悬架高度标定的过程效率低下的技术问题。

下面结合图2、图3a、图3b对本发明一种优选的实施例进行详细说明。如图2所示，该方法可以包括如下步骤：

S201，确定车辆悬架高度的第一高度与预设高度之间的差值Δσ；

其中，第一高度为车辆悬架上安装的部件发生变化时检测到的高度。

上述步骤中的车辆悬架可以是一个也可以是多个。

可选的，车辆在上电之后，会获取到各个车辆悬架的预设高度值。

S202，判断车辆状态是否满足预设状态；若是，则执行步骤S203；若否，则执行步骤S214；

可选的，预设状态可以是如下至少之一：车辆的高度控制系统无任何故障、车辆无任何按键进行操控、车辆静止不动。

S203，判断Calibrate_Step＝0,1,2？；当Calibrate_Step＝0，执行步骤S204；当Calibrate_Step＝1，执行步骤S205；当Calibrate_Step＝2，执行步骤S206；

上述步骤中，当Calibrate_Step＝0时，为首次进入标定判断的过程，当Calibrate_Step＝1时，为非首次进入标定判断的过程，当Calibrate_Step＝2时，为标定调整的过程。

S204，若Δσ＞ε₀，且保持时长≥t₀，则执行步骤S206；

S205，若|Δσ|＞ε₁，且保持时长≥t₁，则执行步骤S206；

S206，计算Δσ_i，若Δσ_i＞ε₂，执行步骤S207；若-ε₂≤Δσ_i≤ε₂，执行步骤S209；若Δσ_i＜-ε₂，执行步骤S208；

上述Δσ_i为标定过程中第二高度和预设高度的差值；其中，第二高度为调整车辆悬架的高度过程中检测到的高度。

S207，执行电磁阀放气微动作；

S208，执行电磁阀充气微动作；

S209，关闭电磁阀；

S210，车辆悬架的高度调整完成；

S211，判断标定时长是否超过T_L；若是，执行步骤S212；若否，执行步骤S213；

S212，禁止将车辆悬架高度的预设高度更新为目标高度，置位故障Calibrate_fault＝1；

上述步骤中的目标高度为调整车辆悬架的高度完成时检测到的高度。

S213，确定标定顺利完成，设置Calibrate_Step＝1，将车辆悬架高度的预设高度更新为目标高度；

S214，Calibrate_Step＝1；若否，则执行步骤S215；若是，则执行步骤S216；

S215，确定FR、FL、RL及RR高度值的补偿值Δh_i；

S216，结束流程。

其中，ε₀为初始进入标定系统的阈值，ε₁为之后每次进入标定过程触发的阈值，ε₂为标定结束的阈值，也是系统的高度控制精度。其中，可以设置ε₀>ε₁>ε₂，t₀>t₁。

上述步骤中，可以通过车辆内部的ECU对车辆悬架的高度进行标定，通过设置第一高度与预设高度的差值大于ε₀，可以防止因为载货在人等车身重力的原因改变车辆悬架的高度，确保触发标定的过程是操作人员特意为之的；一旦进入了标定，再次进行各个悬架的调节触发的条件就较初始进入标定的条件宽松，比如，可以设置ε₀>ε₁>ε₂，t₀>t₁。在进入标定过程后，可以设置单次触发标定的过程最大时长为T_L，若超过这个时长，则认为ECU的标定过程出现异常，此时可以清除所获取的标定记录；若顺利标定完成，则置位Calibrate_Step为1，并将车辆悬架的预设高度更新为目标高度，等待下一次当前或其他某个悬架高度变化的触发条件满足后，进行对应悬架的高度标定过程。

当车辆悬架的高度标定完成时，可以通过按键操作来退出标定系统，ECU的EEPROM记录各个悬架的标定后的值，用于高度采集系统，即高度传感器在正常工作时，直接减去EEPROM的标定值，作为实际悬架的高度值，控制车辆悬架的高度和姿态调节。

如图3a所示为典型的具有两轴车的空气弹簧悬架示意图，上面是前桥的空气弹簧悬架，下面是后桥的空气弹簧悬架，每个空气弹簧悬架有独立的电磁阀控制其充排气，进而控制该空气弹簧的升高和降低，其中，1为ECU(标定)，2为横向连接杆，3为高度传感器，4为电磁阀，5为空气弹簧。

可选的，可以利用图3b所示的车辆悬架系统来实现车辆悬架的标定过程；图3b为单个车辆悬架标定的过程。在车辆未进行标定之前，高度控制系统的复位位置，就是控制高度传感器回到初始中间零位置，可以将固定在车(身)架6的高度传感器一端，和固定在车轴架7的安装杆的另一端通过P点进行相对位置的移动，使得高度传感器偏离其初始中间零位置，触发ECU执行复位的“追零”动作。高度触发式“追零”动作的一个额外优势，就是随动性，即P点在进行上下移动的时候，相对高度为了保持在目标的初始零位，就会跟随P点上下移动，即车身在ECU的控制下进行相应趋势的充气和放气动作。其中，6车(身)架，7为车轴架，8为车轮，5为空气弹簧，9为减振器，3为高度传感器，10为高度传感器安装杆，7_1为横向杆，7_2为纵向杆(带刻度)，4为电磁阀，11为储气罐，12为气体回路。

需要注意的是，ECU执行复位的这段功能，是进入了标定环节的执行过程。而标定环节本身则需要非常严格的特定条件才能进入，有任何故障或者标定结束的信号则会退出。从而不影响ECU在整车下线后执行其正常的高度调节功能。充分利用高度控制系统自身ECU的功能，则无需任何外界的标定装置、设备、软件或通信，即可实现标定。大大提升了标定的可靠性和售后维护的便利性。

具体的，图3b中的P点为高度传感器安装杆的活动管箍，可以拧松，其中，横杆7_1的P点可以沿着竖杆7_2运动，从而在对车辆悬架高度进行标定的过程中，根据操作人员对实际车辆悬架需要达到的目标高度，移动P点，横杆沿着竖杆上下移动，满足调节条件时，ECU标定逻辑会驱使横杆恢复复位位置(“追零”，即追到初始中间零位)。操作人员在待标定高度的悬架位置，利用标尺或目标高度参考物，对比当前悬架的车身高度位置。若距离目标高度低了，则需要提升悬架，P点上移，则横杆P点处向上倾斜，采集高度传感器为负值，ECU控制高度传感器充气，使横杆水平，即提升了悬架高度；若距离目标高度高了，则需要降低悬架，P点下移，则横杆P点处向下倾斜，采集高度传感器为正值，ECU控制高度传感器放气，使横杆水平，即降低了悬架高度；其中图3b中的高度传感器连接杆纵向杆7_2可设计为带刻度的圆杆，方便操作人员能够根据标定目标高度，移动合理的距离目标高度差值，提升标定的效率和准确度。

实施例2

根据本发明实施例，还提供了一种车辆悬架高度的控制装置，该装置可以执行上述实施例中的一种车辆悬架高度的控制方法，具体实现方式和优选应用场景与上述实施例相同，在此不做赘述。

图4是根据本发明实施例的一种车辆悬架高度的控制装置的示意图，如图4所示，该装置包括：

获取模块42，用于获取车辆悬架的预设高度和第一高度，其中，第一高度为车辆悬架上安装的部件发生变化时检测到的高度；

第一控制模块44，基于预设高度和第一高度，确定是否调整车辆悬架的高度；

第二控制模块46，用于在确定调整车辆悬架的高度的情况下，控制电磁阀工作以调整车辆悬架的高度。

可选地，第一控制模块包括：判断单元，用于判断预设高度和第一高度的差值是否大于预设差值；第一调整单元，用于在差值大于预设差值，则调整车辆悬架的高度；禁止单元，用于在差值大于预设差值，则调整车辆悬架的高度。

可选地，该装置还包括：判断模块，用于判断第一高度是否在预设时长内发生变化；确定模块，用于在第一高度在预设时长内未发生变化，则基于预设高度和第一高度，确定是否调整车辆悬架的高度。

可选地，该装置还包括：获取模块还用于获取预设标定位的取值；确定模块还用于在预设标定位的取值为第一预设值或第二预设值的情况下，基于预设高度和第一高度以及预设时长，确定是否调整车辆悬架的高度，其中，预设差值基于第一预设值或第二预设值确定，其中，预设时长基于第一预设值或第二预设值确定；调整模块，用于在预设标定位的取值为第三预设值的情况下，调整车辆悬架的高度。

可选地，第二控制模块包括：获取单元，用于获取预设高度与车辆悬架的第二高度的差值，得到目标差值，其中，第二高度为调整车辆悬架的高度过程中检测到的高度；第二调整单元，用于基于目标差值控制电磁阀调整车辆悬架的高度。

可选地，第二调整单元包括：第一调整子单元，用于在目标差值位于第一预设区间的情况下，控制电磁阀执行放气动作；第二调整子单元，用于在目标差值位于第二预设区间的情况下，控制电磁阀关闭；第三调整子单元，用于在目标差值位于第三预设区间的情况下，控制电磁阀执行充气动作。

可选地，该装置还包括：更新模块，用于将预设高度更新为目标高度，并将预设标定位的取值更新为第二预设值，其中，目标高度为调整车辆悬架的高度完成时检测到的高度。

可选地，该装置还包括：判断模块还用于判断调整车辆高度的时长是否大于目标时长；禁止模块，用于在调整车辆高度的时长大于目标时长时，禁止将预设高度更新为目标高度。

可选地，判断模块还用于判断车辆的状态是否满足预设状态；调整模块还用于在状态满足预设状态时，基于预设高度和第一高度，确定是否调整车辆悬架的高度。

实施例3

根据本发明实施例，还提供一种车辆悬架高度的控制系统，该系统可以执行上述实施例中的车辆悬架高度的确定，具体实现方式和优选应用场景与上述实施例相同，在此不做赘述。

图5是本发明实施例的另一种车辆悬架高度的控制系统示意图，如图5所示，该系统包括：

至少一个车辆悬架50，至少一个车辆悬架50上安装有采集装置52，采集装置52用于获取车辆悬架50的第一高度；

控制器54，与采集装置52连接，用于基于获取到的车辆悬架50的预设高度和第一高度确定是否调整车辆悬架的高度；用于确定调整车辆悬架的高度的情况下，控制电磁阀工作以调整车辆悬架的高度。

图6是本发明实施例的另一种车辆悬架高度的控制系统示意图，如图6所示，该系统包括：

第一连接杆60，第一连接杆60的第一端固定在采集装置52上；

第二连接杆62，第一连接杆60的第二端可移动地设置在第二连接杆62上，第二连接杆62固定在车辆的车轴架64上；

其中，控制器还用于基于第一连接杆的第二端在第二连接杆上的当前位置和预设位置，确定是否调整车辆悬架的高度，其中，当前位置与第一高度相对应，预设位置与预设高度相对应。

图7是本发明实施例的又一种车辆悬架高度的控制系统示意图，如图7所示，该系统包括：

空气弹簧70，空气弹簧70的第一端固定在车轴架64上，空气弹簧70的第二端与车辆悬架50接触；

储气罐72，通过气体回路76与空气弹簧70连接，用于为空气弹簧70提供气体；

电磁阀74，设置在气体回路76上，用于控制空气弹簧70执行充气或放气动作。

实施例4

根据本发明实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述实施例1中的一种车辆悬架高度的控制方法。

实施例5

根据本发明实施例，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述实施例1中的一种车辆悬架高度的控制方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (14)

1.一种车辆悬架高度的控制方法，其特征在于，包括：

获取所述车辆悬架的预设高度和第一高度，其中，所述第一高度为所述车辆悬架上安装的部件发生变化时检测到的高度；

基于所述预设高度和所述第一高度，确定是否调整所述车辆悬架的高度；

在确定调整所述车辆悬架的高度的情况下，控制电磁阀工作以调整所述车辆悬架的高度；

其中，在基于所述预设高度和所述第一高度，确定是否调整所述车辆悬架的所述高度之前，该方法还包括：

获取预设标定位的取值；

在所述预设标定位的所述取值为第一预设值或第二预设值的情况下，基于所述预设高度和所述第一高度，确定是否调整所述车辆悬架的所述高度；

在所述预设标定位的所述取值为第三预设值的情况下，调整所述车辆悬架的所述高度；

其中，所述第一预设值用于表示在预设时间之内没有对所述车辆悬架的高度进行标定；

所述第二预设值用于表示在所述预设时间之内已经完成了标定或者已经触发对所述车辆悬架的标定；

所述第三预设值用于表示所述车辆悬架已经进入标定。

2.根据权利要求1的方法，其特征在于，基于所述预设高度和所述第一高度，确定是否调整所述车辆悬架的高度，包括：

判断所述预设高度和所述第一高度的差值是否大于预设差值；

若所述差值大于所述预设差值，则调整所述车辆悬架的所述高度；

若所述差值小于或等于所述预设差值，则禁止调整所述车辆悬架的所述高度。

3.根据权利要求2的方法，其特征在于，在基于所述预设高度和所述第一高度，确定是否调整所述车辆悬架的高度之前，所述方法还包括：

判断所述第一高度是否在预设时长内发生变化；

若所述第一高度在所述预设时长内未发生变化，则基于所述预设高度和所述第一高度，确定是否调整所述车辆悬架的所述高度。

4.根据权利要求1的方法，其特征在于，控制电磁阀工作以调整所述车辆悬架的高度，包括：

获取所述预设高度与所述车辆悬架的第二高度的差值，得到目标差值，其中，所述第二高度为调整所述车辆悬架的所述高度过程中检测到的高度；

基于所述目标差值控制电磁阀调整所述车辆悬架的所述高度。

5.根据权利要求4的方法，其特征在于，基于所述目标差值控制电磁阀调整所述车辆悬架的所述高度，包括：

在所述目标差值位于第一预设区间的情况下，控制所述电磁阀执行放气动作；

在所述目标差值位于第二预设区间的情况下，控制所述电磁阀关闭；

在所述目标差值位于第三预设区间的情况下，控制所述电磁阀执行充气动作。

6.根据权利要求4的方法，其特征在于，控制电磁阀工作以调整所述车辆悬架的高度之后，所述方法还包括：

将所述预设高度更新为目标高度，并将所述预设标定位的所述取值更新为所述第二预设值，其中，所述目标高度为调整所述车辆悬架的所述高度完成时检测到的高度。

7.根据权利要求6的方法，其特征在于，控制电磁阀工作以调整所述车辆悬架的高度之后，所述方法还包括：

判断调整所述高度的时长是否大于目标时长；

若所述时长大于所述目标时长，则禁止将所述预设高度更新为所述目标高度。

8.根据权利要求1的方法，其特征在于，在基于所述预设高度和所述第一高度，确定是否调整所述车辆悬架的高度之前，所述方法还包括：

判断所述车辆的状态是否满足预设状态；

若所述状态满足所述预设状态，则基于所述预设高度和所述第一高度，确定是否调整所述车辆悬架的所述高度。

9.一种车辆悬架高度的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取所述车辆悬架的预设高度和第一高度，其中，所述第一高度为所述车辆悬架上安装的部件发生变化时检测到的高度；

第一控制模块，基于所述预设高度和所述第一高度，确定是否调整所述车辆悬架的高度；

第二控制模块，用于在确定调整车辆悬架的高度的情况下，控制电磁阀工作以调整所述车辆悬架的高度；

其中，所述装置还用于获取预设标定位的取值；在所述预设标定位的所述取值为第一预设值或第二预设值的情况下，基于所述预设高度和所述第一高度，确定是否调整所述车辆悬架的所述高度；在所述预设标定位的所述取值为第三预设值的情况下，调整所述车辆悬架的所述高度；其中，所述第一预设值用于表示在预设时间之内没有对所述车辆悬架的高度进行标定；所述第二预设值用于表示在所述预设时间之内已经完成了标定或者已经触发对所述车辆悬架的标定；所述第三预设值用于表示所述车辆悬架已经进入标定。

10.一种车辆悬架高度的控制系统，其特征在于，包括：

至少一个车辆悬架，所述至少一个车辆悬架上安装有采集装置，所述采集装置用于获取所述车辆悬架的第一高度；

控制器，与所述采集装置连接，用于基于获取到的所述车辆悬架的预设高度和所述第一高度确定是否调整所述车辆悬架的高度；用于在确定调整所述车辆悬架的高度的情况下，控制电磁阀工作以调整所述车辆悬架的高度；

其中，所述控制器还用于获取预设标定位的取值；在所述预设标定位的所述取值为第一预设值或第二预设值的情况下，基于所述预设高度和所述第一高度，确定是否调整所述车辆悬架的所述高度；在所述预设标定位的所述取值为第三预设值的情况下，调整所述车辆悬架的所述高度；其中，所述第一预设值用于表示在预设时间之内没有对所述车辆悬架的高度进行标定；所述第二预设值用于表示在所述预设时间之内已经完成了标定或者已经触发对所述车辆悬架的标定；所述第三预设值用于表示所述车辆悬架已经进入标定。

11.根据权利要求10的系统，所述系统还包括：

第一连接杆，所述第一连接杆的第一端固定在所述采集装置上；

第二连接杆，所述第一连接杆的第二端可移动地设置在所述第二连接杆上，所述第二连接杆固定在所述车辆的车轴架上；

其中，控制器还用于基于所述第一连接杆的第二端在所述第二连接杆上的当前位置和预设位置，确定是否调整所述车辆悬架的所述高度，其中，所述当前位置与所述第一高度相对应，所述预设位置与所述预设高度相对应。

12.根据权利要求11的系统，所述系统还包括：

空气弹簧，所述空气弹簧的第一端固定在所述车轴架上，所述空气弹簧的第二端与所述车辆悬架接触；

储气罐，通过气体回路与所述空气弹簧连接，用于为所述空气弹簧提供气体；

所述电磁阀，设置在所述气体回路上，用于控制所述空气弹簧执行充气或放气动作。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至8中任意一项的车辆悬架高度的控制方法。

14.一种处理器，其特征在于，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行权利要求1至8中任意一项的车辆悬架高度的控制方法。

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