CN210762526U - 自动仓储系统用的拣料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种自动仓储系统用的拣料装置，可校正物件的移动路径，并且将第一输送模块上的二第一物料箱中的复数个物件精准地依序放置在第二输送模块上的二第二物料箱的物件放置处中，加快出货拣料的速度，提高出货拣料的效率。本实用新型亦可将其中一第一物料箱可重新装满物件而无闲置空间，另一第一物料箱则被净空而从仓储柜中移出，降低物料箱数量，减少所占据的储存空间。本实用新型还能够通过调整物件的角度，以没有翘曲或些微翘曲的部位对准物件放置处，使得物件能够平顺地进入物件放置处，防止物件的二侧边卡在二定位板上。

Description

自动仓储系统用的拣料装置

技术领域

本实用新型涉及拣料装置技术领域，尤其是涉及一种自动仓储系统用的拣料装置。

背景技术

仓储管理对于许多行业来说相当重要。特别是对于物料种类繁多和物料存放量庞大的企业来说，如果能够妥善地将物料分门别类，并且放置在适当的位置，可将仓储空间发挥至最大效益，减少查找时间。

以表面黏着技术(又称为SMT，Surface Mount Technology)为例，表面黏着技术是电子制造领域的基础性产业，仓储管理为表面黏着技术的制程中相当重要的一部分，主要包括入料、出料、退料、补料等步骤。

然而，现有的仓储发料系统大多采用纸质料单和人工辨认查找的方法，工作效率低，错误率高，实时更新性差，对作业人员的作业技能要求很多，需要训练较长时间的熟练人员才能有效地进行入料、出料等流程。

进一步地说，为了能够有效、准确地对物料进行分类存放，不同类型的物料存储位置多为固定设置，为了熟练准确地进行入料、出料等流程操作，又进一步提高了对操作人员的技能要求。

再者，由于电子产品生产行业大批量多品种等特性，所用物料较多；若用人工进行物料管理和传递，则会存在查找困难，耗费时间的问题。因此，要考虑物料存储和传递运输的自动化，以缩短物料查找和获取的时间，提高物流速度，提高生产效率。

目前在市面上有一种用于自动仓储的储存及运送装置可解决上述问题，其包含仓储柜、导轨、存取装置、第一输送模块、第二输送模块及夹取模块。存取装置从仓储柜上将物件取出，然后通过导轨引导将物件搬运至输送模块，以完成取料的动作。存取装置亦可从第一输送模块上将物件取出，然后通过导轨将物件搬运至仓储柜上，以完成存料的动作。夹取模块夹取第一输送模块上的某一物料箱中的多个物件放置在第二输送模块上的某一物料箱中。

然而，在出货拣料的过程中，因为夹取模块在移动物件的时候，物件的移动路径经常性发生偏移的问题，所以夹取模块无法将第一输送模块上的一或多个物料箱中的多个物件精准地依序放置在第二输送模块上的多个物料箱的复数物件放置处中，所以在物件放置在第二输送模块上的多个物料箱的复数物件放置处以前，必须手动调整物件的位置，才能够精准地放置在第二输送模块上的多个物料箱的复数物件放置处中。更且，在第二输送模块的某一物料箱装满物件以后，第二输送模块就必须将下一个物料箱移动至定点，使得夹取模块继续将第一输送模块上的某一物料箱中的其余物件放置在第二输送模块的下一个物料箱中。此种运作模式的出货拣料速度慢，效率差。

再者，在第二输送模块上的全部物料箱装满物件出货以后，第一输送模块上的多个物料箱中的剩余的物件成为库存品。问题在于，第一输送模块上的多个物料箱中没有装满物件，又因为夹取模块无法将第一输送模块的二物料箱的其中一者中的多个物件放置在另一者中，所以没有装满物件的多个物料箱仍有许多闲置空间，还衍生出物料箱过多而占据过多储存空间的问题，降低仓储管理效率。

此外，长期使用下，物件的二侧边难免会有某一部位产生翘曲。如果翘曲部位的面积大于二定位板的可容许面积，代表翘曲部位的宽度大于二定位板的间距。不幸的是，如果夹取模块夹取物件时，物件的二侧边的翘曲部位恰好是在底端，则物件的二侧边的翘曲部位会卡在二定位板上，无法平顺地进入二定位板之间的物件放置处。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种自动仓储系统用的拣料装置，可校正物件的移动路径，并且将第一输送模块上的一或多个物料箱中的多个物件精准地依序放置在第二输送模块上的多个物料箱中的复数物件放置处，加快出货拣料的速度，提高出货拣料的效率。

本实用新型的另一目的在于提供一种自动仓储系统用的拣料装置，可校正物件的移动路径，并且将第一输送模块的二物料箱的其中一者中的多个物件精准地依序放置在另一者的复数物件放置处中，使得第一输送模块中的一些物料箱可重新装满物件而无闲置空间，第一输送模块中的其余物料箱则被净空而从仓储柜中移出，降低物料箱数量，减少所占据的储存空间，提升仓储管理效率。

本实用新型的再一目的在于提供一种自动仓储系统用的拣料装置，即使物件的二侧边的某一部位产生严重翘曲，本实用新型也能够通过调整物件的角度，以没有翘曲或些微翘曲的部位对准物件放置处，使得物件能够平顺地进入物件放置处，防止物件的二侧边卡在二定位板上。

为了达成前述的目的，本实用新型将提供一种自动仓储系统用的拣料装置，包括：一第一输送模块、一第二输送模块、二第一物料箱、二第二物料箱、复数定位板、一夹取模块、一光学读取器、一校正模块以及一控制单元，所述二第一物料箱设于所述第一输送模块，所述二第二物料箱设于所述第二输送模块，所述定位板分别间隔设置于所述二第一物料箱中以及所述二第二物料箱中，各所述定位板的顶部设有一第一辨识反射部，其中一第一物料箱的二定位板之间设有一物件，所述光学读取器设于所述夹取模块上，所述控制单元电性连接所述第一输送模块、所述第二输送模块、所述夹取模块、所述光学读取器以及所述校正模块；

所述控制单元控制所述夹取模块先移动至另一第一物料箱或其中一第二物料箱的其中二定位板的上方，所述光学读取器光学读取另一所述第一物料箱或所述一第二物料箱的其中二定位板的第一辨识反射部，以获得一第一光学定位讯号并且传送至所述控制单元，所述控制单元依据所述第一光学定位讯号计算出物件放置处的正确方位，接着所述控制单元控制所述夹取模块移动至所述一第一物料箱的其中二定位板的上方，所述光学读取器光学读取所述一第一物料箱的其中二定位板的第一辨识反射部，以获得一第二光学定位讯号并且传送至所述控制单元，所述控制单元依据所述第二光学讯号计算出物件正确方位，所述控制单元依据所计算出的物件正确方位精准地控制所述夹取模块取出所述物件，接着所述控制单元控制所述夹取模块将所述物件移动至所述校正模块，所述校正模块测量出所述物件是否偏离正确的移动路径，以获得一测量值并且传送至所述控制单元，所述控制单元依据所述测量值计算出所述物件与正确的移动路径的一偏差值，所述控制单元依据所计算出的偏差值以及物件放置处的正确方位控制所述夹取模块将所述物件从所述校正模块经由正确的移动路径移动至所述物件放置处的上方并且将所述物件精准地放置在所述物件放置处。

优选地，所述校正模块设于所述第一输送模块与所述第二输送模块之间，位于所述夹取模块的一侧，并且与所述夹取模块相隔一段距离，所述校正模块包含一第一测距仪及一第二测距仪，所述第一测距仪与所述第二测距仪分别电性连接所述控制单元，所述第一测距仪与所述第二测距仪之间具有一测量空间，所述第一测距仪包含一第一测距模块，所述第一测距模块具有一第一测距范围，所述第二测距仪包含一第二测距模块，所述第二测距模块具有一第二测距范围；

当所述物件被移动至所述测量空间时，所述物件位于所述第一测距范围与所述第二测距范围中，所述第一测距模块测量出所述物件与所述第一测距仪的距离，以获得一第一测量值并且传送至所述控制单元，所述第二测距模块测量出所述物件与所述第二测距仪的距离，以获得一第二测量值并且传送至所述控制单元，所述控制单元依据所述第一测量值与所述第二测量值计算出所述偏差值，所述偏差值为所述第一测量值与所述第二测量值的差值的绝对值的二分之一。

优选地，各所述定位板的顶部设有二第一辨识反射部，所述光学读取器光学读取所述另一第一物料箱或所述一第二物料箱的其中二定位板的所述第一辨识反射部，所述控制单元依据所述第一光学定位讯号计算出所述另一第一物料箱或所述一第二物料箱的其中二定位板的所述第一辨识反射部之间的空间的面积，并依此界定出一可容许面积；

所述第一测距仪具有一第三测距模块，所述第三测距模块具有一第三测距范围，所述第二测距仪具有一第四测距模块，所述第四测距模块具有一第四测距范围，所述第一测距模块与所述第三测距模块的间隔距离以及所述第二测距模块与所述第四测距模块的间隔距离均等于各所述定位板的所述二第一辨识反射部的间隔距离，所述第一测距仪与所述第二测距仪的间隔距离等于所述二定位板的间隔距离；

当所述物件被移动至所述测量空间时，所述物件的底端位于所述第一测距范围至所述第四测距范围中，所述第三测距模块测量出所述物件与所述第一测距仪的距离，以获得一第三测量值并且传送至所述控制单元，所述第四测距模块测量出所述物件与所述第二测距仪的距离，以获得一第四测量值并且传送至所述控制单元，所述控制单元依据所述第一测量值至所述第四测量值计算出所述物件的二侧边的底端的实际面积；

当所述物件的二侧边的底端的实际面积大于所述可容许面积时，所述控制单元控制所述夹取模块旋转所述物件，借以调整所述物件的角度，使得旋转后的所述物件的二侧边的底端的面积等于或小于所述可容许面积。

优选地，所述第一测距模块为红外线测距模块或雷射测距模块，所述第二测距模块为红外线测距模块或雷射测距模块，所述第三测距模块为红外线测距模块或雷射测距模块，所述第四测距模块为红外线测距模块或雷射测距模块。

优选地，所述校正模块设有一第二辨识反射部，当所述夹取模块将所述物件移动至所述校正模块时，所述光学读取器光学读取所述校正模块的第二辨识反射部，以获得一第三光学定位讯号并且传送至所述控制单元，所述控制单元依据所述第三光学定位讯号纪录所述夹取模块确实将所述物件移动至所述校正模块。

优选地，所述光学读取器包含一光线发射部及一光线接收部，所述光学读取器在执行光学读取的动作的时候，所述光线发射部发射光线，所述校正模块的第二辨识反射部反射光线回到所述光线接收部，以获得所述第三光学定位讯号。

优选地，所述光学读取器包含一光线发射部及一光线接收部，所述光线发射部及所述光线接收部分别电性连接所述控制单元，所述光学读取器在执行光学读取的动作的时候，所述光线发射部发射光线，其中二定位板的第一辨识反射部反射光线回到所述光线接收部，以获得所述第一光学定位讯号或所述第二光学定位讯号。

优选地，所述二第一物料箱和所述二第二物料箱外侧分别设有复数感测定位结构，所述感测定位结构为凸柱或凹槽，所述感测定位结构上分别设有一第三辨识反射部，所述光学读取器光学读取所述另一第一物料箱或所述一第二物料箱的其中二定位板的第一辨识反射部，同时所述光学读取器光学读取所述感测定位结构的第三辨识反射部，以获得所述第一光学定位讯号并且传送至所述控制单元。

优选地，所述夹取模块包括一基座、一机械手臂以及一夹头，所述基座设于所述第一输送模块与所述第二输送模块之间，所述机械手臂的一第一端可旋转地设于所述基座上，所述机械手臂电性连接所述控制单元，所述夹头设于所述机械手臂的一第二端，电性连接所述控制单元，并且能够夹取所述物件，所述光学读取器设于所述夹头上。

优选地，所述第一输送模块包含一第一水平输送部及二第一拣料部，所述第一水平输送部用以邻设于一仓储柜的一侧，相隔一段距离，并且电性连接所述控制单元，所述二第一拣料部间隔设置于所述第一水平输送部远离所述仓储柜的一侧并且电性连接所述控制单元，所述二第一物料箱从所述仓储柜上被搬运至所述第一水平输送部，所述二第一物料箱分别从所述第一水平输送部平移至所述二第一拣料部；

所述第二输送模块包含一第二水平输送部及二第二拣料部，所述第二水平输送部设于所述第一输送模块远离所述仓储柜的一侧，并且电性连接所述控制单元，所述二第二拣料部间隔设置于所述第二水平输送部靠近第一输送模块的一侧并且电性连接所述控制单元，所述二第二物料箱从另一仓储柜上被搬运至所述第二水平输送部，所述二第二物料箱分别从所述第二水平输送部平移至所述二第二拣料部。

本实用新型的技术效果在于，可校正物件的移动路径，并且将第一输送模块上的二第一物料箱中的复数个物件精准地依序放置在第二输送模块上的二第二物料箱的物件放置处中，加快出货拣料的速度，提高出货拣料的效率。

再者，本实用新型可校正物件的移动路径，并且将第一输送模块的其中一第一物料箱的复数个物件精准地依序放置在另一第一物料箱的物件放置处中，使得其中一第一物料箱可重新装满物件而无闲置空间，另一第一物料箱则被净空而从仓储柜中移出，降低物料箱数量，减少所占据的储存空间，提升仓储管理效率。

此外，即使物件的二侧边的某一部位产生严重翘曲，本实用新型也能够通过调整物件的角度，以没有翘曲或些微翘曲的部位对准物件放置处，使得物件能够平顺地进入物件放置处，防止物件的二侧边卡在二定位板上。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为包含本实用新型的第一实施例的自动仓储系统的整体运作示意图；

图2为本实用新型的第一实施例的立体图；

图3为本实用新型的第一实施例的方块图；

图4为本实用新型的第一实施例的物料箱、定位板及物件的立体图；

图5为本实用新型的第一实施例的定位板的立体图；

图6为本实用新型的第一实施例的夹取模块移动至第二物料箱的其中二定位板的上方的示意图；

图7为本实用新型的第一实施例的光学读取器传送第一光学定位讯号至控制单元的方块图；

图8为本实用新型的第一实施例的夹取模块移动至第一物料箱的其中二定位板的上方的示意图；

图9为本实用新型的第一实施例的光学读取器传送第二光学定位讯号至控制单元的方块图；

图10为本实用新型的第一实施例的夹取模块取出物件的示意图；

图11为本实用新型的第一实施例的夹取模块将物件移动至校正模块的示意图；

图12为本实用新型的第一实施例的光学读取器传送第三光学定位讯号至控制单元的方块图；

图13为本实用新型的第一实施例的物件偏移的示意图；

图14为本实用新型的第一实施例的第一测距仪和第二测距仪分别传送第一测量值和第二测量值至控制单元的方块图；

图15为本实用新型的第一实施例的夹取模块将物件经由正确的移动路径移动至物件放置处的上方的示意图；

图16为本实用新型的第一实施例的夹取模块将物件精准地放置在物件放置处的示意图；

图17为本实用新型的第一实施例的全部运作模式的物件的移动路径示意图；

图18为本实用新型的第二实施例的立体图；

图19为本实用新型的第二实施例的校正模块与控制单元的方块图；

图20为本实用新型的第二实施例的二定位板之间的可容许面积的示意图；

图21为本实用新型的第二实施例的第一至第四测距模块测量物件与第一测距仪和第二测距仪的距离的俯视图；

图22为本实用新型的第二实施例的第一至第四测距模块测量物件与第一测距仪和第二测距仪的距离的侧视图；

图23为本实用新型的物件平放在第一物料箱中的示意图；

图24为本实用新型的部分物件为筒状或矩形的盒体的示意图；

图25为本实用新型的第三实施例的立体图；

图26为包含本实用新型的第四实施例的另一种自动仓储系统的整体运作示意图；

图27为本实用新型的第四实施例的夹取模块的立体图；

图28为本实用新型的第五实施例的立体图；

图29为本实用新型第四实施例的储存结构的立体图。

其中，图1-图29中：

1、1A自动仓储系统用的拣料装置；10、10A第一输送模块；11、11A第一水平输送部；12、12A、13、13A第一拣料部；20、20A第二输送模块；21、21A第二水平输送部；22、23第二拣料部；301感测定位结构；302第三辨识反射部；31、32第一物料箱；33、34第二物料箱；40、40A定位板；41、41A第一辨识反射部；42A可容许面积；50、50A、50B夹取模块；51、51B、51C基座；511、511B底座；511C车体；512、513长条柱；512B滑轨；514、515横柱；516、516C固定板；516B滑座；517C移动装置；518C标准传感器；52、52A机械手臂；521A螺杆；53、53A夹头；60、60A光学读取器；61光线发射部；62光线接收部；63第一光学定位讯号；64第二光学定位讯号；65第三光学定位讯号；70校正模块；71、71A、71B第一测距仪；711第一测距模块；712第一测量值；713第三测距模块；714第三测量值；72、72A、72B第二测距仪；721第二测距模块；722第二测量值；723第四测距模块；724第四测量值；73测量空间；80控制单元；100、100A自动仓储系统；101、101A仓储柜；1011、1011A物料箱放置区；1012移动空间；102导轨；103存取装置；1031滑座；1032立杆；1033搬运组件；10331垂直移动部；10332承载平台；10333水平移动部；104、104A物料箱；105、105A、105B物件；1051A、1052A侧边；200带体；A～G箭头。

具体实施方式

以下配合图式及元件符号对本实用新型的实施方式做更详细的说明，俾使熟习所述项技艺者在研读本说明书后能据以实施。

请参阅图1，图1为包含本实用新型的自动仓储系统100的整体运作示意图。本实用新型系提供一种自动仓储系统用的拣料装置1，为自动仓储系统100的一部分。具体来说，自动仓储系统100包含复数仓储柜101、复数导轨102、复数存取装置103以及复数自动仓储系统用的拣料装置1。

仓储柜101间隔设置于一仓储空间中，并且包含复数层物料箱放置区1011。复数层物料箱放置区1011用以供复数物料箱104存放，每一层物料箱放置区1011可供数个物料箱104排成一排。相邻的二仓储柜101之间具有一移动空间1012。换言之，仓储柜101为立式柜体。

导轨102分别设于移动空间1012的地面，环绕仓储柜101的外周侧，并且互相连接而形成一个导引系统。

各存取装置103包含一滑座1031、一立杆1032以及一搬运组件1033，滑座1031滑设于其中一导轨102上，立杆1032设于滑座1031的顶部。搬运组件1033包含一动力部(图未示)、二垂直移动部10331、一承载平台10332以及一水平移动部10333，动力部设于滑座1031，二垂直移动部10331设于立杆1032的一侧并且电性连接动力部，承载平台10332设于垂直移动部10331，水平移动部10333设于承载平台10332并且电性连接动力部。

以下将简单说明自动仓储系统100的取料程序。首先，滑座1031带着立杆1032和搬运组件1033沿着其中一导轨102移动，并且停留在一特定位置上。其次，动力部驱动二垂直移动部10331带着承载平台10332沿着立杆1032上升至其中一仓储柜101的某一层物料箱放置区1011。接着，动力部驱动水平移动部10333从承载平台10332往某一层物料箱放置区1011的方向平移至一物料箱104的底部。然后，动力部驱动水平移动部10333往承载平台10332的方向平移至初始位置。再来，动力部驱动垂直移动部10331带着承载平台10332沿着立杆1032下降。又，滑座1031带着立杆1032和搬运组件1033沿着其中一导轨102移动至自动仓储系统用的拣料装置1的一侧。最后，动力部驱动水平移动部10333从承载平台10332往自动仓储系统用的拣料装置1平移，借以将物料箱104搬运至其中一自动仓储系统用的拣料装置1上。

自动仓储系统100的取料程序反过来运作即为自动仓储系统100的存料程序。

请参阅图1、图2及图3，分别为包含本实用新型的自动仓储系统100的整体运作示意图、本实用新型的立体图及方块图。自动仓储系统用的拣料装置1包括一第一输送模块10、一第二输送模块20、二第一物料箱31、32、二第二物料箱33、34、复数定位板40、一夹取模块50、一光学读取器60、一校正模块70以及一控制单元80。

第一输送模块10邻设于其中一仓储柜101的一侧，相隔一段距离，并且电性连接控制单元80；二第一物料箱31、32设于第一输送模块10。更清楚地说，第一输送模块10包含一第一水平输送部11及二第一拣料部12、13。第一水平输送部11邻设于其中一仓储柜101的一侧，相隔一段距离，并且电性连接控制单元80。复数自动仓储系统用的拣料装置1的复数第一输送模块10的复数第一水平输送部11彼此头尾相接而形成一第一输送系统。二第一拣料部12、13间隔设置于第一水平输送部11远离其中一仓储柜101的一侧，并且电性连接控制单元80。存取装置103从仓储柜101上取出其中二物料箱搬运至第一水平输送部11，二物料箱分别从第一水平输送部11平移至二第一拣料部12、13。因此，二物料箱被界定为二第一物料箱31、32。

第二输送模块20设于第一输送模块10远离其中一仓储柜101的一侧，并且电性连接控制单元80；二第二物料箱33、34设于第二输送模块20。更清楚地说，第二输送模块20包含一第二水平输送部21及二第二拣料部22、23。第二水平输送部21设于第一输送模块10远离其中一仓储柜101的一侧，并且电性连接控制单元80。复数自动仓储系统用的拣料装置1的复数第二输送模块20的复数第二水平输送部21彼此头尾相接而形成一第二输送系统。二第二拣料部22、23间隔设置于第二水平输送部21靠近第一输送模块10的一侧并且电性连接控制单元80。存取装置103从仓储柜101上取出另二物料箱搬运至第二水平输送部21，另二物料箱分别从第二水平输送部21平移至二第二拣料部22、23。因此，另二物料箱被界定为二第二物料箱33、34。

第一水平输送模块11和第二水平输送模块21均可为输送带、滚杆或其组合。

请参阅图4及图5，图4为本实用新型的物料箱、定位板40及物件105的立体图，图5为本实用新型的定位板40的立体图。定位板40分别间隔设置于二第一物料箱31、32中及二第二物料箱33、34中，各定位板40的顶部设有一第一辨识反射部41。更明确地说，各定位板40的第一辨识反射部41为白色涂层，具有良好的光线反射效果；然不以此为限，其他具有良好的光线反射效果的材料均可作为各定位板40的第一辨识反射部41，先予叙明。其中一第一物料箱31、32的二定位板40之间设有一物件105。图4及图5所显示的物件105为SMT专用的物料盘，然不以此为限，先予叙明。

如图2及图3所示，夹取模块50包括一基座51、一机械手臂52以及一夹头53。基座51设于第一输送模块10与第二输送模块20之间。机械手臂52的一第一端可旋转地设于基座51上，机械手臂52电性连接控制单元80。夹头53设于机械手臂52的一第二端，电性连接控制单元80，并且能够夹取物件105。在第一实施例中，基座51包含一底座511、二长条柱512、513、二横柱514、515及一固定板516。底座511设置在一地面上，二长条柱512、513固定在底座511的顶面，二横柱514、515设置于二长条柱512、513之间，固定板516设置于二长条柱512、513的顶面；机械手臂52可旋转地设置在固定板516上。换句话说，整个基座51是不可移动的，所以设置在基座51上的机械手臂52只能原地旋转。

如图2及图3所示，光学读取器60设于夹头53上，并且电性连接控制单元80。较佳地，光学读取器60包含一光线发射部61及一光线接收部62，光线发射部61及光线接收部62分别电性连接控制单元80。

如图2及图3所示，校正模块70设于第一输送模块10与第二输送模块20之间，位于夹取模块50的一侧，并且与夹取模块50相隔一段距离。更明确地说，校正模块70包含一第一测距仪71及一第二测距仪72，第一测距仪71与第二测距仪72分别电性连接控制单元80，第一测距仪71与第二测距仪72之间具有一测量空间73。第一测距仪71包含一第一测距模块711，第一测距模块711具有一第一测距范围；第二测距仪72包含一第二测距模块721，第二测距模块721具有一第二测距范围。第一测距模块711为红外线测距模块或雷射测距模块，第二测距模块721为红外线测距模块或雷射测距模块。较佳地，校正模块70设有一第二辨识反射部(图未示)。更明确地说，校正模块70的第二辨识反射部为白色涂层，具有良好的光线反射效果；然不以此为限，其他具有良好的光线反射效果的材料均可作为校正模块70的第二辨识反射部，先予叙明。在本实施例中，第一测距仪71和第二测距仪72分别设置在基座51的二横柱514、515的顶面。

以下将配合图式详细解说说本实用新型的三种运作模式。

第一种运作模式：如图6及图7所示，控制单元80控制机械手臂52先移动至其中一第二物料箱33的其中二定位板40的上方，光学读取器60光学读取其中一第二物料箱33的其中二定位板40的第一辨识反射部41，以获得一第一光学定位讯号63并且传送至控制单元80。控制单元80依据第一光学定位讯号63计算出物件放置处的正确方位。接着，如图8及图9所示，控制单元80控制机械手臂52移动至其中一第一物料箱31的其中二定位板40的上方(其移动路径如图17的箭头A所示)，光学读取器60光学读取其中一第一物料箱31的其中二定位板40的第一辨识反射部41，以获得一第二光学定位讯号64并且传送至控制单元80。控制单元80依据第二光学定位讯号64计算出物件正确方位。如图10所示，控制单元80依据所计算出的物件正确方位精准地控制机械手臂52对准物件105，使得夹头53精准地取出物件105。如图11及图12所示，控制单元80控制机械手臂52往校正模块70的方向移动(其移动路径如图17的箭头B所示)，使得夹头53将物件105移动至测量空间73中，光学读取器60光学读取校正模块70的第二辨识反射部，以获得一第三光学定位讯号65并且传送至控制单元80，控制单元80依据第三光学定位讯号65纪录夹取模块50确实将物件105移动至校正模块70。当物件105被移动至测量空间73时，校正模块70测量出物件105是否偏离正确的移动路径，以获得一测量值并且传送至控制单元80，控制单元80依据测量值计算出物件105与正确的移动路径的一偏差值。更明确地说，如图13及图14所示，当物件105被移动至测量空间73时，物件105的底端位于第一测距范围与第二测距范围中，第一测距模块711测量出物件105与第一测距仪71的距离，以获得一第一测量值712并且传送至控制单元80，第二测距模块721测量出物件105与第二测距仪72的距离，以获得一第二测量值722并且传送至控制单元80。控制单元80依据第一测量值712与第二测量值722计算出偏差值，偏差值为第一测量值712与第二测量值722的差值的绝对值的二分之一。如图15及图16所示，控制单元80依据所计算出的偏差值以及物件放置处的正确方位控制机械手臂52略为调整其延伸的距离，使得夹头53上的物件105能够回归到正确的移动路径上，然后从校正模块70经由正确的移动路径(其移动路径如图17的箭头C所示)移动至物件放置处的上方并且将物件105精确地放置在物件放置处。

第二种运作模式：控制单元80控制机械手臂52先移动至另一第二物料箱34的其中二定位板40的上方，光学读取器60光学读取另一第二物料箱34的其中二定位板40的第一辨识反射部41，以获得第一光学定位讯号63并且传送至控制单元80。后续动作则与第一种运作模式相似，差别在于：其一，控制单元80控制机械手臂52移动至其中一第一物料箱31的其中二定位板40的上方的移动路径略为不同(其移动路径如图17的箭头D所示)；其二，物件放置处是在另一第二物料箱34的其中二定位板40之间，所以正确的移动路径较第一运作模式长(其移动路径如图17的箭头C加D所示)。

本实用新型可通过第一种运作模式和第二种运作模式校正物件105的移动路径，并且将第一输送模块10上的二第一物料箱31、32中的复数个物件105精准地依序放置在第二输送模块20上的二第二物料箱33、34的物件放置处中，加快出货拣料的速度，提高出货拣料的效率。

第三种运作模式：控制单元80控制机械手臂52先移动至另一第一物料箱32的其中二定位板40的上方，光学读取器60光学读取另一第一物料箱32的其中二定位板40的第一辨识反射部41，以获得第一光学定位讯号63并且传送至控制单元80。后续动作则与第一种运作模式相似，差别在于：其一，控制单元80控制机械手臂52移动至其中一第一物料箱31的其中二定位板40的上方的移动路径略为不同(其移动路径如图17的箭头F所示)；其二，物件放置处是在另一第一物料箱32的其中二定位板40之间，所以正确的移动路径与第一运作模式和第二运作模式完全不同(其移动路径如图17的箭头G所示)。

本实用新型可通过第三种运作模式校正物件105的移动路径，并且将第一输送模块10的其中一第一物料箱31的复数个物件105精准地依序放置在另一第一物料箱32的物件放置处中，使得其中一第一物料箱31可重新装满物件105而无闲置空间，另一第一物料箱32则被净空而从仓储柜101中移出，降低物料箱数量，减少所占据的储存空间，提升仓储管理效率。

值得一提的是，光学读取器60在执行光学读取动作的时候，光线发射部61发射光线，其中二定位板40的第一辨识反射部41或校正模块70的第二辨识反射部反射光线回到光线接收部62，以获得第一光学定位讯号63、一第二光学定位讯号64或一第三光学定位讯号65。较佳地，光线发射部61为一闪光灯，只有在执行光学读取动作，短暂发射光线即可达到光学读取的作用，减少电力的消耗。

较佳地，如图4所示，二第一物料箱31、32及二第二物料箱33、34外侧分别设有复数感测定位结构301，感测定位结构301为凸柱或凹槽，且感测定位结构301上分别设有一第三辨识反射部302。

在第一种运作模式中，如图6及图7所示，控制单元80控制机械手臂52先移动至其中一第二物料箱33的其中二定位板40的上方，光学读取器60光学读取其中一第二物料箱33的其中二定位板40的第一辨识反射部41，同时光学读取器60也会光学读取其中一第二物料箱33的感测定位结构301的第三辨识反射部302，以获得第一光学定位讯号63并且传送至控制单元80。换言之，第一光学定位讯号63包含光学读取器60光学读取其中一第二物料箱33的其中二定位板40的第一辨识反射部41和其中一第二物料箱33的感测定位结构301的第三辨识反射部302的读取结果。故控制单元80能够依据第一光学定位讯号63更精准地计算出物件放置处的正确方位。接着，如图8及图9所示，控制单元80控制机械手臂52移动至其中一第一物料箱31的其中二定位板40的上方(其移动路径如图17的箭头A所示)，光学读取器60光学读取其中一第一物料箱31的其中二定位板40的第一辨识反射部41，同时光学读取器60也会光学读取其中一第一物料箱31的感测定位结构301的第三辨识反射部302，以获得第二光学定位讯号64并且传送至控制单元80。换言之，第二光学定位讯号64包含光学读取器60光学读取其中一第一物料箱31的其中二定位板40的第一辨识反射部41和其中一第一物料箱31的感测定位结构301的第三辨识反射部302的读取结果。故控制单元80能够依据第二光学定位讯号64更精准地计算出物件正确方位。

在第二种运作模式中，控制单元80控制机械手臂52先移动至另一第二物料箱34的其中二定位板40的上方，光学读取器60光学读取另一第二物料箱34的其中二定位板40的第一辨识反射部41，同时光学读取器60光学读取另一第二物料箱34的感测定位结构301的第三辨识反射部302，以获得第一光学定位讯号63并且传送至控制单元80。换言之，第一光学定位讯号63包含光学读取器60光学读取另一第二物料箱34的其中二定位板40的第一辨识反射部41和另一第二物料箱34的感测定位结构301的第三辨识反射部302的读取结果。故控制单元80能够依据第一光学定位讯号63更精准地计算出物件放置处的正确方位。

在第三种运作模式中，控制单元80控制机械手臂52先移动至另一第一物料箱32的其中二定位板40的上方，光学读取器60光学读取另一第一物料箱32的其中二定位板40的第一辨识反射部41，同时光学读取器60光学读取另一第一物料箱32的感测定位结构301的第三辨识反射部302，以获得第一光学定位讯号63并且传送至控制单元80。换言之，第一光学定位讯号63包含光学读取器60光学读取另一第一物料箱32的其中二定位板40的第一辨识反射部41和另一第一物料箱32的感测定位结构301的第三辨识反射部302的读取结果。故控制单元80能够依据第一光学定位讯号63更精准地计算出物件放置处的正确方位。

较佳地，控制单元80能够控制机械手臂52对物件105的X轴、Y轴、Z轴、A轴、B轴、C轴中任意五个坐标进行修正(即，五轴修正)，借以更细微地调整物件105的角度，使得旋转后的物件105A的二侧边1051A、1052A的底端的面积完全等于可容许面积42A。

如图18、图19及图20所示，在第二实施例中，各定位板40A的顶部设有二第一辨识反射部41A，光学读取器60A光学读取另一第一物料箱32或其中一第二物料箱33、34的其中二定位板40A的第一辨识反射部41A，控制单元80依据第一光学定位讯号63计算出另一第一物料箱32或其中一第二物料箱33、34的其中二定位板40A的第一辨识反射部41A之间的空间的面积，并依此界定出一可容许面积42A；第一测距仪71A具有一第三测距模块713，第三测距模块713具有一第三测距范围；第二测距仪72A具有一第四测距模块723，第四测距模块723具有一第四测距范围。第一测距模块711与第三测距模块713的间隔距离以及第二测距模块721与第四测距模块723的间隔距离均等于各定位板40A的二第一辨识反射部41A的间隔距离，第一测距仪71A与第二测距仪72A的间隔距离等于其中二定位板40A的间隔距离。第三测距模块713为红外线测距模块或雷射测距模块，第四测距模块723为红外线测距模块或雷射测距模块。

如图21及图22所示，当物件105A被移动至测量空间73时，物件105A的底端位于第一至第四测距范围中，第三测距模块713测量出物件105A与第一测距仪71A的距离，以获得一第三测量值714并且传送至控制单元80，第四测距模块723测量出物件105A与第二测距仪72A的距离，以获得一第四测量值724并且传送至控制单元80，控制单元80依据第一至第四测量值712、722、714、724计算出物件105A的二侧边1051A、1052A的底端的实际面积。当物件105A的二侧边1051A、1052A的底端的实际面积大于可容许面积42A时，代表物件105A的二侧边1051A、1052A的底端产生严重翘曲，所以物件105A的二侧边1051A、1052A的底端宽度大于另一第一物料箱32或其中一第二物料箱33、34的其中二定位板40A的间隔距离。控制单元80控制机械手臂52旋转物件105A，借以调整物件105的角度，使得旋转后的物件105A的二侧边1051A、1052A的底端的面积等于或小于可容许面积42A。此时，旋转后的物件105的二侧边1051A、1052A的底端的宽度等于或小于另一第一物料箱32或其中一第二物料箱33、34的其中二定位板40A的间隔距离。即使物件105的二侧边1051A、1052A的某一部位产生严重翘曲，本实用新型也能够通过调整物件105的角度，以没有翘曲或些微翘曲的部位对准物件放置处，使得物件105能够平顺地进入物件放置处，防止物件105A的二侧边1051A、1052A卡在二定位板40A上。

另外，如图23所示，当物件105为SMT专用的物料盘时，物件105也可平放在第一物料箱31中。

还有，如图24所示，在第一物料箱31中，其中一排物件105为SMT专用的物料盘，另一排物件105B亦可为筒状、矩形或其他形状的盒体。

请参阅图25，图25为本实用新型的第三实施例的立体图。本实用新型的第三实施例与第一实施例的结构差异在于：夹取模块50A使用传统的四轴式的机械手臂52A；一螺杆521A可旋转地设于四轴式的机械手臂52A的第二端并且贯穿其顶部和底部并且电性连接控制单元80；夹头53A设于螺杆521A的底端；第一测距仪71B和第二测距仪72B固设在四轴式的机械手臂52A的第二端的二侧。

第三实施例的三种运作模式与第一实施例的三种运作模式的差异在于：控制单元80控制螺杆521A向下移动，使得夹头53A精准地取出物件105；控制单元80控制螺杆521A向上移动，使得夹头53A将物件105移动至测量空间中。至于，第三实施例的三种运作模式的其余部分和第一实施例三种运作模式相同，在此不予赘述。是以，第三实施例可达成第一实施例的全部功效。

请参阅图26及图27，图26为包含本实用新型的第四实施例的另一种自动仓储系统的整体运作示意图，图27为本实用新型的第四实施例的夹取模块50B的立体图。另一种自动仓储系统100A仅包含复数仓储柜101A以及复数自动仓储系统用的拣料装置1A，并没有包含导轨102和存取装置103。仓储柜101A为箱型柜体，包含一层物料箱放置区1011A。层物料箱放置区1011A的面积较为广大，可供多个物料箱104A排列成数排，每排有数个物料箱104A。

第四实施例的自动仓储系统用的捡料装置1A的整体结构和第一实施例的自动仓储系统用的捡料装置1的整体结构至少有下列三种差异。

首先，第四实施例的复数第一输送模块10A的复数第一水平输送部11A彼此之间是有缝隙的，并没有相互连接，所以没有产生一第一输送系统。因此，第一水平输送部11A的功能是直接从仓储柜101A中输送二物料箱104A至二第一拣料部12A、13A。也就是说，第四实施例的第一水平输送部11A等同于第一实施例自动仓储系统100的存取装置103，亦或是如下的储存结构，在隔板上带有辨识发射部D，如图29所示。

其次，第四实施例的第二输送模块20A并没有包含第二拣料部。因此，复数第二输送模块20A的复数第二水平输送部21A除了维持彼此头尾相接而形成第二输送系统之外，当第二水平输送部21A将令二物料箱104A输送至夹取模块50B一旁时，第二水平输送部21A立刻暂停运作，俾利夹取模块50B将第一输送模块10A上的二第一物料箱31、32中的复数个物件105精准地依序放置在第二输送模块20A上的二第二物料箱33、34的物件放置处。上述动作完成以后，第二水平输送部21A可重新启动。其中，第四实施例的第二水平输送部21A为滚杆。

此外，第四实施例的基座51B的整体结构和第一实施例的基座51的整体结构大不相同。更明确地说，第四实施例的基座51B包含复数个底座511B、一滑轨517B及一滑座518B。底座511B设置在一地面上。滑轨517B设置在底座511B上。滑座518B滑设于滑轨517B上，四轴式的机械手臂52A可旋转地设置在滑座518B上。四轴式的机械手臂52A可通过滑座518B沿着滑轨517B水平移动。

请参阅图28，图28为本实用新型的第五实施例的立体图。第五实施例的基座51C和第一实施例的基座51在结构上明显不同。更详而言之，第五实施例的基座51C包括一车体511C、一固定板516C、一移动装置517C及一标准传感器518C。固定板516C设于车体511C的顶部，四轴式的机械手臂52A设置在固定板516C上。移动装置517C设于车体511C的底部。标准传感器518C设于车体511C的一侧，延伸至车体511C的底部，并且电性连接控制单元80。标准传感器518C能够感测到地面上的一个带体200，并且获得一感测结果。标准传感器518C将感测结果传回控制单元80，控制单元80通过感测结果控制移动装置517C运转，使得车体511C能够沿着带体200的延伸方向移动。较佳地，带体200为带有磁性的磁条或有颜色的条状物，标准传感器518C为磁条标准传感器518C或颜色标准传感器518C，移动装置517C为履带或者滚轮。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种自动仓储系统用的拣料装置，其特征在于，包括：一第一输送模块、一第二输送模块、二第一物料箱、二第二物料箱、复数定位板、一夹取模块、一光学读取器、一校正模块以及一控制单元，所述二第一物料箱设于所述第一输送模块，所述二第二物料箱设于所述第二输送模块，所述定位板分别间隔设置于所述二第一物料箱中以及所述二第二物料箱中，各所述定位板的顶部设有一第一辨识反射部，其中一第一物料箱的二定位板之间设有一物件，所述光学读取器设于所述夹取模块上，所述控制单元电性连接所述第一输送模块、所述第二输送模块、所述夹取模块、所述光学读取器以及所述校正模块；

所述控制单元控制所述夹取模块先移动至另一第一物料箱或其中一第二物料箱的其中二定位板的上方，所述光学读取器光学读取另一所述第一物料箱或所述一第二物料箱的其中二定位板的第一辨识反射部，以获得一第一光学定位讯号并且传送至所述控制单元，所述控制单元依据所述第一光学定位讯号计算出物件放置处的正确方位，接着所述控制单元控制所述夹取模块移动至所述一第一物料箱的其中二定位板的上方，所述光学读取器光学读取所述一第一物料箱的其中二定位板的第一辨识反射部，以获得一第二光学定位讯号并且传送至所述控制单元，所述控制单元依据所述第二光学讯号计算出物件正确方位，所述控制单元依据所计算出的物件正确方位精准地控制所述夹取模块取出所述物件，接着所述控制单元控制所述夹取模块将所述物件移动至所述校正模块，所述校正模块测量出所述物件是否偏离正确的移动路径，以获得一测量值并且传送至所述控制单元，所述控制单元依据所述测量值计算出所述物件与正确的移动路径的一偏差值，所述控制单元依据所计算出的偏差值以及物件放置处的正确方位控制所述夹取模块将所述物件从所述校正模块经由正确的移动路径移动至所述物件放置处的上方并且将所述物件精准地放置在所述物件放置处。

2.根据权利要求1所述的自动仓储系统用的拣料装置，其特征在于，所述校正模块设于所述第一输送模块与所述第二输送模块之间，位于所述夹取模块的一侧，并且与所述夹取模块相隔一段距离，所述校正模块包含一第一测距仪及一第二测距仪，所述第一测距仪与所述第二测距仪分别电性连接所述控制单元，所述第一测距仪与所述第二测距仪之间具有一测量空间，所述第一测距仪包含一第一测距模块，所述第一测距模块具有一第一测距范围，所述第二测距仪包含一第二测距模块，所述第二测距模块具有一第二测距范围；

当所述物件被移动至所述测量空间时，所述物件位于所述第一测距范围与所述第二测距范围中，所述第一测距模块测量出所述物件与所述第一测距仪的距离，以获得一第一测量值并且传送至所述控制单元，所述第二测距模块测量出所述物件与所述第二测距仪的距离，以获得一第二测量值并且传送至所述控制单元，所述控制单元依据所述第一测量值与所述第二测量值计算出所述偏差值，所述偏差值为所述第一测量值与所述第二测量值的差值的绝对值的二分之一。

3.根据权利要求2所述的自动仓储系统用的拣料装置，其特征在于，各所述定位板的顶部设有二第一辨识反射部，所述光学读取器光学读取所述另一第一物料箱或所述一第二物料箱的其中二定位板的所述第一辨识反射部，所述控制单元依据所述第一光学定位讯号计算出所述另一第一物料箱或所述一第二物料箱的其中二定位板的所述第一辨识反射部之间的空间的面积，并依此界定出一可容许面积；

所述第一测距仪具有一第三测距模块，所述第三测距模块具有一第三测距范围，所述第二测距仪具有一第四测距模块，所述第四测距模块具有一第四测距范围，所述第一测距模块与所述第三测距模块的间隔距离以及所述第二测距模块与所述第四测距模块的间隔距离均等于各所述定位板的所述二第一辨识反射部的间隔距离，所述第一测距仪与所述第二测距仪的间隔距离等于所述二定位板的间隔距离；

当所述物件被移动至所述测量空间时，所述物件的底端位于所述第一测距范围至所述第四测距范围中，所述第三测距模块测量出所述物件与所述第一测距仪的距离，以获得一第三测量值并且传送至所述控制单元，所述第四测距模块测量出所述物件与所述第二测距仪的距离，以获得一第四测量值并且传送至所述控制单元，所述控制单元依据所述第一测量值至所述第四测量值计算出所述物件的二侧边的底端的实际面积；

当所述物件的二侧边的底端的实际面积大于所述可容许面积时，所述控制单元控制所述夹取模块旋转所述物件，借以调整所述物件的角度，使得旋转后的所述物件的二侧边的底端的面积等于或小于所述可容许面积。

4.根据权利要求3所述的自动仓储系统用的拣料装置，其特征在于，所述第一测距模块为红外线测距模块或雷射测距模块，所述第二测距模块为红外线测距模块或雷射测距模块，所述第三测距模块为红外线测距模块或雷射测距模块，所述第四测距模块为红外线测距模块或雷射测距模块。

5.根据权利要求1所述的自动仓储系统用的拣料装置，其特征在于，所述校正模块设有一第二辨识反射部，当所述夹取模块将所述物件移动至所述校正模块时，所述光学读取器光学读取所述校正模块的第二辨识反射部，以获得一第三光学定位讯号并且传送至所述控制单元，所述控制单元依据所述第三光学定位讯号纪录所述夹取模块确实将所述物件移动至所述校正模块。

6.根据权利要求5所述的自动仓储系统用的拣料装置，其特征在于，所述光学读取器包含一光线发射部及一光线接收部，所述光学读取器在执行光学读取的动作的时候，所述光线发射部发射光线，所述校正模块的第二辨识反射部反射光线回到所述光线接收部，以获得所述第三光学定位讯号。

7.根据权利要求1所述的自动仓储系统用的拣料装置，其特征在于，所述光学读取器包含一光线发射部及一光线接收部，所述光线发射部及所述光线接收部分别电性连接所述控制单元，所述光学读取器在执行光学读取的动作的时候，所述光线发射部发射光线，其中二定位板的第一辨识反射部反射光线回到所述光线接收部，以获得所述第一光学定位讯号或所述第二光学定位讯号。

8.根据权利要求1所述的自动仓储系统用的拣料装置，其特征在于，所述二第一物料箱和所述二第二物料箱外侧分别设有复数感测定位结构，所述感测定位结构为凸柱或凹槽，所述感测定位结构上分别设有一第三辨识反射部，所述光学读取器光学读取所述另一第一物料箱或所述一第二物料箱的其中二定位板的第一辨识反射部，同时所述光学读取器光学读取所述感测定位结构的第三辨识反射部，以获得所述第一光学定位讯号并且传送至所述控制单元。

9.根据权利要求1所述的自动仓储系统用的拣料装置，其特征在于，所述夹取模块包括一基座、一机械手臂以及一夹头，所述基座设于所述第一输送模块与所述第二输送模块之间，所述机械手臂的一第一端可旋转地设于所述基座上，所述机械手臂电性连接所述控制单元，所述夹头设于所述机械手臂的一第二端，电性连接所述控制单元，并且能够夹取所述物件，所述光学读取器设于所述夹头上。

10.根据权利要求1所述的自动仓储系统用的拣料装置，其特征在于，所述第一输送模块包含一第一水平输送部及二第一拣料部，所述第一水平输送部用以邻设于一仓储柜的一侧，相隔一段距离，并且电性连接所述控制单元，所述二第一拣料部间隔设置于所述第一水平输送部远离所述仓储柜的一侧并且电性连接所述控制单元，所述二第一物料箱从所述仓储柜上被搬运至所述第一水平输送部，所述二第一物料箱分别从所述第一水平输送部平移至所述二第一拣料部；

所述第二输送模块包含一第二水平输送部及二第二拣料部，所述第二水平输送部设于所述第一输送模块远离所述仓储柜的一侧，并且电性连接所述控制单元，所述二第二拣料部间隔设置于所述第二水平输送部靠近第一输送模块的一侧并且电性连接所述控制单元，所述二第二物料箱从另一仓储柜上被搬运至所述第二水平输送部，所述二第二物料箱分别从所述第二水平输送部平移至所述二第二拣料部。

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