JP6488818B2 - 車高調整装置 - Google Patents
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Description
その結果、ECU56が第1開閉弁24a及び第4開閉弁24dを開弁して第1流路系を選択した場合は、例えば空気ばね12を低速上昇態様または内部圧力の微調整態様とすることができる。また、ECU56が第2開閉弁24b及び第3開閉弁24cを開弁して第2流路系を選択した場合、例えば空気ばね12を中速上昇態様または内部圧力の中調整態様とすることができる。さらに、ECU56が第1流路系と第2流路系の両方を選択した場合は、例えば空気ばね12を高速上昇態様または内部圧力の高速調整態様とすることができる。
N=Nmemo+(M/F) ・・・(式1)
ここで、「N」は、今回の車高制御時のオーバーシュートの収束時間である。「Nmemo」は、前回の車高制御時の前回収束時間であり、記憶部60に記憶された値である。したがって、1回目の車高制御で収束時間Nを算出する場合、前回収束時間Nmemoの値は、「0」である。また、「M」は、今回の車高制御におけるオーバーシュート量であり、車高センサ58により実測した実車高Yと目標車高Hとの差分である。なお、オーバーシュート量Mは、車高制御を実行するときの圧力タンク26(供給源)の圧力状態に応じて異なる。例えば、圧力タンク26の圧力が十分に高い第1の圧力状態の場合は、回路バルブブロック24や車高調整弁14が閉弁状態にされたとき(上昇制御終了時)の作動流体の流速は早く、そのとき車高上昇速度が大きい。つまり、オーバーシュート量が大きくなり、安定するまでの時間が長くなり、収束時間が長くなる。逆に圧力タンク26と空気ばね12との間の差圧により作動流体が流動可能であるが、第1の圧力状態より低い第2の圧力状態の場合は、回路バルブブロック24や車高調整弁14が閉弁状態にされたとき(上昇制御終了時)の作動流体の流速は遅く、車高上昇速度が低下する。つまり、オーバーシュート量が小さくなり、安定するまでの収束時間が短くなる。したがって、図5における収束時間Nを算出するために用いるオーバーシュート量を確定するための確定時間T、つまり、収束時間を取得するために必要な取得期間は、圧力タンク26の圧力状態に応じて変えている。このように確定時間Tを車高調整時の条件によって変えることで、オーバーシュート量の検出を適切な期間で、効率的に行うことができる。「F」は、ECU56による回路バルブブロック24や車高調整弁14が制御され、空気ばね12への作動流体の給排が制御上終了した時の空気ばね12の変位速度(変化速度)である。つまり、オーバーシュートが始まった時の変位速度である。この場合、ECU56は、車高制御を終了したとき(開閉弁を閉弁する信号を出力したとき)に車高センサ58が取得した車高値を時間微分することで車高制御終了時の車高調整速度(車高上昇速度)が算出(取得)できる。なお、オーバーシュートの収束時間は、ある車高調整速度のときに車高制御を停止した場合に、どれだけの時間をかけてオーバーシュートが終了(収束)するかを示す状態情報である。ECU56は、記憶部60に算出した収束時間Nを記憶させる。なお、記憶部60は、収束時間Nに代えて、オーバーシュート量Mとそのときの空気ばね12の変位速度等他の形態で情報を記憶しておき、後から必要な形態の情報に変換してもよい。この場合、記憶部60に記憶した情報を他の制御にも利用できる。
m=f×N ・・・・(式2)
ここで、「f」は、図6に示すように、2回目の車高調整の実行中の空気ばね12の変位速度であり、車高センサ58が取得した車高値を時間微分することで取得できる。(式2)に示すように、現在の空気ばね12の特性で、目標車高に向かうように上昇する場合オーバーシュート量(予測オーバーシュート量m)が算出できる。つまり、この予測オーバーシュート量mは、現在の空気ばね12の特性で、現在の積載状態の車両を持ち上げる場合のオーバーシュート量となる。この予測オーバーシュート量mを考慮して目標車高Hより手前で回路バルブブロック24や車高調整弁14の制御を終了すれば、実車高Yはオーバーシュートしつつも修正前の目標車高H(最終目標車高)に近づく。この場合、修正目標車高hは、以下の(式3)で算出できる。
h=H−m・・・・(式3)
図6に示すように、予測オーバーシュート量m分だけ、目標車高Hから減算することで、予測オーバーシュート量m分のオーバーシュートは発生するものの、そのオーバーシュート量が減じられた車高になるように、車高制御を停止することができる。つまり、目標車高Hで制御するより早く制御を終わらせることにより、実車高Yを最終目標車高に近づけることができる。
Claims (3)
- 車体の各車輪に対応して備えられて作動流体の給排にしたがって車高を変化させる複数の車高調整部と、
前記作動流体の供給源と、
前記車高調整部側と前記供給源との間に介在する複数の開閉弁と、
前記開閉弁を制御して前記車高調整部の車高が目標車高に到達するように車高調整を実行する制御部と、
前記制御部の今回の制御実行終了後の今回目標車高に対する実車高のオーバーシュート量の変化が収束するまでの収束時間を示す状態情報を記憶する記憶部と、
を備え、
前記制御部は、前記供給源の圧力状態に応じて、前記状態情報を取得するために取得期間を決定するとともに、前記記憶部に記憶した前記状態情報に基づき、次回の制御実行時の次回目標車高を修正して、車高調整を実行する車高調整装置。 - 前記制御部は、前記収束時間と前記次回の制御実行時の実車高の変化速度とに基づいて、前記次回目標車高を修正する請求項1に記載の車高調整装置。
- 前記記憶部は、前記今回目標車高に対する実車高が前記今回目標車高に定められた許容車高を超えた場合に、当該記憶部に記憶された前記状態情報が更新される請求項1または請求項2に記載の車高調整装置。
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