CN108437735A - 一种特种车辆底盘悬架调高的控制方法 - Google Patents

一种特种车辆底盘悬架调高的控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108437735A
CN108437735A CN201810222774.7A CN201810222774A CN108437735A CN 108437735 A CN108437735 A CN 108437735A CN 201810222774 A CN201810222774 A CN 201810222774A CN 108437735 A CN108437735 A CN 108437735A
Authority
CN
China
Prior art keywords
suspension
height
special vehicle
turned
control method
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810222774.7A
Other languages
English (en)
Inventor
刘培文
李志超
王继月
曾祥斌
刘佑民
魏东梁
李仁洙
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
China Academy of Launch Vehicle Technology CALT
Beijing Institute of Space Launch Technology
Original Assignee
China Academy of Launch Vehicle Technology CALT
Beijing Institute of Space Launch Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by China Academy of Launch Vehicle Technology CALT, Beijing Institute of Space Launch Technology filed Critical China Academy of Launch Vehicle Technology CALT
Priority to CN201810222774.7A priority Critical patent/CN108437735A/zh
Publication of CN108437735A publication Critical patent/CN108437735A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/018—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/90—System Controller type
    • B60G2800/91—Suspension Control
    • B60G2800/914—Height Control System

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

本发明公开了一种特种车辆底盘悬架调高的控制方法，该控制方法包括如下步骤：步骤1，读取特种车辆的当前工况模式，并调用当前工况模式对应的悬架高度目标值；步骤2，获取高度传感器反馈的悬架高度实际值；步骤3，通过悬架高度实际值和悬架高度目标值计算出高度偏差，根据高度偏差控制比例阀按照目标流量输出；步骤4，基于输出的目标流量控制电磁阀动作；步骤5，使待调节的悬架调节至目标高度。本发明能满足特种车辆在不同行驶工况和不同运输工况对车身高度的要求，从而有效提高特种车辆在行驶过程中的平顺性和操作稳定性，使特种车辆在各种路面都能轻松地通过。

Description

一种特种车辆底盘悬架调高的控制方法
技术领域
本发明涉及特种车辆技术领域，更为具体来说，本发明为一种特种车辆底盘悬架调高的控制方法。
背景技术
一般来说，特种车辆底盘悬架系统除了具有减震功能外，往往还具有悬架高度调节功能，以保证特种车辆的各系统正常运行。
但是，传统的悬架高度调节方案对驾驶员的能力和经验依赖较大，需驾驶员对当前工况和高度调节量进行主观判断，即使经验和能力较丰富的驾驶员，也很可能会出现高度调节误差较大等问题，其根本原因在于底盘悬架调高的控制逻辑不够合理、智能化程度不够高。
因此，如何有效降低对驾驶员经验和能力的依赖、有效提高底盘悬架调高的智能化程度，成为了本领域技术人员亟待解决的技术问题和研究的重点。
发明内容
为解决现有特种车辆底盘悬架调高的控制方法存在的智能化程度低、对驾驶员经验和能力依赖过大的问题，本发明创新地提供了一种特种车辆底盘悬架调高的控制方法，能够根据不同工况模式自适应地对悬架进行调高，具有智能化程度高的优点，并且避免了对驾驶员的过度依赖，从而保证特种车辆在行驶过程中的平顺性和操作稳定性。
为实现上述技术目的，本发明具体公开了一种特种车辆底盘悬架调高的控制方法，所述控制方法包括如下步骤，
步骤1，读取特种车辆的当前工况模式，并调用当前工况模式对应的悬架高度目标值；
步骤2，获取高度传感器反馈的悬架高度实际值，且所述高度传感器安装于待调节的悬架上；
步骤3，通过所述悬架高度实际值和所述悬架高度目标值计算出高度偏差，根据所述高度偏差控制比例阀按照目标流量输出；
步骤4，基于输出的目标流量控制电磁阀动作，所述电磁阀用于驱动待调节的悬架的油缸和传动杆动作；
步骤5，使待调节的悬架调节至目标高度，以完成特种车辆底盘悬架调高、调整车身高度。
基于上述的技术方案，本发明提供了一种智能化车辆底盘悬架调高的控制系统，能够自动适应不同工况的需求，避免了对驾驶员经验和能力的过分依赖，较好地解决了现有技术中存在的诸多问题。
进一步地，步骤1中，所述特种车辆的当前工况模式包括铁路模式、公路模式、单步调高模式中的一种。
进一步地，步骤2中，待调节的悬架包括左前悬架组、右前悬架组、左后悬架组、右后悬架组中的至少一组。
进一步地，在步骤1与步骤2之间，还包括确定各悬架组调节顺序的步骤。
进一步地，步骤3中，将所述高度偏差作为输入，通过PID闭环控制的方式调节比例阀的开度，以使比例阀输出的流量为目标流量。
基于上述改进的技术方案，本发明能够有效提高悬架高度调节的精度和可靠性。
进一步地，步骤3中，如果所述高度偏差在误差范围内，则放弃对当前待调节的悬架的调节。
进一步地，所述误差范围为[-2mm，2mm]。
进一步地，高度偏差＝悬架高度目标值－悬架高度实际值，当高度偏差＞2mm时，待调节悬架被升高；当高度偏差＜-2mm时，待调节悬架被降低。
进一步地，在步骤1前，还包括通过人机交互控制器对高度传感器进行标零的步骤。
基于上述改进的技术方案，相对于传统的外接笔记本电脑进行标零的方式，本发明的高度传感器的标定效率更高。
进一步地，通过人机交互控制器的显示装置将特种车辆底盘悬架的调高相关信息显示给驾驶员，且所述调高状态信息包括悬架高度信息、比例阀流量信息、油源压力信息、报警信息及发动机转速信息。
本发明的有益效果为：本发明能满足特种车辆在不同行驶工况和不同运输工况对车身高度的要求，即实现对车质心高度的调节，从而有效提高特种车辆在行驶过程中的平顺性和操作稳定性，使特种车辆在各种路面都能轻松地通过。
另外，本发明的通用性较强、可靠性较高，可用于多种具有调高功能的车型，适于大面积推广应用。
附图说明
图1为一种特种车辆底盘悬架调高的控制方法的流程示意图。
图2为一种特种车辆底盘悬架调高的控制系统的组成示意图。
具体实施方式
下面结合说明书附图对本发明的一种特种车辆底盘悬架调高的控制方法进行详细的解释和说明。
如图1、2所示，本实施例公开了一种特种车辆底盘悬架调高的控制方法，其中的“调高”应理解为“高度调节”，包括升高和降低两种情况；具体地，该控制方法包括如下步骤。
步骤1a，首先，本实施例包括通过人机交互控制器对高度传感器进行标零的步骤，从而保证各个高度传感器能够获取准确的高度值，有效提高本发明的可靠性。
步骤1b，读取特种车辆的当前工况模式，并调用当前工况模式对应的悬架高度目标值；本实施例中，特种车辆的当前工况模式包括铁路模式、公路模式、单步调高模式中的一种。当然，在发明公开内容的基础上，并不限于上述列举的几种模式，还可根据车辆工况等条件设计其他模式。
步骤1c，特种车辆往往具有多个悬架组，本实施例还包括确定各悬架组调节顺序的步骤。
步骤2，获取高度传感器反馈的悬架高度实际值，且高度传感器安装于待调节的悬架上；具体实施时，待调节的悬架包括左前悬架组、右前悬架组、左后悬架组、右后悬架组中的至少一组。
步骤3，通过悬架高度实际值和悬架高度目标值计算出高度偏差，且高度偏差＝悬架高度目标值－悬架高度实际值。根据高度偏差控制比例阀按照目标流量输出；在本实施例中，将高度偏差作为输入，通过PID闭环控制的方式调节比例阀的开度，以使比例阀输出的流量为目标流量，具体地，高度偏差作为PID控制的输入，通过PID调节后，得到待调节悬架组比例阀的占空比值，通过悬架控制单元输出相应占空比的PWM方波控制比例阀开度；为提高悬架调高的控制精度，本实施例还对对比例阀存在的死区进行补偿，在PID输出比例阀的占空比值后，叠加比例阀的死区补偿值，作为比例阀开度控制的占空比值。
具体实施时，如果高度偏差在误差范围内，则放弃对当前待调节的悬架的调节，本实施例中，误差范围为[-2mm，2mm]，所以，当高度偏差＞2mm时，待调节悬架被升高；当高度偏差＜-2mm时，待调节悬架被降低。
步骤4，本实施例将流量阀和电磁阀结合，调节悬架升高或降低时所需的流量；具体来说，基于输出的目标流量控制电磁阀动作，电磁阀用于驱动待调节的悬架的油缸和传动杆动作。
步骤5，使待调节的悬架调节至目标高度，以完成特种车辆底盘悬架调高、调整车身高度。
另外，上述控制过程中，本实施例通过人机交互控制器的显示装置将特种车辆底盘悬架的调高相关信息直观的显示给驾驶员，驾驶员能够实时了解悬架调高控制系统(包括悬架调高控制单元)的工作状态，且驾驶员通过人机交互控制器向悬架调高控制系统发送相关的控制指令(具体可为按下相关按钮)，悬架调高控制系统接收到控制指令后，控制相应的执行机构动作，实现悬架高度的调节；其中，上述的调高状态信息包括悬架高度信息、比例阀流量信息、油源压力信息、报警信息及发动机转速信息等；上述的控制指令可包括工况模式指令、悬架升降控制指令、悬架系统调试指令等，悬架调高系统接收到指令后作出相应的相应。而且，还可以通过人机交互控制器对悬架调高控制系统监测的电气设备的危险和故障状态进行报警提示，比如，悬架高度超限、油源压力超限、电磁阀的功率输出回路短路或断路状态等等，举例说明：比如悬架调高控制系统反馈的悬架高度值超限时，底盘悬架控制主界面中高度值显示区域背景变红，以提示驾驶员悬架高度超限；再比如悬架调高控制系统采集油源压力并反馈给HMI，当反馈的油源压力超限时，底盘悬架控制主界面中弹出报警对话框，以提示驾驶员油源压力超限；再比如悬架调高控制系统实时诊断调高电磁阀功率输出回路的故障(短路或断路)情况，当出现故障(短路或断路)时，底盘悬架控制主界面中弹出报警对话框，提示驾驶员调高电磁阀故障。
更为具体地，上述的人机交互控制器(HMI，智能人机交互控制器)与悬架调高控制系统之间通过CAN总线连接，以实现相互收发信号。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本说明书的描述中，参考术语“本实施例”、“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明实质内容上所作的任何修改、等同替换和简单改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种特种车辆底盘悬架调高的控制方法，其特征在于：所述控制方法包括如下步骤，
步骤1，读取特种车辆的当前工况模式，并调用当前工况模式对应的悬架高度目标值；
步骤2，获取高度传感器反馈的悬架高度实际值，且所述高度传感器安装于待调节的悬架上；
步骤3，通过所述悬架高度实际值和所述悬架高度目标值计算出高度偏差，根据所述高度偏差控制比例阀按照目标流量输出；
步骤4，基于输出的目标流量控制电磁阀动作，所述电磁阀用于驱动待调节的悬架的油缸和传动杆动作；
步骤5，使待调节的悬架调节至目标高度，以完成特种车辆底盘悬架调高、调整车身高度。
2.根据权利要求1所述的特种车辆底盘悬架调高的控制方法，其特征在于：
步骤1中，所述特种车辆的当前工况模式包括铁路模式、公路模式、单步调高模式中的一种。
3.根据权利要求1或2所述的特种车辆底盘悬架调高的控制方法，其特征在于：
步骤2中，待调节的悬架包括左前悬架组、右前悬架组、左后悬架组、右后悬架组中的至少一组。
4.根据权利要求3所述的特种车辆底盘悬架调高的控制方法，其特征在于：
在步骤1与步骤2之间，还包括确定各悬架组调节顺序的步骤。
5.根据权利要求1或4所述的特种车辆底盘悬架调高的控制方法，其特征在于：
步骤3中，将所述高度偏差作为输入，通过PID闭环控制的方式调节比例阀的开度，以使比例阀输出的流量为目标流量。
6.根据权利要求5所述的特种车辆底盘悬架调高的控制方法，其特征在于：
步骤3中，如果所述高度偏差在误差范围内，则放弃对当前待调节的悬架的调节。
7.根据权利要求6所述的特种车辆底盘悬架调高的控制方法，其特征在于：所述误差范围为[-2mm，2mm]。
8.根据权利要求7所述的特种车辆底盘悬架调高的控制方法，其特征在于：高度偏差＝悬架高度目标值－悬架高度实际值，当高度偏差＞2mm时，待调节悬架被升高；当高度偏差＜-2mm时，待调节悬架被降低。
9.根据权利要求1或8所述的特种车辆底盘悬架调高的控制方法，其特征在于：在步骤1前，还包括通过人机交互控制器对高度传感器进行标零的步骤。
10.根据权利要求9所述的特种车辆底盘悬架调高的控制方法，其特征在于：通过人机交互控制器的显示装置将特种车辆底盘悬架的调高相关信息显示给驾驶员，且所述调高状态信息包括悬架高度信息、比例阀流量信息、油源压力信息、报警信息及发动机转速信息。
CN201810222774.7A 2018-03-19 2018-03-19 一种特种车辆底盘悬架调高的控制方法 Pending CN108437735A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810222774.7A CN108437735A (zh) 2018-03-19 2018-03-19 一种特种车辆底盘悬架调高的控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810222774.7A CN108437735A (zh) 2018-03-19 2018-03-19 一种特种车辆底盘悬架调高的控制方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108437735A true CN108437735A (zh) 2018-08-24

Family

ID=63195005

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810222774.7A Pending CN108437735A (zh) 2018-03-19 2018-03-19 一种特种车辆底盘悬架调高的控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108437735A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110953205A (zh) * 2019-12-16 2020-04-03 厦门理工学院 一种陶瓷压砖机电液比例阀位置控制方法、装置、设备及系统
CN112455175A (zh) * 2020-11-27 2021-03-09 珠海格力电器股份有限公司 车辆悬架高度的控制方法、装置及系统
CN112959864A (zh) * 2021-03-23 2021-06-15 上海宏英智能科技股份有限公司 一种自动调节特种车辆悬架的系统

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH02151569A (ja) * 1988-11-30 1990-06-11 Nissan Motor Co Ltd 車両運動推定装置
CN203410266U (zh) * 2013-07-26 2014-01-29 东风电子科技股份有限公司 车用空气悬架的多功能控制系统
CN103587369A (zh) * 2013-10-17 2014-02-19 江苏大学 一种电控空气悬架车身高度多模式切换控制方法
CN103660826A (zh) * 2012-09-26 2014-03-26 北京航天发射技术研究所 特种车底盘低高度独立悬架
CN104015581A (zh) * 2014-05-20 2014-09-03 江苏大学 一种电控空气悬架车高调节控制方法
CN106427452A (zh) * 2016-11-09 2017-02-22 辽宁工业大学 一种电控空气悬架载荷扰动延时与充放气协调控制方法
CN106956560A (zh) * 2017-02-28 2017-07-18 北京航天发射技术研究所 一种底盘多模式调高控制系统及控制方法
CN107150564A (zh) * 2017-05-02 2017-09-12 北京航天发射技术研究所 一种用于多轴重型车辆的车高调节控制方法及装置

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH02151569A (ja) * 1988-11-30 1990-06-11 Nissan Motor Co Ltd 車両運動推定装置
CN103660826A (zh) * 2012-09-26 2014-03-26 北京航天发射技术研究所 特种车底盘低高度独立悬架
CN203410266U (zh) * 2013-07-26 2014-01-29 东风电子科技股份有限公司 车用空气悬架的多功能控制系统
CN103587369A (zh) * 2013-10-17 2014-02-19 江苏大学 一种电控空气悬架车身高度多模式切换控制方法
CN104015581A (zh) * 2014-05-20 2014-09-03 江苏大学 一种电控空气悬架车高调节控制方法
CN106427452A (zh) * 2016-11-09 2017-02-22 辽宁工业大学 一种电控空气悬架载荷扰动延时与充放气协调控制方法
CN106956560A (zh) * 2017-02-28 2017-07-18 北京航天发射技术研究所 一种底盘多模式调高控制系统及控制方法
CN107150564A (zh) * 2017-05-02 2017-09-12 北京航天发射技术研究所 一种用于多轴重型车辆的车高调节控制方法及装置

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110953205A (zh) * 2019-12-16 2020-04-03 厦门理工学院 一种陶瓷压砖机电液比例阀位置控制方法、装置、设备及系统
CN112455175A (zh) * 2020-11-27 2021-03-09 珠海格力电器股份有限公司 车辆悬架高度的控制方法、装置及系统
CN112959864A (zh) * 2021-03-23 2021-06-15 上海宏英智能科技股份有限公司 一种自动调节特种车辆悬架的系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101351756B (zh) 用于混合驱动装置中简化力矩监控的方法
CN108437735A (zh) 一种特种车辆底盘悬架调高的控制方法
KR101409943B1 (ko) 운동 시퀀스들의 제어 또는 조정이 가능한 자동차의 차체의 운동에 영향을 미치는 방법 및 시스템과 그에 따른 차량
CN103328286B (zh) 车辆用制动装置
CN102060009B (zh) 一种具有电子辅助制动功能的制动系统
CN110497760A (zh) 主被动双模式可切换车辆悬架系统及其切换方法
CN102535573A (zh) 装载机智能自动变速控制系统及控制方法
EP1508731B1 (en) Electric fluid servo valve and method of making same
CN109353226A (zh) 一种纯电动汽车转矩滤波控制方法
CN110733480A (zh) 一种基于反馈增量pid控制的刹车控制系统下层控制器
CN104085304B (zh) 基于缓速器的车速限制方法以及车速限制系统
CN110161914A (zh) 战术车辆整车综合控制系统及方法
US8200387B2 (en) Device and method for controlling a drive unit
CN102864810B (zh) 一种工程机械液压节能装置及控制方法和挖掘机
CN113006925A (zh) 一种汽车风扇的无极调速方法、装置及系统
CN111943095B (zh) 一种高空作业车臂架稳定性控制方法
CN102828944B (zh) 工程机械及其泵流量控制系统和方法
CN110617152A (zh) 一种基于模糊pid控制的油门控制系统
DE10200771B4 (de) Verfahren zur Regelung des Bremsdruckes mit Proportionalventilen
CN103998831B (zh) 静液压的驱动设备
DE102016215832B4 (de) Verfahren zum Betreiben von einer Druckregelvorrichtung sowie Druckregelvorrichtung
CN112178181B (zh) 一种用于amt变速器执行机构的气路结构
US20210031771A1 (en) Braking force control device
CN109019346B (zh) 一种嵌入式智能化起重机变幅调速方法及操纵手柄
CN113565952A (zh) 新能源汽车amt变速箱换挡力修正控制方法及系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20180824