CN110817213B - 用于自动仓储的储存及运送系统及其定位控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于自动仓储的储存及运送系统及其定位控制方法，该系统包含有：多个立体仓储柜、多个导引轨道组件、至少一垂直式升降存取料装置、多个自动输送模组、至少一自动定位模组、至少一读取模组、至少一自动夹取模组及一中央控制处理模组；而该定位控制方法包含有：运送步骤、机械定位步骤、感应读取步骤、光学定位步骤、运算处理步骤、传输步骤及运作步骤；其中，借由上述模块的协同运作，并搭配该等流程步骤，使本发明能于存取料的操作过程进行光学定位及机械式定位，借以相应能够实现对读取于输送过程中的物料箱数据，同时，实现同步监控和自动存取，以达取效率高与识别准确的功效。

Description

用于自动仓储的储存及运送系统及其定位控制方法

技术领域

本发明与一种自动仓储系统有关，特别是指一种用于自动仓储的储存及运送系统及其定位控制方法。

背景技术

依据，在不同的行业、企业，因为生产产品不同，所以物料仓的使用频率也不尽相同；但对于物料种类放多、物料存放量大的企业来说，物料存放管理直接关系到公司生产的管理，具有举足轻重的作用。

然而，以SMT(电子电路表面组装技术，Surface Mount Technology)为例，SMT是电子制造领域的基础性产业，所以可以得知仓储发料是SMT(Surface Mount Technology，表面贴装技术)制程中一个重要的组成部分，主要包括入料、出料、退料、补料等步骤。

但是，现有的仓储发料系统大多采用纸质料单和人工辨认查找的方法，这种仓储发料系统工作效率低、错误率高、实时更新性差，且对作业人员的作业技能要求很多，需要训练较长时间的熟练人员才能有效地进行入料、出料等流程。进一步地，为了能够有效、准确地对物料进行分类存放，不同类型的物料存储位置多为固定设置，为了熟练准确地进行入料、出料等流程操作，并且进一步提高了对操作人员的技能要求。

再者，由于电子产品生产行业大批量多品种等特性，所用物料较多；若用人工进行物料管理和传递，则会存在查找困难，耗费时间的问题。因此，要考虑物料存储和传递运输的自动化，以缩短物料查找和获取的时间，提高物流速度，提高生产效率。

所以，本申请发明人在观察到上述缺失后，而遂有本发明的产生。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种用于自动仓储的储存及运送系统，其能于存取料的操作过程进行光学定位及机械式定位，借以相应能够实现对读取于输送过程中的物料箱数据，同时，实现多任务位彼此无干扰的存取流程，并以高精度的方式实现对本发明系统中的物料箱的物料盘进行同步监控和自动存取，以达取效率高与识别准确的目的。

为达上述目的，本发明所提供的用于自动仓储的储存及运送系统，其包含有：多个立体仓储柜，其呈间隔设置，并具有多层容置空间，该等容置空间设置有多个物料箱，并且，至少二立体仓储柜之间具有至少一移动空间；多个导引轨道组件，其设于该移动空间的地面，以及邻设于该立体仓储柜的周侧，该等导引轨道组件相互连接；至少一垂直式升降存取料装置，其呈可移动地滑设于该等导引轨道组件；多个自动输送模组，其邻设于该等立体仓储柜的一侧，并相隔有至少一间距，该自动输送模组用以运送至少一物料箱，该等物料箱外侧设有至少一感应标签及至少一感测定位结构；至少一自动定位模组，其组设于该自动输送模组，并具有至少二机械定位件及一感测处理单元，该感测处理单元耦接该等机械定位件，并且，该自动定位模组用以于该自动输送模组运送该物料箱时，该等机械定位件使该物料箱短暂定位该自动输送模组上，而该感测处理单元传输至少一定点讯号；至少一读取模组，其具有多个光学读取器及多个数据读取器，并选自布设于该等立体仓储柜、该垂直式升降存取料装置、该等导引轨道组件及该等自动输送模组其中至少一者，并且，其中至少一光学读取器及至少一数据读取器分别邻设于该自动定位模组，并用以光学读取的方式定位该物料箱以及扫描读取该物料箱的数据，并传输至少一光学定位讯号及至少一物料数据；至少一自动夹取模组，其位于至少一自动输送模组的一侧，且该自动夹取模组两侧分别有二自动输送模组；及一中央控制处理模组，其耦接该垂直式升降存取料装置、该等自动输送模组、该自动夹取模组、该读取模组及该自动定位模组，并接收该定点讯号、该光学定位讯号及该物料数据，并予以运算处理，而后控制该垂直式升降存取料装置、该等自动输送模组、该自动夹取模组、该读取模组及该自动定位模组的作动。

进一步地，该等感应标签选自于无线射频标签及条形码其中之一或其组合，该等数据读取器读取该感应标签，并产生至少一物料数据，另，该等物料箱外侧分别设有多个感测定位结构，该等感测定位结构选自设成凸柱及凹槽其中之一或其组合，且该凸柱或凹槽上分别设有一第一辨识反射部，而该光学读取器光学读取该等第一辨识反射部，借以取得至少一光学定位讯号。

进一步地，该物料箱内间隔设置有多个定位板，该等定位板之间容置有至少一对象，并且，该等定位板的顶缘分别设有至少一第二辨识反射部，该光学读取器光学读取该等第一辨识反射部及该等第二辨识反射部，借以取得至少一光学定位讯号。

进一步地，该等机械定位件之间具有一光学定位空间，而该等机械定位件用以于该自动输送模组运送该物料箱时，供该物料箱定位该光学定位空间，且该感测处理单元传输至少一定点讯号。

进一步地，该垂直式升降存取料装置包含有一滑移基座、一动力组件、至少一立杆、一移动组件、一承载平台及一移料组件，该滑移基座滑设于至少一导引轨道组件，且该滑移基座顶侧设有该立杆，该立杆的外侧设有该移动组件，该移动组件连接该承载平台，该承载平台组设有该移料组件，且该承载平台借由该移动组件以相对该立杆垂直上下位移，并且，该动力组件设于该滑移基座，并耦接该移动组件及该移料组件。

进一步地，该自动夹取模组为一自动化机械手臂，该中央控制处理模组能依据选自依据该光学定位讯号、该物料数据及该读取回馈数据其中之一或其组合，借以控制该自动夹取模组的作动，另，至少一光学读取器装设于该自动夹取模组，而该等数据读取器设置于该自动输送模组。

本发明以上述用于自动仓储的储存及运送系统为基础，进一步提出一种用于自动仓储的储存及运送系统的定位控制方法，该定位控制方法包含有：一运送步骤，该等自动输送模组输送多个物料箱；一机械定位步骤，于输送该物料箱时，该感测处理单元使其中一机械定位件推顶该物料箱的一侧，而另外一机械定位件推顶该物料箱的另一侧，使该物料箱位于该光学定位空间，而后该感测处理单元传输至少一定点讯号；一感应读取步骤，该等数据读取器读取该感应标签，并产生至少一物料数据，并且，该感测处理单元将该物料数据传送至该中央控制处理模组；一光学定位步骤，该等光学读取器读取第一辨识反射部及第二辨识反射部，借以取得至少一光学定位讯号，并且，该感测处理单元将该光学定位讯号传送至该中央控制处理模组；一运算处理步骤，该中央控制处理模组接收该定点讯号、该光学定位讯号及该物料数据，并予以运算处理，借以取得多个取料数据及多个送料数据，而后将该等取料数据及该等送料数据转换成多个执行程序数据；一传输步骤，该中央控制处理模组传输该等执行程序数据传输至该垂直式升降存取料装置、该等自动输送模组、该自动夹取模组及该读取模组，借以控制该垂直式升降存取料装置、该等自动输送模组、该自动夹取模组及该读取模组的作动；一运作步骤，该垂直式升降存取料装置、该等自动输送模组及该自动夹取模组依据该等执行程序数据进行至少一取料动作及至少一存料动作。

进一步地，更包含一存料步骤，该垂直式升降存取料装置依据该执行程序数据来决定存放的物料箱在该等立体仓储柜中存放最短路径的位置后，该垂直式升降存取料装置将移料组件伸出并将该物料箱放于承载平台上，而后将该料箱存放于预存放的立体仓储柜，而后该垂直式升降存取料装置复归原点位置或重新执行另一执行程序数据。

进一步地，更包含一取料步骤，该垂直式升降存取料装置依据该执行程序数据来决定取料的一物料箱在该等立体仓储柜中取料最短路径的位置后，该垂直式升降存取料装置将移料组件伸出并将该物料箱放于承载平台上，该垂直式升降存取料装置将该物料箱送至该自动输送模组的一输送处，该等自动输送模组输送该物料箱。

进一步地，更包含一夹取步骤，该自动夹取模组依据该执行程序数据，夹取于该自动输送模组上的该物料箱中至少一对象，再将夹取的对象放置于另一个位于另一自动输送模组的物料箱中。

本发明所提供的用于自动仓储的储存及运送系统及其定位控制方法，其利用该自动定位模组以机械式定位方式定位该物料箱，并搭配该物料箱的感应标签及该感测定位结构的设置，以供该读取模组以光学读取的方式定位该物料箱以及扫描读取该物料箱的数据，具体的，本发明其能于存取料的操作过程进行光学定位及机械式定位，并搭配该垂直式升降存取料装置、该等自动输送模组、该自动夹取模组、该读取模组、该自动定位模组及该中央控制处理模组的协同运作，以及搭配使用上述的定位控制方法，借以相应能够实现对读取于输送过程中的物料箱数据，同时，实现多任务位彼此无干扰的存取流程，并以高精度的方式实现对本发明系统中的物料箱的物料盘进行同步监控和自动存取，以达取效率高与识别准确的功效。

附图说明

图1表示本发明的一较佳实施例的统方块示意图；

图2表示本发明的一较佳实施例的统架构示意图；

图3表示本发明的一较佳实施例中显示物料箱的立体图；

图4表示本发明的一较佳实施例中显示物料箱的分解立体图；

图5表示本发明的一较佳实施例中显示定位板的立体图；

图6表示本发明的一较佳实施例的使用状态示意图；

图7表示本发明的一较佳实施例的使用状态示意图；

图8表示本发明的一较佳实施例的使用状态示意图；

图9表示本发明的一较佳实施例的使用状态示意图；

图10表示本发明的一较佳实施例的使用状态示意图；

图11表示本发明的一较佳实施例的方法流程示意图；

图12表示本发明并且一较佳实施例的方法流程示意图。

附图标记说明：

100、用于自动仓储的储存及运送系统；10、立体仓储柜；11、容置空间；12、移动空间；13、物料箱；131、感测定位结构；132、第一辨识反射部；133、定位板；1332、第二辨识反射部；134、感应标签；14、辨识定位点；20、导引轨道组件；21、导轨；30、垂直式升降存取料装置；31、滑移基座；32、动力组件；33、立杆；34、移动组件；35、承载平台；36、移料组件；40、自动输送模组；50、自动定位模组；51、机械定位件；511、光学定位空间；52、感测处理单元；60、读取模组；61、光学读取器；62、数据读取器；70、自动夹取模组；80、中央控制处理模组；200、定位控制方法；S1、运送步骤；S2、机械定位步骤；S3A、感应读取步骤；S3B、光学定位步骤；S4、运算处理步骤；S5、传输步骤；S6、运作步骤；S6A、存料步骤；S6B、取料步骤；S7、夹取步骤；300、物件；301、物料盘。

具体实施方式

请参阅图1及图2，并搭配图3、图4及图5所示，为本发明的一较佳实施例的系统方块示意图、系统架构示意图、物料箱13的立体图、物料箱13的分解立体图及定位板133的立体图，其揭露有一种用于自动仓储的储存及运送系统100，其包含有：

多个立体仓储柜10，其呈间隔设置，并具有多层容置空间11，该等容置空间11设置有多个物料箱13，并且，至少二立体仓储柜10之间具有至少一移动空间12。

多个导引轨道组件20，其设于该移动空间12的地面，以及邻设于该立体仓储柜10的周侧，该等导引轨道组件20相互连接；于本实施例中，该等导引轨道组件20具有多个导轨21。

至少一垂直式升降存取料装置30，其呈可移动地滑设于该等导引轨道组件20；于本实施例中，该垂直式升降存取料装置30包含有一滑移基座31、一动力组件32、至少一立杆33、一移动组件34、一承载平台35及一移料组件36，该滑移基座31滑设于至少一导引轨道组件20，且该滑移基座31顶侧设有该立杆33，该立杆33的外侧设有该移动组件34，该移动组件34连接该承载平台35，该承载平台35组设有该移料组件36，且该承载平台35借由该移动组件34以相对该立杆33垂直上下位移，并且，该动力组件32设于该滑移基座31，并耦接该移动组件34及该移料组件36。

多个自动输送模组40，其邻设于该等立体仓储柜10的一侧，并相隔有至少一间距，该自动输送模组40用以运送至少一物料箱13，该等物料箱13外侧设有至少一感应标签134及至少一感测定位结构131；于本实施例中，该等自动输送模组40选自为一自动输送带结构及一自动滚杆输送结构其中之一或其组合，另，本发明该等自动输送模组40分别为自动输送带结构及自动滚杆输送结构。

至少一自动定位模组50，其组设于该自动输送模组40，并具有至少二机械定位件51及一感测处理单元52，该感测处理单元52耦接该等机械定位件51，并且，该自动定位模组50用以于该自动输送模组40运送该物料箱13时，该等机械定位件51使该物料箱13短暂定位该自动输送模组40上，而该感测处理单元52传输至少一定点讯号；于本实施例中，该等机械定位件51之间具有一光学定位空间511，而该等机械定位件51用以于该自动输送模组40运送该物料箱13时，供该物料箱13定位该光学定位空间511，且该感测处理单元52传输至少一定点讯号。

至少一读取模组60，其具有多个光学读取器61及多个数据读取器62，并选自布设于该等立体仓储柜10、该垂直式升降存取料装置30、该等导引轨道组件20及该等自动输送模组40其中至少一者，并且，其中至少一光学读取器61及至少一数据读取器62分别邻设于该自动定位模组50，并用以光学读取的方式定位该物料箱13上的该等感测定位结构131，以及扫描读取该物料箱13的感应标签134中的数据，而后传输至少一光学定位讯号及至少一物料数据。

至少一自动夹取模组70，其位于至少一自动输送模组40的一侧，且该自动夹取模组70两侧分别有二自动输送模组40。于本实施例中，该自动夹取模组70为一自动化机械手臂，该中央控制处理模组80能依据选自依据该光学定位讯号、该物料数据及该读取回馈数据其中之一或其组合，借以控制该自动夹取模组70的作动；另，至少一光学读取器61装设于该自动夹取模组70，而该等数据读取器62设置于该自动输送模组40。

一中央控制处理模组80，其耦接该垂直式升降存取料装置30、该等自动输送模组40、该自动夹取模组70、该读取模组60及该自动定位模组50，并接收该定点讯号、该光学定位讯号及该物料数据，并予以运算处理，而后控制该垂直式升降存取料装置30、该等自动输送模组40、该自动夹取模组70、该读取模组60及该自动定位模组50的作动。

于本实施例中，请配合参阅图3～图5所示，该等感应标签134选自于无线射频标签及条形码其中之一或其组合，该等数据读取器62读取该感应标签134，并产生至少一物料数据，另，该等物料箱13外侧分别设有多个感测定位结构131，该等感测定位结构131选自设成凸柱及凹槽其中之一或其组合，且该凸柱或凹槽上分别设有一第一辨识反射部132，而该光学读取器61光学读取该等第一辨识反射部132，借以取得至少一光学定位讯号；并且，如图4及图5所示，该物料箱13内间隔设置有多个定位板133，该等定位板133之间容置有至少一对象300，该对象300以物料盘301为例，并且，该等定位板133的顶缘分别设有至少一第二辨识反射部1332，该光学读取器61光学读取该等第一辨识反射部132及该等第二辨识反射部1332，借以取得至少一光学定位讯号；而该第一辨识反射部132及该第二辨识反射部1332以白色涂层为例。

值得再提的是，该立体仓储柜10能设置有多个辨识定位点14，如图10所示，以供该光学读取器61以光学读取的方式，扫描该辨识定位点14，借以明确定位预夹取或存入的位置，以供外部夹取装置70(即，自动化机械手臂)进行夹取或存入该物料盘301的程序。

请继续配合参阅图11所示，本发明以上述用于自动仓储的储存及运送系统100为基础，进一步提出一种用于自动仓储的储存及运送系统的定位控制方法200，该定位控制方法200包含有：

一运送步骤S1，该等自动输送模组40输送多个物料箱13。

一机械定位步骤S2，于输送该物料箱13时，该感测处理单元52使其中一机械定位件51以弹性或伸缩的方式推顶该物料箱13的一侧，而另外一机械定位件51以弹性或伸缩的方式推顶该物料箱13的另一侧，使该物料箱13位于该光学定位空间511，而后该感测处理单元52传输至少一定点讯号。

一感应读取步骤S3A，该等数据读取器62读取该感应标签134，并产生至少一物料数据，并且，该感测处理单元52将该物料数据传送至该中央控制处理模组80。

一光学定位步骤S3B，该等光学读取器61读取该等第一辨识反射部132及该等第二辨识反射部1332，借以取得至少一光学定位讯号，并且，该感测处理单元52将该光学定位讯号传送至该中央控制处理模组80。

一运算处理步骤S4，该中央控制处理模组80接收该定点讯号、该光学定位讯号及该物料数据，并予以运算处理，借以取得多个取料数据及多个送料数据，而后将该等取料数据及该等送料数据转换成多个执行程序数据。

一传输步骤S5，该中央控制处理模组80传输该等执行程序数据传输至该垂直式升降存取料装置30、该等自动输送模组40、该自动夹取模组70及该读取模组60，借以控制该垂直式升降存取料装置30、该等自动输送模组40、该自动夹取模组70及该读取模组60的作动。

一运作步骤S6，该垂直式升降存取料装置30、该等自动输送模组40及该自动夹取模组70依据该等执行程序数据进行至少一取料动作及至少一存料动作。

请再继续参阅图12所示，本发明的又一较佳实施例的方法流程示意图，本发明的定位控制方法200更包含一存料步骤S6A、一取料步骤S6B及一夹取步骤S7，其中：

该存料步骤S6A，于该运作步骤S6中，该垂直式升降存取料装置30依据该执行程序数据来决定存放的物料箱13在该等立体仓储柜10中存放最短路径的位置后，该垂直式升降存取料装置30将该移料组件36伸出并将该物料箱13放于该承载平台35上，而后将该料箱存放于预存放的立体仓储柜10，而后该垂直式升降存取料装置30复归原点位置或重新执行另一执行程序数据。

该取料步骤S6B，于该运作步骤S6中，该垂直式升降存取料装置30依据该执行程序数据来决定取料的一物料箱13在该等立体仓储柜10中取料最短路径的位置后，该垂直式升降存取料装置30将该移料组件36伸出并将该物料箱13放于该承载平台35上，该垂直式升降存取料装置30将该物料箱13送至该自动输送模组40的一输送处，该等自动输送模组40输送该物料箱13。

该夹取步骤S7，于该存料步骤S6A及/或该取料步骤S6B之后，该自动夹取模组70依据该执行程序数据，夹取于该自动输送模组40上的该物料箱13中至少一对象300，再将夹取的对象300放置于另一个位于另一自动输送模组40的物料箱13中。

为供进一步了解本发明构造特征、运用技术手段及所预期达成的功效，兹将本发明使用方式加以叙述，相信当可由此而对本发明有更深入且具体的了解，如下所述：

请继续参阅图11及图12，并搭配图2及图6～图10所示，为本发明的一较佳实施例的方法流程示意图及使用状态示意图。于使用状态时，本发明其主要利用该自动定位模组50以机械式定位方式使该物料箱13位于该光学定位空间511中，并搭配该物料箱13的感应标签134及该感测定位结构131的设置，以供该读取模组60以光学读取的方式定位该物料箱13以及扫描读取该物料箱13的数据，具体的，本发明其能于存取料的操作过程进行光学定位及机械式定位，并搭配该垂直式升降存取料装置30、该等自动输送模组40、该自动夹取模组70、该读取模组60、该自动定位模组50及该中央控制处理模组80的协同运作，以及搭配使用上述的定位控制方法200，借以相应能够实现对读取于输送过程中的物料箱13数据，同时，实现多任务位彼此无干扰的存取流程，并以高精度的方式实现对本发明系统中的物料箱13的物料盘301进行同步监控和自动存取，以达取效率高与识别准确的功效。

另外，本发明的运送步骤S1、该机械定位步骤S2、该感应读取步骤S3A、该光学定位步骤S3B、该运算处理步骤S4、该传输步骤S5、该运作步骤S6、该存料步骤S6A、该取料步骤S6B及该夹取步骤S7，其能依据使用者的需求设定呈依序循环执行的流程，如图11及图12所示。

值得一提的是，由上述系统架构说明及定位控制方法200的说明，可明确地得知，本发明为系统化拣料及/或储料，并能准确、高效地执行对物料盘301和物料箱13及其位置状态的识别检测；同时，各个立体仓储柜10彼此作为独立单元，以实现了良好的扩展性能。重要的是，本发明能达到针对自动仓储系统的现场作业提供发放物料及点捡物料的储位，并达到详细分类，以提供物料流动的最佳配置的功效。

现在，再将本发明的特征及其可达成的预期功效陈述如下：

本发明的用于自动仓储的储存及运送系统100及其定位控制方法200，其主要利用该自动定位模组50以机械式定位方式定位该物料箱13，并搭配该物料箱13的感应标签134及该感测定位结构131的设置，以供该读取模组60以光学读取的方式定位该物料箱13以及扫描读取该物料箱13的数据；另外，本发明更借由该垂直式升降存取料装置30、该等自动输送模组40、该自动夹取模组70、该读取模组60、该自动定位模组50及该中央控制处理模组80的协同运作，以及搭配使用上述的定位控制方法200，借以达到详细分类，以提供物料流动的最佳配置。

本发明具有以下实施功效及技术功效：

其一，本发明其能于存取料的操作过程进行光学定位及机械式定位，借以相应能够实现对读取于输送过程中的物料箱13数据，同时，实现多任务位彼此无干扰的存取流程，并以高精度的方式实现对本发明统中的物料箱13的物料盘301进行同步监控和自动存取，以达取效率高与识别准确的功效。

其二，本发明以借由整体系统化的拣料及/或储料，并搭配光学定位及机械式定位的读取机制，更能准确、高效地执行对物料盘301和物料箱13及其位置状态的识别检测；同时，本发明更能可以代替人工更换料盘，减少人工操作频次，降低生产人力成本。

其三，本发明能针对现场作业提供发放物料及点捡物料的储位，并对物料的使用率及物料的生命周期进行严格控管，透过光学定位及机械式定位，借以相应能够实现对读取于输送过程中的物料箱13数据，并有效率地判别与系统的详细分类，以达到物料流动的最佳配置。

其四，本发明的各个立体仓储柜10彼此作为独立单元，以实现了良好的扩展性能，另外，借由该等导引轨道组件20，借以合理利用了其空间机构，并易实现多个立体仓储柜10的同时进出料箱。

综上所述，本发明在同类产品中实有其极佳的进步实用性，同时遍查国内外关于此类结构的技术数据，文献中亦未发现有相同的构造存在在先，是以，本发明实已具备发明专利要件，于是依法提出申请。

惟，以上所述者，仅是本发明的较佳可行实施例而已，故举凡应用本发明说明书及申请专利范围所为之等效结构变化，理应包含在本发明的专利范围内。

Claims (10)

1.一种用于自动仓储的储存及运送系统，其特征在于，包括：

多个立体仓储柜，其呈间隔设置，并具有多层容置空间，该等容置空间设置有多个物料箱，并且，至少二立体仓储柜之间具有至少一移动空间；

多个导引轨道组件，其设于该移动空间的地面，以及邻设于该立体仓储柜的周侧，该等导引轨道组件相互连接；

至少一垂直式升降存取料装置，其呈可移动地滑设于该等导引轨道组件；

多个自动输送模组，其邻设于该等立体仓储柜的一侧，并相隔有至少一间距，该自动输送模组用以运送至少一物料箱，该等物料箱外侧设有至少一感应标签及至少一感测定位结构；

至少一自动定位模组，其组设于该自动输送模组，并具有至少二机械定位件及一感测处理单元，该感测处理单元耦接该等机械定位件，并且，该自动定位模组用以于该自动输送模组运送该物料箱时，该等机械定位件使该物料箱短暂定位该自动输送模组上，而该感测处理单元传输至少一定点讯号；

至少一读取模组，其具有多个光学读取器及多个数据读取器，并选自布设于该等立体仓储柜、该垂直式升降存取料装置、该等导引轨道组件及该等自动输送模组其中至少一者，并且，其中至少一光学读取器及至少一数据读取器分别邻设于该自动定位模组，并用以光学读取的方式定位该物料箱以及扫描读取该物料箱的数据，并传输至少一光学定位讯号及至少一物料数据；

至少一自动夹取模组，其位于至少一自动输送模组的一侧，且该自动夹取模组两侧分别有二自动输送模组；及

一中央控制处理模组，其耦接该垂直式升降存取料装置、该等自动输送模组、该自动夹取模组、该读取模组及该自动定位模组，并接收该定点讯号、该光学定位讯号及该物料数据，并予以运算处理，而后控制该垂直式升降存取料装置、该等自动输送模组、该自动夹取模组、该读取模组及该自动定位模组的作动。

2.根据权利要求1所述的用于自动仓储的储存及运送系统，其特征在于，该等感应标签选自于无线射频标签及条形码其中之一或其组合，该等数据读取器读取该感应标签，并产生至少一物料数据，另，该等物料箱外侧分别设有多个感测定位结构，该等感测定位结构选自设成凸柱及凹槽其中之一或其组合，且该凸柱或凹槽上分别设有一第一辨识反射部，而该光学读取器光学读取该等第一辨识反射部，借以取得至少一光学定位讯号。

3.根据权利要求2所述的用于自动仓储的储存及运送系统，其特征在于，该物料箱内间隔设置有多个定位板，该等定位板之间容置有至少一对象，并且，该等定位板的顶缘分别设有至少一第二辨识反射部，该光学读取器光学读取该等第一辨识反射部及该等第二辨识反射部，借以取得至少一光学定位讯号。

4.根据权利要求1所述的用于自动仓储的储存及运送系统，其特征在于，该等机械定位件之间具有一光学定位空间，而该等机械定位件用以于该自动输送模组运送该物料箱时，供该物料箱定位该光学定位空间，且该感测处理单元传输至少一定点讯号。

5.根据权利要求1所述的用于自动仓储的储存及运送系统，其特征在于，该垂直式升降存取料装置包含有一滑移基座、一动力组件、至少一立杆、一移动组件、一承载平台及一移料组件，该滑移基座滑设于至少一导引轨道组件，且该滑移基座顶侧设有该立杆，该立杆的外侧设有该移动组件，该移动组件连接该承载平台，该承载平台组设有该移料组件，且该承载平台借由该移动组件以相对该立杆垂直上下位移，并且，该动力组件设于该滑移基座，并耦接该移动组件及该移料组件。

6.根据权利要求3所述的用于自动仓储的储存及运送系统，其特征在于，该自动夹取模组为一自动化机械手臂，该中央控制处理模组能依据选自该光学定位讯号、该物料数据及读取回馈数据其中之一或其组合，借以控制该自动夹取模组的作动，另，至少一光学读取器装设于该自动夹取模组，而该等数据读取器设置于该自动输送模组。

7.一种用于自动仓储的储存及运送系统的定位控制方法，其特征在于，该定位控制方法应用于如权利要求3或6的用于自动仓储的储存及运送系统，而该定位控制方法包含有：

一运送步骤，该等自动输送模组输送多个物料箱；

一机械定位步骤，于输送该物料箱时，该感测处理单元使其中一机械定位件推顶该物料箱的一侧，而另外一机械定位件推顶该物料箱的另一侧，使该物料箱位于该光学定位空间，而后该感测处理单元传输至少一定点讯号；

一感应读取步骤，该等数据读取器读取该感应标签，并产生至少一物料数据，并且，该感测处理单元将该物料数据传送至该中央控制处理模组；

一光学定位步骤，该等光学读取器读取第一辨识反射部及第二辨识反射部，借以取得至少一光学定位讯号，并且，该感测处理单元将该光学定位讯号传送至该中央控制处理模组；

一运算处理步骤，该中央控制处理模组接收该定点讯号、该光学定位讯号及该物料数据，并予以运算处理，借以取得多个取料数据及多个送料数据，而后将该等取料数据及该等送料数据转换成多个执行程序数据；

一传输步骤，该中央控制处理模组传输该等执行程序数据传输至该垂直式升降存取料装置、该等自动输送模组、该自动夹取模组及该读取模组，借以控制该垂直式升降存取料装置、该等自动输送模组、该自动夹取模组及该读取模组的作动；及

一运作步骤，该垂直式升降存取料装置、该等自动输送模组及该自动夹取模组依据该等执行程序数据进行至少一取料动作及至少一存料动作。

8.根据权利要求7所述的用于自动仓储的储存及运送系统的定位控制方法，其特征在于，更包含一存料步骤，该垂直式升降存取料装置依据该执行程序数据来决定存放的物料箱在该等立体仓储柜中存放最短路径的位置后，该垂直式升降存取料装置将移料组件伸出并将该物料箱放于承载平台上，而后将该物料箱存放于预存放的立体仓储柜，而后该垂直式升降存取料装置复归原点位置或重新执行另一执行程序数据。

9.根据权利要求7所述的用于自动仓储的储存及运送系统的定位控制方法，其特征在于，更包含一取料步骤，该垂直式升降存取料装置依据该执行程序数据来决定取料的一物料箱在该等立体仓储柜中取料最短路径的位置后，该垂直式升降存取料装置将移料组件伸出并将该物料箱放于承载平台上，该垂直式升降存取料装置将该物料箱送至该自动输送模组的一输送处，该等自动输送模组输送该物料箱。

10.根据权利要求8所述的用于自动仓储的储存及运送系统的定位控制方法，其特征在于，更包含一夹取步骤，该自动夹取模组依据该执行程序数据，夹取于该自动输送模组上的该物料箱中至少一对象，再将夹取的对象放置于另一个位于另一自动输送模组的物料箱中。

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