CN114953881A - 车辆控制方法、装置、车辆、存储介质及芯片 - Google Patents

车辆控制方法、装置、车辆、存储介质及芯片 Download PDF

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Abstract

本公开涉及一种车辆控制方法、装置、车辆、存储介质及芯片。其中，所述车辆包括空气悬架系统，所述空气悬架系统中的空气弹簧和储气罐之间通过气路连接，所述方法包括：获取所述空气弹簧的弹簧气压以及所述储气罐的气罐气压；如果所述弹簧气压和所述气罐气压满足预设条件，则通过控制所述空气弹簧与所述储气罐之间的气路的连通或断开，以调节所述车辆中与所述空气弹簧对应的车轴的高度。本公开能够减少压缩机的使用频率，延长空气悬架系统的使用寿命。

Description

车辆控制方法、装置、车辆、存储介质及芯片
技术领域
本公开涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车辆、存储介质及芯片。
背景技术
空气悬架系统是目前车辆行业，特别是电动车领域最为流行的产品之一，其最大的优点是不仅可以提高乘员的乘坐舒适性，还可以降低车辆能耗，达到节能环保的效果。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆控制方法、装置、车辆、存储介质及芯片。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆控制方法，所述车辆包括空气悬架系统，所述空气悬架系统中的空气弹簧和储气罐之间通过气路连接，所述方法包括：
获取所述空气弹簧的弹簧气压以及所述储气罐的气罐气压；
如果所述弹簧气压和所述气罐气压满足预设条件，则通过控制所述空气弹簧与所述储气罐之间的气路的连通或断开，以调节所述车辆中与所述空气弹簧对应的车轴的高度。
可选地，所述方法还包括：
如果所述弹簧气压与所述气罐气压之间的气压差值大于或等于气压阈值，则确定所述弹簧气压和所述气罐气压满足预设条件。
可选地，所述方法还包括：
获取所述空气弹簧对应的车轴的初始高度；
根据所述初始高度和目标高度，确定所述气压阈值。
可选地，所述空气弹簧包括第一空气弹簧和第二空气弹簧，所述通过控制所述空气弹簧与所述储气罐之间的气路的连通或断开，以调节所述车辆中与所述空气弹簧对应的车轴的高度，包括：
如果所述第一空气弹簧的初始气压小于所述第二空气弹簧的初始气压，则控制所述第一空气弹簧与所述储气罐之间的气路连通，以调节所述第一空气弹簧对应的车轴的高度；
如果所述第一空气弹簧对应的车轴的高度等于第一目标高度，则控制所述第一空气弹簧与所述储气罐之间的气路断开；
控制所述第二空气弹簧与所述储气罐之间的气路连通，以调节所述第二空气弹簧对应的车轴的高度；
如果所述第二空气弹簧对应的车轴的高度等于第二目标高度，则控制所述第二空气弹簧与所述储气罐之间的气路断开。
可选地，所述空气弹簧包括第一空气弹簧和第二空气弹簧，所述通过控制所述空气弹簧与所述储气罐之间的气路的连通或断开，以调节所述车辆中与所述空气弹簧对应的车轴的高度，包括：
获取所述第一空气弹簧对应的车轴的初始高度与第一目标高度之间的第一高度差值，以及所述第二空气弹簧对应的车轴的初始高度与第二目标高度之间的第二高度差值；
如果所述第一高度差值小于所述第二高度差值，则控制所述第一空气弹簧与所述储气罐之间的气路连通，以调节所述第一空气弹簧对应的车轴的高度；
如果所述第一空气弹簧对应的车轴的高度等于所述第一目标高度，则控制所述第一空气弹簧与所述储气罐之间的气路断开；
控制所述第二空气弹簧与所述储气罐之间的气路连通，以调节所述第二空气弹簧对应的车轴的高度；
如果所述第二空气弹簧对应的车轴的高度等于所述第二目标高度，则控制所述第二空气弹簧与所述储气罐之间的气路断开。
可选地，所述通过控制所述空气弹簧与所述储气罐之间的气路的连通或断开，以调节所述车辆中与所述空气弹簧对应的车轴的高度，还包括：
如果所述第一高度差值等于所述第二高度差值，则确定所述第一空气弹簧的初始气压与所述第二空气弹簧的初始气压之间的气压大小关系；
如果所述气压大小关系为所述第一空气弹簧的初始气压小于所述第二空气弹簧的初始气压，则控制所述第一空气弹簧与所述储气罐之间的气路连通，以调节所述第一空气弹簧对应的车轴的高度；
如果所述第一空气弹簧对应的车轴的高度等于第一目标高度，则控制所述第一空气弹簧与所述储气罐之间的气路断开；
控制所述第二空气弹簧与所述储气罐之间的气路连通，以调节所述第二空气弹簧对应的车轴的高度；
如果所述第二空气弹簧对应的车轴的高度等于第二目标高度，则控制所述第二空气弹簧与所述储气罐之间的气路断开。
可选地，在所述如果所述弹簧气压和所述气罐气压满足预设条件，则通过控制所述空气弹簧与所述储气罐之间的气路的连通或断开，以调节所述车辆中与所述空气弹簧对应的车轴的高度之前，还包括：
确定所述空气弹簧对应的车轴的高度与目标高度不一致。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆控制装置，所述车辆包括空气悬架系统，所述空气悬架系统中的空气弹簧和储气罐之间通过气路连接，所述装置包括：
气压获取模块，被配置为获取所述空气弹簧的弹簧气压以及所述储气罐的气罐气压；
控制模块，被配置为在所述弹簧气压和所述气罐气压满足预设条件的情况下，通过控制所述空气弹簧与所述储气罐之间的气路的连通或断开，以调节所述车辆中与所述空气弹簧对应的车轴的高度。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，该车辆包括：
空气悬架系统，所述空气悬架系统中的空气弹簧和储气罐之间通过气路连接；
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
获取所述空气弹簧的弹簧气压以及所述储气罐的气罐气压；
如果所述弹簧气压和所述气罐气压满足预设条件，则通过控制所述空气弹簧与所述储气罐之间的气路的连通或断开，调节所述车辆中与所述空气弹簧对应的车轴的高度。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的车辆控制方法的步骤。
根据本公开实施例的第五方面，提供一种芯片，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行本公开第一方面所提供的车辆控制方法。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过获取所述空气弹簧的弹簧气压以及所述储气罐的气罐气压；如果所述弹簧气压和所述气罐气压满足预设条件，则通过控制所述空气弹簧与所述储气罐之间的气路的连通或断开，以调节所述车辆中与所述空气弹簧对应的车轴的高度。也就是说，在弹簧气压和气罐气压满足预设条件的情况下，车辆可以利用空气弹簧和储气罐之间的压差，并通过控制所述空气弹簧与所述储气罐之间的气路的连通或断开的方式，来改变空气弹簧中的弹簧气量，由于空气弹簧中的弹簧气量改变时，其对应的车轴高度也会改变，从而可以在不使用空气悬架系统中的压缩机的情况下实现车辆的中对应车轴的高度调节，减少了压缩机的使用频率，延长了空气悬架系统的使用寿命。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图。
图2是根据另一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图。
图3是根据图2实施例示出的空气悬架的气路原理图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图。
图5是根据一示例性实施例示出的一种车载电脑的框图。
图6是一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
需要说明的是，本申请中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。
随着用户对车辆的舒适性要求越来越高，目前越来越多的车辆都配置了空气悬架系统。
空气悬架系统是通过空气压缩机形成压缩空气，并将压缩空气送到空气弹簧的空气室中使弹簧压缩或伸长，以此来改变车辆的高度。所以压缩机是空气悬架系统中非常重要的装置，然而频繁地使用压缩机，从而大大缩短空气悬架系统的使用寿命。
针对于上述问题，本实施例提供一种车辆控制方法、装置、车辆、存储介质以及芯片，通过利用空气弹簧和储气罐之间的压差，使空气弹簧和储气罐之间的气体自然流动，以调节空气弹簧对应的车轴高度，从而降低了压缩机的使用频率，也就延长了空气悬架系统的使用寿命。
下面对本实施例提供的一种车辆控制方法的应用环境进行介绍，该车辆控制方法可以应用于车辆中，该车辆可以包括车辆本体、设置在车辆本体中的空气悬架系统和电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)，即车载电脑。其中，车载电脑和空气悬架系统通信连接，以获取空气悬架系统中的数据，以及对空气悬架系统进行控制。
其中，该空气悬架系统可以包括多个空气弹簧、压缩机、储气罐以及检测装置。其中，多个空气弹簧、压缩机、储气罐可以通过气路进行连接，以实现多个空气弹簧、压缩机、储气罐之间的气体交换。其中，压缩机可以将外界或储气罐的气体压缩只空气弹簧中，以改变空气弹簧中的气压。储气罐可以收集空气弹簧中多余的气体。
其中，多个空气弹簧可以包括设置在车辆前轴的左右两端的两个前轴空气弹簧，以及设置在车辆后轴的左右两端的两个后轴空气弹簧。
其中，该气路上还设置有多个阀门，该阀门与车载电脑连接，车载电脑可以通过对阀门的控制，实现对多个空气弹簧中的气压的调节，当空气弹簧根据气压改变而伸缩时，既可调节车辆的高度。
其中，检测装置可以包括用于检测车轴高度的高度传感器、用于检测空气弹簧和储气罐中气压的压力传感器等。
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图，如图1所示，该方法用于车辆中，具体可以应用于该车辆中的车载电脑，该车辆控制方法可以包括以下步骤：
在步骤S11中，获取上述空气弹簧的弹簧气压以及上述储气罐的气罐气压。
在一些实施方式中，压力传感器包括设置在空气弹簧中的第一压力传感器和设置在储气罐中的第二压力传感器，车载电脑可以实时接收第一压力传感器采集并上传的弹簧气压和第二压力传感器采集并上传的气罐气压，从而获得弹簧气压以及气罐气压。
可选地，还可以根据预先获得的该车辆的整车参数，确定空气弹簧的簧上载荷F，然后通过如下公式计算存储空气弹簧的弹簧气压P:
Figure BDA0003672571360000071
其中，A为空气弹簧的有效承载面积，由空气弹簧结构决定。
可以理解的是，空气弹簧的弹簧气压是指空气弹簧的气室中的气体压强。
在步骤S12中，如果上述弹簧气压和上述气罐气压满足预设条件，则通过控制上述空气弹簧与上述储气罐之间的气路的连通或断开，以调节上述车辆中与上述空气弹簧对应的车轴的高度。
在一些实施方式中，车载电脑可以将弹簧气压和气罐气压进行比较，如果比较结果为：弹簧气压和气罐气压不一致，则确定弹簧气压和气罐气压满足预设条件，此时可以表明空气弹簧和储气罐之间存在压差，如果将空气弹簧和储气罐之间的气路连通，那么空气弹簧和储气罐会因为压差而自发地在储气罐和空气弹簧之间产生气体流动，相应地，空气弹簧中的弹簧气压也会发生改变，导致空气弹簧对应的车轴的高度也发生改变。
示例性地，例如空气弹簧为车辆前轴两端的空气弹簧，空气弹簧的弹簧气压大于储气罐的气罐气压。如果车载电脑需要将车辆前轴的高度调低，则可以控制空气弹簧与上述储气罐之间的气路的连通(如打开设置在空气弹簧与气罐之间的气路上的阀门)，从而使空气弹簧中的气体流入储气罐，当空气弹簧中的气量减少后，车辆的前轴自然也会降低。在前轴的降低过程中，车载电脑可以通过高度传感器实时检测前轴的高度，当前轴降低到目标高度时，车载电脑可以控制空气弹簧与上述储气罐之间的气路的断开(如关闭设置在空气弹簧与气罐之间的气路上的阀门)，从而完成高度调节。
可见，在本实施方式中，通过获取上述空气弹簧的弹簧气压以及上述储气罐的气罐气压；如果上述弹簧气压和上述气罐气压满足预设条件，则通过控制上述空气弹簧与上述储气罐之间的气路的连通或断开，以调节上述车辆中与上述空气弹簧对应的车轴的高度。也就是说，在弹簧气压和气罐气压满足预设条件的情况下，车辆可以利用空气弹簧和储气罐之间的压差，并通过控制上述空气弹簧与上述储气罐之间的气路的连通或断开的方式，来改变空气弹簧中的弹簧气量，由于空气弹簧中的弹簧气量改变时，其对应的车轴高度也会改变，从而可以在不使用空气悬架系统中的压缩机的情况下实现车辆的中对应车轴的高度调节，减少了压缩机的使用频率，延长了空气悬架系统的使用寿命。
图2是根据另一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图，如图2所示，该方法用于车辆中，该车辆控制方法可以包括以下步骤：
在步骤S21中，确定空气弹簧对应的车轴的高度与目标高度不一致。
可选地，目标高度可以是用户输入值车载电脑的高度(例如用户可以通过与车载电脑通信连接的移动终端或车载电脑的触控屏输入前轴的高度值a，那么可以将高度a确定为目标高度)，也可以是车载电脑根据车辆当前的驾驶模式确定的高度(例如车辆当前的驾驶模式为舒适模式，舒适模式预先对应了车辆前轴的高度为高度值b，那么可以将高度b确定为目标高度)。
示例性地，以车辆前轴两端的两个空气弹簧(以下可称前轴空气弹簧)为例，车载终端可以接收设置在前轴的高度传感器采集并上传的前轴高度，然后将前轴高度与目标高度进行比对，从而确定出前轴高度和目标高度是否一致。如果不一致，则表明车辆前轴的高度需要调节，车载电脑可以执行后续步骤S22的操作。如果一致，则表明车辆前轴的高度不需要调节，则可以不做处理。
在步骤S22中，获取上述空气弹簧的弹簧气压以及上述储气罐的气罐气压。
其中，步骤S22的具体实施方式可以参考步骤S11，故不在此赘述。
在步骤S23中，如果上述弹簧气压和上述气罐气压满足预设条件，则通过控制上述空气弹簧与上述储气罐之间的气路的连通或断开，以调节上述车辆中与上述空气弹簧对应的车轴的高度。
在一些实施方式中，该车辆控制方法还可以包括：
如果上述弹簧气压与上述气罐气压之间的气压差值大于或等于气压阈值，则确定上述弹簧气压和上述气罐气压满足预设条件。
示例性地，例如储气罐的气罐气压为PTank，该空气弹簧为车辆的后轴空气弹簧，后轴空气弹簧的弹簧气压为PR，气压阈值为ΔP，如果PR-PTank≥ΔP，则可以确定弹簧气压和上述气罐气压满足预设条件。
同理，通过上述方式也可以判断车辆的前轴空气弹簧的弹簧气压和气罐气压是否满足预设条件。
考虑到在空气弹簧和储气罐之间的压差不够时，无法将空气弹簧对应的车轴调整到目标高度，例如，当空气弹簧和储气罐之间的气体平衡时，空气弹簧对应的车轴的高度与目标高度还具有一定差距，在本实施方式中，通过在上述弹簧气压与上述气罐气压之间的气压差值大于或等于气压阈值，则确定上述弹簧气压和上述气罐气压满足预设条件，从而可以保证对车辆中与上述空气弹簧对应的车轴的高度进行稳定调节。
作为一种实施方式，该方法还可以包括气压阈值的确定方式，该气压阈值的确定方式可以包括：
获取上述空气弹簧对应的车轴的初始高度；根据上述初始高度和目标高度，确定上述气压阈值。
示例性地，以车辆的后轴空气弹簧为例，车载电脑可以通过高度传感器检测车辆后轴的初始高度，然后计算初始高度和目标高度之间的高度差值，将高度差值确定为后轴需要调节的高度变化量Δh，再根据高度变化量Δh计算气压阈值。
可选地，在确定的该高度变化量Δh后，可以通过如下公式计算出空气弹簧的容积变化量ΔV：
ΔV＝A.Δh
在确定空气弹簧的容积变化量ΔV后，可以通过如下公式计算出空气弹簧的气量变化量ΔM：
ΔM＝P·ΔV
其中，P为空气弹簧的弹簧气压。
在确定气量变化量ΔM后，可以通过如下公式计算在后轴的高度调节后的储气罐的气罐压力PTank_Rear：
Figure BDA0003672571360000101
其中，VTank是储气罐的气罐容积。
PTank_initial是在后轴的高度调节前的储气罐的初始气罐气压。
然后，将PTank_initial-PTank_Rear的差值确定为气压阈值ΔP。
可选地，沿用上述示例，假设空气弹簧包括前轴空气弹簧和后轴空气弹簧，后轴空气弹簧的弹簧气压PR小于前轴空气弹簧的弹簧气压PF，车载电脑需要对车辆的整车高度进行调节，即需要对后轴和前轴的高度都调节。在先调节后轴高度的情况下，为了确保整车能够完成高度调节，可以使后轴高度调节前的初始气罐气压PTank_Initial、后轴高度调节后的气罐气压PTank_Rear、后轴空气弹簧的弹簧气压PR、前轴空气弹簧的弹簧气压PF满足如下关系：
PTank_Initial＝PR-ΔP
PF-PTank_Rear>ΔP
可以理解的是，对于多个空气弹簧中的每个空气弹簧对应的目标高度可以相同，也可以不同，具体可以根据实际需求设定，在此不做限定。
在一些实施方式中，上述空气弹簧包括第一空气弹簧和第二空气弹簧，其中，当第一空气弹簧为前轴空气弹簧时，第二空气弹簧为后轴空气弹簧，当第二空气弹簧为前轴空气弹簧时，第一空气弹簧为后轴空气弹簧。步骤S23的具体实施方式可以包括：
步骤S231a，如果上述第一空气弹簧的初始气压小于上述第二空气弹簧的初始气压，则控制上述第一空气弹簧与上述储气罐之间的气路连通，以调节上述第一空气弹簧对应的车轴的高度。
示例性地，例如第一空气弹簧的初始气压为P1，上述第二空气弹簧的初始气压为P2，如果车载电脑检测到P1＜P2，则可以控制上述第一空气弹簧与上述储气罐之间的气路连通，使第一空气弹簧与储气罐之间进行气体交换。
步骤S232a，如果上述第一空气弹簧对应的车轴的高度等于第一目标高度，则控制上述第一空气弹簧与上述储气罐之间的气路断开。
沿用上述示例，车载电脑在第一空气弹簧与储气罐之间进行气体交换的过程中，通过高度传感器实时检测第一空气弹簧对应的车轴的高度，如果第一空气弹簧对应的车轴的高度等于第一目标高度，表明第一空气弹簧对应的车轴的高度已经调节完成，则可以控制上述第一空气弹簧与上述储气罐之间的气路断开。
步骤S233a，控制上述第二空气弹簧与上述储气罐之间的气路连通，以调节上述第二空气弹簧对应的车轴的高度。
沿用上述示例，车载电脑可以控制上述第二空气弹簧与上述储气罐之间的气路连通，并实时检测第二空气弹簧对应的车轴的高度。
步骤S234a，如果上述第二空气弹簧对应的车轴的高度等于第二目标高度，则控制上述第二空气弹簧与上述储气罐之间的气路断开。
沿用上述示例，如果车载电脑检测到第二空气弹簧对应的车轴的高度等于第二目标高度，表明第二空气弹簧对应的车轴的高度已经调节完成，则控制上述第二空气弹簧与上述储气罐之间的气路断开。
作为一种更为具体的示例，如图3所示，图3示出了本实施例中空气悬架的气路原理图，其中，空气弹簧1和空气弹簧2为车辆前轴的前后空气弹簧。空气弹簧3和空气弹簧4为车辆后轴的后轴空气弹簧。下面结合图X对本实施例的车辆控制方法进行举例说明，该车辆控制方法可以包括：
步骤1，打开空气弹簧阀ASV3和ASV4，检测后轴空气弹簧的弹簧气压PMeasure_Rear。
步骤2，关闭空气弹簧阀ASV3和ASV4，打开切换阀RV1和RV4，检测储气罐的气罐气压PMeasure_Tank。
步骤3，利用ECU比较PMeasure_Rear和PMeasure_Tank，如果PMeasure_Rear-PMeasure_Tank>ΔP，开启空气弹簧阀ASV3和ASV4，实现气体在后轴空气弹簧与储气罐之间流动(也可称气体交换)。
步骤4，通过高度传感器读取车辆的后轴高度，当后轴高度达到目标高度后，关闭空气弹簧阀ASV3和ASV4。
步骤5，使用压力传感器读取气罐压力P’Measure_Tank，关闭切换阀RV1和RV4。
步骤6，打开空气弹簧阀ASV1和ASV2，检测前空气弹簧压力PMeasure_Front。
步骤7，利用ECU比较PMeasure_Front和P’Measure_Tank，如果PMeasure_Front-P’Measure_Tank>ΔP，开启切换阀RV1和RV4，实现气体在前空气弹簧与气罐之间流动。
步骤8，通过高度传感器读取前轴高度，当前轴高度达到目标高度后，关闭空气弹簧阀ASV1和ASV2。
步骤9，打开切换阀RV2和RV3，使阀体内气压达到平衡。
步骤10，关闭切换阀RV1、RV2、RV3和RV4，ASU进入待机状态。
考虑到空气弹簧的弹簧气压通常大于储气罐中的气罐气压，所以弹簧气压较小的空气弹簧与储气罐之间的压差越小，在高度调节时，储气罐中的气体变化量就越小，在本实施例中，通过在需要与储气罐进行气体交换的空气弹簧为多个的情况下，优先对气压较小的空气弹簧进行气体交换，可以有效减少整个高度调节过程中的气体交换时长，从而提高高度调节效率。
在另一些实施方式中，上述空气弹簧包括第一空气弹簧和第二空气弹簧，步骤S23的具体实施方式可以包括：
步骤S231b，获取上述第一空气弹簧对应的车轴的初始高度与第一目标高度之间的第一高度差值，以及上述第二空气弹簧对应的车轴的初始高度与第二目标高度之间的第二高度差值。
步骤S232b，如果上述第一高度差值小于上述第二高度差值，则控制上述第一空气弹簧与上述储气罐之间的气路连通，以调节上述第一空气弹簧对应的车轴的高度。
步骤S233b，如果上述第一空气弹簧对应的车轴的高度等于上述第一目标高度，则控制上述第一空气弹簧与上述储气罐之间的气路断开；
步骤S234b，控制上述第二空气弹簧与上述储气罐之间的气路连通，以调节上述第二空气弹簧对应的车轴的高度。
步骤S235b，如果上述第二空气弹簧对应的车轴的高度等于上述第二目标高度，则控制上述第二空气弹簧与上述储气罐之间的气路断开。
考虑到通过储气罐对车轴高度进行调节时，需要储气罐的气量处于大致稳定的范围内，而需要调节的高度变化量越大的车轴对应的空气弹簧需要交换的气体交换量就越多，如果先对高度调节量较大的车轴进行高度调节，会使得储气罐中的储气量发生较大的变化，从而无法稳定地对后续要调节的车轴进行高度调节，影响通过储气罐对后续车轴的高度调节效果，在本实施方式中，通过优先对需要对高度变化量较小的车轴对应的空气弹簧与储气罐进行气体交换，能够确保整车的高度能被稳定调节。
作为一种实施方式，步骤S23还可以包括：
步骤S236b，如果上述第一高度差值等于上述第二高度差值，则确定上述第一空气弹簧的初始气压与上述第二空气弹簧的初始气压之间的气压大小关系。
步骤S237b，如果上述气压大小关系为上述第一空气弹簧的初始气压小于上述第二空气弹簧的初始气压，则控制上述第一空气弹簧与上述储气罐之间的气路连通，以调节上述第一空气弹簧对应的车轴的高度。
步骤S238b，如果上述第一空气弹簧对应的车轴的高度等于第一目标高度，则控制上述第一空气弹簧与上述储气罐之间的气路断开。
步骤S239b，控制上述第二空气弹簧与上述储气罐之间的气路连通，以调节上述第二空气弹簧对应的车轴的高度。
步骤S2310b，如果上述第二空气弹簧对应的车轴的高度等于第二目标高度，则控制上述第二空气弹簧与上述储气罐之间的气路断开。
可以理解的是，在本实施例中，空气弹簧可以是指车辆的四个空气弹簧中的其中一个。也可以是指车辆前轴的两个空气弹簧，或者车辆后轴的两个空气弹簧，由于处于同一车轴的两个空气弹簧在进行高度调节时，其状态基本一致，所以可以将同一车轴的两个空气弹簧看成该车轴对应的空气弹簧。
图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置框图。参照图4，该装置30包括气压获取模块31和控制模块32。其中：
该气压获取模块31，被配置为获取上述空气弹簧的弹簧气压以及上述储气罐的气罐气压。
该控制模块32，被配置为在上述弹簧气压和上述气罐气压满足预设条件的情况下，通过控制上述空气弹簧与上述储气罐之间的气路的连通或断开，以调节上述车辆中与上述空气弹簧对应的车轴的高度。
在一些实施方式中，该装置30还包括：
条件判断模块，被配置为在上述弹簧气压与上述气罐气压之间的气压差值大于或等于气压阈值的情况下，确定上述弹簧气压和上述气罐气压满足预设条件。
在一些实施方式中，条件判断模块，具体被配置为获取上述空气弹簧对应的车轴的初始高度；根据上述初始高度和目标高度，确定上述气压阈值。
在一些实施方式中，上述空气弹簧包括第一空气弹簧和第二空气弹簧，该控制模块32，具体被配置为：
在上述第一空气弹簧的初始气压小于上述第二空气弹簧的初始气压的情况下，控制上述第一空气弹簧与上述储气罐之间的气路连通，以调节上述第一空气弹簧对应的车轴的高度。
在上述第一空气弹簧对应的车轴的高度等于第一目标高度的情况下，控制上述第一空气弹簧与上述储气罐之间的气路断开。
控制上述第二空气弹簧与上述储气罐之间的气路连通，以调节上述第二空气弹簧对应的车轴的高度。
在上述第二空气弹簧对应的车轴的高度等于第二目标高度的情况下，控制上述第二空气弹簧与上述储气罐之间的气路断开。
在一些实施方式中，上述空气弹簧包括第一空气弹簧和第二空气弹簧，控制模块32具体被配置为。
获取上述第一空气弹簧对应的车轴的初始高度与第一目标高度之间的第一高度差值，以及上述第二空气弹簧对应的车轴的初始高度与第二目标高度之间的第二高度差值。
在上述第一高度差值小于上述第二高度差值的情况下，控制上述第一空气弹簧与上述储气罐之间的气路连通，以调节上述第一空气弹簧对应的车轴的高度。
在上述第一空气弹簧对应的车轴的高度等于上述第一目标高度的情况下，控制上述第一空气弹簧与上述储气罐之间的气路断开。
控制上述第二空气弹簧与上述储气罐之间的气路连通，以调节上述第二空气弹簧对应的车轴的高度。
在上述第二空气弹簧对应的车轴的高度等于上述第二目标高度的情况下，控制上述第二空气弹簧与上述储气罐之间的气路断开。
在一些实施方式中，上述空气弹簧包括第一空气弹簧和第二空气弹簧，控制模块32具体还被配置为：
在上述第一高度差值等于上述第二高度差值的情况下，确定上述第一空气弹簧的初始气压与上述第二空气弹簧的初始气压之间的气压大小关系；
在上述气压大小关系为上述第一空气弹簧的初始气压小于上述第二空气弹簧的初始气压的情况下，控制上述第一空气弹簧与上述储气罐之间的气路连通，以调节上述第一空气弹簧对应的车轴的高度。
在上述第一空气弹簧对应的车轴的高度等于第一目标高度的情况下，则控制上述第一空气弹簧与上述储气罐之间的气路断开。
控制上述第二空气弹簧与上述储气罐之间的气路连通，以调节上述第二空气弹簧对应的车轴的高度。
在上述第二空气弹簧对应的车轴的高度等于第二目标高度的情况下，控制上述第二空气弹簧与上述储气罐之间的气路断开。
在一些实施方式中，该装置30还包括：
高度检测模块，被配置为确定上述空气弹簧对应的车轴的高度与目标高度不一致。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的车辆控制方法的步骤。
图5是根据一示例性实施例示出的一种用于车辆控制方法的车载电脑800的框图。
参照图5，车载电脑800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出接口812，传感器组件814，以及通信组件816。
处理组件802通常控制车载电脑800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。
存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在车载电脑800的操作。这些数据的示例包括用于在车载电脑800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件806为车载电脑800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为车载电脑800生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件808包括在所述车载电脑800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当车载电脑800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当车载电脑800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
输入/输入接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为车载电脑800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到车载电脑800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为车载电脑800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测车载电脑800或车载电脑800一个组件的位置改变，用户与车载电脑800接触的存在或不存在，车载电脑800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。
通信组件816被配置为便于车载电脑800和其他设备之间有线或无线方式的通信。车载电脑800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，车载电脑800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器804，上述指令可由车载电脑800的处理器820执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
上述车载电脑除了可以是独立的电子设备外，也可是独立电子设备的一部分，例如在一种实施例中，该车载电脑可以是集成电路(Integrated Circuit，IC)或芯片，其中该集成电路可以是一个IC，也可以是多个IC的集合；该芯片可以包括但不限于以下种类：GPU(Graphics Processing Unit，图形处理器)、CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、FPGA(Field Programmable Gate Array，可编程逻辑阵列)、DSP(Digital SignalProcessor，数字信号处理器)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路)、SoC(System on Chip，SoC，片上系统或系统级芯片)等。上述的集成电路或芯片中可以用于执行可执行指令(或代码)，以实现上述的车辆控制方法。其中该可执行指令可以存储在该集成电路或芯片中，也可以从其他的装置或设备获取，例如该集成电路或芯片中包括处理器、存储器，以及用于与其他的装置通信的接口。该可执行指令可以存储于该处理器中，当该可执行指令被处理器执行时实现上述的车辆控制方法；或者，该集成电路或芯片可以通过该接口接收可执行指令并传输给该处理器执行，以实现上述的车辆控制方法。
参阅图6，图6是一示例性实施例示出的一种车辆600的功能框图示意图。车辆600可以被配置为完全或部分自动驾驶模式。例如，车辆600可以通过感知系统620获取其周围的环境信息，并基于对周边环境信息的分析得到自动驾驶策略以实现完全自动驾驶，或者将分析结果呈现给用户以实现部分自动驾驶。
车辆600可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统610、感知系统620、决策控制系统630、驱动系统640以及计算平台650。可选的，车辆600可包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆600的每个子系统和部件可以通过有线或者无线的方式实现互连。
在一些实施例中，信息娱乐系统610可以包括通信系统611，娱乐系统612以及导航系统613。
通信系统611可以包括无线通信系统，无线通信系统可以直接地或者经由通信网络来与一个或多个设备无线通信。例如，无线通信系统可使用3G蜂窝通信，例如CDMA、EVD0、GSM/GPRS，或者4G蜂窝通信，例如LTE。或者5G蜂窝通信。无线通信系统可利用WiFi与无线局域网(wireless local area network，WLAN)通信。在一些实施例中，无线通信系统可利用红外链路、蓝牙或ZigBee与设备直接通信。其他无线协议，例如各种车辆通信系统，例如，无线通信系统可包括一个或多个专用短程通信(dedicated short range communications，DSRC)设备，这些设备可包括车辆和/或路边台站之间的公共和/或私有数据通信。
娱乐系统612可以包括显示设备，麦克风和音响，用户可以基于娱乐系统在车内收听广播，播放音乐；或者将手机和车辆联通，在显示设备上实现手机的投屏，显示设备可以为触控式，用户可以通过触摸屏幕进行操作。
在一些情况下，可以通过麦克风获取用户的语音信号，并依据对用户的语音信号的分析实现用户对车辆600的某些控制，例如调节车内温度等。在另一些情况下，可以通过音响向用户播放音乐。
导航系统613可以包括由地图供应商所提供的地图服务，从而为车辆600提供行驶路线的导航，导航系统613可以和车辆的全球定位系统621、惯性测量单元622配合使用。地图供应商所提供的地图服务可以为二维地图，也可以是高精地图。
感知系统620可包括感测关于车辆600周边的环境的信息的若干种传感器。例如，感知系统620可包括全球定位系统621(全球定位系统可以是GPS系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统)、惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)622、激光雷达623、毫米波雷达624、超声雷达625以及摄像装置626。感知系统620还可包括被监视车辆600的内部系统的传感器(例如，车内空气质量监测器、燃油量表、机油温度表等)。来自这些传感器中的一个或多个的传感器数据可用于检测对象及其相应特性(位置、形状、方向、速度等)。这种检测和识别是车辆600的安全操作的关键功能。
全球定位系统621用于估计车辆600的地理位置。
惯性测量单元622用于基于惯性加速度来感测车辆600的位姿变化。在一些实施例中，惯性测量单元622可以是加速度计和陀螺仪的组合。
激光雷达623利用激光来感测车辆600所位于的环境中的物体。在一些实施例中，激光雷达623可包括一个或多个激光源、激光扫描器以及一个或多个检测器，以及其他系统组件。
毫米波雷达624利用无线电信号来感测车辆600的周边环境内的物体。在一些实施例中，除了感测物体以外，毫米波雷达624还可用于感测物体的速度和/或前进方向。
超声雷达625可以利用超声波信号来感测车辆600周围的物体。
摄像装置626用于捕捉车辆600的周边环境的图像信息。摄像装置626可以包括单目相机、双目相机、结构光相机以及全景相机等，摄像装置626获取的图像信息可以包括静态图像，也可以包括视频流信息。
决策控制系统630包括基于感知系统620所获取的信息进行分析决策的计算系统631，决策控制系统630还包括对车辆600的动力系统进行控制的整车控制器632，以及用于控制车辆600的转向系统633、油门634和制动系统635。
计算系统631可以操作来处理和分析由感知系统620所获取的各种信息以便识别车辆600周边环境中的目标、物体和/或特征。目标可以包括行人或者动物，物体和/或特征可包括交通信号、道路边界和障碍物。计算系统631可使用物体识别算法、运动中恢复结构(Structure from Motion，SFM)算法、视频跟踪等技术。在一些实施例中，计算系统631可以用于为环境绘制地图、跟踪物体、估计物体的速度等等。计算系统631可以将所获取的各种信息进行分析并得出对车辆的控制策略。
整车控制器632可以用于对车辆的动力电池和引擎641进行协调控制，以提升车辆600的动力性能。
转向系统633可操作来调整车辆600的前进方向。例如在一个实施例中可以为方向盘系统。
油门634用于控制引擎641的操作速度并进而控制车辆600的速度。
制动系统635用于控制车辆600减速。制动系统635可使用摩擦力来减慢车轮644。在一些实施例中，制动系统635可将车轮644的动能转换为电流。制动系统635也可采取其他形式来减慢车轮644转速从而控制车辆600的速度。
驱动系统640可包括为车辆600提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统640可包括引擎641、能量源642、传动系统643和车轮644。引擎641可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎或其他类型的引擎组合，例如汽油发动机和电动机组成的混动引擎，内燃引擎和空气压缩引擎组成的混动引擎。引擎641将能量源642转换成机械能量。
能量源642的示例包括汽油、柴油、其他基于石油的燃料、丙烷、其他基于压缩气体的燃料、乙醇、太阳能电池板、电池和其他电力来源。能量源642也可以为车辆600的其他系统提供能量。
传动系统643可以将来自引擎641的机械动力传送到车轮644。传动系统643可包括变速箱、差速器和驱动轴。在一个实施例中，传动系统643还可以包括其他器件，比如离合器。其中，驱动轴可包括可耦合到一个或多个车轮644的一个或多个轴。
车辆600的部分或所有功能受计算平台650控制。计算平台650可包括至少一个处理器651，处理器651可以执行存储在例如存储器652这样的非暂态计算机可读介质中的指令653。在一些实施例中，计算平台650还可以是采用分布式方式控制车辆600的个体组件或子系统的多个计算设备。
处理器651可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。可替换地，处理器651还可以包括诸如图像处理器(Graphic Process Unit，GPU)，现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)、片上系统(Sysem on Chip，SOC)、专用集成芯片(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)或它们的组合。尽管图6功能性地图示了处理器、存储器、和在相同块中的计算机的其它元件，但是本领域的普通技术人员应该理解该处理器、计算机、或存储器实际上可以包括可以或者可以不存储在相同的物理外壳内的多个处理器、计算机、或存储器。例如，存储器可以是硬盘驱动器或位于不同于计算机的外壳内的其它存储介质。因此，对处理器或计算机的引用将被理解为包括对可以或者可以不并行操作的处理器或计算机或存储器的集合的引用。不同于使用单一的处理器来执行此处所描述的步骤，诸如转向组件和减速组件的一些组件每个都可以具有其自己的处理器，处理器只执行与特定于组件的功能相关的计算。其中，计算平台650可以相当于上述实施例中的车载电脑。
在本公开实施方式中，处理器651可以执行上述的车辆控制方法。
在此处所描述的各个方面中，处理器651可以位于远离该车辆并且与该车辆进行无线通信。在其它方面中，此处所描述的过程中的一些在布置于车辆内的处理器上执行而其它则由远程处理器执行，包括采取执行单一操纵的必要步骤。
在一些实施例中，存储器652可包含指令653(例如，程序逻辑)，指令653可被处理器651执行来执行车辆600的各种功能。存储器652也可包含额外的指令，包括向信息娱乐系统610、感知系统620、决策控制系统630、驱动系统640中的一个或多个发送数据、从其接收数据、与其交互和/或对其进行控制的指令。
除了指令653以外，存储器652还可存储数据，例如道路地图、路线信息，车辆的位置、方向、速度以及其它这样的车辆数据，以及其他信息。这种信息可在车辆600在自主、半自主和/或手动模式中操作期间被车辆600和计算平台650使用。
计算平台650可基于从各种子系统(例如，驱动系统640、感知系统620和决策控制系统630)接收的输入来控制车辆600的功能。例如，计算平台650可利用来自决策控制系统630的输入以便控制转向系统633来避免由感知系统620检测到的障碍物。在一些实施例中，计算平台650可操作来对车辆600及其子系统的许多方面提供控制。
可选地，上述这些组件中的一个或多个可与车辆600分开安装或关联。例如，存储器652可以部分或完全地与车辆600分开存在。上述组件可以按有线和/或无线方式来通信地耦合在一起。
可选地，上述组件只是一个示例，实际应用中，上述各个模块中的组件有可能根据实际需要增添或者删除，图6不应理解为对本公开实施例的限制。
在道路行进的自动驾驶汽车，如上面的车辆600，可以识别其周围环境内的物体以确定对当前速度的调整。物体可以是其它车辆、交通控制设备、或者其它类型的物体。在一些示例中，可以独立地考虑每个识别的物体，并且基于物体的各自的特性，诸如它的当前速度、加速度、与车辆的间距等，可以用来确定自动驾驶汽车所要调整的速度。
可选地，车辆600或者与车辆600相关联的感知和计算设备(例如计算系统631、计算平台650)可以基于所识别的物体的特性和周围环境的状态(例如，交通、雨、道路上的冰、等等)来预测识别的物体的行为。可选地，每一个所识别的物体都依赖于彼此的行为，因此还可以将所识别的所有物体全部一起考虑来预测单个识别的物体的行为。车辆600能够基于预测的识别的物体的行为来调整它的速度。换句话说，自动驾驶汽车能够基于所预测的物体的行为来确定车辆将需要调整到(例如，加速、减速、或者停止)何种稳定状态。在这个过程中，也可以考虑其它因素来确定车辆600的速度，诸如，车辆600在行驶的道路中的横向位置、道路的曲率、静态和动态物体的接近度等等。
除了提供调整自动驾驶汽车的速度的指令之外，计算设备还可以提供修改车辆600的转向角的指令，以使得自动驾驶汽车遵循给定的轨迹和/或维持与自动驾驶汽车附近的物体(例如，道路上的相邻车道中的车辆)的安全横向和纵向距离。
上述车辆600可以为各种类型的行驶工具，例如，轿车、卡车、摩托车、公共汽车、船、飞机、直升飞机、娱乐车、火车等等，本公开实施例不做特别的限定。
在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的车辆控制方法的代码部分。
本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (11)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆包括空气悬架系统，所述空气悬架系统中的空气弹簧和储气罐之间通过气路连接，所述方法包括：
获取所述空气弹簧的弹簧气压以及所述储气罐的气罐气压；
如果所述弹簧气压和所述气罐气压满足预设条件，则通过控制所述空气弹簧与所述储气罐之间的气路的连通或断开，以调节所述车辆中与所述空气弹簧对应的车轴的高度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
如果所述弹簧气压与所述气罐气压之间的气压差值大于或等于气压阈值，则确定所述弹簧气压和所述气罐气压满足预设条件。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述空气弹簧对应的车轴的初始高度；
根据所述初始高度和目标高度，确定所述气压阈值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述空气弹簧包括第一空气弹簧和第二空气弹簧，所述通过控制所述空气弹簧与所述储气罐之间的气路的连通或断开，以调节所述车辆中与所述空气弹簧对应的车轴的高度，包括：
如果所述第一空气弹簧的初始气压小于所述第二空气弹簧的初始气压，则控制所述第一空气弹簧与所述储气罐之间的气路连通，以调节所述第一空气弹簧对应的车轴的高度；
如果所述第一空气弹簧对应的车轴的高度等于第一目标高度，则控制所述第一空气弹簧与所述储气罐之间的气路断开；
控制所述第二空气弹簧与所述储气罐之间的气路连通，以调节所述第二空气弹簧对应的车轴的高度；
如果所述第二空气弹簧对应的车轴的高度等于第二目标高度，则控制所述第二空气弹簧与所述储气罐之间的气路断开。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述空气弹簧包括第一空气弹簧和第二空气弹簧，所述通过控制所述空气弹簧与所述储气罐之间的气路的连通或断开，以调节所述车辆中与所述空气弹簧对应的车轴的高度，包括：
获取所述第一空气弹簧对应的车轴的初始高度与第一目标高度之间的第一高度差值，以及所述第二空气弹簧对应的车轴的初始高度与第二目标高度之间的第二高度差值；
如果所述第一高度差值小于所述第二高度差值，则控制所述第一空气弹簧与所述储气罐之间的气路连通，以调节所述第一空气弹簧对应的车轴的高度；
如果所述第一空气弹簧对应的车轴的高度等于所述第一目标高度，则控制所述第一空气弹簧与所述储气罐之间的气路断开；
控制所述第二空气弹簧与所述储气罐之间的气路连通，以调节所述第二空气弹簧对应的车轴的高度；
如果所述第二空气弹簧对应的车轴的高度等于所述第二目标高度，则控制所述第二空气弹簧与所述储气罐之间的气路断开。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述通过控制所述空气弹簧与所述储气罐之间的气路的连通或断开，以调节所述车辆中与所述空气弹簧对应的车轴的高度，还包括：
如果所述第一高度差值等于所述第二高度差值，则确定所述第一空气弹簧的初始气压与所述第二空气弹簧的初始气压之间的气压大小关系；
如果所述气压大小关系为所述第一空气弹簧的初始气压小于所述第二空气弹簧的初始气压，则控制所述第一空气弹簧与所述储气罐之间的气路连通，以调节所述第一空气弹簧对应的车轴的高度；
如果所述第一空气弹簧对应的车轴的高度等于第一目标高度，则控制所述第一空气弹簧与所述储气罐之间的气路断开；
控制所述第二空气弹簧与所述储气罐之间的气路连通，以调节所述第二空气弹簧对应的车轴的高度；
如果所述第二空气弹簧对应的车轴的高度等于第二目标高度，则控制所述第二空气弹簧与所述储气罐之间的气路断开。
7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，在所述如果所述弹簧气压和所述气罐气压满足预设条件，则通过控制所述空气弹簧与所述储气罐之间的气路的连通或断开，以调节所述车辆中与所述空气弹簧对应的车轴的高度之前，还包括：
确定所述空气弹簧对应的车轴的高度与目标高度不一致。
8.一种车辆控制装置，其特征在于，所述车辆包括空气悬架系统，所述空气悬架系统中的空气弹簧和储气罐之间通过气路连接，所述装置包括：
气压获取模块，被配置为获取所述空气弹簧的弹簧气压以及所述储气罐的气罐气压；
控制模块，被配置为在所述弹簧气压和所述气罐气压满足预设条件的情况下，通过控制所述空气弹簧与所述储气罐之间的气路的连通或断开，以调节所述车辆中与所述空气弹簧对应的车轴的高度。
9.一种车辆，其特征在于，包括：
空气悬架系统，所述空气悬架系统中的空气弹簧和储气罐之间通过气路连接；
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
获取所述空气弹簧的弹簧气压以及所述储气罐的气罐气压；
如果所述弹簧气压和所述气罐气压满足预设条件，则通过控制所述空气弹簧与所述储气罐之间的气路的连通或断开，调节所述车辆中与所述空气弹簧对应的车轴的高度。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1～7中任一项所述方法的步骤。
11.一种芯片，其特征在于，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行权利要求1～7中任一项所述的方法。
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