JP3246097B2 - アンチスキッド制御装置の異常検出装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、制動時のブレーキ圧を
制御して車輪のロック状態発生を防止する車両のアンチ
スキッド制御装置の異常検出装置に関するものであり、
特に各輪のブレーキに供給される作動液圧を制御するた
めに設けられた複数のチャンネルの電磁弁や，その夫々
のソレノイドを駆動する駆動回路等の異常を各チャンネ
ルを限定して検出するのに好適なものである。

【０００２】

【従来の技術】従来のアンチスキッド制御装置（単にＡ
ＢＳとも記す）は種々のものが開発されているが、その
基本的な構成は，各車輪に設けられているホイルシリン
ダとマスタシリンダとの間に、流入弁，流出弁，加圧ポ
ンプ等を備えたアクチュエータを介装し、このアクチュ
エータを作動させることによって当該ホイルシリンダに
作用する作動液圧を増減圧し、これによりブレーキ圧，
即ち制動力を制御する。その際，車輪速と車速とを検出
又は算出し、両者から得られるスリップ率が所定の範囲
内になるための車輪速又は車速を求め、この車輪速又は
車速を達成するように前記制動力を制御して，十分な減
速度を得ながら車輪のロックを確実に防止するようにし
たものが多い。

【０００３】さて、前記アクチュエータに備えられた流
入弁，流出弁，加圧ポンプ等は夫々コントローラからの
信号によって制御される。即ち，流入弁や流出弁はコン
トローラからの信号によって電磁弁のソレノイドが励磁
され，或いは非励磁状態となって開閉弁として作用す
る。また加圧ポンプは，コントローラからの信号によっ
て駆動モータが回転駆動，或いは非回転駆動状態となっ
てポンプとして作用する。

【０００４】一方、前記車輪速の演算や，その目標値を
達成するための制動力の演算は、今日，専らマイクロコ
ンピュータによって行われている。そして、このマイク
ロコンピュータは前記ソレノイドバルブや駆動モータの
制御信号を出力するが、この制御信号はマイクロコンピ
ュータ内で用いられる低電圧と同様のものであるから，
当該制御信号だけでは各ソレノイドや駆動モータを直接
的に駆動することができない。そこで、通常は各ソレノ
イドや駆動モータと，マイクロコンピュータとの間に適
宜の駆動回路（ドライバ）を介在させる。このドライバ
の多くはスイッチングレギュレータをなす駆動用トラン
ジスタ等の増幅器で構成されており、それらの増幅出力
側を前記制御信号でオン・オフすることによって，各ソ
レノイドや駆動モータに対して駆動信号が出力されるよ
うに，具体的にはバッテリ等からの供給電圧が供給され
るようにしている。

【０００５】ところでこのように演算制御を行うコンピ
ュータの高速処理化や，よりきめ細かい制動力制御の要
求等から、車両の各輪のホイルシリンダへの作動液圧を
個別に制御する必要が生じ、これに伴って前記ホイルシ
リンダとマスタシリンダとの間に介装されるアクチュエ
ータの数も多くなっている。一般にはこのアクチュエー
タの数をもって何チャンネルＡＢＳ制御という称呼をし
ているが、実際にはフェイルセーフ（失陥補償）の必要
等から昨今では前述のように，各アクチュエータに流出
弁と流入弁とを並設している場合が多く、その夫々のソ
レノイドに前記駆動用トランジスタ等のスイッチングレ
ギュレータが接続されているから，制御の対象となるチ
ャンネル数はむしろ各開閉弁に備えられたソレノイドの
数で表される。

【０００６】またこのような車両のアンチスキッド制御
装置は，車両の重要な性能に係る制動力を制御するもの
であるから、如何なる異常も許容されないのは言うまで
もない。そこで、このアンチスキッド制御装置の自己診
断機能を設けて構成部材や回路の診断を行い、異常が検
出された場合にはアンチスキッド制御装置の作動を停止
すると共に警告灯等によって乗員にそれを認識させるた
めの異常検出装置が開発されている。

【０００７】このような異常検出装置を構築するための
具体的な自己診断方法としては、例えば特開昭６２−１
７３３６６号公報に記載されるものが提案されている。
この自己診断方法では、一連のテスト信号を発生してス
イッチングレギュレータを作動させると共に，その結果
の状態を検出して，その状態と供給したテスト信号との
間に予め設定された論理関係が成立するか否かを検出す
ることにより，障害の有無を判定するものである。具体
的には、前記一連のテスト信号と前記ソレノイドの駆動
回路（トランジスタ）接続側端子電位とを取り込んで，
各テスト信号のタイミングとソレノイド端子電位の状態
とが一致するかしないかで断線失陥を，各ソレノイド端
子電位の状態で短絡失陥を検出し、いずれかのソレノイ
ド若しくはトランジスタの断線失陥又は短絡失陥の異常
が検出されたら異常信号を出力して，例えばウオーニン
グランプを点灯するなどして異常を認識させるようにし
ている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら前記自己
診断方法及び当該方法に基づいて構築された異常検出装
置では、複数設置されたソレノイドや駆動用トランジス
タのうち，いずれのチャンネルのものが失陥して異常と
なっているかを判定することができない。従って、当該
失陥を検出して補修するためには全てのチャンネルのソ
レノイドとトランジスタについて再び診断を行わなけれ
ばならず、その分だけ補修作業が複雑になり，またコス
トも高くなる。

【０００９】一方、前記複数設置されたソレノイドや駆
動用トランジスタのうち，いずれのチャンネルが失陥し
て異常となっているかを判定する最も簡便な方法は、各
駆動用トランジスタにより該当するソレノイドに供給電
圧が供給されて当該ソレノイドの端子間で電圧降下が発
生していない状態か，若しくは供給電圧が供給されて当
該ソレノイドの端子間で所定の電圧降下が発生している
状態を作り、それらの状態でのソレノイドの端子間電圧
を検出し、その端子間電圧が所定の状態であるか否かを
もって当該ソレノイド若しくは駆動用トランジスタの正
常か異常かを判定することであろう。

【００１０】しかし、この自己診断方法に基づく異常検
出装置では，各ソレノイドの両端子との接続点が必要で
あるために各接続点ごとに使用されるハーネスの数が多
くなり、装置全体の容積が大きくなってしまうと共に、
コストが高くなるという問題がある。本発明はこれらの
諸問題に鑑みて開発されたものであり、ソレノイドやト
ランジスタ等との接続点を少なくして使用されるハーネ
スの数を減じることでコストを低廉化すると共に、失陥
に伴う異常の発生しているチャンネルを限定して異常検
出することのできるアンチスキッド制御装置の異常検出
装置を提供することを目的とするものである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明のアンチスキッド
制御装置の異常検出装置は、図１の概念図に示すよう
に，制動時のブレーキ圧を制御して車輪のロック状態発
生を防止するために、ホイルシリンダに供給される作動
液圧を制御する複数のチャンネルの夫々に電磁弁を備
え、夫々の電磁弁に設けられたソレノイドには所定の端
子側に駆動回路を接続し、この駆動回路を制御すること
によって電磁弁を制御する構成を有し、これらのうち何
れのチャンネルに異常が発生したかを判定するアンチス
キッド制御装置の異常検出装置であって、前記駆動回路
が所定の状態におけるソレノイドの駆動回路側端子電位
を前記各チャンネルごとに検出するソレノイド端子電位
検出手段と、前記ソレノイド端子電位検出手段で検出さ
れたこれらのソレノイドの端子電位のうち，最も小さい
端子電位と，その他の端子電位の平均値との電位差を算
出する電位差算出手段と、前記電位差算出手段で算出さ
れた電位差が，予め設定された所定値以上であるとき
に、前記最も小さい端子電位が検出されたソレノイドを
有するチャンネルに異常が発生していると判定する異常
チャンネル判定手段とを備えたことを特徴とするもので
ある。

【００１２】なお、前記駆動回路の所定の状態とは、例
えば前述のように各駆動用トランジスタにより該当する
正常状態のソレノイドに供給電圧が供給されて当該ソレ
ノイドの端子間では電圧降下が発生していない状態か，
若しくは供給電圧が供給されて当該ソレノイドの端子間
で所定の電圧降下が発生している状態のように、ソレノ
イドの駆動回路接続側端子電位を検出可能な状態が設定
される。

【００１３】

【作用】本発明のアンチスキッド制御装置の異常検出装
置では、図１の概念図に示すように，例えば各駆動回路
に設けられた駆動用トランジスタによって該当するソレ
ノイドに供給電圧が供給されて当該ソレノイドの端子間
では電圧降下が発生していない状態か，若しくは供給電
圧が供給されて当該ソレノイドの端子間で所定の電圧降
下が発生している状態のように，ソレノイドの駆動回路
接続側端子電位を検出可能な駆動回路の所定状態におい
て、複数のチャンネルの夫々に設けられたソレノイドの
駆動回路接続側端子電位を，ソレノイド端子電位検出手
段で検出し、これらのソレノイド端子電位のうちの最小
の端子電位と，その他の端子電位の平均値との電位差を
電位差算出手段で算出し、この電位差が予め設定された
所定値以上であるときに，当該最小のソレノイド端子電
位が検出されたチャンネルに異常が発生していることを
異常チャンネル判定手段で判定する構成としたために、
前記端子電位の平均値より所定値以上低下している最小
端子電位のチャンネルでは，ソレノイドに異常な電流漏
れ，短絡，地絡が発生しているか、或いは各駆動用トラ
ンジスタの作動不良によって前記所定の電圧降下でない
状態が発生していると判断されるから、補修作業におい
ては当該チャンネルのソレノイド若しくは駆動用トラン
ジスタのみをチェックすればよい。また、この異常検出
装置においては各チャンネルのソレノイドとの接続点は
１箇所となるから，使用されるハーネスも総チャンネル
数分でよい。

【００１４】

【実施例】図２〜図７は本発明の異常検出装置を用いた
アンチスキッド制御装置の一実施例を示すものである。
ここでは、車両用のアンチスキッド制御装置の車輪のロ
ック発生防止に関する制御の内容は周知であるとして，
その自己診断，特にアクチュエータとして設けられた複
数のチャンネルの電磁弁のソレノイドやその駆動回路に
設けられた駆動用トランジスタの異常を，チャンネルを
限定して検出するフェイルセーフの制御についてのみ詳
述する。

【００１５】まず、図２にアンチスキッド制御装置の全
体的な構成を簡潔に示す。２は車両に搭載されたディス
クブレーキ装置を示し、４はこのブレーキ装置に対する
前輪独立後輪一括制御のアンチスキッド制御装置を示
し、５は車両に搭載されたバッテリを示す。ブレーキ装
置２は、ブレーキペダル６，マスタシリンダ８，前左〜
後右車輪９ＦＬ〜９ＲＲのホイルシリンダ１０ＦＬ〜１
０ＲＲを有している。

【００１６】アンチスキッド制御装置４は、車輪の回転
状況を検出するための車輪速センサ１１ＦＬ〜１１ＲＲ
と、アンチスキッド制御装置の異常を警告するＡＢＳ警
告灯１２と、前記車輪速センサ１１ＦＬ〜１１ＲＲから
の検出値に基づき制動時のアンチスキッド制御を指令す
るコントローラ１５と、このコントローラの出力する制
御信号によって各ホイルシリンダのうち，前輪両側のホ
イルシリンダ１０ＦＬ，１０ＦＲの液圧を個別に，後輪
両側のホイルシリンダ１０ＲＬ，１０ＲＲの液圧を一括
して，各々調整するアクチュエータ１６ＦＬ〜１６Ｒ
と、コントローラ１５からの制御信号によって，失陥の
検出されないＡＢＳ制御作動時にバッテリ５からの供給
電圧を各アクチュエータ１６ＦＬ〜１６Ｒに供給するた
めのアクチュエータリレー３と、当該アクチュエータリ
レー３の作動をチェックするＡＲセンサ７とを含んで構
成される。

【００１７】車輪速センサ１１ＦＬ〜１１ＲＲは、各車
輪９ＦＬ〜９ＲＲの所定位置に設けられた電磁ピックア
ップで構成され、各車輪の回転数に比例した周波数の正
弦波交流電圧信号を各々出力する。また、ＡＢＳ警告灯
１２は例えばインストゥルメントパネル等に設けられて
おり、アンチスキッド制御装置に何らかの異常が検出さ
れたときにコントローラ１５からの点灯信号Ｗ／Ｌによ
って点灯し、これにより乗員に対してアンチスキッド制
御装置に異常のあることを認識させる。また、アクチュ
エータリレー３は，如何なる失陥も検出されず且つアン
チスキッド制御が可能である場合にコントローラ１５か
らの制御信号Ｓ_ARによってＯＮとされ、アクチュエータ
１６ＦＬ〜１６Ｒにバッテリ５からの供給電圧を，コン
トローラ１５からの制御信号によって駆動信号Ｓ_AV，Ｓ
_EV，Ｓ_MRとして供給する。また、前記ＡＲセンサ７は、
前記アクチュエータリレー３がコントローラ１５からの
駆動信号Ｓ_ARによって確実にＯＮ作動するか或いは駆動
信号Ｓ_ARのないときに確実にＯＦＦ作動するかを検出
し、この作動状態検出に基づくＡＲチェック信号Ｃ_ARを
コントローラ１５に向けて出力する。

【００１８】一方、前記アクチュエータ１６ＦＬ〜１６
ＲＲの各々は、図３に示すように，マスタシリンダ８と
ホイルシリンダ１０ＦＬ（〜１０ＲＲ）との間に接続さ
れた流入弁４２と、ホイルシリンダ１０ＦＬ（〜１０Ｒ
Ｒ）に接続された流出弁４４と、この流出弁４４の出力
側に接続された蓄圧用のアキュームレータ４６及び作動
油回収用のオイルポンプ４８と、オイルポンプ４８及び
マスタシリンダ８間のチェック弁５０とを備えている。
従って、流入弁４２はマスタシリンダ８及びチェック弁
５０を介したオイルポンプ４８の作動油圧をホイルシリ
ンダ１０ＦＬ（〜１０ＲＲ）に供給する供給流路中にあ
り、流出弁４４はホイルシリンダ１０ＦＬ（〜１０Ｒ
Ｒ）内の作動油圧をアキュームレータ４６及びオイルポ
ンプ４８，チェック弁５０を介したマスタシリンダ８に
帰還する帰還流路中にある。

【００１９】前記流入弁４２及び流出弁４４は、前記コ
ントローラ１からのソレノイド駆動信号Ｓ_EV，Ｓ_AVによ
って夫々開閉制御される電磁弁，即ちソレノイドバルブ
であり、フェイルセーフ時に通常のブレーキ油圧がマス
タシリンダ８からホイルシリンダ１０ＦＬ（〜１０Ｒ
Ｒ）に供給されるために，流入弁４２は常時開，流出弁
４４は常時閉となっている。そして、増圧モードでは，
駆動信号Ｓ_EV，Ｓ_AVを共にオフとすることにより、流入
弁４２が「開」，流出弁４４が「閉」となり、マスタシ
リンダ８若しくはオイルポンプ２８からの作動油圧を流
入弁４２を介してホイルシリンダ１０ＦＬ（〜１０Ｒ
Ｒ）に供給でき、その結果，ホイルシリンダ圧が上昇す
る。また、減圧モードでは，駆動信号Ｓ_EV，Ｓ_AVを共に
オンとすることにより、流入弁４２が「閉」，流出弁４
４が「開」となり、ホイルシリンダ１０ＦＬ（〜１０Ｒ
Ｒ）内の作動油圧をアキュームレータ４６に回収するか
若しくはオイルポンプ４８を介してマスタシリンダ８側
に帰還でき、その結果，ホイルシリンダ圧が下降する。
更に、保持モードでは，駆動信号Ｓ_EVをオン，駆動信号
Ｓ_AVを共にオフとすることで流入弁４２及び流出弁４４
を「閉」状態とし、ホイルシリンダ１０ＦＬ（〜１０Ｒ
Ｒ）内の作動油圧を封じ込めることができ、その結果，
その圧力を保持できる。なお、駆動信号Ｓ_MRはアンチス
キッド制御中オンとされ、これにより前記オイルポンプ
４８が駆動する。

【００２０】前記コントローラ１５は図４に示すよう
に、夫々に少なくともＡ／Ｄ変換機能を有する入力イン
タフェース回路，中央演算装置（ＣＰＵ），記憶装置
（ＲＯＭ，ＲＡＭ），Ｄ／Ａ変換機能を有する出力イン
タフェース回路等を有する二つの第１，第２マイクロコ
ンピュータ２０，２１を備えてなる。これら二つのマイ
クロコンピュータ２０，２１は、互いのデータ，演算機
能，演算結果，制御信号等について常時通信チェックを
行っており、互いの動作を監視し合っているが、本実施
例では第１マイクロコンピュータ２０が主（メイン），
第２マイクロコンピュータ２１が副（サブ）として作用
する構成としてある。

【００２１】このコントローラ１５によるアンチスキッ
ド制御の詳細な内容についてはここでは詳述しないが、
前記車輪速センサ１１ＦＬ〜１１ＲＲからの車輪速検出
値Ｗ _FL〜Ｗ_RRに基づいて，記憶装置に予め記憶されたプ
ログラムを実行することにより行われる。具体的には車
輪速検出値Ｗ_FL〜Ｗ_RRから疑似車速Ｖ_ref を算出し、例
えばこの疑似車速Ｖ_ref と各車輪速検出値Ｗ_FL〜Ｗ_RRと
の差が所定のスリップ率（１−β）の範囲内となる各車
輪速を算出し、この車輪速を達成するように，各ホイル
シリンダ１０ＦＬ〜１０ＲＲへの作動油圧を増減圧して
各車輪９ＦＬ〜９ＲＲへの制動力を制御する。これによ
り、十分な減速度を得ながら，確実に車輪のロックを防
止する。

【００２２】また、このコントローラ１５内には，前記
のように作動油圧を増減圧するために前記アクチュエー
タ１６ＦＬ〜１６Ｒの各流入弁４２，流出弁４４を駆動
する駆動信号Ｓ_EV，Ｓ_AVを出力する駆動回路２３ＦＬ〜
２３Ｒが各アクチュエータに対応して設けられている。
また、全アクチュエータ１６ＦＬ〜１６Ｒのオイルポン
プ４８を駆動するための駆動信号Ｓ_MRを出力する駆動回
路２８や，前記アクチュエータリレー３を駆動するため
の駆動信号Ｓ_ARを出力する駆動回路２９も備えられてい
る。

【００２３】前記アクチュエータ駆動回路２３ＦＬ〜２
３Ｒは、対応する夫々のアクチュエータ１６ＦＬ〜１６
Ｒの流入弁４２を駆動する流入弁駆動回路２４ＥＶと，
流出弁４４を駆動する流出弁駆動回路２４ＡＶとを備え
ている。具体的に流入弁駆動回路２４ＥＶ並びに流出弁
駆動回路２４ＡＶではスイッチングレギュレータを構成
する駆動用トランジスタＴｒ．１〜Ｔｒ．６を備えてい
る。そして、各駆動用トランジスタＴｒ．１〜Ｔｒ．６
は、そのベースが第１，第２マイクロコンピュータ２
０，２１の制御信号出力端子に接続され、そのエミッタ
が接地され、そのコレクタが流入弁４２及び流出弁４４
の各ソレノイド４２ａ，４４ａの一方の端子に接続され
ている。また、これらのトランジスタＴｒ．１〜Ｔｒ．
６のコレクタは，両マイクロコンピュータ２０，２１の
端子電位入力端子にも接続されている。

【００２４】一方、流入弁４２及び流出弁４４の各ソレ
ノイド４２ａ，４４ａの他方の端子は，前記アクチュエ
ータリレー３を介してバッテリ５に接続されている。従
って、各駆動回路２３ＦＬ〜２３Ｒの流入弁駆動回路２
４ＥＶ及び流出弁駆動回路２４ＡＶに，前記マイクロコ
ンピュータ２０，２１の制御信号出力端子から制御信号
ＥＶ又はＡＶを出力すると、駆動用トランジスタＴｒ．
１〜Ｔｒ．６の増幅出力側が通電状態となり、これによ
りバッテリ５からの供給電圧が流入弁４２及び流出弁４
４の各ソレノイド４２ａ，４４ａに駆動信号Ｓ_EV，Ｓ_AV
として供給される。そして、流入弁４２及び流出弁４４
の各ソレノイド４２ａ，４４ａの駆動用トランジスタＴ
ｒ．１〜Ｔｒ．６接続側端子電位Ｖ_SOL.1 〜Ｖ
_SOL.6 が、両マイクロコンピュータ２０，２１の端子電
位入力端子にモニタされる。なお、ここでは制御の対象
となるソレノイド及び駆動用トランジスタは６つである
から、これらの制御チャンネルを６つとして，前左輪用
アクチュエータ１６ＦＬの流入弁４２及び前左輪用駆動
回路２３ＦＬの流入弁駆動回路２４ＥＶからなる制御系
をチャンネル（ ch.）１とし、以下，前左輪用アクチュ
エータ１６ＦＬの流出弁４４及び前左輪用駆動回路２３
ＦＬの流出弁駆動回路２４ＡＶからなる制御系をチャン
ネル（ ch.）２、前右輪用アクチュエータ１６ＦＲの流
入弁４２及び前右輪用駆動回路２３ＦＲの流入弁駆動回
路２４ＥＶからなる制御系をチャンネル（ ch.）３、前
右輪用アクチュエータ１６ＦＲの流出弁４４及び前右輪
用駆動回路２３ＦＲの流出弁駆動回路２４ＡＶからなる
制御系をチャンネル（ ch.）４、後輪用アクチュエータ
１６Ｒの流入弁４２及び後輪用駆動回路２３Ｒの流入弁
駆動回路２４ＥＶからなる制御系をチャンネル（ ch.）
５、後輪用アクチュエータ１６Ｒの流出弁４４及び後輪
用駆動回路２３Ｒの流出弁駆動回路２４ＡＶからなる制
御系をチャンネル（ ch.）６と記す。

【００２５】ところで、このようなアンチスキッド制御
装置は，車両の重要な走行性能である制動力を操作する
ものであるから、如何なる異常もあってはならない。そ
のために本実施例ではバッテリチェッカ２２からのバッ
テリチェック信号Ｃ_Battを読込み、ＡＲチェック信号Ｃ
_ARを読込み、更に前記ソレノイド端子電位Ｖ_SOL.1 〜Ｖ
_SOL.6 を読込んで，後述する異常検出処理に則って前記
各チャンネルを限定して異常を検出するようにしてい
る。

【００２６】ここで各マイクロコンピュータで行われる
異常検出処理の概要について説明すると、メインとされ
る第１マイクロコンピュータ２０では前記バッテリチェ
ック信号Ｃ_Batt、ＡＲチェック信号Ｃ_AR、ソレノイド端
子電位Ｖ_SOL.1 〜Ｖ_SOL.6 からバッテリ５、アクチュエ
ータリレー３、各チャンネルch.1〜ch.6のソレノイド４
２ａ，４４ａ及び駆動用トランジスタＴｒ．１〜Ｔｒ．
６をチェック処理し、これらの何れかチャンネルch.1〜
ch.6のソレノイド４２ａ，４４ａ及び駆動用トランジス
タＴｒ．１〜Ｔｒ．６や，バッテリ５，アクチュエータ
リレー３に異常が検出された場合には、フェイルセーフ
（Ｆ／Ｓ）処理を行って，バッテリ異常信号Ｆ／Ｓ１
_Batt，アクチュエータリレー異常信号Ｆ／Ｓ２_AR，チャ
ンネルソレノイド異常信号Ｆ／Ｓ３_SOL.Chを出力する。

【００２７】一方、サブとされる第２マイクロコンピュ
ータ２１では前記各異常信号Ｆ／Ｓ１_Batt，Ｆ／Ｓ
２_AR，Ｆ／Ｓ３_SOL.Chを受信すると、第１マイクロコン
ピュータ２０と同様にしてバッテリ５、アクチュエータ
リレー３、各チャンネルch.1〜ch.6のソレノイド４２
ａ，４４ａ及び駆動用トランジスタＴｒ．１〜Ｔｒ．６
をチェック処理して，各異常信号Ｆ／Ｓ１_Batt，Ｆ／Ｓ
２_AR，Ｆ／Ｓ３_SOL.Chをチェックし、異常検証信号Ｆ／
Ｓ_PROBE を出力する。前記第１マイクロコンピュータ２
０から出力された各異常信号Ｆ／Ｓ１_Batt，Ｆ／Ｓ
２_AR，Ｆ／Ｓ３_SOL.Chは分岐された後にＯＲ回路２５に
入力され、その出力信号がＡＮＤ回路２６に入力され
る。

【００２８】ここで前記第２マイクロコンピュータ２１
からの異常検証信号Ｆ／Ｓ_PROBE もＡＮＤ回路２６に入
力されて，両者が共にＨｉレベルであるときに点灯信号
Ｗ／Ｌが出力されてＡＢＳ警告灯１２が点灯される。ま
た、個別に出力された各異常信号Ｆ／Ｓ１_Batt，Ｆ／Ｓ
２_AR，Ｆ／Ｓ３_SOL.Chは，外部通信端子を介して外部か
ら読取られるようにもしてあるし、また図示されないＬ
ＥＤの点滅回数を各異常信号Ｆ／Ｓ１_Batt，Ｆ／Ｓ
２_AR，Ｆ／Ｓ３_SOL.Chに応じて制御する，図示されない
ＬＥＤ制御回路に取込まれるようにもしてある。

【００２９】さて、まず前記メインとされる第１マイク
ロコンピュータ２０で行われる異常検出処理について図
５に示すフローチャートを用いて説明する。この異常検
出処理では，各チャンネルのソレノイド４２ａ，４４ａ
の端子電位Ｖ_SOL.1 〜Ｖ_{SOL. 6} の最小端子電位Ｖmin と
その他の端子電位の平均値Ｖ_AVE との電位差ΔＶが，所
定値Ｖo より大きい状態が所定時間Ｔo 以上，連続した
場合に、その最小端子電位チャンネルＶmin.ch. をチャ
ンネル指定のソレノイド異常信号Ｆ／Ｓ３Ｖ_{SO L.ch}とし
て出力する。

【００３０】この処理は所定時間ΔＴ（例えば１０mse
c. ）毎にタイマ割込処理され、まずステップＳ１では
前記バッテリチェック信号から供給電圧が正常であるか
否かを判定し、供給電圧が正常である場合にはステップ
Ｓ２に移行し、そうでない場合にはステップＳ３に移行
する。前記ステップＳ３では供給電圧が異常であるとし
てバッテリ異常信号Ｆ／Ｓ１ _Battを出力して，メインプ
ログラムに復帰する。

【００３１】一方、前記ステップＳ２では全てのソレノ
イド制御信号ＥＶ，ＡＶをＯＦＦとし、アクチュエータ
リレー制御信号ＡＲをＯＮとする。次にステップＳ４に
移行して、前記ＡＲセンサ７からのチェック信号Ｃ_ARに
基づいて，前記ステップＳ２によるアクチュエータリレ
ー制御信号ＡＲによってアクチュエータリレー３がＯＮ
状態であるか否かを判定し、アクチュエータリレー３が
ＯＮ状態である場合にはステップＳ５に移行し、そうで
ない場合にはステップＳ６に移行する。

【００３２】前記ステップＳ６では、アクチュエータリ
レー３が異常であるとしてアクチュエータリレー異常信
号Ｆ／Ｓ２_ARを出力して，メインプログラムに復帰す
る。一方、前記ステップＳ５では各チャンネルのソレノ
イド端子電位Ｖ_SOL.1 〜Ｖ _SOL.6 を読込む。次にステッ
プＳ７に移行して、図６に示すサブルーチンに従って，
前記各チャンネルのソレノイド端子電位Ｖ_SOL.1 〜Ｖ
_SOL.6 のうちの最小となる端子電位Ｖmin を求める。な
お、この図５に示すサブルーチンは後段に詳述する。

【００３３】次にステップＳ８に移行して、前記ステッ
プＳ７で設定された最小端子電位Ｖmin を除く５つの端
子電位Ｖ_SOL.1 〜Ｖ_SOL.6 の平均値Ｖ_AVE を下記１式に
従って算出する。 Ｖ_AVE ＝((ΣＶ_SOL.1 〜Ｖ_SOL.6 ）−２・Ｖmin ）／５ ……… (1) 次にステップＳ９に移行して、前記ステップＳ７で設定
された最小端子電位Ｖmin とステップＳ８で算出された
端子電位の平均値Ｖ_AVE とから電位差ΔＶを算出する。

【００３４】次にステップＳ１０に移行して、前記ステ
ップＳ９で算出された電位差ΔＶが前記所定値Ｖo 以上
であるか否かを判定し、電位差ΔＶが所定値Ｖo 以上で
ある場合にはステップＳ１１に移行し、そうでない場合
にはステップＳ１２に移行する。前記ステップＳ１２で
は、各チャンネルのソレノイドに異常がないとして係数
ｎを“０”にリセットして，メインプログラムに復帰す
る。

【００３５】一方、前記ステップＳ１１では、前記最小
端子電位チャンネルＶmin.ch. が異常であるとして，係
数ｎに“１”を加えた値を新たな係数ｎとして記憶装置
に更新記憶する。次にステップＳ１３に移行して、前記
ステップＳ１１で得られた係数ｎに所定割込時間ΔＴを
乗じた経過時間値ｎ・ΔＴが，前記所定時間Ｔo 以上で
あるか否かを判定し、経過時間値ｎ・ΔＴが所定時間Ｔ
o 以上である場合にはステップＳ１４に移行し、そうで
ない場合にはメインプログラムに復帰する。

【００３６】前記ステップＳ１４では、前記最小端子電
位チャンネルＶmin.ch. の異常経過時間が所定時間Ｔo
以上継続したとして，当該チャンネルＶmin.ch. のソレ
ノイド異常信号Ｆ／Ｓ３Ｖ_SOL.chを出力して，メインプ
ログラムに復帰する。ここで、前記ステップＳ７で行わ
れる図６で行われるサブルーチンは、まずステップＳ７
１でチャンネルch.1のソレノイド端子電位Ｖ_SOL.1 がチ
ャンネルch.2のソレノイド端子電位Ｖ_SOL.2 よりも大き
いか否かを判定し、そうである場合にはステップＳ７２
に移行し、そうでない場合にはステップＳ７３に移行す
る。

【００３７】前記ステップＳ７２では、チャンネルch.2
のソレノイド端子電位Ｖ_SOL.2 がチャンネルch.3のソレ
ノイド端子電位Ｖ_SOL.3 よりも大きいか否かを判定し、
そうである場合にはステップＳ７４に移行し、そうでな
い場合にはステップＳ７５に移行する。前記ステップＳ
７４では、チャンネルch.3のソレノイド端子電位Ｖ
_SOL.3 がチャンネルch.4のソレノイド端子電位Ｖ_SOL.4
よりも大きいか否かを判定し、そうである場合にはステ
ップＳ７６に移行し、そうでない場合にはステップＳ７
７に移行する。

【００３８】前記ステップＳ７６では、チャンネルch.4
のソレノイド端子電位Ｖ_SOL.4 がチャンネルch.5のソレ
ノイド端子電位Ｖ_SOL.5 よりも大きいか否かを判定し、
そうである場合にはステップＳ７８に移行し、そうでな
い場合にはステップＳ７９に移行する。前記ステップＳ
７８では、チャンネルch.5のソレノイド端子電位Ｖ
_SOL.5 がチャンネルch.6のソレノイド端子電位Ｖ_SOL.6
よりも大きいか否かを判定し、そうである場合にはステ
ップＳ８０に移行し、そうでない場合にはステップＳ８
１に移行する。

【００３９】前記ステップＳ８０では、チャンネルch.6
のソレノイド端子電位Ｖ_SOL.6 が，その他の全てのソレ
ノイド端子電位Ｖ_SOL.n よりも小さい，最小端子電位Ｖ
minであるとして、このチャンネルch.6のソレノイド端
子電位Ｖ_SOL.6 を最小端子電位Ｖmin として出力し、図
５に示すメインルーチンに復帰する。一方、前記ステッ
プＳ８１では、チャンネルch.5のソレノイド端子電位Ｖ
_{SOL. 5} が，その他の全てのソレノイド端子電位Ｖ_SOL.n
よりも小さい，最小端子電位Ｖmin であるとして、この
チャンネルch.5のソレノイド端子電位Ｖ_SOL.5 を最小端
子電位Ｖmin として出力し、図５に示すメインルーチン
に復帰する。

【００４０】また、前記ステップＳ７９では、チャンネ
ルch.4のソレノイド端子電位Ｖ_{SOL. 4} がチャンネルch.6
のソレノイド端子電位Ｖ_SOL.6 よりも大きいか否かを判
定し、そうである場合には前記ステップＳ８０に移行
し、そうでない場合にはステップＳ８２に移行する。前
記ステップＳ８２では、チャンネルch.4のソレノイド端
子電位Ｖ_SOL.4 が，その他の全てのソレノイド端子電位
Ｖ_SOL.n よりも小さい，最小端子電位Ｖminであるとし
て、このチャンネルch.4のソレノイド端子電位Ｖ_SOL.4
を最小端子電位Ｖmin として出力し、図５に示すメイン
ルーチンに復帰する。

【００４１】一方、前記ステップＳ７７では、チャンネ
ルch.3のソレノイド端子電位Ｖ_{SOL. 3} がチャンネルch.5
のソレノイド端子電位Ｖ_SOL.5 よりも大きいか否かを判
定し、そうである場合には前記ステップＳ７８に移行
し、そうでない場合にはステップＳ８３に移行する。前
記ステップＳ８３では、チャンネルch.3のソレノイド端
子電位Ｖ_SOL.3 がチャンネルch.6のソレノイド端子電位
Ｖ_SOL.6 よりも大きいか否かを判定し、そうである場合
には前記ステップＳ８０に移行し、そうでない場合には
ステップＳ８４に移行する。

【００４２】前記ステップＳ８４では、チャンネルch.3
のソレノイド端子電位Ｖ_SOL.3 が，その他の全てのソレ
ノイド端子電位Ｖ_SOL.n よりも小さい，最小端子電位Ｖ
minであるとして、このチャンネルch.3のソレノイド端
子電位Ｖ_SOL.3 を最小端子電位Ｖmin として出力し、図
５に示すメインルーチンに復帰する。一方、前記ステッ
プＳ７５では、チャンネルch.2のソレノイド端子電位Ｖ
_{SOL. 2} がチャンネルch.4のソレノイド端子電位Ｖ_SOL.4
よりも大きいか否かを判定し、そうである場合には前記
ステップＳ７６に移行し、そうでない場合にはステップ
Ｓ８５に移行する。

【００４３】前記ステップＳ８５では、チャンネルch.2
のソレノイド端子電位Ｖ_SOL.2 がチャンネルch.5のソレ
ノイド端子電位Ｖ_SOL.5 よりも大きいか否かを判定し、
そうである場合には前記ステップＳ７８に移行し、そう
でない場合にはステップＳ８６に移行する。前記ステッ
プＳ８６では、チャンネルch.2のソレノイド端子電位Ｖ
_SOL.2 がチャンネルch.6のソレノイド端子電位Ｖ_SOL.6
よりも大きいか否かを判定し、そうである場合には前記
ステップＳ８０に移行し、そうでない場合にはステップ
Ｓ８７に移行する。

【００４４】前記ステップＳ８７では、チャンネルch.2
のソレノイド端子電位Ｖ_SOL.2 が，その他の全てのソレ
ノイド端子電位Ｖ_SOL.n よりも小さい，最小端子電位Ｖ
minであるとして、このチャンネルch.2のソレノイド端
子電位Ｖ_SOL.2 を最小端子電位Ｖmin として出力し、図
５に示すメインルーチンに復帰する。一方、前記ステッ
プＳ７３では、チャンネルch.1のソレノイド端子電位Ｖ
_{SOL. 1} がチャンネルch.3のソレノイド端子電位Ｖ_SOL.3
よりも大きいか否かを判定し、そうである場合には前記
ステップＳ７４に移行し、そうでない場合にはステップ
Ｓ８８に移行する。

【００４５】前記ステップＳ８８では、チャンネルch.1
のソレノイド端子電位Ｖ_SOL.1 がチャンネルch.4のソレ
ノイド端子電位Ｖ_SOL.4 よりも大きいか否かを判定し、
そうである場合には前記ステップＳ７６に移行し、そう
でない場合にはステップＳ８９に移行する。前記ステッ
プＳ８９では、チャンネルch.1のソレノイド端子電位Ｖ
_SOL.1 がチャンネルch.5のソレノイド端子電位Ｖ_SOL.5
よりも大きいか否かを判定し、そうである場合には前記
ステップＳ７８に移行し、そうでない場合にはステップ
Ｓ９０に移行する。

【００４６】前記ステップＳ９０では、チャンネルch.1
のソレノイド端子電位Ｖ_SOL.1 がチャンネルch.6のソレ
ノイド端子電位Ｖ_SOL.6 よりも大きいか否かを判定し、
そうである場合には前記ステップＳ８０に移行し、そう
でない場合にはステップＳ９１に移行する。前記ステッ
プＳ９１では、チャンネルch.1のソレノイド端子電位Ｖ
_SOL.1 が，その他の全てのソレノイド端子電位Ｖ_SOL.n
よりも小さい，最小端子電位Ｖminであるとして、この
チャンネルch.1のソレノイド端子電位Ｖ_SOL.1 を最小端
子電位Ｖmin として出力し、図５に示すメインルーチン
に復帰する。

【００４７】このようにしてこのサブルーチンでは，全
てのソレノイド端子電位Ｖ_SOL.1 〜Ｖ_SOL.6 の大小を比
較することにより、最小端子電位Ｖmin を確実に設定す
ることができる。このメインとされる第１マイクロコン
ピュータで行われる一連の異常検出処理において、何れ
のチャンネルのソレノイド若しくは駆動用トランジスタ
に異常が生じていない場合には，前記ステップＳ２で各
駆動用トランジスタの増幅出力側がＯＦＦ状態となって
いるから、各ソレノイドの端子電位Ｖ_SOL.1 〜Ｖ_SOL.6
はバッテリからアクチュエータリレーを介した供給電圧
の電位と同等であるはずである。ここで、何れかのチャ
ンネルのソレノイド端子電位Ｖ_SOL.1 〜Ｖ_SOL.6 が，そ
の他のソレノイド端子電位の平均値Ｖ_AVE よりも，所定
値Ｖo 以上小さい場合には、当該チャンネルのソレノイ
ドから異常な電流漏れが発生しているか或いは駆動用ト
ランジスタがＯＮ又はＯＮに近い状態で失陥しているな
どが想定される。勿論、この中にはソレノイドの断線失
陥や地絡失陥等も包含される。そこで前記ステップＳ５
〜Ｓ１０の一連の処理によって当該失陥により異常の発
生しているソレノイド若しくは駆動用トランジスタを，
チャンネルを限定して検出することが可能となり、続く
ステップＳ１１，Ｓ１３で，この異常が所定時間Ｔo 以
上継続した場合には、ステップＳ１４で最小端子電位チ
ャンネルＶmin.ch. のソレノイド異常信号Ｆ／Ｓ３Ｖ
_SOL.chが出力される。また、バッテリ５等の異常により
供給電圧が異常である場合にはステップＳ１，Ｓ３でバ
ッテリ異常信号Ｆ／Ｓ１_Battが出力され、アクチュエー
タリレー３に動作不良等の異常が発生した場合には，ス
テップＳ４，Ｓ６でアクチュエータリレー異常信号Ｆ／
Ｓ２_ARが出力される。

【００４８】なお、これら何れかの異常信号Ｆ／Ｓ１
_Batt，Ｆ／Ｓ２_AR，Ｆ／Ｓ３Ｖ_SOL.chが出力されると，
ＯＲ回路２５のＨｉレベルの出力がＡＮＤ回路２６に入
力される。また、この第１マイクロコンピュータ２０で
何れかの異常信号Ｆ／Ｓ１_Batt，Ｆ／Ｓ２_AR，Ｆ／Ｓ３
Ｖ_SOL.ch. が出力された場合には、図４に示すＦ／Ｓ処
理によって，当該マイクロコンピュータ２０による全て
の異常検出動作を停止し、同時に当該マイクロコンピュ
ータ２０によるＡＢＳ制御も停止する。

【００４９】一方、次に前記サブとされる第２マイクロ
コンピュータ２１で行われる異常検証処理について図７
に示すフローチャートを用いて説明する。この異常検証
処理では，前記第１マイクロコンピュータ２０と同様に
行われる各チャンネルのソレノイド４２ａ，４４ａの端
子電位Ｖ_SOL.1 〜Ｖ_SOL.6 の最小端子電位Ｖmin とその
他の端子電位の平均値Ｖ_AVE との電位差ΔＶが，所定値
Ｖo より大きい場合に、即座に異常検証信号Ｆ／Ｓ
_PROBE を出力する。

【００５０】この処理は所定時間ΔＴ（例えば１０mse
c. ）毎にタイマ割込処理され、まずステップＳ２１で
は前記各異常信号Ｆ／Ｓ１_Batt，Ｆ／Ｓ２_AR，Ｆ／Ｓ３
Ｖ_{SOL. ch.} が出力されているか否かを判定し、何れかの
異常信号が検出された場合にはステップＳ２２に移行
し、そうでない場合にはメインプログラムに復帰する。
前記ステップＳ２２では、前記バッテリチェック信号か
ら供給電圧が正常であるか否かを判定し、供給電圧が正
常である場合にはステップＳ２３に移行し、そうでない
場合にはステップＳ２４に移行する。

【００５１】前記ステップＳ２３では、全てのソレノイ
ド制御信号ＥＶ，ＡＶをＯＦＦとし、アクチュエータリ
レー制御信号ＡＲをＯＮとする。次にステップＳ２５に
移行して、前記ＡＲセンサ７からのチェック信号Ｃ_ARに
基づいて，前記ステップＳ２３によるアクチュエータリ
レー制御信号ＡＲによってアクチュエータリレー３がＯ
Ｎ状態であるか否かを判定し、アクチュエータリレー３
がＯＮ状態である場合にはステップＳ２６に移行し、そ
うでない場合には前記ステップＳ２４に移行する。

【００５２】前記ステップＳ２６では、各チャンネルの
ソレノイド端子電位Ｖ_SOL.1 〜Ｖ_{SO L.6} を読込む。次に
ステップＳ２７に移行して、前記図５に示すサブルーチ
ンに従って，前記各チャンネルのソレノイド端子電位Ｖ
_SOL.1 〜Ｖ_SOL.6 のうちの最小となる端子電位Ｖmin を
求める。

【００５３】次にステップＳ２８に移行して、前記ステ
ップＳ７で設定された最小端子電位Ｖmin を除く５つの
端子電位Ｖ_SOL.1 〜Ｖ_SOL.6 の平均値Ｖ_AVE を前記１式
に従って算出する。次にステップＳ２９に移行して、前
記ステップＳ２７で設定された最小端子電位Ｖmin とス
テップＳ２８で算出された端子電位の平均値Ｖ_AVE とか
ら電位差ΔＶを算出する。

【００５４】次にステップＳ３０に移行して、前記ステ
ップＳ２９で算出された電位差ΔＶが所定値Ｖo より小
さいか否かを判定し、電位差ΔＶが所定値Ｖo より小さ
い場合にはメインプログラムに復帰し、そうでない場合
には前記ステップＳ２４に移行する。前記ステップＳ２
４では、何れかの異常信号が検証されたとしてＨｉレベ
ルの異常検証信号Ｆ／Ｓ_PROBE を出力して，メインプロ
グラムに復帰する。

【００５５】このサブとされる第２マイクロコンピュー
タ２１で行われるステップＳ２１〜Ｓ３０の一連の異常
検証処理において、前記第１マイクロコンピュータ２０
からの何れかの異常信号Ｆ／Ｓ１_Batt，Ｆ／Ｓ２_AR，Ｆ
／Ｓ３Ｖ_SOL.ch. が検証された場合には、Ｈｉレベルの
異常検証信号Ｆ／Ｓ_PROBE がＡＮＤ回路２６に入力され
るから、前記ＯＲ回路２５からのＨｉレベルの出力信号
と合わせて，当該ＡＮＤ回路２６からはＨｉレベルの点
灯信号Ｗ／Ｌが出力され、これによりＡＢＳ警告灯１２
が点灯される。また、前記第１マイクロコンピュータ２
０が何れかの異常信号Ｆ／Ｓ１_Batt，Ｆ／Ｓ２_AR，Ｆ／
Ｓ３Ｖ_SOL.ch. を出力して異常検出及びＡＢＳ制御を放
棄した場合に、この異常検証信号Ｆ／Ｓ_PROBE が出力さ
れない限り，異常検出及びＡＢＳ制御はこの第２マイク
ロコンピュータ２１によって代行されるが、当該異常検
証信号Ｆ／Ｓ_PROBE が出力されると、当該第２マイクロ
コンピュータ２１も異常検出及びＡＢＳ制御を放棄し
て，全ての処理を行わない。このとき、アクチュエータ
リレー制御信号ＡＲも，ソレノイド制御信号ＥＶ，ＡＶ
も，オイルポンプ制御信号ＭＲも出力されないから、流
入弁４２が開，流出弁４４が閉となってホイルシリンダ
１０ＦＬ〜１０ＲＲにはマスタシリンダ８の通常ブレー
キ液圧が供給されて，所謂フェイルセーフ（失陥補償）
が行われる。

【００５６】そして、本実施例の異常検出装置では図４
のようにソレノイドとの接続点は，各ソレノイドに対し
て夫々一点でよく、しかも駆動用トランジスタとの接続
点を共用化することによって，当該接続点に使用される
ハーネスはソレノイドの数分でよい。なお、本実施例で
は少なくとも異常検出に関しては第１マイクロコンピュ
ータと第２マイクロコンピュータとにほぼ同様の処理を
行わせることとしたが、両者に明確なメインとサブとい
った性格付けをして，例えばサブとなるマイクロコンピ
ュータではメインとなるマイクロコンピュータから全て
のデータを受取ってそのデータに対して異常検証を行う
ようにしてもよい。また、勿論，何れか一方、若しくは
マイクロコンピュータとしては一つだけ設けられたもの
で，異常検出を行うようにすることも可能である。

【００５７】また、本実施例では個別に出力された各異
常信号Ｆ／Ｓ１〜Ｆ／Ｓ３を個別のＬＥＤ制御装置に受
け渡して，当該ＬＥＤ制御装置でＬＥＤの点滅制御を行
うこととしたが、このＬＥＤ制御装置をＡＢＳコントロ
ーラ内に組込むことも勿論可能である。また、各アクチ
ュエータに比例電磁弁を用いた場合にも、各ソレノイド
に対して同様の異常検出を行うことが可能である。

【００５８】また、本実施例では前左右輪の制動力を個
別に，後左右輪の制動力を一括して制御するアンチスキ
ッド制御装置についてのみ詳述したが、制御の対象とな
る各輪の制御力はこれに限定されない。また、本実施例
ではソレノイドの断線失陥についても同時に検出するも
のとしたが、当該断線失陥については個別に異常検出す
るようにしてもよい。

【００５９】また、本実施例ではソレノイド最小端子電
位と平均値との電位差が所定値を越える状態が，所定時
間以上継続した場合に、当該ソレノイド若しくは駆動用
トランジスタの異常と判断することとしたが、例えば前
記電位差が所定値を越えた時点で即座にソレノイド若し
くは駆動用トランジスタの異常を判断するようにしても
よい。

【００６０】また、ソレノイド及び駆動回路の接続状態
は前記に限定されるものではなく、例えば駆動用トラン
ジスタが供給電圧側であってもよく、その場合には当該
駆動用トランジスタをＯＮ状態としてソレノイドに供給
電圧が供給されている状態で，ソレノイドの駆動用トラ
ンジスタ接続側端子の端子電位を検出すればよい。

【００６１】

【発明の効果】以上説明したように本発明のアンチスキ
ッド制御装置の異常検出装置によれば、最小のソレノイ
ド端子電位と，その他のソレノイド端子電位の平均値と
の電位差が予め設定された所定値以上であるときに，当
該最小のソレノイド端子電位が検出されたチャンネルで
は，ソレノイドに異常な電流漏れが発生しているか、或
いは各駆動用トランジスタの作動不良が発生していると
判断して異常を検出判定する構成としたために、補修作
業が容易となり、接続点に使用されるハーネスも総チャ
ンネル数分でよいからコストが低廉化する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のアンチスキッド制御装置の異常検出装
置を示す概念図である。

【図２】本発明の異常検出装置を備えたアンチスキッド
制御装置の一実施例を示す概略構成図である。

【図３】図２に示すアンチスキッド制御装置に用いられ
るアクチュエータの構成図である。

【図４】図２に示すアンチスキッド制御装置に用いられ
たコントローラの構成図である。

【図５】図２に示す異常検出装置のうち図４に示す第１
マイクロコンピュータで行われる異常検出処理のフロー
チャートである。

【図６】最小端子電位を設定するサブルーチンのフロー
チャートである。

【図７】図２に示す異常検出装置のうち図４に示す第２
マイクロコンピュータで行われる異常検証処理のフロー
チャートである。

【符号の説明】

２はブレーキ装置 ３はアクチュエータリレー ４はアンチスキッド制御装置 ５はバッテリ ６はブレーキペダル ７はＡＲセンサ ８はマスタシリンダ ９ＦＬ〜９ＲＲは車輪 １０ＦＬ〜１０ＲＲはホイルシリンダ １１ＦＬ〜１１ＲＲは車輪速センサ １２はＡＢＳ警告灯 １５はコントローラ １６ＦＬ〜１６ＲＲはアクチュエータ ２０は第１マイクロコンピュータ ２１は第２マイクロコンピュータ ２２はバッテリチェッカ ２３ＦＬ〜２３Ｒはソレノイド駆動回路 ４２は流入弁 ４４は流出弁 ４２ａ，４４ａはソレノイド ４８はオイルポンプ Ｔｒ．１〜Ｔｒ．６は駆動用トランジスタ

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 制動時のブレーキ圧を制御して車輪のロ
   ック状態発生を防止するために、ホイルシリンダに供給
   される作動液圧を制御する複数のチャンネルの夫々に電
   磁弁を備え、夫々の電磁弁に設けられたソレノイドには
   所定の端子側に駆動回路を接続し、この駆動回路を制御
   することによって電磁弁を制御する構成を有し、これら
   のうち何れのチャンネルに異常が発生したかを判定する
   アンチスキッド制御装置の異常検出装置であって、前記
   駆動回路が所定の状態におけるソレノイドの駆動回路側
   端子電位を前記各チャンネルごとに検出するソレノイド
   端子電位検出手段と、前記ソレノイド端子電位検出手段
   で検出されたこれらのソレノイドの端子電位のうち，最
   も小さい端子電位と，その他の端子電位の平均値との電
   位差を算出する電位差算出手段と、前記電位差算出手段
   で算出された電位差が，予め設定された所定値以上であ
   るときに、前記最も小さい端子電位が検出されたソレノ
   イドを有するチャンネルに異常が発生していると判定す
   る異常チャンネル判定手段とを備えたことを特徴とする
   アンチスキッド制御装置の異常検出装置。