CN114056028B - 汽车及其高度传感器的检测方法、装置、介质及处理器 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种汽车的高度传感器的检测方法、装置、汽车、存储介质及处理器，该方法包括：获取汽车的高度传感器采集到的数据；在汽车处于静态和动态的情况下，利用汽车的高度传感器采集到的数据，识别汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障；汽车处于静态的情况，是汽车点火上电的情况；汽车处于动态的情况，是汽车上电后运行的情况；在识别出汽车的高度传感器出现卡死或者粘连的故障的情况下，发起汽车的高度传感器出现卡死或者粘连的故障的提醒消息。该方案，通过利用汽车的高度传感器采集的数据，在车辆静态和动态时实现对高度传感器卡死或者粘连故障的检测，有利于提升汽车运行的安全性。
Description
技术领域
本发明属于汽车技术领域，具体涉及一种汽车的高度传感器的检测方法、装置、汽车、存储介质及处理器，尤其涉及一种判断车身高度传感器失效的方法、装置、汽车、存储介质及处理器。
背景技术
汽车的高度传感器，即车身高度传感器，是用于检测车身高度的设备。对于具备车身高度调节的车辆，车身高度传感器是必不可少的组成部分。如果车身高度传感器失效，需要第一时间检测出来并及时更换，否则将会影响车身高度的调节情况。当某个车身高度传感器发生故障或异常，其采集数据已无法真实地反应出车身高度，汽车的ECU控制单元(即汽车的电子控制单元)无法检测到准确的车身高度数据，致使高度控制出现问题，车身可能出现倾斜的状态，如果过度调节，甚至会有翻车的危险。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种汽车的高度传感器的检测方法、装置、汽车、存储介质及处理器，以解决汽车的高度传感器发生故障或异常时，会致使汽车的高度控制出现问题，影响汽车运行的安全性的问题，达到通过利用汽车的高度传感器采集的数据，在车辆静态和动态时实现对高度传感器卡死或者粘连故障的检测，有利于提升汽车运行的安全性的效果。
本发明提供一种汽车的高度传感器的检测方法，包括：获取所述汽车的高度传感器采集到的数据；在所述汽车处于静态和/或动态的情况下，利用所述汽车的高度传感器采集到的数据，识别所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障；所述汽车处于静态的情况，是所述汽车点火上电的情况；所述汽车处于动态的情况，是所述汽车上电后运行的情况；在识别出所述汽车的高度传感器出现卡死或者粘连的故障的情况下，发起所述汽车的高度传感器出现卡死或者粘连的故障的提醒消息。
在一些实施方式中，获取所述汽车的高度传感器采集到的数据，包括：确定所述汽车的高度传感器是否发生开路故障或短路故障，并确定所述汽车的高度传感器采集到的数据是否在设定量程内；若确定所述汽车的高度传感器未发生开路故障也未发生短路故障、且所述汽车的高度传感器采集到的数据在设定量程内，则记录所述汽车的高度传感器采集到的数据。
在一些实施方式中，在所述汽车处于静态和/或动态的情况下，利用所述汽车的高度传感器采集到的数据，识别所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障，包括：在所述汽车处于静态的情况下，利用车身升降过程中所述汽车的高度传感器采集到的数据的变化，识别所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障；在所述汽车处于动态的情况下，对所述汽车的高度传感器采集到的数据进行计算，再与同轴、同侧的高度传感器数据进行横向对比，识别所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障。
在一些实施方式中，所述汽车的高度传感器的数量为一个以上；在所述汽车处于静态的情况下，利用车身升降过程中所述汽车的高度传感器采集到的数据的变化，识别所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障，包括：在所述汽车点火上电后，在所述汽车的高度传感器未发生开路故障也未发生短路故障、且所述汽车的高度传感器采集到的数据在设定量程内的情况下，确定所述汽车是否需要进行先升高再复位的操作；在确定所述汽车需要升高和复位的操作后，在所述汽车的系统压力达到设定值的情况下，控制所述汽车进行升高和复位的操作，以在所述汽车的升高和复位的过程中识别所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障。
在一些实施方式中，确定所述汽车是否需要进行先升高再复位的操作，包括：针对所述汽车的一个以上所述高度传感器，确定每个所述高度传感器采集到的数据是否都高于设定复位值；若确定每个所述高度传感器采集到的数据是否都高于设定复位值，则清除所述汽车的车身高度提升标志，并标记所述汽车的车身复位标志，即确定所述汽车的车身不需要升高而直接进行复位；若确定不是每个所述高度传感器采集到的数据是否都高于设定复位值，则标记所述汽车的车身高度提升标志，即确定所述汽车的车身需要先升高再复位。
在一些实施方式中，控制所述汽车进行升高和复位的操作，包括：在已标记所述汽车的车身高度提升标志的情况下，控制所述汽车的气囊进行充气，以使所述汽车的车身升高；在使所述汽车的车身升高之后，确定每个所述高度传感器采集到的数据是否仍小于设定比较值；若每个所述高度传感器采集到的数据仍小于所述设定比较值，则在所述气囊进行充气的时间超过设定充气时间的情况下，确定所述汽车的高度传感器发生卡死的故障，并清除所述汽车的车身高度提升标志，标记所述汽车的车身复位标志；若每个所述高度传感器采集到的数据大于或等于所述设定比较值，则清除所述汽车的车身高度提升标志，标记所述汽车的车身复位标志。
在一些实施方式中，控制所述汽车进行升高和复位的操作，还包括：在已标记所述汽车的车身复位标志的情况下，控制所述汽车的车身复位；在控制所述汽车的车身复位之后，确定每个所述高度传感器采集到的数据是否偏离设定复位值；若每个所述高度传感器采集到的数据偏离设定复位值，则在所述汽车的车身复位时间超过设定复位时间的情况下，确定所述汽车的高度传感器发生卡死的故障，并清除所述汽车的车身复位标志；若每个所述高度传感器采集到的数据均未偏离设定复位值，则清除所述汽车的车身复位标志。
在一些实施方式中，在所述汽车处于动态的情况下，对所述汽车的高度传感器采集到的数据进行计算，再与同轴、同侧的高度传感器数据进行横向对比，识别所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障，包括：在所述汽车的高度传感器未发生开路故障也未发生短路故障、所述汽车的高度传感器采集到的数据在设定量程内、且所述汽车已完成点火上电的情况下，确定所述汽车的一个以上所述高度传感器中当前高度传感器采集到的数据的方差，是否小于设定方差；若所述当前高度传感器采集到的数据的方差小于所述设定方差，则在所述当前高度传感器的同轴高度传感器未发生开路故障也未发生短路故障、且采集到的数据在设定量程内的情况下，确定所述当前传感器采集到的数据的方差与所述同轴高度传感器采集到的数据的方差的第一差值的绝对值，是否大于或等于第一设定方差；在所述当前高度传感器的同轴高度传感器发生开路故障或发生短路故障或采集到的数据不在设定量程内的情况下，或在所述第一差值的绝对值大于或等于所述第一设定方差的情况下，在所述当前高度传感器的同侧高度传感器未发生开路故障也未发生短路故障、且采集到的数据在设定量程内的情况下，确定所述当前传感器采集到的数据的方差与所述同侧高度传感器采集到的数据的方差的第二差值的绝对值，是否大于或等于第二设定方差；在所述当前高度传感器的同侧高度传感器发生开路故障或发生短路故障或采集到的数据不在设定量程内的情况下，或在所述第二差值的绝对值大于或等于所述第二设定方差的情况下，确定所述当前高度传感器故障，并对所述当前高度传感器故障的次数进行累加；在所述当前高度传感器故障的次数大于或等于设定故障次数的情况下，确定所述当前高度传感器发生卡死的故障；其中，在所述当前高度传感器采集到的数据的方差大于或等于所述设定方差的情况下，或在所述第一差值的绝对值小于所述第一设定方差的情况下，或在所述第二差值的绝对值小于所述第二设定方差的情况下，确定所述当前高度传感器正常。
在一些实施方式中，其中，在所述当前高度传感器采集到的数据的方差、所述同轴高度传感器采集到的数据的方差、所述同侧高度传感器采集到的数据的方差的计算过程中，所述当前高度传感器采集到的数据的方差、所述同轴高度传感器采集到的数据的方差、所述同侧高度传感器采集到的数据的方差的计算时机，是同时计算得到的；或者，在所述当前高度传感器采集到的数据的方差、所述同轴高度传感器采集到的数据的方差、所述同侧高度传感器采集到的数据的方差的计算过程中，所述同侧高度传感器采集到的数据的方差的计算时机，能够先于或后于所述当前高度传感器采集到的数据的方差、所述同轴高度传感器采集到的数据的方差的计算时机，具体能够根据所述汽车的前后车轮之间的轮距与所述汽车的行驶车速的比值进行确定。
与上述方法相匹配，本发明另一方面提供一种汽车的高度传感器的检测装置，包括：获取单元，被配置为获取所述汽车的高度传感器采集到的数据；控制单元，被配置为在所述汽车处于静态和/或动态的情况下，利用所述汽车的高度传感器采集到的数据，识别所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障；所述汽车处于静态的情况，是所述汽车点火上电的情况；所述汽车处于动态的情况，是所述汽车上电后运行的情况；所述控制单元，还被配置为在识别出所述汽车的高度传感器出现卡死或者粘连的故障的情况下，发起所述汽车的高度传感器出现卡死或者粘连的故障的提醒消息。
在一些实施方式中，所述获取单元，获取所述汽车的高度传感器采集到的数据，包括：确定所述汽车的高度传感器是否发生开路故障或短路故障，并确定所述汽车的高度传感器采集到的数据是否在设定量程内；若确定所述汽车的高度传感器未发生开路故障也未发生短路故障、且所述汽车的高度传感器采集到的数据在设定量程内，则记录所述汽车的高度传感器采集到的数据。
在一些实施方式中，所述控制单元，在所述汽车处于静态和/或动态的情况下，利用所述汽车的高度传感器采集到的数据，识别所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障，包括：在所述汽车处于静态的情况下，利用车身升降过程中所述汽车的高度传感器采集到的数据的变化，识别所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障；在所述汽车处于动态的情况下，对所述汽车的高度传感器采集到的数据进行计算，再与同轴、同侧的高度传感器数据进行横向对比，识别所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障。
在一些实施方式中，所述汽车的高度传感器的数量为一个以上；所述控制单元，在所述汽车处于静态的情况下，利用车身升降过程中所述汽车的高度传感器采集到的数据的变化，识别所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障，包括：在所述汽车点火上电后，在所述汽车的高度传感器未发生开路故障也未发生短路故障、且所述汽车的高度传感器采集到的数据在设定量程内的情况下，确定所述汽车是否需要进行先升高再复位的操作；在确定所述汽车需要升高和复位的操作后，在所述汽车的系统压力达到设定值的情况下，控制所述汽车进行升高和复位的操作，以在所述汽车的升高和复位的过程中识别所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障。
在一些实施方式中，所述控制单元，确定所述汽车是否需要进行先升高再复位的操作，包括：针对所述汽车的一个以上所述高度传感器，确定每个所述高度传感器采集到的数据是否都高于设定复位值；若确定每个所述高度传感器采集到的数据是否都高于设定复位值，则清除所述汽车的车身高度提升标志，并标记所述汽车的车身复位标志，即确定所述汽车的车身不需要升高而直接进行复位；若确定不是每个所述高度传感器采集到的数据是否都高于设定复位值，则标记所述汽车的车身高度提升标志，即确定所述汽车的车身需要先升高再复位。
在一些实施方式中，所述控制单元，控制所述汽车进行升高和复位的操作，包括：在已标记所述汽车的车身高度提升标志的情况下，控制所述汽车的气囊进行充气，以使所述汽车的车身升高；在使所述汽车的车身升高之后，确定每个所述高度传感器采集到的数据是否仍小于设定比较值；若每个所述高度传感器采集到的数据仍小于所述设定比较值，则在所述气囊进行充气的时间超过设定充气时间的情况下，确定所述汽车的高度传感器发生卡死的故障，并清除所述汽车的车身高度提升标志，标记所述汽车的车身复位标志；若每个所述高度传感器采集到的数据大于或等于所述设定比较值，则清除所述汽车的车身高度提升标志，标记所述汽车的车身复位标志。
在一些实施方式中，所述控制单元，控制所述汽车进行升高和复位的操作，还包括：在已标记所述汽车的车身复位标志的情况下，控制所述汽车的车身复位；在控制所述汽车的车身复位之后，确定每个所述高度传感器采集到的数据是否偏离设定复位值；若每个所述高度传感器采集到的数据偏离设定复位值，则在所述汽车的车身复位时间超过设定复位时间的情况下，确定所述汽车的高度传感器发生卡死的故障，并清除所述汽车的车身复位标志；若每个所述高度传感器采集到的数据均未偏离设定复位值，则清除所述汽车的车身复位标志。
在一些实施方式中，所述控制单元，在所述汽车处于动态的情况下，对所述汽车的高度传感器采集到的数据进行计算，再与同轴、同侧的高度传感器数据进行横向对比，识别所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障，包括：在所述汽车的高度传感器未发生开路故障也未发生短路故障、所述汽车的高度传感器采集到的数据在设定量程内、且所述汽车已完成点火上电的情况下，确定所述汽车的一个以上所述高度传感器中当前高度传感器采集到的数据的方差，是否小于设定方差；若所述当前高度传感器采集到的数据的方差小于所述设定方差，则在所述当前高度传感器的同轴高度传感器未发生开路故障也未发生短路故障、且采集到的数据在设定量程内的情况下，确定所述当前传感器采集到的数据的方差与所述同轴高度传感器采集到的数据的方差的第一差值的绝对值，是否大于或等于第一设定方差；在所述当前高度传感器的同轴高度传感器发生开路故障或发生短路故障或采集到的数据不在设定量程内的情况下，或在所述第一差值的绝对值大于或等于所述第一设定方差的情况下，在所述当前高度传感器的同侧高度传感器未发生开路故障也未发生短路故障、且采集到的数据在设定量程内的情况下，确定所述当前传感器采集到的数据的方差与所述同侧高度传感器采集到的数据的方差的第二差值的绝对值，是否大于或等于第二设定方差；在所述当前高度传感器的同侧高度传感器发生开路故障或发生短路故障或采集到的数据不在设定量程内的情况下，或在所述第二差值的绝对值大于或等于所述第二设定方差的情况下，确定所述当前高度传感器故障，并对所述当前高度传感器故障的次数进行累加；在所述当前高度传感器故障的次数大于或等于设定故障次数的情况下，确定所述当前高度传感器发生卡死的故障；其中，在所述当前高度传感器采集到的数据的方差大于或等于所述设定方差的情况下，或在所述第一差值的绝对值小于所述第一设定方差的情况下，或在所述第二差值的绝对值小于所述第二设定方差的情况下，确定所述当前高度传感器正常。
在一些实施方式中，其中，在所述当前高度传感器采集到的数据的方差、所述同轴高度传感器采集到的数据的方差、所述同侧高度传感器采集到的数据的方差的计算过程中，所述当前高度传感器采集到的数据的方差、所述同轴高度传感器采集到的数据的方差、所述同侧高度传感器采集到的数据的方差的计算时机，是同时计算得到的；或者，在所述当前高度传感器采集到的数据的方差、所述同轴高度传感器采集到的数据的方差、所述同侧高度传感器采集到的数据的方差的计算过程中，所述同侧高度传感器采集到的数据的方差的计算时机，能够先于或后于所述当前高度传感器采集到的数据的方差、所述同轴高度传感器采集到的数据的方差的计算时机，具体能够根据所述汽车的前后车轮之间的轮距与所述汽车的行驶车速的比值进行确定。
与上述装置相匹配，本发明再一方面提供一种汽车，包括：以上所述的汽车的高度传感器的检测装置。
与上述方法相匹配，本发明再一方面提供一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行以上所述的汽车的高度传感器的检测方法。
与上述方法相匹配，本发明再一方面提供一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行以上所述的汽车的高度传感器的检测方法。
由此，本发明的方案，通过在汽车的高度传感器未发生开路故障或短路故障、且采集的数据在设定的正常量程范围内的情况下，获取汽车的高度传感器采集到的数据，在汽车静态时利用车身升降过程中高度传感器采集到的数据的变化，识别高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障；在汽车动态时对高度传感器采集到的数据进行计算，再与同轴、同侧的高度传感器数据进行横向对比，能够识别高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障；从而，通过利用汽车的高度传感器采集的数据，在车辆静态和动态时实现对高度传感器卡死或者粘连故障的检测，有利于提升汽车运行的安全性。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
图1为本发明的汽车的高度传感器的检测方法的一实施例的流程示意图；
图2为本发明的方法中获取所述汽车的高度传感器采集到的数据的一实施例的流程示意图；
图3为本发明的方法中在静态和动态时识别所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障的一实施例的流程示意图；
图4为本发明的方法中在静态时识别所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障的一实施例的流程示意图；
图5为本发明的方法中确定所述汽车是否需要进行先升高再复位的操作的一实施例的流程示意图；
图6为本发明的方法中控制所述汽车进行升高和复位的操作的第一阶段的一实施例的流程示意图；
图7为本发明的方法中控制所述汽车进行升高和复位的操作的第二阶段的一实施例的流程示意图；
图8为本发明的方法中在动态时识别所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障的一实施例的流程示意图；
图9为本发明的汽车的高度传感器的检测装置的一实施例的结构示意图；
图10为汽车的ECAS系统的一实施例的结构示意图；
图11为判断车身高度传感器失效的方法中车辆上电第一阶段的一实施例的流程示意图；
图12为判断车身高度传感器失效的方法中车辆上电第二阶段的一实施例的流程示意图；
图13为判断车身高度传感器失效的方法中车辆上电第三阶段的一实施例的流程示意图；
图14为判断车身高度传感器失效的方法中车辆行使过程的一实施例的流程示意图。
结合附图，本发明实施例中附图标记如下：
1-ECAS控制器ECU；2-电磁阀；3-气囊；4-高度传感器及其总成；5-电路(用实线表示)；6-气路(用虚线表示)。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
汽车的高度传感器发生故障或异常的情况，是高度传感器开路、短路、超出量程、恒偏差、卡死或者粘连等情况。
相关方案中，对汽车的高度传感器开路、短路或者超出量程的情况，能够通过硬件或软件方案，准确做出故障诊断。但对高度传感器其他状态，很少有检测方法和手段，又或者是计算过于复杂，需要依靠计算机执行算法，无法在实际车辆ECU中实现，比如高度传感器卡死或者粘连的情况，相关方案中没有有效的故障诊断方案。
根据本发明的实施例，提供了一种汽车的高度传感器的检测方法，如图1所示本发明的方法的一实施例的流程示意图。该汽车的高度传感器的检测方法可以包括：步骤S110至步骤S130。
在步骤S110处，获取所述汽车的高度传感器采集到的数据。
在一些实施方式中，结合图2所示本发明的方法中获取所述汽车的高度传感器采集到的数据的一实施例流程示意图，进一步说明步骤S110中获取所述汽车的高度传感器采集到的数据的具体过程，包括：步骤S210和步骤S220。
步骤S210，确定所述汽车的高度传感器是否发生开路故障或短路故障，并确定所述汽车的高度传感器采集到的数据是否在设定量程内。
步骤S220，若确定所述汽车的高度传感器未发生开路故障也未发生短路故障、且所述汽车的高度传感器采集到的数据在设定量程内，则对所述汽车的高度传感器采集到的数据进行获取，并记录所述汽车的高度传感器采集到的数据，即，在所述汽车的高度传感器未发生开路故障也未发生短路故障、且所述汽车的高度传感器采集到的数据在设定量程内的情况下，获取所述汽车的高度传感器采集到的数据。
本发明的方案，针对车辆高度传感器(即汽车的高度传感器)卡死或者粘连的情况，默认是在高度传感器未发生开路、短路、以及采集的数据是在正常的量程范围内。
在步骤S120处，在所述汽车处于静态和/或动态的情况下，利用所述汽车的高度传感器采集到的数据，识别所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障。所述汽车处于静态的情况，是所述汽车点火上电的情况。所述汽车处于动态的情况，是所述汽车上电后运行的情况。
在一些实施方式中，步骤S120中在所述汽车处于静态和/或动态的情况下，利用所述汽车的高度传感器采集到的数据，识别所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障的具体过程，参见以下示例性说明。
下面结合图3所示本发明的方法中在静态和动态时识别所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障的一实施例流程示意图，进一步说明步骤S120中在静态和动态时识别所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障的具体过程，包括：步骤S310和步骤S320。
步骤S310，在所述汽车处于静态的情况下，利用车身升降过程中所述汽车的高度传感器采集到的数据的变化，识别所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障。
在一些实施方式中，所述汽车的高度传感器的数量为一个以上。
步骤S310中在所述汽车处于静态的情况下，利用车身升降过程中所述汽车的高度传感器采集到的数据的变化，识别所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障的具体过程，参见以下示例性说明。
下面结合图4所示本发明的方法中在静态时识别所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障的一实施例流程示意图，进一步说明步骤S310中在静态时识别所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障的具体过程，包括：步骤S410和步骤S420。
步骤S410，在所述汽车点火上电后，在所述汽车的高度传感器未发生开路故障也未发生短路故障、且所述汽车的高度传感器采集到的数据在设定量程内的情况下，确定所述汽车是否需要进行先升高再复位的操作。
在一些实施方式中，步骤S40中确定所述汽车是否需要进行先升高再复位的操作，包括：在车辆上电第一阶段所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障的操作，具体参见以下示例性说明。
下面结合图5所示本发明的方法中确定所述汽车是否需要进行先升高再复位的操作的一实施例流程示意图，进一步说明步骤S410中确定所述汽车是否需要进行先升高再复位的操作的具体过程，包括：步骤S510至步骤S530。
步骤S510，针对所述汽车的一个以上所述高度传感器，确定每个所述高度传感器采集到的数据是否都高于设定复位值。设定复位值，如复位位置a的值。
步骤S520，若确定每个所述高度传感器采集到的数据是否都高于设定复位值，则清除所述汽车的车身高度提升标志，并标记所述汽车的车身复位标志，即确定所述汽车的车身不需要升高而直接进行复位。
步骤S530，若确定不是每个所述高度传感器采集到的数据是否都高于设定复位值，则标记所述汽车的车身高度提升标志，即确定所述汽车的车身需要先升高再复位。
图11至图14为判断车身高度传感器失效的方法的一实施例的流程示意图。下面结合图11至图14所示的例子，对本发明的方案的具体实现过程进行示例性说明。
图11为判断车身高度传感器失效的方法中车辆上电第一阶段的一实施例的流程示意图。如图11所示，判断车身高度传感器失效的方法中车辆上电第一阶段的流程，包括：
步骤11、在车辆上电第一阶段，判断每个高度传感器数值是否高于复位位置高度a以上：若是，则执行步骤12。否则，执行步骤13。
步骤12、若每个高度传感器数值高于复位位置高度a以上，则清除车身需提升标志，标记车身复位标志(即车身不需要升高，可直接进入复位操作)，进入第二阶段。
步骤13、若每个高度传感器数值未高于复位位置高度a以上，则标记车身需提升标志，进入第二阶段。
步骤S420，在确定所述汽车需要升高和复位的操作后，在所述汽车的系统压力达到设定值的情况下，控制所述汽车进行升高和复位的操作，以在所述汽车的升高和复位的过程中识别所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障。
在车辆点火、车身复位的过程中，车辆点火上电之后，车辆需要进行一次车身高度复位的操作。车身高度控制ECU首先检测高度传感器没有发生短路或者开路故障，在确保没有短路或者开路故障的条件下，判断是否需要进行先升高再复位的操作。
在一些实施方式中，步骤S420中控制所述汽车进行升高和复位的操作，包括：在车辆上电第二阶段所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障的操作，具体参见以下示例性说明。
下面结合图6所示本发明的方法中控制所述汽车进行升高和复位的操作的第一阶段的一实施例流程示意图，进一步说明步骤S420中控制所述汽车进行升高和复位的操作的第一阶段的具体过程，包括：步骤S610至步骤S640。
步骤S610，在已标记所述汽车的车身高度提升标志的情况下，控制所述汽车的气囊3进行充气，以使所述汽车的车身升高。
步骤S620，在使所述汽车的车身升高之后，确定每个所述高度传感器采集到的数据是否仍小于设定比较值。
步骤S630，若每个所述高度传感器采集到的数据仍小于所述设定比较值，则在所述气囊3进行充气的时间超过设定充气时间的情况下，确定所述汽车的高度传感器发生卡死的故障，并清除所述汽车的车身高度提升标志，标记所述汽车的车身复位标志。
步骤S640，若每个所述高度传感器采集到的数据大于或等于所述设定比较值，则清除所述汽车的车身高度提升标志，标记所述汽车的车身复位标志。
图12为判断车身高度传感器失效的方法中车辆上电第二阶段的一实施例的流程示意图。如图12所示，判断车身高度传感器失效的方法中车辆上电第二阶段的流程，包括：
步骤21、在车辆上电第二阶段，等待系统压力正常后，进行操作和判断。即，在系统压力正常的情况下，判断第一阶段是否标记有车身高度提升标志：若是，则执行步骤22。否则，执行步骤23。
步骤22、如第一阶段标记有车身需提升标志，对气囊3进行充气，使车身升高。实时判断每一个高度传感器的数据是否一直未超过设定比较值，比较值＝车身设定最高高度*h，即车辆本身设定的最高高度的比例h，h≤1。
当每一个高度传感器的数据均已超过比较值，则可正常退出第三阶段。否则，在对气囊3连续充气时间T1，高度传感器高度数据仍未超过比较值的，则可判定为高度传感器发生卡死故障。根据车辆不同，充气时间T1取不同时长。
清除车身需提升标志，标记车身复位标志，进入第三阶段。
步骤23、车身不需要提升，清除车身需提升标志，标记车身复位标志，进入第三阶段。
当然，在车身不需要提升的情况下，也可以不需要进行清除车身需提升标志的操作，因为原本是没有标记车身提升标志的。在图12所示的例子中，清除车身提升标志和标记车身复位标志，是连续发生的，即在统一处理的。这样，在退出第二阶段时，可以保证“清除车身提升标志和标记车身复位标志”的状态是确定的。
在一些实施方式中，步骤S420中控制所述汽车进行升高和复位的操作，还包括：在车辆上电第三阶段所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障的操作，具体参见以下示例性说明。
下面结合图7所示本发明的方法中控制所述汽车进行升高和复位的操作的第二阶段的一实施例流程示意图，进一步说明步骤S420中控制所述汽车进行升高和复位的操作的第二阶段的具体过程，包括：步骤S710至步骤S740。
步骤S710，在已标记所述汽车的车身复位标志的情况下，控制所述汽车的车身复位。
步骤S720，在控制所述汽车的车身复位之后，确定每个所述高度传感器采集到的数据是否偏离设定复位值。
步骤S730，若每个所述高度传感器采集到的数据偏离设定复位值，则在所述汽车的车身复位时间超过设定复位时间的情况下，确定所述汽车的高度传感器发生卡死的故障，并清除所述汽车的车身复位标志。
步骤S740，若每个所述高度传感器采集到的数据均未偏离设定复位值，则清除所述汽车的车身复位标志。
图13为判断车身高度传感器失效的方法中车辆上电第三阶段的一实施例的流程示意图。如图13所示，判断车身高度传感器失效的方法中车辆上电第三阶段的流程，包括：
步骤31、在车辆上电第三阶段，根据车身复位标志进行车身复位操作和判断。即，判断第二阶段是否标记有车身高度复位标志：若是，则执行步骤32。否则，执行步骤33。
步骤32、如果有车身复位标志，则对车身进行复位操作。实时判断每一个高度传感器的数据是否偏离复位位置b以上(仅对“无故障的高度传感器数据”进行判断)。
当每一个高度传感器的数据均已达到目标值以内，则可正常退出第三阶段。否则，在连续复位时间T2(根据车辆不同，复位时间T2取不同时长)，车身高度仍未达到目标值以内的传感器，则可判定为高度传感器发生卡死故障。
清除车身复位标志，点火复位结束。
步骤33、如果没有车身复位标志，车身不需要复位，则点火复位结束。
步骤S320，在所述汽车处于动态的情况下，对所述汽车的高度传感器采集到的数据进行计算，再与同轴、同侧的高度传感器数据进行横向对比，识别所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障。
图10为汽车的ECAS系统的一实施例的结构示意图。如图10所示，汽车的ECAS系统，包括：ECAS控制器ECU 1，两个电磁阀2，四组气囊组件。每组气囊组件，包括：气囊3、以及高度传感器及其总成4。在第一组至第四组气囊组件中，第一组和第三组气囊组件中的气囊3相连、并通过气路6连接至一个电磁阀2，第二组和第四组气囊组件中的气囊3相连、并通过气路6连接至另一个电磁阀2。两个电磁阀2，分别通过电路5连接至ECAS控制器ECU1。第一组和第二组气囊组件中的高度传感器及其总成4相连、并通过电路5连接至ECAS控制器ECU 1。
针对汽车的身高度传感器是否有卡死或者粘连的故障，本发明的方案主要分为两个部分：车辆点火时车身复位过程和车辆行驶过程，针对两个不同的阶段，采用不同的方法确定该故障类别。
也就是说，针对车辆的全过程，车辆静止和车辆运动过程两种情况，对应到具体的阶段，则为点火(车辆静止)和行驶(车辆运动)阶段。由于点火之后车身会有一个复位的过程，可以利用复位时，车身高度变化大的特点，进行故障检测。而行驶过程中，车身高度变化范围小，则需要对每个轴的高度进行实时检测和对比分析。两个阶段的车身高度变化情况不同，需要采用不同的技术。
具体地，利用高度传感器采集的数据，静态时采用车身高度升降复位方式，实现高度传感器自检。动态时采用高度传感器自身数据纵向分析，结合同轴、同侧高度数据横向对比的方式，识别出高度传感器卡死或者粘连故障。通过静态时的车身升降，高度传感器变化，和动态时对传感器自身数据的计算，再与同轴、同侧的高度传感器数据进行横向对比，能够识别出高度传感器卡死或者粘连的情况，从而进行预警和提醒更换，保障电控空气悬架系统的可靠运行。
在一些实施方式中，步骤S320中在所述汽车处于动态的情况下，对所述汽车的高度传感器采集到的数据进行计算，再与同轴、同侧的高度传感器数据进行横向对比，识别所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障的具体过程，参见以下示例性说明。
下面结合图8所示本发明的方法中在动态时识别所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障的一实施例流程示意图，进一步说明步骤S320中在动态时识别所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障的具体过程，包括：步骤S810至步骤S850。
步骤S810，在所述汽车的高度传感器未发生开路故障也未发生短路故障、所述汽车的高度传感器采集到的数据在设定量程内、且所述汽车已完成点火上电的情况下，确定所述汽车的一个以上所述高度传感器中当前高度传感器采集到的数据的方差，是否小于设定方差。
步骤S820，若所述当前高度传感器采集到的数据的方差小于所述设定方差，则在所述当前高度传感器的同轴高度传感器未发生开路故障也未发生短路故障、且采集到的数据在设定量程内的情况下，确定所述当前传感器采集到的数据的方差与所述同轴高度传感器采集到的数据的方差的第一差值的绝对值，是否大于或等于第一设定方差。
步骤S830，在所述当前高度传感器的同轴高度传感器发生开路故障或发生短路故障或采集到的数据不在设定量程内的情况下，或在所述第一差值的绝对值大于或等于所述第一设定方差的情况下，在所述当前高度传感器的同侧高度传感器未发生开路故障也未发生短路故障、且采集到的数据在设定量程内的情况下，确定所述当前传感器采集到的数据的方差与所述同侧高度传感器采集到的数据的方差的第二差值的绝对值，是否大于或等于第二设定方差。
步骤S840，在所述当前高度传感器的同侧高度传感器发生开路故障或发生短路故障或采集到的数据不在设定量程内的情况下，或在所述第二差值的绝对值大于或等于所述第二设定方差的情况下，确定所述当前高度传感器故障，并对所述当前高度传感器故障的次数进行累加。
步骤S850，在所述当前高度传感器故障的次数大于或等于设定故障次数的情况下，确定所述当前高度传感器发生卡死的故障。
其中，在所述当前高度传感器采集到的数据的方差大于或等于所述设定方差的情况下，或在所述第一差值的绝对值小于所述第一设定方差的情况下，或在所述第二差值的绝对值小于所述第二设定方差的情况下，确定所述当前高度传感器正常。
图14为判断车身高度传感器失效的方法中车辆行使过程的一实施例的流程示意图。在车辆行驶过程中，对于未发生短路或者开路的高度传感器，均需要进行卡死或粘连故障的判断，但只有ECU判断为正常的高度传感器，才能作为横向数据对比的有效数据，对于已判断故障或者异常的高度传感器数据，直接跳过此步对比。
在本发明的方案中，涉及到的参数包括：i是当前高度传感器。j是i的同轴高度传感器，即i、j是左右位置的高度传感器。k是i的同侧高度传感器，即i、k是前后位置的高度传感器。以当前高度传感器的后右侧RR的高度传感器为例：i＝后右RR。j＝后左RL。k＝前右FR。
如图14所示，判断车身高度传感器失效的方法中车辆行使过程的流程，包括：
步骤41、对于未发生短路或开路的每一个高度传感器，计算其1s内自身数据的方差D。如果当前高度传感器i的数据波动小，即当前高度传感器i方差Di＜设定值Dset，则进行步骤42的判断，否则判定当前高度传感器i正常。
步骤42、在当前高度传感器i对应的同轴高度传感器j正常的情况下，对比两者的方差之差，如果|当前高度传感器i的方差Di-当前高度传感器i对应的同轴高度传感器j的方差Dj|≥第一设定值Dset1，则进行步骤43的判断，否则判定当前高度传感器i正常。
其中，如果同轴高度传感器j已判断为故障或者异常，则直接进行步骤43的判断。
步骤43、在当前高度传感器i对应的同侧高度传感器k正常的情况下，对比两者的方差之差，如果|当前高度传感器i的方差Di-当前高度传感器i对应的同侧高度传感器k的方差Dk|≥第二设定值Dset2，判断当前高度传感器i故障次数+1，否则判定当前高度传感器i正常。
其中，如果当前高度传感器i得同侧高度传感器k已判断为故障或者异常，则直接判断当前高度传感器i故障次数+1。
步骤44、如果连续判断当前高度传感器i故障次数≥N，N为正整数即N≥1，则判定为当前高度传感器i发生卡死故障。
其中，在所述当前高度传感器采集到的数据的方差、所述同轴高度传感器采集到的数据的方差、所述同侧高度传感器采集到的数据的方差的计算过程中，所述当前高度传感器采集到的数据的方差、所述同轴高度传感器采集到的数据的方差、所述同侧高度传感器采集到的数据的方差的计算时机，是同时计算得到的。
或者，在所述当前高度传感器采集到的数据的方差、所述同轴高度传感器采集到的数据的方差、所述同侧高度传感器采集到的数据的方差的计算过程中，所述同侧高度传感器采集到的数据的方差的计算时机，能够先于或后于所述当前高度传感器采集到的数据的方差、所述同轴高度传感器采集到的数据的方差的计算时机，具体能够根据所述汽车的前后车轮之间的轮距与所述汽车的行驶车速的比值进行确定。
在上述实施方式中，是几个高度传感器数据在同一时刻，同时进行计算。
在一些替代实施方式中，假定车身高度控制ECU能够获取或者存储车身长度、前后车轮之间的轮距L，行驶车速为v，那么，在上述车辆行驶过程中步骤43的计算中当前高度传感器i对应的同侧高度传感器k的方差，Dk是对应高度传感器k的t时刻前/后的高度数据方差，其中，t＝L/v。在替代实施方式中，是结合车身和车速，确定使用、计算当前高度传感器i对应的同侧高度传感器k的方差Dk的时刻(t时刻前或后)，使其在位置上，更加逼近当前高度传感器i的方差Di。比如，车辆正常向前行驶，当已知车身长或者前后轮距L和行驶车速v，假定i为前轮，则在L/v的时刻后，后轮k也会在这个位置出现。
在步骤S130处，在识别出所述汽车的高度传感器出现卡死或者粘连的故障的情况下，发起所述汽车的高度传感器出现卡死或者粘连的故障的提醒消息。
本发明的方案，提供一种判断车身高度传感器失效的方案，在本发明的方案中，在车辆点火后有一个车身升高和复位的过程，即静态过程。但在车辆行驶过程即动态过程中，是与自身、同轴、同侧数据对比，数据对比方式是处理器的内部比较的处理方式。在车辆静态和动态的过程中，都可实现车身高度传感器卡死或者粘连故障检测，在识别出高度传感器卡死或者粘连时，进行预警和提醒更换，保障电控空气悬架系统的可靠运行。
采用本实施例的技术方案，通过在汽车的高度传感器未发生开路故障或短路故障、且采集的数据在设定的正常量程范围内的情况下，获取汽车的高度传感器采集到的数据，在汽车静态时利用车身升降过程中高度传感器采集到的数据的变化，识别高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障。在汽车动态时对高度传感器采集到的数据进行计算，再与同轴、同侧的高度传感器数据进行横向对比，能够识别高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障。从而，通过利用汽车的高度传感器采集的数据，在车辆静态和动态时实现对高度传感器卡死或者粘连故障的检测，有利于提升汽车运行的安全性。
根据本发明的实施例，还提供了对应于汽车的高度传感器的检测方法的一种汽车的高度传感器的检测装置。参见图9所示本发明的装置的一实施例的结构示意图。该汽车的高度传感器的检测装置可以包括：获取单元102和控制单元104。
其中，获取单元102，被配置为获取所述汽车的高度传感器采集到的数据。该获取单元102的具体功能及处理参见步骤S110。
在一些实施方式中，所述获取单元102，获取所述汽车的高度传感器采集到的数据，包括：
所述获取单元102，具体还被配置为确定所述汽车的高度传感器是否发生开路故障或短路故障，并确定所述汽车的高度传感器采集到的数据是否在设定量程内。该获取单元102的具体功能及处理还参见步骤S210。
所述获取单元102，具体还被配置为若确定所述汽车的高度传感器未发生开路故障也未发生短路故障、且所述汽车的高度传感器采集到的数据在设定量程内，则对所述汽车的高度传感器采集到的数据进行获取，并记录所述汽车的高度传感器采集到的数据，即，在所述汽车的高度传感器未发生开路故障也未发生短路故障、且所述汽车的高度传感器采集到的数据在设定量程内的情况下，获取所述汽车的高度传感器采集到的数据。该获取单元102的具体功能及处理还参见步骤S220。
本发明的方案，针对车辆高度传感器(即汽车的高度传感器)卡死或者粘连的情况，默认是在高度传感器未发生开路、短路、以及采集的数据是在正常的量程范围内。
控制单元104，被配置为在所述汽车处于静态和/或动态的情况下，利用所述汽车的高度传感器采集到的数据，识别所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障。所述汽车处于静态的情况，是所述汽车点火上电的情况。所述汽车处于动态的情况，是所述汽车上电后运行的情况。该控制单元104的具体功能及处理参见步骤S120。
在一些实施方式中，所述控制单元104，在所述汽车处于静态和/或动态的情况下，利用所述汽车的高度传感器采集到的数据，识别所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障，包括：
所述控制单元104，具体还被配置为在所述汽车处于静态的情况下，利用车身升降过程中所述汽车的高度传感器采集到的数据的变化，识别所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S310。
在一些实施方式中，所述汽车的高度传感器的数量为一个以上。
所述控制单元104，在所述汽车处于静态的情况下，利用车身升降过程中所述汽车的高度传感器采集到的数据的变化，识别所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障，包括：
所述控制单元104，具体还被配置为在所述汽车点火上电后，在所述汽车的高度传感器未发生开路故障也未发生短路故障、且所述汽车的高度传感器采集到的数据在设定量程内的情况下，确定所述汽车是否需要进行先升高再复位的操作。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S410。
在一些实施方式中，所述控制单元104，确定所述汽车是否需要进行先升高再复位的操作，包括：在车辆上电第一阶段所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障的操作，具体参见以下示例性说明。
所述控制单元104，具体还被配置为针对所述汽车的一个以上所述高度传感器，确定每个所述高度传感器采集到的数据是否都高于设定复位值。设定复位值，如复位位置a的值。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S510。
所述控制单元104，具体还被配置为若确定每个所述高度传感器采集到的数据是否都高于设定复位值，则清除所述汽车的车身高度提升标志，并标记所述汽车的车身复位标志，即确定所述汽车的车身不需要升高而直接进行复位。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S520。
所述控制单元104，具体还被配置为若确定不是每个所述高度传感器采集到的数据是否都高于设定复位值，则标记所述汽车的车身高度提升标志，即确定所述汽车的车身需要先升高再复位。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S530。
图11至图14为判断车身高度传感器失效的装置的一实施例的流程示意图。下面结合图11至图14所示的例子，对本发明的方案的具体实现过程进行示例性说明。
图11为判断车身高度传感器失效的装置中车辆上电第一阶段的一实施例的流程示意图。如图11所示，判断车身高度传感器失效的装置中车辆上电第一阶段的流程，包括：
步骤11、在车辆上电第一阶段，判断每个高度传感器数值是否高于复位位置高度a以上：若是，则执行步骤12。否则，执行步骤13。
步骤12、若每个高度传感器数值高于复位位置高度a以上，则清除车身需提升标志，标记车身复位标志(即车身不需要升高，可直接进入复位操作)，进入第二阶段。
步骤13、若每个高度传感器数值未高于复位位置高度a以上，则标记车身需提升标志，进入第二阶段。
所述控制单元104，具体还被配置为在确定所述汽车需要升高和复位的操作后，在所述汽车的系统压力达到设定值的情况下，控制所述汽车进行升高和复位的操作，以在所述汽车的升高和复位的过程中识别所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S420。
在车辆点火、车身复位的过程中，车辆点火上电之后，车辆需要进行一次车身高度复位的操作。车身高度控制ECU首先检测高度传感器没有发生短路或者开路故障，在确保没有短路或者开路故障的条件下，判断是否需要进行先升高再复位的操作。
在一些实施方式中，所述控制单元104，控制所述汽车进行升高和复位的操作，包括：在车辆上电第二阶段所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障的操作，具体参见以下示例性说明。
所述控制单元104，具体还被配置为在已标记所述汽车的车身高度提升标志的情况下，控制所述汽车的气囊3进行充气，以使所述汽车的车身升高。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S610。
所述控制单元104，具体还被配置为在使所述汽车的车身升高之后，确定每个所述高度传感器采集到的数据是否仍小于设定比较值。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S620。
所述控制单元104，具体还被配置为若每个所述高度传感器采集到的数据仍小于所述设定比较值，则在所述气囊3进行充气的时间超过设定充气时间的情况下，确定所述汽车的高度传感器发生卡死的故障，并清除所述汽车的车身高度提升标志，标记所述汽车的车身复位标志。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S630。
所述控制单元104，具体还被配置为若每个所述高度传感器采集到的数据大于或等于所述设定比较值，则清除所述汽车的车身高度提升标志，标记所述汽车的车身复位标志。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S640。
图12为判断车身高度传感器失效的装置中车辆上电第二阶段的一实施例的流程示意图。如图12所示，判断车身高度传感器失效的装置中车辆上电第二阶段的流程，包括：
步骤21、在车辆上电第二阶段，等待系统压力正常后，进行操作和判断。即，在系统压力正常的情况下，判断第一阶段是否标记有车身高度提升标志：若是，则执行步骤22。否则，执行步骤23。
步骤22、如第一阶段标记有车身需提升标志，对气囊3进行充气，使车身升高。实时判断每一个高度传感器的数据是否一直未超过设定比较值，比较值＝车身设定最高高度*h，即车辆本身设定的最高高度的比例h，h≤1。
当每一个高度传感器的数据均已超过比较值，则可正常退出第三阶段。否则，在对气囊3连续充气时间T1，高度传感器高度数据仍未超过比较值的，则可判定为高度传感器发生卡死故障。根据车辆不同，充气时间T1取不同时长。
清除车身需提升标志，标记车身复位标志，进入第三阶段。
步骤23、车身不需要提升，清除车身需提升标志，标记车身复位标志，进入第三阶段。
在一些实施方式中，所述控制单元104，控制所述汽车进行升高和复位的操作，还包括：在车辆上电第三阶段所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障的操作，具体参见以下示例性说明。
所述控制单元104，具体还被配置为在已标记所述汽车的车身复位标志的情况下，控制所述汽车的车身复位。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S710。
所述控制单元104，具体还被配置为在控制所述汽车的车身复位之后，确定每个所述高度传感器采集到的数据是否偏离设定复位值。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S720。
所述控制单元104，具体还被配置为若每个所述高度传感器采集到的数据偏离设定复位值，则在所述汽车的车身复位时间超过设定复位时间的情况下，确定所述汽车的高度传感器发生卡死的故障，并清除所述汽车的车身复位标志。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S730。
所述控制单元104，具体还被配置为若每个所述高度传感器采集到的数据均未偏离设定复位值，则清除所述汽车的车身复位标志。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S740。
图13为判断车身高度传感器失效的装置中车辆上电第三阶段的一实施例的流程示意图。如图13所示，判断车身高度传感器失效的装置中车辆上电第三阶段的流程，包括：
步骤31、在车辆上电第三阶段，根据车身复位标志进行车身复位操作和判断。即，判断第二阶段是否标记有车身高度复位标志：若是，则执行步骤32。否则，执行步骤33。
步骤32、如果有车身复位标志，则对车身进行复位操作。实时判断每一个高度传感器的数据是否偏离复位位置b以上(仅对“无故障的高度传感器数据”进行判断)。
当每一个高度传感器的数据均已达到目标值以内，则可正常退出第三阶段。否则，在连续复位时间T2(根据车辆不同，复位时间T2取不同时长)，车身高度仍未达到目标值以内的传感器，则可判定为高度传感器发生卡死故障。
清除车身复位标志，点火复位结束。
步骤33、如果没有车身复位标志，车身不需要复位，则点火复位结束。
所述控制单元104，具体还被配置为在所述汽车处于动态的情况下，对所述汽车的高度传感器采集到的数据进行计算，再与同轴、同侧的高度传感器数据进行横向对比，识别所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S320。
图10为汽车的ECAS系统的一实施例的结构示意图。如图10所示，汽车的ECAS系统，包括：ECAS控制器ECU 1，两个电磁阀2，四组气囊组件。每组气囊组件，包括：气囊3、以及高度传感器及其总成4。在第一组至第四组气囊组件中，第一组和第三组气囊组件中的气囊3相连、并通过气路6连接至一个电磁阀2，第二组和第四组气囊组件中的气囊3相连、并通过气路6连接至另一个电磁阀2。两个电磁阀2，分别通过电路5连接至ECAS控制器ECU1。第一组和第二组气囊组件中的高度传感器及其总成4相连、并通过电路5连接至ECAS控制器ECU 1。
其中，四组气囊组件，具体是四个方位的气囊组件，如FL方位的气囊组件、FR方位的气囊组件、RL方位的气囊组件、RR方位的气囊组件。其中，一个方位的气囊组件，可能有多个气囊并在一起使用，以支撑更重的车身。
另外，高度传感器及其总成4，可能是三组，也有可能是四组。四组的情况是四个方位都安装高度传感器及其总成，三组的情况，是FR方位和FL方位合并使用一组。
针对汽车的身高度传感器是否有卡死或者粘连的故障，本发明的方案主要分为两个部分：车辆点火时车身复位过程和车辆行驶过程，针对两个不同的阶段，采用不同的装置确定该故障类别。
也就是说，针对车辆的全过程，车辆静止和车辆运动过程两种情况，对应到具体的阶段，则为点火(车辆静止)和行驶(车辆运动)阶段。由于点火之后车身会有一个复位的过程，可以利用复位时，车身高度变化大的特点，进行故障检测。而行驶过程中，车身高度变化范围小，则需要对每个轴的高度进行实时检测和对比分析。两个阶段的车身高度变化情况不同，需要采用不同的技术。
具体地，利用高度传感器采集的数据，静态时采用车身高度升降复位方式，实现高度传感器自检。动态时采用高度传感器自身数据纵向分析，结合同轴、同侧高度数据横向对比的方式，识别出高度传感器卡死或者粘连故障。通过静态时的车身升降，高度传感器变化，和动态时对传感器自身数据的计算，再与同轴、同侧的高度传感器数据进行横向对比，能够识别出高度传感器卡死或者粘连的情况，从而进行预警和提醒更换，保障电控空气悬架系统的可靠运行。
在一些实施方式中，所述控制单元104，在所述汽车处于动态的情况下，对所述汽车的高度传感器采集到的数据进行计算，再与同轴、同侧的高度传感器数据进行横向对比，识别所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障，包括：
所述控制单元104，具体还被配置为在所述汽车的高度传感器未发生开路故障也未发生短路故障、所述汽车的高度传感器采集到的数据在设定量程内、且所述汽车已完成点火上电的情况下，确定所述汽车的一个以上所述高度传感器中当前高度传感器采集到的数据的方差，是否小于设定方差。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S810。
所述控制单元104，具体还被配置为若所述当前高度传感器采集到的数据的方差小于所述设定方差，则在所述当前高度传感器的同轴高度传感器未发生开路故障也未发生短路故障、且采集到的数据在设定量程内的情况下，确定所述当前传感器采集到的数据的方差与所述同轴高度传感器采集到的数据的方差的第一差值的绝对值，是否大于或等于第一设定方差。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S820。
所述控制单元104，具体还被配置为在所述当前高度传感器的同轴高度传感器发生开路故障或发生短路故障或采集到的数据不在设定量程内的情况下，或在所述第一差值的绝对值大于或等于所述第一设定方差的情况下，在所述当前高度传感器的同侧高度传感器未发生开路故障也未发生短路故障、且采集到的数据在设定量程内的情况下，确定所述当前传感器采集到的数据的方差与所述同侧高度传感器采集到的数据的方差的第二差值的绝对值，是否大于或等于第二设定方差。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S830。
所述控制单元104，具体还被配置为在所述当前高度传感器的同侧高度传感器发生开路故障或发生短路故障或采集到的数据不在设定量程内的情况下，或在所述第二差值的绝对值大于或等于所述第二设定方差的情况下，确定所述当前高度传感器故障，并对所述当前高度传感器故障的次数进行累加。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S840。
所述控制单元104，具体还被配置为在所述当前高度传感器故障的次数大于或等于设定故障次数的情况下，确定所述当前高度传感器发生卡死的故障。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S850。
其中，所述控制单元104，具体还被配置为在所述当前高度传感器采集到的数据的方差大于或等于所述设定方差的情况下，或在所述第一差值的绝对值小于所述第一设定方差的情况下，或在所述第二差值的绝对值小于所述第二设定方差的情况下，确定所述当前高度传感器正常。
图14为判断车身高度传感器失效的装置中车辆行使过程的一实施例的流程示意图。在车辆行驶过程中，对于未发生短路或者开路的高度传感器，均需要进行卡死或粘连故障的判断，但只有ECU判断为正常的高度传感器，才能作为横向数据对比的有效数据，对于已判断故障或者异常的高度传感器数据，直接跳过此步对比。
在本发明的方案中，涉及到的参数包括：i是当前高度传感器。j是i的同轴高度传感器，即i、j是左右位置的高度传感器。k是i的同侧高度传感器，即i、k是前后位置的高度传感器。以当前高度传感器的后右侧RR的高度传感器为例：i＝后右RR。j＝后左RL。k＝前右FR。
如图14所示，判断车身高度传感器失效的装置中车辆行使过程的流程，包括：
步骤41、对于未发生短路或开路的每一个高度传感器，计算其1s内自身数据的方差D。如果当前高度传感器i的数据波动小，即当前高度传感器i方差Di＜设定值Dset，则进行步骤42的判断，否则判定当前高度传感器i正常。
步骤42、在当前高度传感器i对应的同轴高度传感器j正常的情况下，对比两者的方差之差，如果|当前高度传感器i的方差Di-当前高度传感器i对应的同轴高度传感器j的方差Dj|≥第一设定值Dset1，则进行步骤43的判断，否则判定当前高度传感器i正常。
其中，如果同轴高度传感器j已判断为故障或者异常，则直接进行步骤43的判断。
步骤43、在当前高度传感器i对应的同侧高度传感器k正常的情况下，对比两者的方差之差，如果|当前高度传感器i的方差Di-当前高度传感器i对应的同侧高度传感器k的方差Dk|≥第二设定值Dset2，判断当前高度传感器i故障次数+1，否则判定当前高度传感器i正常。
其中，如果当前高度传感器i得同侧高度传感器k已判断为故障或者异常，则直接判断当前高度传感器i故障次数+1。
步骤44、如果连续判断当前高度传感器i故障次数≥N，N为正整数即N≥1，则判定为当前高度传感器i发生卡死故障。
其中，在所述当前高度传感器采集到的数据的方差、所述同轴高度传感器采集到的数据的方差、所述同侧高度传感器采集到的数据的方差的计算过程中，所述当前高度传感器采集到的数据的方差、所述同轴高度传感器采集到的数据的方差、所述同侧高度传感器采集到的数据的方差的计算时机，是同时计算得到的。
或者，在所述当前高度传感器采集到的数据的方差、所述同轴高度传感器采集到的数据的方差、所述同侧高度传感器采集到的数据的方差的计算过程中，所述同侧高度传感器采集到的数据的方差的计算时机，能够先于或后于所述当前高度传感器采集到的数据的方差、所述同轴高度传感器采集到的数据的方差的计算时机，具体能够根据所述汽车的前后车轮之间的轮距与所述汽车的行驶车速的比值进行确定。
在上述实施方式中，是几个高度传感器数据在同一时刻，同时进行计算。
在一些替代实施方式中，假定车身高度控制ECU能够获取或者存储车身长度、前后车轮之间的轮距L，行驶车速为v，那么，在上述车辆行驶过程中步骤43的计算中当前高度传感器i对应的同侧高度传感器k的方差，Dk是对应高度传感器k的t时刻前/后的高度数据方差，其中，t＝L/v。在替代实施方式中，是结合车身和车速，确定使用、计算当前高度传感器i对应的同侧高度传感器k的方差Dk的时刻(t时刻前或后)，使其在位置上，更加逼近当前高度传感器i的方差Di。比如，车辆正常向前行驶，当已知车身长或者前后轮距L和行驶车速v，假定i为前轮，则在L/v的时刻后，后轮k也会在这个位置出现。
所述控制单元104，还被配置为在识别出所述汽车的高度传感器出现卡死或者粘连的故障的情况下，发起所述汽车的高度传感器出现卡死或者粘连的故障的提醒消息。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S130。
本发明的方案，提供一种判断车身高度传感器失效的方案，在本发明的方案中，在车辆点火后有一个车身升高和复位的过程，即静态过程。但在车辆行驶过程即动态过程中，是与自身、同轴、同侧数据对比，数据对比方式是处理器的内部比较的处理方式。在车辆静态和动态的过程中，都可实现车身高度传感器卡死或者粘连故障检测，在识别出高度传感器卡死或者粘连时，进行预警和提醒更换，保障电控空气悬架系统的可靠运行。
由于本实施例的装置所实现的处理及功能基本相应于前述方法的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。
采用本发明的技术方案，通过在汽车的高度传感器未发生开路故障或短路故障、且采集的数据在设定的正常量程范围内的情况下，获取汽车的高度传感器采集到的数据，在汽车静态时利用车身升降过程中高度传感器采集到的数据的变化，识别高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障；在汽车动态时对高度传感器采集到的数据进行计算，再与同轴、同侧的高度传感器数据进行横向对比，能够识别高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障，能够保障汽车的电控空气悬架系统的可靠运行。
根据本发明的实施例，还提供了对应于汽车的高度传感器的检测装置的一种汽车。该汽车可以包括：以上所述的汽车的高度传感器的检测装置。
由于本实施例的汽车所实现的处理及功能基本相应于前述装置的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。
采用本发明的技术方案，通过在汽车的高度传感器未发生开路故障或短路故障、且采集的数据在设定的正常量程范围内的情况下，获取汽车的高度传感器采集到的数据，在汽车静态时利用车身升降过程中高度传感器采集到的数据的变化，识别高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障；在汽车动态时对高度传感器采集到的数据进行计算，再与同轴、同侧的高度传感器数据进行横向对比，能够识别高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障，实现了对汽车高度传感器的可靠检测。
根据本发明的实施例，还提供了对应于汽车的高度传感器的检测方法的一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行以上所述的汽车的高度传感器的检测方法。
由于本实施例的存储介质所实现的处理及功能基本相应于前述方法的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。
采用本发明的技术方案，通过在汽车的高度传感器未发生开路故障或短路故障、且采集的数据在设定的正常量程范围内的情况下，获取汽车的高度传感器采集到的数据，在汽车静态时利用车身升降过程中高度传感器采集到的数据的变化，识别高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障；在汽车动态时对高度传感器采集到的数据进行计算，再与同轴、同侧的高度传感器数据进行横向对比，能够识别高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障，使得对汽车高度传感器的故障检测更加精准和可靠。
根据本发明的实施例，还提供了对应于汽车的高度传感器的检测方法的一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行以上所述的汽车的高度传感器的检测方法。
由于本实施例的处理器所实现的处理及功能基本相应于前述方法的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。
采用本发明的技术方案，通过在汽车的高度传感器未发生开路故障或短路故障、且采集的数据在设定的正常量程范围内的情况下，获取汽车的高度传感器采集到的数据，在汽车静态时利用车身升降过程中高度传感器采集到的数据的变化，识别高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障；在汽车动态时对高度传感器采集到的数据进行计算，再与同轴、同侧的高度传感器数据进行横向对比，能够识别高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障，能够避免汽车因高度传感器出现卡死或粘连故障而不能及时发现影响汽车运行的安全性。
综上，本领域技术人员容易理解的是，在不冲突的前提下，上述各有利方式可以自由地组合、叠加。
以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。
Claims (17)
1.一种汽车的高度传感器的检测方法，其特征在于，包括：
获取所述汽车的高度传感器采集到的数据；
在所述汽车处于静态和/或动态的情况下，利用所述汽车的高度传感器采集到的数据，识别所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障；所述汽车处于静态的情况，是所述汽车点火上电的情况；所述汽车处于动态的情况，是所述汽车上电后运行的情况；其中，在所述汽车处于静态和/或动态的情况下，利用所述汽车的高度传感器采集到的数据，识别所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障，包括：在所述汽车处于静态的情况下，利用车身升降过程中所述汽车的高度传感器采集到的数据的变化，识别所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障；在所述汽车处于动态的情况下，对所述汽车的高度传感器采集到的数据进行计算，再与同轴、同侧的高度传感器数据进行横向对比，识别所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障；所述汽车的高度传感器的数量为一个以上；在所述汽车处于静态的情况下，利用车身升降过程中所述汽车的高度传感器采集到的数据的变化，识别所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障，包括：在所述汽车点火上电后，在所述汽车的高度传感器未发生开路故障也未发生短路故障、且所述汽车的高度传感器采集到的数据在设定量程内的情况下，确定所述汽车是否需要进行先升高再复位的操作；在确定所述汽车需要升高和复位的操作后，在所述汽车的系统压力达到设定值的情况下，控制所述汽车进行升高和复位的操作，以在所述汽车的升高和复位的过程中识别所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障；
在识别出所述汽车的高度传感器出现卡死或者粘连的故障的情况下，发起所述汽车的高度传感器出现卡死或者粘连的故障的提醒消息。
2.根据权利要求1所述的汽车的高度传感器的检测方法，其特征在于，获取所述汽车的高度传感器采集到的数据，包括：
确定所述汽车的高度传感器是否发生开路故障或短路故障，并确定所述汽车的高度传感器采集到的数据是否在设定量程内；
若确定所述汽车的高度传感器未发生开路故障也未发生短路故障、且所述汽车的高度传感器采集到的数据在设定量程内，则记录所述汽车的高度传感器采集到的数据。
3.根据权利要求1所述的汽车的高度传感器的检测方法，其特征在于，确定所述汽车是否需要进行先升高再复位的操作，包括：
针对所述汽车的一个以上所述高度传感器，确定每个所述高度传感器采集到的数据是否都高于设定复位值；
若确定每个所述高度传感器采集到的数据是否都高于设定复位值，则清除所述汽车的车身高度提升标志，并标记所述汽车的车身复位标志，即确定所述汽车的车身不需要升高而直接进行复位；
若确定不是每个所述高度传感器采集到的数据是否都高于设定复位值，则标记所述汽车的车身高度提升标志，即确定所述汽车的车身需要先升高再复位。
4.根据权利要求3所述的汽车的高度传感器的检测方法，其特征在于，控制所述汽车进行升高和复位的操作，包括：
在已标记所述汽车的车身高度提升标志的情况下，控制所述汽车的气囊(3)进行充气，以使所述汽车的车身升高；
在使所述汽车的车身升高之后，确定每个所述高度传感器采集到的数据是否仍小于设定比较值；
若每个所述高度传感器采集到的数据仍小于所述设定比较值，则在所述气囊(3)进行充气的时间超过设定充气时间的情况下，确定所述汽车的高度传感器发生卡死的故障，并清除所述汽车的车身高度提升标志，标记所述汽车的车身复位标志；
若每个所述高度传感器采集到的数据大于或等于所述设定比较值，则清除所述汽车的车身高度提升标志，标记所述汽车的车身复位标志。
5.根据权利要求3或4所述的汽车的高度传感器的检测方法，其特征在于，控制所述汽车进行升高和复位的操作，还包括：
在已标记所述汽车的车身复位标志的情况下，控制所述汽车的车身复位；
在控制所述汽车的车身复位之后，确定每个所述高度传感器采集到的数据是否偏离设定复位值；
若每个所述高度传感器采集到的数据偏离设定复位值，则在所述汽车的车身复位时间超过设定复位时间的情况下，确定所述汽车的高度传感器发生卡死的故障，并清除所述汽车的车身复位标志；
若每个所述高度传感器采集到的数据均未偏离设定复位值，则清除所述汽车的车身复位标志。
6.根据权利要求1所述的汽车的高度传感器的检测方法，其特征在于，在所述汽车处于动态的情况下，对所述汽车的高度传感器采集到的数据进行计算，再与同轴、同侧的高度传感器数据进行横向对比，识别所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障，包括：
在所述汽车的高度传感器未发生开路故障也未发生短路故障、所述汽车的高度传感器采集到的数据在设定量程内、且所述汽车已完成点火上电的情况下，确定所述汽车的一个以上所述高度传感器中当前高度传感器采集到的数据的方差，是否小于设定方差；
若所述当前高度传感器采集到的数据的方差小于所述设定方差，则在所述当前高度传感器的同轴高度传感器未发生开路故障也未发生短路故障、且采集到的数据在设定量程内的情况下，确定所述当前高度传感器采集到的数据的方差与所述同轴高度传感器采集到的数据的方差的第一差值的绝对值，是否大于或等于第一设定方差；
在所述当前高度传感器的同轴高度传感器发生开路故障或发生短路故障或采集到的数据不在设定量程内的情况下，或在所述第一差值的绝对值大于或等于所述第一设定方差的情况下，在所述当前高度传感器的同侧高度传感器未发生开路故障也未发生短路故障、且采集到的数据在设定量程内的情况下，确定所述当前高度传感器采集到的数据的方差与所述同侧高度传感器采集到的数据的方差的第二差值的绝对值，是否大于或等于第二设定方差；
在所述当前高度传感器的同侧高度传感器发生开路故障或发生短路故障或采集到的数据不在设定量程内的情况下，或在所述第二差值的绝对值大于或等于所述第二设定方差的情况下，确定所述当前高度传感器故障，并对所述当前高度传感器故障的次数进行累加；
在所述当前高度传感器故障的次数大于或等于设定故障次数的情况下，确定所述当前高度传感器发生卡死的故障；
其中，在所述当前高度传感器采集到的数据的方差大于或等于所述设定方差的情况下，或在所述第一差值的绝对值小于所述第一设定方差的情况下，或在所述第二差值的绝对值小于所述第二设定方差的情况下，确定所述当前高度传感器正常。
7.根据权利要求6所述的汽车的高度传感器的检测方法，其特征在于，其中，
在所述当前高度传感器采集到的数据的方差、所述同轴高度传感器采集到的数据的方差、所述同侧高度传感器采集到的数据的方差的计算过程中，所述当前高度传感器采集到的数据的方差、所述同轴高度传感器采集到的数据的方差、所述同侧高度传感器采集到的数据的方差的计算时机，是同时计算得到的；
或者，
在所述当前高度传感器采集到的数据的方差、所述同轴高度传感器采集到的数据的方差、所述同侧高度传感器采集到的数据的方差的计算过程中，所述同侧高度传感器采集到的数据的方差的计算时机，能够先于或后于所述当前高度传感器采集到的数据的方差、所述同轴高度传感器采集到的数据的方差的计算时机，具体能够根据所述汽车的前后车轮之间的轮距与所述汽车的行驶车速的比值进行确定。
8.一种汽车的高度传感器的检测装置，其特征在于，包括：
获取单元，被配置为获取所述汽车的高度传感器采集到的数据；
控制单元，被配置为在所述汽车处于静态和/或动态的情况下，利用所述汽车的高度传感器采集到的数据，识别所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障；所述汽车处于静态的情况，是所述汽车点火上电的情况；所述汽车处于动态的情况，是所述汽车上电后运行的情况；其中，所述控制单元，在所述汽车处于静态和/或动态的情况下，利用所述汽车的高度传感器采集到的数据，识别所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障，包括：在所述汽车处于静态的情况下，利用车身升降过程中所述汽车的高度传感器采集到的数据的变化，识别所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障；在所述汽车处于动态的情况下，对所述汽车的高度传感器采集到的数据进行计算，再与同轴、同侧的高度传感器数据进行横向对比，识别所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障；所述汽车的高度传感器的数量为一个以上；所述控制单元，在所述汽车处于静态的情况下，利用车身升降过程中所述汽车的高度传感器采集到的数据的变化，识别所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障，包括：在所述汽车点火上电后，在所述汽车的高度传感器未发生开路故障也未发生短路故障、且所述汽车的高度传感器采集到的数据在设定量程内的情况下，确定所述汽车是否需要进行先升高再复位的操作；在确定所述汽车需要升高和复位的操作后，在所述汽车的系统压力达到设定值的情况下，控制所述汽车进行升高和复位的操作，以在所述汽车的升高和复位的过程中识别所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障；
所述控制单元，还被配置为在识别出所述汽车的高度传感器出现卡死或者粘连的故障的情况下，发起所述汽车的高度传感器出现卡死或者粘连的故障的提醒消息。
9.根据权利要求8所述的汽车的高度传感器的检测装置，其特征在于，所述获取单元，获取所述汽车的高度传感器采集到的数据，包括：
确定所述汽车的高度传感器是否发生开路故障或短路故障，并确定所述汽车的高度传感器采集到的数据是否在设定量程内；
若确定所述汽车的高度传感器未发生开路故障也未发生短路故障、且所述汽车的高度传感器采集到的数据在设定量程内，则记录所述汽车的高度传感器采集到的数据。
10.根据权利要求8所述的汽车的高度传感器的检测装置，其特征在于，所述控制单元，确定所述汽车是否需要进行先升高再复位的操作，包括：
针对所述汽车的一个以上所述高度传感器，确定每个所述高度传感器采集到的数据是否都高于设定复位值；
若确定每个所述高度传感器采集到的数据是否都高于设定复位值，则清除所述汽车的车身高度提升标志，并标记所述汽车的车身复位标志，即确定所述汽车的车身不需要升高而直接进行复位；
若确定不是每个所述高度传感器采集到的数据是否都高于设定复位值，则标记所述汽车的车身高度提升标志，即确定所述汽车的车身需要先升高再复位。
11.根据权利要求10所述的汽车的高度传感器的检测装置，其特征在于，所述控制单元，控制所述汽车进行升高和复位的操作，包括：
在已标记所述汽车的车身高度提升标志的情况下，控制所述汽车的气囊(3)进行充气，以使所述汽车的车身升高；
在使所述汽车的车身升高之后，确定每个所述高度传感器采集到的数据是否仍小于设定比较值；
若每个所述高度传感器采集到的数据仍小于所述设定比较值，则在所述气囊(3)进行充气的时间超过设定充气时间的情况下，确定所述汽车的高度传感器发生卡死的故障，并清除所述汽车的车身高度提升标志，标记所述汽车的车身复位标志；
若每个所述高度传感器采集到的数据大于或等于所述设定比较值，则清除所述汽车的车身高度提升标志，标记所述汽车的车身复位标志。
12.根据权利要求10或11所述的汽车的高度传感器的检测装置，其特征在于，所述控制单元，控制所述汽车进行升高和复位的操作，还包括：
在已标记所述汽车的车身复位标志的情况下，控制所述汽车的车身复位；
在控制所述汽车的车身复位之后，确定每个所述高度传感器采集到的数据是否偏离设定复位值；
若每个所述高度传感器采集到的数据偏离设定复位值，则在所述汽车的车身复位时间超过设定复位时间的情况下，确定所述汽车的高度传感器发生卡死的故障，并清除所述汽车的车身复位标志；
若每个所述高度传感器采集到的数据均未偏离设定复位值，则清除所述汽车的车身复位标志。
13.根据权利要求8所述的汽车的高度传感器的检测装置，其特征在于，所述控制单元，在所述汽车处于动态的情况下，对所述汽车的高度传感器采集到的数据进行计算，再与同轴、同侧的高度传感器数据进行横向对比，识别所述汽车的高度传感器是否出现卡死或者粘连的故障，包括：
在所述汽车的高度传感器未发生开路故障也未发生短路故障、所述汽车的高度传感器采集到的数据在设定量程内、且所述汽车已完成点火上电的情况下，确定所述汽车的一个以上所述高度传感器中当前高度传感器采集到的数据的方差，是否小于设定方差；
若所述当前高度传感器采集到的数据的方差小于所述设定方差，则在所述当前高度传感器的同轴高度传感器未发生开路故障也未发生短路故障、且采集到的数据在设定量程内的情况下，确定所述当前高度传感器采集到的数据的方差与所述同轴高度传感器采集到的数据的方差的第一差值的绝对值，是否大于或等于第一设定方差；
在所述当前高度传感器的同轴高度传感器发生开路故障或发生短路故障或采集到的数据不在设定量程内的情况下，或在所述第一差值的绝对值大于或等于所述第一设定方差的情况下，在所述当前高度传感器的同侧高度传感器未发生开路故障也未发生短路故障、且采集到的数据在设定量程内的情况下，确定所述当前高度传感器采集到的数据的方差与所述同侧高度传感器采集到的数据的方差的第二差值的绝对值，是否大于或等于第二设定方差；
在所述当前高度传感器的同侧高度传感器发生开路故障或发生短路故障或采集到的数据不在设定量程内的情况下，或在所述第二差值的绝对值大于或等于所述第二设定方差的情况下，确定所述当前高度传感器故障，并对所述当前高度传感器故障的次数进行累加；
在所述当前高度传感器故障的次数大于或等于设定故障次数的情况下，确定所述当前高度传感器发生卡死的故障；
其中，在所述当前高度传感器采集到的数据的方差大于或等于所述设定方差的情况下，或在所述第一差值的绝对值小于所述第一设定方差的情况下，或在所述第二差值的绝对值小于所述第二设定方差的情况下，确定所述当前高度传感器正常。
14.根据权利要求13所述的汽车的高度传感器的检测装置，其特征在于，其中，
在所述当前高度传感器采集到的数据的方差、所述同轴高度传感器采集到的数据的方差、所述同侧高度传感器采集到的数据的方差的计算过程中，所述当前高度传感器采集到的数据的方差、所述同轴高度传感器采集到的数据的方差、所述同侧高度传感器采集到的数据的方差的计算时机，是同时计算得到的；
或者，
在所述当前高度传感器采集到的数据的方差、所述同轴高度传感器采集到的数据的方差、所述同侧高度传感器采集到的数据的方差的计算过程中，所述同侧高度传感器采集到的数据的方差的计算时机，能够先于或后于所述当前高度传感器采集到的数据的方差、所述同轴高度传感器采集到的数据的方差的计算时机，具体能够根据所述汽车的前后车轮之间的轮距与所述汽车的行驶车速的比值进行确定。
15.一种汽车，其特征在于，包括：如权利要求8至14中任一项所述的汽车的高度传感器的检测装置。
16.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至7中任一项所述的汽车的高度传感器的检测方法。
17.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至7中任一项所述的汽车的高度传感器的检测方法。
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