CN110869627A - 工作台循环引导装置 - Google Patents

Abstract

该工作台循环引导装置在工作台上安装滑块和滑架，在作业区域中，利用跨架在直线轨道导轨上的滑块对工作台进行移动引导，在非作业区域中，利用在曲线轨道导轨上行进的滑架对工作台进行移动引导。环绕路(30)由直线轨道导轨(2)和曲线轨道导轨(3)形成无限循环路。工作台(1)在环绕路(30)的作业区域(28)经由跨架于直线轨道导轨(2)的滑块(8)行进，在环绕路(30)的非作业区域(29)经由位于滑块(8)之间的滑架(6)行进。

Description

工作台循环引导装置

技术领域

本发明涉及一种将具有滑块和滑架的工作台在由直线导轨和曲线导轨构成的环绕路上循环引导的工作台循环引导装置。

背景技术

以往，工作台循环引导装置使载置有工件和设备等对象物的工作台在环绕路上循环移动，用于在环绕路的中途的直线引导路的作业区域中对对象物进行机械加工、组装作业等作业。环绕路由直线引导路和曲线引导路构成，通常将直线引导路作为作业区域，将曲线引导路构成为非作业区域。

以往，已知具有使用线性马达使对象物往复移动的线性搬运装置。该线性搬运装置包括基台、设置在该基台上的一对线性驱动部、以及被各线性驱动部驱动的作为可动件的滑块。在上述线性搬运装置中，设置有使滑块从一方(往动侧)的线性驱动部的下游端向另一方(复动侧)的线性驱动部的上游端循环的第一循环装置和从另一方(复动侧)的线性驱动部的下游端向一方(往动侧)的线性驱动部的上游端循环的第二循环装置(例如，参照专利文献1)。

另外，以往已知的直线、曲线自由引导装置即使在轨道导轨具有向相互不同的方向弯曲的两个曲线部的情况下，滑块也能够沿着轨道导轨在这些曲线部连续地移动。上述直线、曲线自由引导装置由轨道导轨和滑块构成，所述轨道导轨包括直线部以及以规定的曲率半径形成为圆弧状的曲线部，所述滑块以横跨形成为截面大致鞍状的轨道导轨的方式配置，并且随着无限循环的多个滚珠的滚动而沿着轨道导轨移动。在滑块上直线状地形成有供滚珠滚动的负载滚行槽，另一方面，将曲线部的轨道导轨的宽度尺寸设定为比直线部的宽度小(例如，参照专利文献2)。

另外，作为线性定位系统，已知有在包括直线部和曲线部的轨道上移动的滑架。滑架构成为，具有一对滚动轴承，通过该滚动轴承在轨道上行进。滑架构成为，在轨道的曲线部移动时，辊沿着曲线部旋转而在轨道上行进(例如，参照专利文献3)。

另外，以往已知的搬送系统具有由形成有包括直线部、弯道在内的行进路的引导导轨进行引导而使载体能够进行方向转换的转向结构的行进支撑体，能够通过来自外部的驱动力沿着行进路自由地行进。载体具有夹持引导导轨的一对引导辊、支撑一对引导辊的支撑构件、以及将支撑构件自由旋转地轴支撑于载体的转向轴。在载体在引导导轨的曲线部移动时，使一对引导辊沿着引导导轨经由转向轴旋转，从而载体能够顺畅地在曲线部移动(例如，参照专利文献4)。

以往，已知有使用线性马达使对象物移动的定子装置。该定子装置具有形成磁场的能够电气地施力的磁场发生器，该磁场发生器具有定子齿、围绕该定子齿卷绕的线圈以及保持磁场发生器的保持模块，定子齿的第一端部固定于第一保持装置，定子齿的第二端部固定于第二保持装置(例如，参照专利文献5)。

另外，以往的搬运装置由配设了轨道辊的可动滑架和以对该滑架进行引导的方式设置的轨道导轨构成。轨道导轨至少具有一个轨道面、至少一个直线部分以及至少一个弯曲部分。轨道辊构成为，在滑架沿着直线部分移动时，仅第一组的轨道辊在分配于直线部分的轨道面上滚动，在滑架沿着弯曲部分移动时，仅第二组的轨道辊在分配于弯曲部分的轨道面上滚动(例如，参照专利文献6)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-176214号公报

专利文献2：日本特开2000-346065号公报

专利文献3：美国专利第5086705号说明书

专利文献4：日本特开平11-208859号公报

专利文献5：US2015/0008768A1

专利文献6：US2016/0031648A1

发明内容

发明所要解决的课题

然而，上述专利文献1所公开的线性搬运装置是在使对象物从往动侧向复动侧移动时对对象物进行更换装载的装置，并不是从直线部到曲线部使对象物连续地环绕移动的装置。由于将一个直线移动引导用的导轨仅配置于滑块的宽度方向端部，因此，若负载载荷，则滑块有可能因摆动方向的力矩而较大地位移，从而无法负载大的载荷。另外，在上述专利文献2所公开的直线、曲线自由引导装置中，为了通过直线移动引导用的滑块在曲线部行进，使轨道导轨的曲线部的宽度尺寸变小，在与滑块之间隔开间隙的状态下使滚动体滚行，因此，需要高精度地管理间隙。另外，上述专利文献3及上述专利文献4仅通过辊引导使对象物移动，因此，与直线移动引导相比，存在无法负载大的载荷的问题。

另外，上述工作台循环引导装置构成为，工作台在需要稳定性等精度的作业区域行进的直线导轨区域中，在直线轨道导轨上经由滑块行进，在返回的曲线导轨区域中，在曲线轨道导轨上经由滑架行进。在该情况下，在从工作台经由滑架在曲线轨道导轨上行进的状态被切换为工作台经由滑块在直线轨道导轨上行进的状态时，有可能对工作台施加大的冲击、阻力等。另外，若为载荷集中于工作台而负载载荷的状态，则有可能在从曲线防护导轨、曲线防护导轨同时移至环绕路的内侧和外侧的直线轨道导轨的边界部产生大的阻力、冲击、噪音等不理想的状态，另外，由于对工作台的负载平衡的偏载荷可能产生对驱动装置的不良影响等。另外，由于直线轨道导轨与曲线轨道导轨之间的导轨高度的误差或向基座安装的安装误差等，存在工作台从曲线导轨区域到直线导轨区域或从直线导轨区域到曲线导轨区域的转移的边界部受到大的阻力、冲击等的问题。因此，就工作台循环引导装置而言，存在为了减轻对工作台的阻力、冲击等如何构成才能够解决的课题。

本发明的目的在于解决上述的课题，提供如下工作台循环引导装置：使安装有滑块和滑架的工作台沿着由直线导轨的直线部和曲线导轨的曲线部构成的环绕路循环移动，在工作台上搭载工件、部件、设备等对象物，使工作台能够沿着环绕路连续地环绕移动，并且不需要对滑块、滑架、直线导轨以及曲线导轨进行高精度管理，能够负载大的载荷，为了在环绕路上对工作台进行循环引导，由一对直线导轨的直线轨道导轨构成对对象物进行作业的直线部，由曲线轨道导轨构成作为非作业的曲线部，在进行作业的直线部，经由设置于工作台的滑块能够在大地负载载荷的直线轨道导轨上进行引导，经由设置于工作台的滑架沿曲线轨道导轨进行引导，从而使设置于工作台的对象物连续地环绕移动。即，该工作台循环引导装置将工作台载置于一对直线引导导轨，因此，能够抑制工作台的位移量，从而能够准确且稳定地支撑被负载的载荷，由此，能够高精度地进行对搭载于工作台的对象物的作业，例如，工件的切削、部件的组装等各种作业。

另外，在该工作台循环引导装置中，工作台在直线导轨区域和曲线导轨区域的转移，使内侧的直线轨道导轨和外侧的直线轨道导轨的两端的终端在行进方向上偏移设定在不同的位置，由此，辊行进的滑架与滑块的锥形部以不在内外直线轨道导轨上重叠的方式错开，使工作台的转移的冲击分散而使行进的切换顺畅，例如，在工作台从曲线部朝向直线部移动时，将内周侧的滑块导入到直线轨道导轨的端部的锥形部并开始直线轨道导轨的行进，然后，以一边将外周侧的滑块导入直线轨道导轨的端部的锥形部并开始直线轨道导轨的行进，一边使滑架的辊从曲线轨道导轨脱离的方式行进，另外，通过使内周侧的滑块先在直线轨道导轨上行进，从而矫正负载大的外周侧的倾斜，由此降低对工作台的冲击。

用于解决课题的技术方案

本发明涉及一种工作台循环引导装置，由基座、环绕路以及工作台构成，所述环绕路由固定于该基座上的作业区域即直线移动引导区域的一对直线导轨和固定于非作业区域即曲线移动引导区域的曲线导轨构成，所述工作台沿着所述环绕路循环移动

所述直线导轨具有至少一对相互平行地隔开并沿行进方向延伸的直线轨道导轨，所述曲线导轨至少具有从所述一对所述直线轨道导轨的两端部之间分别曲线状地延伸的一条曲线轨道导轨，所述环绕路通过一对所述直线轨道导轨和分别位于所述一对直线轨道导轨的所述两端部之间的所述曲线轨道导轨，形成为所述工作台能够循环移动的无限循环路，在所述工作台的下表面安装有多个滑块和一对滑架，所述多个滑块跨架于所述直线轨道导轨而滚动并且分别配设在宽度方向的两侧，所述一对滑架在所述曲线轨道导轨上滚动，并且位于所述滑块之间而配设于行进方向的前后。

另外，所述滑块由壳体、端盖以及滚动体构成，所述壳体形成有分别与形成于所述直线轨道导轨的两侧面的一对第一轨道槽相对地形成的第二轨道槽和沿着所述第二轨道槽延伸的返回路，所述端盖分别配设于所述壳体的两端面且形成有圆弧状的方向转换路，所述方向转换路使形成于所述第一轨道槽与所述第二轨道槽之间的轨道路和所述返回路连通，所述滚动体在由所述轨道路、所述返回路以及一对所述方向转换路构成的循环路上滚行。

另外，所述滑架由连结板以及一对辊构成，所述板经由旋转轴承自由旋转地安装于所述工作台，所述一对所述辊在所述连结板的宽度方向上隔开且分别自由旋转地安装。所述辊具有被沿所述曲线轨道导轨的两侧面的长度方向延伸的楔状突出部支撑为分别能够自由旋转滑动的卡合槽。所述旋转轴承是由固定于所述工作台和所述连结板中的任一个的外轮、固定于所述工作台和所述连结板中的另一个的内轮以及在所述外轮的轨道面与所述内轮的轨道面之间滚动的圆筒滚子构成的交叉滚子轴承。

所述环绕路由在所述基座上沿直线方向延伸且供所述滑块滚行的一对所述直线轨道导轨、沿所述直线轨道导轨间分别配设的供所述滑架滚行的直线引导导轨、分别与所述直线轨道导轨的所述两端部连结并供所述滑块行进的曲线防护导轨、以及分别与所述直线引导导轨的两端部连结且供所述滑架滚行的所述曲线轨道导轨构成。或者，所述环绕路由在所述基座上一对相互隔开并沿行进方向延伸的两组所述直线轨道导轨、分别配设于所述一对所述直线轨道导轨之间的所述直线导轨即所述直线引导导轨、以及从所述一对直线轨道导轨的所述两端部间分别曲线状地延伸的两组所述曲线轨道导轨构成。或者，所述环绕路由在所述基座上一对相互隔开并沿行进方向延伸的两组所述直线轨道导轨、分别配设于所述直线轨道导轨的所述两端部之间的所述直线导轨即一对锥状的引导导轨、以及分别与所述锥状的引导导轨连结的所述曲线轨道导轨构成。

另外，所述曲线防护导轨配设于所述曲线轨道导轨的两侧且通过第一导轨连结部分别与所述直线轨道导轨的所述两端部连结，所述直线引导导轨配设于所述直线轨道导轨之间且通过第二导轨连结部分别与所述曲线轨道导轨的两端部连结。

另外，在该工作台循环引导装置中，在所述曲线防护导轨与形成于所述滑块的所述壳体的所述第二轨道槽之间形成有第一间隙，在所述直线引导导轨的所述楔状突出部与所述滑架的所述辊的所述卡合槽之间形成有第二间隙。

另外，在使所述直线轨道导轨和所述曲线防护导轨连结的所述第一导轨连结部中，所述直线轨道导轨的所述两端部形成为锥状地逐渐变细，与形成于所述滑块的所述第二轨道槽之间的间隙逐渐变大而形成所述第一间隙，所述滑块通过所述第一间隙在所述直线轨道导轨的所述两端部使所述滚动体成为自由状态，从而被所述曲线防护导轨引导。

另外，使所述曲线轨道导轨与所述直线引导导轨连结的所述第二导轨连结部形成为，所述直线引导导轨的所述两端部的两侧的所述楔状突出部朝向所述曲线轨道导轨锥状地逐渐变厚，所述直线引导导轨的所述楔状突出部与所述滑架的所述辊的所述卡合槽之间的所述第二间隙逐渐变小，在所述直线引导导轨的所述两端部，所述直线引导导轨的所述楔状突出部与所述滑架的所述辊的所述卡合槽的间隙消失，所述曲线轨道导轨的所述楔状突出部与所述滑架的所述辊的所述卡合槽卡合，所述滑架在所述曲线轨道导轨上滚行而被引导。

另外，在该工作台循环引导装置中，在支撑所述滑块的所述直线轨道导轨的下表面与所述基座的上表面之间配设有高度调整用的垫片，在所述曲线防护导轨中，与所述垫片的高度相当的圆弧状基部和圆弧状引导部形成为一体结构，所述圆弧状引导部从所述圆弧状基部的上表面突出并嵌合插入于在所述滑块的所述壳体上形成的所述轨道槽之间，并且宽度比所述直线轨道导轨的宽度小。

另外，在该工作台循环引导装置中，在所述工作台的下表面，在所述工作台的行进方向前后隔开地安装有在所述曲线轨道导轨上滑动的所述滑架，并且在所述工作台的宽度方向上隔开地安装有在所述直线轨道导轨上滚行的所述滑块，或者，在所述工作台的行进方向前后和宽度方向上隔开地安装有所述滑块。

另外，所述滑架为了缩短所述辊的轴间距离，使所述辊的旋转支撑轴相对于所述旋转轴承的旋转轴向行进方向偏移预先决定的规定的角度，并且在所述工作台的行进方向前后将所述滑架隔开而分别安装于所述工作台，为了避免所述滑架的所述连结板彼此碰撞，形成有将所述滑架的相对的所述连结板的侧部切除而得到的防干扰缺口部。

另外，形成有所述环绕路的所述基座设置于架台，所述工作台通过线性马达式搬运系统在所述环绕路上被循环搬运，所述环绕路即所述无限循环路由所述两组的一对所述直线轨道导轨和分别设置于所述直线轨道导轨的所述两端部之间的所述曲线轨道导轨构成，设置于所述环绕路的外侧的所述直线轨道导轨的两端面与设置于所述环绕路的内侧的所述直线轨道导轨的两端面在所述行进方向上相互错开地设置于所述基座。而且，所述直线轨道导轨的所述端部形成为锥状，所述一对所述直线轨道导轨的长度相互不同。

另外，所述线性马达式搬运系统由可动磁体型线性马达以及位置检测系统构成，所述可动磁体型线性马达由搭载于所述工作台的励磁磁体和设置于所述基座的电枢组装体构成，所述位置检测系统具有设置于所述工作台上的所述励磁磁铁的位置检测传感器和沿着所述基座上的所述电枢组装体设置的线性标尺。

另外，所述工作台形成为向所述环绕路的所述内侧收敛的锥状，安装于所述工作台的所述滑块相对于所述环绕路的所述外侧的所述直线轨道导轨在所述行进方向上隔开地安装有两个，且相对于所述环绕路的所述内侧的所述直线轨道导轨安装有一个，所述内侧的所述滑块通过所述内侧的所述直线轨道导轨的所述两端面时和所述外侧的所述滑块通过所述外侧的所述直线轨道导轨的所述两端面时被设定为，以不同时序通过。

发明效果

本发明的工作台循环引导装置如上述那样构成，因此，环绕路由至少一对直线轨道导轨和分别配设于它们的两端部侧的曲线轨道导轨构成，工作台能够沿着环绕路的无限循环路循环移动，具体而言，所述工作台在所述直线轨道导轨上的作业区域行进时能够经由分别在所述直线轨道导轨上行进的至少一对滑块而沿着所述直线轨道导轨行进，在所述曲线轨道导轨上的非作业区域行进时能够经由安装于所述工作台的滑架沿着所述曲线轨道导轨行进。如上所述，该工作台循环引导装置构成为，能够使具有在环绕路上循环移动的滑块和滑架的工作台从环绕路的直线导轨的直线部到曲线导轨的曲线部连续地环绕移动，以使载置于工作台的工件、部件、设备等对象物连续地环绕移动，并且，就安装了滑块和滑架的工作台、直线导轨以及曲线导轨的环绕路而言，不需要进行高精度的尺寸管理，能够对工作台负载大的载荷，从而能够进行稳定的顺畅的行进。环绕路是使用最低限度数量的导轨的结构，由直线导轨的一对直线轨道导轨构成进行作业的直线部，由对工作台进行循环引导的一个曲线轨道导轨构成曲线部，从而能够精简且简单地构成装置本身，使搭载有对象物的工作台连续地环绕移动。该工作台循环引导装置在进行各种作业的直线部中，利用一对直线轨道导轨进行引导，因此，能够够构成为能够负载的载荷大，另外，在工作台的宽度方向两端部并列即在长度方向上平行地隔开配置直线引导导轨，来作为直线轨道导轨，使工作台在该直线轨道导轨上行进，因此，能够将工作台的偏倚量抑制为最低限度，从而能够准确且稳定地支撑工作台所负载的载荷，能够准确且高精度地进行针对搭载于工作台的对象物的作业，例如，对工件进行的切削等机械加工、组装作业等各种作业。

另外，在该工作台循环引导装置中，设置于环绕路的外侧的直线轨道导轨的两端面和设置于环绕路的内侧的直线轨道导轨的两端面在行进方向上错开地设置于基座，因此，直线轨道导轨的端部的锥形部在环绕路的内侧和外侧错开。因此，使设置于滑架的辊与滑块的终端即端面在内外直线轨道导轨中以在行进方向上不重叠的方式错开而构成，使工作台从直线导轨区域向曲线导轨区域的转移或反方向的转移的冲击分散于两个部位，从而在工作台的循环路中的滑架与滑块的行进的切换变得顺畅。具体而言，该工作台循环引导装置在工作台从曲线导轨的区域朝向直线导轨的区域移动时，将内周侧滑块导入直线轨道导轨的端部的锥形部并开始工作台的直线轨道导轨的行进，接着，一边将外周侧滑块导入直线轨道导轨的端部的锥形部并开始轨道行进，一边使辊从曲线轨道导轨脱离，另外，固定于工作台的滑块在外侧为两个，在内侧为一个，因此，能够矫正工作台的外周侧的倾斜，从而降低工作台的行进阻力、冲击等，并且能够将向工作台的重量增加抑制为最小限度并提高刚性。当然，在该工作台循环引导装置中，即使将内侧的直线轨道导轨形成得较短，将外侧的直线轨道导轨形成得较长，也能够确保同样的效果。即，在该工作台循环引导装置中，在搭载有大的载荷的工作台的环绕路的外侧，在工作台的下表面配置两个滑块，在搭载有小的载荷的工作台的环绕路的内侧，在工作台的下表面配置一个滑块，并且取得搭载于工作台的载荷的负载平衡，并且极力减小惯性力即惯性，进而在滑块的上述结构的基础上，将工作台的形状形成为向内侧收敛的锥状的梯形，从而使惯性降低。另外，若工件等设备偏负载地载置于工作台的环绕路的外周侧和内周侧，则会产生工作台的倾斜等，因此，通过将环绕路的内周侧的滑块先导入直线轨道导轨的端部的锥形部，接着，将环绕路的外周侧的滑块导入到直线轨道导轨的端部的锥形部，通过在内外侧的直线轨道导轨使滑块进入时间错开，能够矫正工作台的倾斜，能够减少冲击等的产生。另外，该工作台循环引导装置利用了螺旋可动磁铁型线性马达作为驱动源，因此，作为搬运系统，将直线导轨区域和曲线导轨区域分别模块化，将它们接合而构成循环型的搬运系统。此外，电源等向线性马达式搬运系统的连接可以从设置于基座的配线通孔进行。

附图说明

图1是表示本发明的工作台循环引导装置的第一实施例的立体图。

图2是表示图1的工作台循环引导装置的俯视图。

图3是表示图2的A-A线的工作台循环引导装置的剖视图。

图4是表示图3的附图标记C所示的区域的放大剖视图。

图5是表示在图1的工作台循环引导装置中将工作台引导至曲线引导导轨上的状态的俯视图。

图6是表示图5的B-B线的工作台循环引导装置的剖视图。

图7是表示图6的附图标记D所示的区域的放大剖视图。

图8是表示该工作台循环引导装置中的设置于工作台的滑架的一实施例的立体图。

图9是表示图8的滑架的俯视图。

图10是表示图8的滑架的主视图。

图11是表示在与图3的工作台循环引导装置对应且在位于直线导轨的区域的工作台安装有滑块和滑架的状态的局部剖视图。

图12是表示直线轨道导轨与曲线引导导轨的连结状态以及直线引导导轨与曲线轨道导轨的连结状态的俯视图。

图13是表示设置于该工作台循环引导装置中的工作台的滑架的另一实施例的立体图。

图14是表示图13的滑架的俯视图。

图15是表示图13的滑架的局部剖面的主视图。

图16是表示在该工作台循环引导装置中的工作台安装一对图13所示的滑架并在曲线引导导轨上行进的状态的俯视图。

图17是本发明的工作台循环引导装置的第二实施例，是表示与第一实施例相比不具有曲线防护导轨的环绕路的俯视图。

图18是表示从图17所示的工作台循环引导装置卸下了工作台的环绕路的俯视图。

图19是图18的附图标记E所示的区域，附图标记F是曲线轨道导轨侧，附图标记G是直线引导导轨侧，表示直线引导导轨的端部的连结区域的放大侧视图。

图20是本发明的工作台循环引导装置的第三实施例，是表示与第二实施例相比不具有直线引导导轨的环绕路的俯视图。

图21是表示从图20所示的工作台循环引导装置卸下了工作台的环绕路的俯视图。

图22是本发明的工作台循环引导装置的第四实施例，与第一实施例相比，是表示将不具有曲线防护导轨的环绕路和设于工作台的滑块从一对变更成两对的工作台的俯视图。

图23是表示从图22所示的工作台循环引导装置卸下了工作台的环绕路的俯视图。

图24是表示本发明的工作台循环引导装置的其他实施例的立体图。

图25是表示图24的工作台循环引导装置的俯视图。

图26是表示从图24的工作台循环引导装置卸下了线性马达式搬运系统的直线导轨、曲线导轨以及工作台的俯视图。

图27是表示从图26所示的工作台循环引导装置卸下了工作台的直线导轨、曲线导轨、滑块以及滑架的俯视图。

图28是表示安装于图27的工作台的滑块与滑架所位于的直线导轨的区域的一部分的放大俯视图。

图29是表示图28的直线导轨与曲线导轨的边界区域的放大俯视图。

图30是表示该工作台循环引导装置中的工作台位于直线导轨的区域的状态的局部剖视图。

图31是表示该工作台循环引导装置中的工作台位于曲线导轨的区域的状态的局部剖视图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的工作台循环引导装置的实施例进行说明。首先，参照图1～图12，对本发明的工作台循环引导装置的第一实施例进行说明。

该工作台循环引导装置能够使用线性马达式、带驱动式等驱动机构来驱动工作台1。该工作台循环引导装置由基座31、环绕路30以及工作台1构成，所述环绕路30由固定于该基座31上的作业区域28即直线移动引导区域的多个直线导轨(2、5)和固定于非作业区域即曲线移动引导区域的多个曲线导轨(3、4)构成，所述工作台1被环绕路30支撑并循环移动。直线导轨32具有至少一对相互平行地隔开并沿长度方向延伸的两组直线轨道导轨2，另外，曲线导轨33具有分别配设于直线导轨的两端侧的一对圆弧状地延伸的曲线轨道导轨3。环绕路30通过两组一对直线轨道导轨2和分别位于它们的两端部53侧的曲线轨道导轨3形成为能够使工作台1循环移动的无限循环路。

参照图1、图2及图5，对构成环绕路30的直线导轨32及曲线导轨33进行说明。环绕路30由在基座31上沿直线方向延伸的两组一对直线导轨32即直线轨道导轨2、分别配设于直线轨道导轨2之间的直线导轨32的直线引导导轨5、分别与直线轨道导轨2连结的曲线导轨33的曲线防护导轨4、以及分别与直线引导导轨5连结的曲线导轨33的曲线轨道导轨3构成。在环绕路30中，直线轨道导轨2分别设置有两组，每组为与基座31平行地延伸的一对。直线轨道导轨2的端部53分别与曲线防护导轨4的端部58连结。另外，在一对直线轨道导轨2之间，一条直线引导导轨5与直线轨道导轨2平行地延伸而分别设置于基座31。直线引导导轨5的端部54分别与曲线轨道导轨3的端部57连结。在直线引导导轨5中，在沿着其长度方向延伸的楔状突出部46与滑架6的辊9的卡合槽47之间存在间隙44(第二间隙)，楔状突出部46与滑架6的辊9成为自由状态，从而成为不支撑工作台1的载荷的状态，但成为经由滑架6的一对辊9跨架于直线引导导轨5的状态。因此，若在工作台1在直线部的直线轨道导轨2上行进中没有配设直线引导导轨5，则有可能导致滑架6旋转。然而，在第一实施例中，在一对直线轨道导轨2之间配设有直线引导导轨5，滑架6的一对辊9为跨架于直线引导导轨5的状态，因此，在滑架6从直线引导导轨5向曲线轨道导轨3移动时，工作台1被顺畅地引导，而滑架6不会旋转。

另外，如图3所示，安装于工作台1的下表面50的滑块8由壳体37、端盖48、端密封件49以及滚动体56构成，所述壳体37形成有与形成于一对直线轨道导轨2的轨道槽34(第一轨道槽)相对地形成的轨道槽35(第二轨道槽)和与该轨道槽35平行地延伸的返回路36；所述端盖48配设于壳体37的两端面，且形成有将形成于壳体37的轨道槽35与直线轨道导轨2的轨道槽34之间的轨道路39和返回路36连通的圆弧状的方向转换路(未图示)；所述端密封件49安装于端盖48的端面；所述滚动体56在由轨道路39、返回路36以及一对方向转换路构成的循环路上滚行。在该工作台循环引导装置中，在支撑固定于工作台1的下表面50的滑块8的直线轨道导轨2的下表面与基座31的上表面之间配设有高度调整用的垫片14。由滑块8和直线轨道导轨2构成的直线移动引导单元的高度方向被预先决定为规定的高度。因此，在该工作台循环引导装置中，为了确保在工作台1的下方配设滑架6的空间以在工作台1的下表面50安装滑架6，在直线轨道导轨2的下表面配设调整高度的调整台即垫片14，来调整环绕路30的高度。在垫片14上，为了配设直线轨道导轨2而在长度方向上形成有凹槽20，凹槽20构成直线轨道导轨2的安装面。另外，在构成滑块8的壳体37上，与形成于直线轨道导轨2的两侧面的轨道槽34相对地形成有轨道槽35。由轨道槽34和轨道槽35形成轨道路39，滚动体56在轨道路39上无间隙地滚动，固定于滑块8的工作台1在直线轨道导轨2上被支撑并行进。另外，在曲线防护导轨4中，与垫片14的高度相当的圆弧状基部70和从该圆弧状基部70的上表面突出并嵌插于在滑块8的壳体37上形成的轨道槽35之间且比直线轨道导轨2的宽度小的圆弧状引导部69形成为一体结构。

另外，如图12所示，安装于工作台1的下表面50的滑架6分别设置于工作台1的行进方向的前后，通过内置的交叉滚子轴承的旋转轴承7自由旋转地安装于工作台1。如图3、图6及图11所示，具体而言，滑架6由通过安装于旋转轴承7的旋转轴10的安装螺钉15安装于工作台1的连结板13、以及自由旋转地安装于在连结板13的宽度方向隔开安装的旋转支撑轴11的一对辊9构成。辊9具有卡合槽47，该卡合槽47由分别自由旋转滑动地支撑于在曲线轨道导轨3的两侧的长度方向延伸的楔状突出部46的沿周向延伸的剖面呈V形的凹槽构成。曲线轨道导轨3的楔状突出部46形成为一对倾斜面45交叉的状态，其顶端形成为平坦的面55。与此相对，如图4所示，直线引导导轨5的楔状突出部46形成为一对倾斜面45交叉的状态，其顶端平坦的面55在端部54的锥形部23区域消失，即，楔状突出部46的厚度变薄而形成为顶端变尖的形状。滑架6在曲线轨道导轨3上行进时，如图7所示，以辊9的卡合槽47与在曲线轨道导轨3的长度方向上延伸的顶端形成为平坦的面55的楔状突出部46无间隙地滑动嵌合的方式行进。另外，旋转轴承7构成为交叉滚子轴承，该交叉滚子轴承由与形成于工作台1的下表面50的凹部41嵌合而固定的外轮16、固定于旋转轴10的外周面的内轮17以及在外轮16的轨道面51与内轮17的轨道面52之间滚动的圆筒滚子42构成。在连结板13上通过安装螺钉15安装有固定内轮17的旋转轴10。另外，如图4所示，在直线引导导轨5与滑架6的辊9的卡合槽47之间形成有预先决定的规定量的间隙44，以使在沿着直线引导导轨5移动的工作台1的移动中不会产生因直线引导导轨5引起的摩擦阻力。

另外，曲线防护导轨4配设于曲线轨道导轨3的两侧且通过导轨连结部26(第一导轨连结部)分别与直线轨道导轨2的两端部53连结。如图6所示，在曲线防护导轨4中，固定于基座31的圆弧状基部70和其上的圆弧状引导部69构成为一体结构。在圆弧状引导部69形成有与形成于直线轨道导轨2的轨道槽35同等的轨道槽35。在该工作台循环引导装置中，在形成于曲线防护导轨4的圆弧状引导部69的轨道槽35与形成于滑块8的壳体37的轨道槽35之间形成有预先决定的规定的间隙43(第一间隙)，使得不会产生滑块8相对于沿着曲线轨道导轨3移动的工作台1的移动的滑动阻力。而且，在直线轨道导轨2的端部53与曲线防护导轨4的端部58连结的导轨连结部26中，直线轨道导轨2的两端部53形成为锥状地逐渐变细的锥形部22，相对于形成于滑块8的壳体37的轨道槽35之间逐渐变大而形成间隙43，通过间隙43，在直线轨道导轨2的两端，滑块8的滚动体56成为自由状态，被顺畅地向曲线防护导轨4引导。即，在该工作台循环引导装置中，在直线轨道导轨2的端部53与曲线防护导轨4的端部58连结的导轨连结部26中，直线轨道导轨2的两端部53形成为锥状地逐渐变细的锥形部22，相对于形成于滑块8的壳体37的轨道槽35之间逐渐变大而与间隙43实质上相同，通过间隙43，在直线轨道导轨2的两端，滑块8的滚动体56成为自由状态，被顺畅地向曲线防护导轨4引导。该工作台循环引导装置将曲线防护导轨4与直线轨道导轨2连接而配设，因此，例如在某种外力作用于工作台1，工作台1从直线轨道导轨2向弯曲的环绕路30行进时，由于滑块8向曲线防护导轨4转移，因此，能够防止滚动体56从滑块8脱落。另外，由于工作台1的负载未施加在曲线防护导轨4上，因此，曲线防护导轨4例如也可以由树脂或强度低的金属来制作。

工作台1的特征在于，在直线轨道导轨2上的作业区域28行进时，经由在直线轨道导轨2上分别行进的至少一对滑块8被直线轨道导轨2支撑而行进，另外，在曲线轨道导轨3上的非作业区域29行进时，经由位于安装于工作台1的滑块8之间并设置于行进方向的前后的一对滑架6被曲线轨道导轨3支撑而行进。即，若构成为使滑架6的辊9和滑块8的引导同时发挥功能，则例如在滑块8和辊9的高度位置与规定位置偏离的情况下，滑块8和辊9有可能在上下方向上碰撞而发生干扰，从而可能会产生无法顺畅地引导工作台1的现象。因此，该工作台循环引导装置构成为，在环绕路30中的直线导轨32的区域中，工作台1通过滑块8沿着直线轨道导轨2往复移动，在环绕路30中的曲线导轨33区域中，工作台1通过滑架6沿着曲线轨道导轨3往复移动。

在该工作台循环引导装置中，在工作台1在曲线导轨33上行进时，作为直线移动引导单元的滑块8沿着与直线轨道导轨2连结的曲线防护导轨4行进。在工作台1在曲线导轨33上行进时，固定于工作台1的滑块8跨架于曲线防护导轨4的圆弧状引导部69而行进，此时，在曲线导轨33的宽度方向上，在轨道滑块8的轨道槽35间与曲线防护导轨4的圆弧状引导部69之间形成有间隙43。因此，在滑块8沿着曲线防护导轨4行进时，滑块8不被曲线防护导轨4限制，滑块8不会参与工作台1的行进。另外，由于在滑块8的轨道槽35间与圆弧状引导部69之间存在间隙43，因此，滑块8需要使用具有将滚动体56保持于壳体37的保持构件的类型的滑块来防止滚动体56从壳体37的轨道槽35脱落。在图1、图2及图5所示的实施例中，安装于工作台1的下表面50的滑块8相对于直线轨道导轨2分别使用1个即使用一对，将滑块8的使用数量构成为最小限度，因此，能够使其轻量化，能够将工作台1的惯性(惯量)构成得较小。另外，滑块8可以使用滚珠型或辊型，但在将固定于工作台1的滑块8插入轨道时，对于辊型而言，由于滚动体的辊有可能倒转，因此，优选使用滚珠型。

直线引导导轨5配设于直线轨道导轨2之间且通过导轨连结部27(第二导轨连结部)分别与曲线轨道导轨3的两端部57连结。在连结曲线轨道导轨3的端部57和直线引导导轨5的端部54的导轨连结部27中，直线引导导轨5的两端部54的两侧的沿长度方向延伸的楔状突出部46为形成为从直线侧G朝向曲线侧F的曲线轨道导轨3锥状地逐渐变厚的锥形部23的楔状突出部46(参照图19)。由此，在直线引导导轨5的端部54，楔状突出部46与卡合槽47滑动嵌合的状态为，在直线引导导轨5与滑架6的辊9的卡合槽47之间的间隙44逐渐变小，在直线引导导轨5的两端，楔状突出部46与滑架6的辊9的卡合槽47之间的间隙消失，曲线轨道导轨3的楔状突出部46与滑架6的辊9的卡合槽47滑动嵌合。在该工作台循环引导装置中，在使曲线轨道导轨3与直线引导导轨5连结的导轨连结部27中，直线引导导轨5的两端部54的两侧的楔状突出部46形成为从直线侧G朝向曲线侧F的曲线轨道导轨3锥状地逐渐变厚的锥形部23(参照图19)，由此，直线引导导轨5与滑架6的辊9的卡合槽47之间的间隙44逐渐变小，在直线引导导轨5的两端，与滑架6的辊9的卡合槽47之间的间隙消失，曲线轨道导轨3的楔状突出部46嵌合插入曲线轨道导轨3和滑架6的辊9的卡合槽47，滑架6在曲线轨道导轨3上顺畅地滚行而被引导。换言之，楔状突出部46在倾斜面45构成轨道面时，其顶端的平坦的面55如图7所示那样形成为规定的面，但随着倾斜面45锥状地逐渐变薄，平坦的面55的面积如图4所示那样消失而变化为顶端变细的形状。即，在变化成与直线引导导轨5的楔状突出部46同等的形状且滑块8在直线轨道导轨2上行进时，楔状突出部46不会成为工作台1的行进阻力。在作业区域28中，滑块8在无间隙的状态下在直线轨道导轨2上行进，通过滑块8在工作台1上行进，因此，即使在负载大的载荷的情况下，也能够顺畅且高精度地搬运工作台1上的搬运对象物。

图13～图15所示的滑架6是图8～图10所示的滑架6的变形例，优选在对曲率大的曲线部进行辊引导时使用。关于滑架6，为了避免在工作台1在曲线导轨33上行进中两个滑架6的连结板13彼此碰撞，将两个滑架6的相对的连结板13的边侧的侧部切除而形成干扰防止切口部21，由此，不会产生在工作台1在曲线导轨33上行进中滑架6的连结板13彼此干扰而碰撞那样的现象。另外，如图14所示，相对于旋转轴承7的旋转轴10，使各辊9的旋转轴芯即旋转支撑轴11在行进方向上偏移箭头E的距离，并缩短辊9的轴间距离，因此，能够将导轨宽度构成得较窄，从而能够紧凑地构成装置的宽度。如图15所示，旋转轴承7构成为交叉滚子轴承，该交叉滚子轴承由内轮17、外轮16以及圆筒滚子42构成，所述内轮17通过安装螺钉18安装于固定板12，该固定板12与形成于工作台1的下表面50的凹部41嵌合而由安装螺钉18固定，所述外轮16通过安装螺钉18固定于连结板13，所述圆筒滚子42在外轮16的轨道面51与内轮17的轨道面52之间滚动。在工作台1在曲线导轨33上行进时，旋转轴承7旋转，根据轨道曲线部的曲率来调整滑架6的辊9的位置。旋转轴承7的交叉滚子轴承能够利用一个轴承而承受轴向以及径向的载荷，因此，能够紧凑地构成旋转部。滑架6经由交叉滚子轴承固定于工作台1，滑架6根据曲线轨道导轨3的曲率旋转，工作台1能够在曲线部行进。

接着，参照图17、图18及图19，对本发明的工作台循环引导装置的第二实施例进行说明。第二实施例的环绕路30由在基座31上沿直线方向延伸的两组一对直线轨道导轨2、配设在一对直线轨道导轨2之间的直线导轨32即直线引导导轨5、以及分别与直线引导导轨5的两端部54连结的曲线轨道导轨3构成。在第二实施例中，在使曲线轨道导轨3与直线引导导轨5连结的导轨连结部27中，直线引导导轨5的两端部54的两侧的楔状突出部46从直线侧G朝向曲线侧F的曲线轨道导轨3锥状地逐渐变厚。由此，在直线引导导轨5的端部54，楔状突出部46与卡合槽47滑动嵌合的状态为，在直线引导导轨5与滑架6的辊9的卡合槽47之间的间隙44逐渐变小，在直线引导导轨5的两端，楔状突出部46与滑架6的辊9的卡合槽47之间的间隙消失，曲线轨道导轨3的楔状突出部46与滑架6的辊9的卡合槽47滑动嵌合。

进而，参照图20及图21，对本发明的工作台循环引导装置的第三实施例进行说明。第三实施例的环绕路30由在基座31上沿直线方向延伸的两组一对直线轨道导轨2、配设在直线轨道导轨2的两端部53之间的直线状态的锥状的引导导轨19、以及两端部57分别与锥形的引导导轨19连结的曲线轨道导轨3构成。在第一实施例或第二实施例中，直线引导导轨5的端部54中的楔状突出部46形成为锥状的倾斜面45，但在第三实施例中，直线引导导轨5的端部54形成于单独部件的锥状的引导导轨19。另外，在锥状的引导导轨19中，楔状突出部46的倾斜面45形成为锥状而形成有间隙44，不会因工作台1而负载大的载荷，因此，锥状的引导导轨19例如能够由树脂或强度低的金属制作。

进而，参照图22及图23，对本发明的工作台循环引导装置的第四实施例进行说明。在第四实施例中，固定于工作台1的滑块8在行进方向的前后各配置有一对总计4个。第四实施例的环绕路30由在基座31上沿直线方向延伸的两组一对直线轨道导轨2、配设在一对直线轨道导轨2之间的直线导轨32即直线引导导轨5、以及分别与直线引导导轨5的两端部54连结的曲线轨道导轨3构成。在第四实施例中，工作台1能够在其四角分别配设滑块8，因此，能够构成为在工作台1上的作业等中不易负载相对于滑块8突出的位置或偏向的载荷的结构。该工作台循环引导装置即使在为了缩短作业等的循环时间，使工作台1以急起或急停的运转模式运转的情况下，也能够抑制工作台1的姿势变化而使其稳定。

接着，参照图24～图31，对本发明的工作台循环引导装置的第五实施例进行说明。第五实施例构成为，作为在环绕路30上循环搬送工作台1的驱动机构，通过内置有可动磁铁型线性马达的搬送系统60来驱动工作台1。线性马达式搬送系统60设置于框架40，该框架40在设置于架台38的基座31上构成支撑台67(图30)。该工作台循环引导装置由设置于架台38的基座31、环绕路30以及沿着构成环绕路30的各种导轨循环移动的工作台1构成，所述环绕路30由固定于基座31上的作业区域28即直线移动引导区域的多个直线导轨32和固定于非作业区域即曲动引导区域的多个曲线导轨33构成。直线导轨32具有至少一对相互平行地隔开并沿长度方向延伸的两组直线轨道导轨2，另外，曲线导轨33具有分别配设于直线导轨的两端侧的一对圆弧状地延伸的曲线轨道导轨3。环绕路30通过配设在基座31上的两组一对直线轨道导轨2和分别位于它们的两端侧的曲线轨道导轨3形成为能够使工作台1循环移动的无限循环路。线性马达式搬运系统60由可动磁体型线性马达构成，所述可动磁体型线性马达由电枢组装体68和励磁磁铁65构成，所述电枢组装体68由构成印刷电路基板66的电枢线圈构成，所述印刷电路基板66由在基座1上隔着框架40沿着环绕路30设置的多个直线状模块61和曲线状模块62构成，所述励磁磁铁65由位于与电枢线圈相对且由支撑体59在工作台1上支撑的多个永久磁铁构成。并且，线性马达式搬运系统60具有位置检测系统，该位置检测系统具有设置于工作台1上的励磁磁铁65的位置检测传感器63以及沿着基座1上的由多个电枢线圈构成的电枢组装体68设置的线性标尺43。构成励磁磁铁65的多个永久磁铁在工作台1的行进方向上相邻配设。另外，构成电枢组装体68的多个电枢线圈沿着环绕路30相邻配设。虽然未图示，但电枢组装体68在与励磁磁铁65相对配置的多个齿部上卷绕有线圈并使电枢线圈沿着环绕路30配设。位置检测传感器63构成为，通过工作台1的滑动移动而移动，通过环绕路30中的线性标尺71的位置来检测工作台1的位置，由此，虽然未图示，但构成为响应工作台1的位置检测信息，通过控制器来控制工作台1的移动速度等。构成电枢组装体68的电枢线圈通过插通于形成在基座1的配线通孔64的配线(未图示)与电源等电连接。

在第五实施例中，搭载于工作台1的负载是设置于环绕路30的外侧的实施例，与搭载于工作台1的负载的偏载荷对应地，在工作台1上固定两个在环绕路30的外侧的直线轨道导轨2上行进的滑块8，在工作台1上固定一个在内侧的直线轨道导轨2上行进的滑块8，相对于工作台1所负载的偏载荷确保稳定性。即，构成环绕路30的各种导轨由在基座31上沿直线方向延伸的两组一对直线轨道导轨2、分别配设在直线轨道导轨2之间的直线引导导轨5、与配设于环绕路30的内侧的直线轨道导轨2的两端面连结的曲线防护导轨4、以及与直线引导导轨5的两端面分别连结的曲线轨道导轨3构成。

第五实施例的特征在于，如图29所示，特别是设置于环绕路30的外侧的直线轨道导轨2的两端面24和设置于环绕路30的内侧的直线轨道导轨2的两端面24在行进方向上“偏移”“偏移量D”而设置于基座31。例如，一对直线轨道导轨2为相互不同的长度，直线轨道导轨2的两端面24彼此在行进方向上偏移设置。或者，如图25～图27所示，设置于环绕路30的内侧的直线轨道导轨2比设置于外侧的直线轨道导轨2长，或者虽未图示，但设置于旋转环绕路30的内侧的直线轨道导轨2比设置于外侧的直线轨道导轨2短。另外，在该工作台循环引导装置中，具体而言，如图26所示，工作台1形成为位于环绕路30的内侧的部分向内侧收敛的锥状。如图27所示，安装于工作台1的滑块8相对于环绕路30的外侧的直线轨道导轨2在行进方向上隔开间隔地安装有两个，另外，相对于环绕路30的内侧的直线轨道导轨2安装有一个。另外，通过将工作台1的形状形成为使其内侧的宽度较小的锥状，在将多个工作台1相邻地配设于环绕路30的情况下，能够防止环绕路30的曲线导轨上的工作台1彼此的干扰，能够更接近地配设工作台1彼此。在该工作台循环引导装置中，如上所述，通过使旋转环绕路30的内外侧的直线轨道导轨2的端面24相互错开，在内侧的滑块8通过直线轨道导轨2的两端面24时和外侧的滑块8在通过直线轨道导轨2的两端面24时，以不同时序不同时通过的方式错开设置。在该实施例中，通过在环绕路30的外侧固定2个滑块8且在内侧仅固定1个滑块8，从而外侧的行进方向前的滑块8比内侧的滑块8先行，因此，将内侧的直线轨道导轨2设定为比外侧的直线轨道导轨2长，以使在工作台1从曲线导轨行进至直线导轨的情况下，内侧的滑块8比外侧的行进方向前的滑块8先进入直线轨道导轨2。

在该工作台循环引导装置中，如图29所示，曲线防护导轨4配设于曲线轨道导轨3的内侧且通过导轨连结部26分别与直线轨道导轨2的两端面24连结。在该工作台循环引导装置中，曲线防护导轨4的固定于基座31的圆弧状基部和其上的圆弧状引导部构成为一体结构。在圆弧状引导部，与形成于直线轨道导轨2的轨道槽35同样地形成有宽度较小的轨道槽。在形成于曲线防护导轨4的圆弧状引导部的轨道槽与形成于滑块8的壳体37的轨道槽35之间形成有预先决定的规定的间隙，使得不产生滑块8相对于沿着曲线轨道导轨3移动的工作台1的移动的摩擦阻力。而且，在该工作台循环引导装置中，在使直线轨道导轨2的端面24与曲线防护导轨4的端部58连结的导轨连结部26中，成为直线轨道导轨2的两端面24的端部形成为锥状地逐渐变细的锥形部22，在滑块8的壳体37上形成的轨道槽35之间逐渐变大而形成间隙，通过间隙，滑块8的滚动体56在直线轨道导轨2的两端成为自由状态，基于滑架6顺畅地向曲线防护导轨4引导。即，在该工作台循环引导装置中，在使直线轨道导轨2的端面24与曲线防护导轨4的端部58连结的导轨连结部26中，成为直线轨道导轨2的两端面24的端部形成为锥状地逐渐变细的锥形部22，在滑块8的壳体37上形成的轨道槽35之间逐渐变大而形成间隙，通过间隙，滑块8的滚动体56在直线轨道导轨2的两端成为自由状态而向曲线防护导轨4顺畅地被引导。该工作台循环引导装置将曲线防护导轨4与直线轨道导轨2连接而配设，因此，例如在某些外力作用于工作台1，工作台1从直线轨道导轨2向弯曲的环绕路30行进时，滑块8向曲线防护导轨4转移，因此，防止滚动体56从滑块8脱落。另外，由于工作台1的负载不会施加在曲线防护导轨4上，因此，曲线防护导轨4例如也可以由树脂或强度低的金属来制作。

如图26所示，工作台1在直线轨道导轨2上的作业区域28行进时，经由在直线轨道导轨2上分别行进的内侧的一个滑块8和外侧的两个滑块8被直线轨道导轨2支撑而行进，另外，在曲线轨道导轨3上的非作业区域29行进时，经由位于安装于工作台1的滑块8之间且设置于行进方向的前后的一对滑架6被曲线轨道导轨3支撑而行进。即，若构成为使滑架6的辊9和滑块8的引导同时发挥功能，则例如在滑块8和辊9的高度位置与规定位置偏离的情况下，滑块8和辊9有可能在上下方向上碰撞而发生干扰，从而可能产生无法顺畅地引导工作台1的现象。因此，在该工作台循环引导装置中，在环绕路30中的直线导轨的区域中，通过滑块8使工作台1沿着直线轨道导轨2往复移动，在环绕路30中的曲线导轨区域中，通过滑架6使工作台1沿着曲线轨道导轨3往复移动。

在第五实施例中，在工作台1在曲线导轨上行进时，环绕路30的内侧的滑块8沿着与直线轨道导轨2连结的曲线防护导轨4行进。因此，在滑块8沿着曲线防护导轨4行进时，滑块8不被曲线防护导轨4限制，滑块8不会参与工作台1的行进。另外，由于在滑块8的轨道槽35间与圆弧状引导部之间存在间隙，因此，滑块8需要使用具有将滚动体56保持于壳体37的保持构件的类型的滑块8来防止滚动体56从壳体37的轨道槽35脱落。环绕路30的外侧的滑块8不存在曲线防护导轨而以自由状态行进，因此，同样地形成为具有将滚动体56保持于壳体37的保持构件的类型。安装于工作台1的下表面50的滑块8相对于直线轨道导轨2在内侧使用1个、在外侧使用2个，将滑块8的使用数量构成为最小限度，因此，能够使其轻量化，从而能够将工作台1的惯性(惯量)构成得较小。

在第五实施例中，如图29所示，直线引导导轨5配设于直线轨道导轨2之间且通过导轨连结部27分别与曲线轨道导轨3的两端部57连结。在直线引导导轨5的端面25中，如图11所示，楔状突出部46与卡合槽47滑动嵌合的状态为，直线引导导轨5与滑架6的辊9的卡合槽47之间的间隙逐渐变小，在直线引导导轨5的两端，楔状突出部46与滑架6的辊9的卡合槽47之间的间隙消失，曲线轨道导轨3的楔状突出部46与滑架6的辊9的卡合槽47滑动嵌合。在第五实施例中，在使曲线轨道导轨3与直线引导导轨5连结的导轨连结部27中，直线引导导轨5的两端面25的两侧的楔状突出部46形成为从直线侧向曲线侧的曲线轨道导轨3锥状地逐渐厚地形成的锥形部23，由此，直线引导导轨5与滑架6的辊9的卡合槽47之间的间隙逐渐变小，在直线引导导轨5的两端，与滑架6的辊9的卡合槽47的间隙消失，曲线轨道导轨3的楔状突出部46嵌插于曲线轨道导轨3和滑架6的辊9的卡合槽47，滑架6在曲线轨道导轨3上顺畅地滚行而被引导。在作业区域28中，滑块8以无间隙的状态在直线轨道导轨2上行进，通过滑块8使工作台1行进，因此，即使在负载大的载荷的情况下，也能够顺畅且高精度地搬运工作台1上的搬运对象物。

产业上的可利用性

该工作台循环引导装置优选用于将组装装置、检查装置等各种装置的设备、工件等搭载于工作台而使工作台环绕作业区域和非作业区域来进行作业的装置。

附图标记的说明：

1 工作台

2 直线轨道导轨

3 曲线轨道导轨

4 曲线防护导轨

5 直线引导导轨

6 滑架

7 旋转轴承

8 滑块

9 辊

10 旋转轴

11 旋转支撑轴

13 连结板

14 垫片

16 外轮

17 内轮

19 锥状的导轨

21 防干扰缺口部

22 锥形部

24 端面

26 导轨连结部(第一连结部)

27 导轨连结部(第二连结部)

28 作业区域

29 非作业区域

30 环绕路

31 基座

32 直线导轨

33 曲线导轨

34 轨道槽(第一轨道槽)

35 轨道槽(第二轨道槽)

36 返回路

37 壳体

39 轨道路

42 圆筒滚子

43 间隙(第一间隙)

44 间隙(第二间隙)

46 楔状突出部

47 卡合槽

48 端盖

50 下表面

51、52 轨道面

53、54、57 端部

56 滚动体

60 线性马达式搬送系统

63 位置检测传感器

65 励磁磁体

68 电枢组装体

69 圆弧状引导部

70 圆弧状基部

71 线性标尺

Claims (17)

1.一种工作台循环引导装置，由基座、环绕路以及工作台构成，所述环绕路由固定于该基座上的作业区域即直线移动引导区域的一对直线导轨和固定于非作业区域即曲线移动引导区域的曲线导轨构成，所述工作台沿着所述环绕路循环移动，

所述直线导轨具有至少一对相互平行地隔开并沿行进方向延伸的直线轨道导轨，所述曲线导轨至少具有从所述一对所述直线轨道导轨的两端部之间分别曲线状地延伸的一条曲线轨道导轨，

所述环绕路通过一对所述直线轨道导轨和分别位于所述一对直线轨道导轨的所述两端部之间的所述曲线轨道导轨，形成为所述工作台能够循环移动的无限循环路，

在所述工作台的下表面安装有多个滑块和一对滑架，所述多个滑块跨架于所述直线轨道导轨而滚动并且分别配设在宽度方向的两侧，所述一对滑架在所述曲线轨道导轨上滚动，并且位于所述滑块之间而配设于行进方向的前后。

2.根据权利要求1所述的工作台循环引导装置，其特征在于，

所述滑块由壳体、端盖以及滚动体构成，所述壳体形成有分别与形成于所述直线轨道导轨的两侧面的一对第一轨道槽相对地形成的第二轨道槽和沿着所述第二轨道槽延伸的返回路，所述端盖分别配设于所述壳体的两端面且形成有圆弧状的方向转换路，所述方向转换路使形成于所述第一轨道槽与所述第二轨道槽之间的轨道路和所述返回路连通，所述滚动体在由所述轨道路、所述返回路以及一对所述方向转换路构成的循环路上滚行。

3.根据权利要求1或2所述的工作台循环引导装置，其特征在于，

所述滑架由连结板以及一对辊构成，所述板经由旋转轴承自由旋转地安装于所述工作台，一对所述辊在所述连结板的宽度方向上隔开且分别自由旋转地安装，所述辊具有被沿所述曲线轨道导轨的两侧面的长度方向延伸的楔状突出部支撑为分别能够自由旋转滑动卡合槽，所述旋转轴承是由固定于所述工作台和所述连结板中的任一个的外轮、固定于所述工作台和所述连结板中的另一个的内轮以及在所述外轮的轨道面与所述内轮的轨道面之间滚动的圆筒滚子构成的交叉滚子轴承。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的工作台循环引导装置，其特征在于，

所述环绕路由在所述基座上沿直线方向延伸且供所述滑块滚行的一对所述直线轨道导轨、沿所述直线轨道导轨间分别配设的供所述滑架滚行的直线引导导轨、分别与所述直线轨道导轨的所述两端部连结并供所述滑块行进的曲线防护导轨、以及分别与所述直线引导导轨的两端部连结且供所述滑架滚行的所述曲线轨道导轨构成。

5.根据权利要求4所述的工作台循环引导装置，其特征在于，

所述曲线防护导轨配设于所述曲线轨道导轨的两侧且通过第一导轨连结部分别与所述直线轨道导轨的所述两端部连结，所述直线引导导轨配设于所述直线轨道导轨之间且通过第二导轨连结部分别与所述曲线轨道导轨的两端部连结。

6.根据权利要求4或5所述的工作台循环引导装置，其特征在于，

在所述曲线防护导轨与形成于所述滑块的所述壳体的所述第二轨道槽之间形成有第一间隙，在所述直线引导导轨的所述楔状突出部与所述滑架的所述辊的所述卡合槽之间形成有第二间隙。

7.根据权利要求5或6所述的工作台循环引导装置，其特征在于，

在使所述直线轨道导轨和所述曲线防护导轨连结的所述第一导轨连结部中，所述直线轨道导轨的所述两端部形成为锥状地逐渐变细，与形成于所述滑块的所述第二轨道槽之间的间隙逐渐变大而形成所述第一间隙，所述滑块通过所述第一间隙在所述直线轨道导轨的所述两端部使所述滚动体成为自由状态，从而被所述曲线防护导轨引导。

8.根据权利要求5～7中任一项所述的工作台循环引导装置，其特征在于，

使所述曲线轨道导轨与所述直线引导导轨连结的所述第二导轨连结部形成为，所述直线引导导轨的所述两端部的两侧的所述楔状突出部朝向所述曲线轨道导轨锥状地逐渐变厚，所述直线引导导轨的所述楔状突出部与所述滑架的所述辊的所述卡合槽之间的所述第二间隙逐渐变小，在所述直线引导导轨的所述两端部，所述直线引导导轨的所述楔状突出部与所述滑架的所述辊的所述卡合槽的间隙消失，所述曲线轨道导轨的所述楔状突出部与所述滑架的所述辊的所述卡合槽卡合，所述滑架在所述曲线轨道导轨上滚行而被引导。

9.根据权利要求4～8中任一项所述的工作台循环引导装置，其特征在于，

在支撑所述滑块的所述直线轨道导轨的下表面与所述基座的上表面之间配设有高度调整用的垫片，在所述曲线防护导轨中，与所述垫片的高度相当的圆弧状基部和圆弧状引导部形成为一体结构，所述圆弧状引导部从所述圆弧状基部的上表面突出并嵌合插入于在所述滑块的所述壳体上形成的所述轨道槽之间，并且宽度比所述直线轨道导轨的宽度小。

10.根据权利要求1～3中任一项所述的工作台循环引导装置，其特征在于，

所述环绕路由在所述基座上一对相互隔开并沿行进方向延伸的两组所述直线轨道导轨、分别配设于所述一对所述直线轨道导轨之间的所述直线导轨即所述直线引导导轨、以及从所述一对直线轨道导轨的所述两端部间分别曲线状地延伸的两组所述曲线轨道导轨构成。

11.根据权利要求1～3中任一项所述的工作台循环引导装置，其特征在于，

所述环绕路由在所述基座上一对相互隔开并沿行进方向延伸的两组所述直线轨道导轨、分别配设于所述直线轨道导轨的所述两端部之间的所述直线导轨即一对锥状的引导导轨、以及分别与所述锥状的引导导轨连结的所述曲线轨道导轨构成。

12.根据权利要求1～11中任一项所述的工作台循环引导装置，其特征在于，

在所述工作台的下表面，在所述工作台的行进方向前后隔开地安装有在所述曲线轨道导轨上滑动的所述滑架，并且在所述工作台的宽度方向上隔开地安装有在所述直线轨道导轨上滚行的所述滑块，或者，在所述工作台的行进方向前后和宽度方向上隔开地安装有所述滑块。

13.根据权利要求12所述的工作台循环引导装置，其特征在于，

所述滑架为了缩短所述辊的轴间距离，使所述辊的旋转支撑轴相对于所述旋转轴承的旋转轴向行进方向偏移预先决定的规定的角度，并且在所述工作台的行进方向前后将所述滑架隔开而分别安装于所述工作台，为了避免所述滑架的所述连结板彼此碰撞，形成有将所述滑架的相对的所述连结板的侧部切除而得到的防干扰缺口部。

14.根据权利要求1～3中的任一项所述的工作台循环引导装置，其特征在于，

形成有所述环绕路的所述基座设置于架台，所述工作台通过线性马达式搬运系统在所述环绕路上被循环搬运，所述环绕路即所述无限循环路由所述两组的一对所述直线轨道导轨和分别设置于所述直线轨道导轨的所述两端部之间的所述曲线轨道导轨构成，设置于所述环绕路的外侧的所述直线轨道导轨的两端面与设置于所述环绕路的内侧的所述直线轨道导轨的两端面在所述行进方向上相互错开地设置于所述基座。

15.根据权利要求14所述的工作台循环引导装置，其特征在于，

所述直线轨道导轨的所述端部形成为锥状，所述一对所述直线轨道导轨的长度相互不同。

16.根据权利要求14或15所述的工作台循环引导装置，其特征在于，

所述线性马达式搬运系统由可动磁体型线性马达以及位置检测系统构成，所述可动磁体型线性马达由搭载于所述工作台的励磁磁体和设置于所述基座的电枢组装体构成，所述位置检测系统具有设置于所述工作台上的所述励磁磁铁的位置检测传感器和沿着所述基座上的所述电枢组装体设置的线性标尺。

17.根据权利要求14～16中任一项所述的工作台循环引导装置，其特征在于，

所述工作台形成为向所述环绕路的所述内侧收敛的锥状，安装于所述工作台的所述滑块相对于所述环绕路的所述外侧的所述直线轨道导轨在所述行进方向上隔开地安装有两个，且相对于所述环绕路的所述内侧的所述直线轨道导轨安装有一个，所述内侧的所述滑块通过所述内侧的所述直线轨道导轨的所述两端面时和所述外侧的所述滑块通过所述外侧的所述直线轨道导轨的所述两端面时被设定为，以不同时序通过。

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