CN110816594B - 全自动无人驾驶列车的休眠唤醒方法及装置 - Google Patents

全自动无人驾驶列车的休眠唤醒方法及装置 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供一种全自动无人驾驶列车的休眠唤醒方法及装置，该方法包括：在列车进入休眠状态之后，判断列车是否处于休眠唤醒轨内；若列车处于休眠唤醒轨内，则进行动态测试；在进行动态测试过程中，若列车两端的BTM天线都接收到休眠唤醒应答器的定位报文，则完成列车的定位初始化。本发明实施例提供的全自动无人驾驶列车的休眠唤醒方法及装置，通过修改列车唤醒流程，在确保系统安全性的前提下，避免采用特殊的休眠唤醒应答器，以降低工程成本，简化线路设计。

Description

全自动无人驾驶列车的休眠唤醒方法及装置
技术领域
本发明涉及轨道交通技术领域，尤其涉及一种全自动无人驾驶列车的休眠唤醒方法及装置。
背景技术
对于全自动无人驾驶列车，列车驶入车库结束运营后，进入休眠工况。再次投入运营时，需通过唤醒流程，完成列车定位初始化，与地面设备建立通信，在地面设备防护下，进行静态、动态测试，测试完成后，获得地面设备发送的授权信息，正式投入运营。
现有技术中，在列车唤醒过程中，车载设备完成列车定位初始化的方案为：确保列车休眠时，列车停车位置保证两端车载点式信息接收模块BTM天线可接收到休眠唤醒应答器的信息，这样，当列车唤醒时，BTM天线仍可接收到休眠唤醒应答器的信息，车载设备通过解析收到的休眠唤醒应答器报文确定列车所在位置，完成定位初始化，并进行后续工作。
现有的方案，需确保列车休眠时，列车停车位置保证两端车载BTM天线可接收到休眠唤醒应答器的信息。由于列车停车精度以及应答器辐射范围所限，很难保证列车停车时位于指定的普通应答器辐射范围内，因此，休眠唤醒应答器必须采用特殊的长应答器，长应答器辐射范围大于普通应答器，通过这种方式，保证列车正常停车时，可位于休眠唤醒应答器辐射范围内。但是，长应答器增加了工程成本，提高了对线路设计的要求，导致实用性差。
发明内容
本发明实施例提供一种全自动无人驾驶列车的休眠唤醒方法及装置，用于解决现有技术中线路设计要求高，实用性差的技术问题。
为了解决上述技术问题，一方面，本发明实施例提供一种全自动无人驾驶列车的休眠唤醒方法，包括：
在列车进入休眠状态之后，判断列车是否处于休眠唤醒轨内；
若列车处于休眠唤醒轨内，则进行动态测试；
在进行动态测试过程中，若列车两端的BTM天线都接收到休眠唤醒应答器的定位报文，则完成列车的定位初始化。
进一步地，所述进行动态测试，具体包括：
若列车两端的BTM天线都无法接收到休眠唤醒应答器的定位报文，则任选一个方向作为动态测试时的列车运行方向进行动态测试。
进一步地，所述进行动态测试，具体包括：
若只有一端的BTM天线接收到休眠唤醒应答器的定位报文，则朝向接收不到休眠唤醒应答器的一端作为动态测试时的列车运行方向进行动态测试。
进一步地，所述判断列车是否处于休眠唤醒轨内，具体包括：
判断休眠唤醒轨相邻计轴的当前状态；
若休眠唤醒轨相邻计轴未占用，则确定列车处于休眠唤醒轨内。
进一步地，所述判断列车是否处于休眠唤醒轨内之后，还包括：
若列车不在休眠唤醒轨内，则不允许列车唤醒。
进一步地，所述休眠唤醒应答器于列车休眠位置两端BTM天线的外侧预设范围内。
进一步地，所述判断列车是否处于休眠唤醒轨内之前，还包括：
确认车载系统自检完成。
另一方面，本发明实施例提供一种全自动无人驾驶列车的休眠唤醒装置，包括：
确认模块，用于在列车进入休眠状态之后，判断列车是否处于休眠唤醒轨内；
动态测试模块，用于若列车处于休眠唤醒轨内，则进行动态测试；
定位模块，用于在进行动态测试过程中，若列车两端的BTM天线都接收到休眠唤醒应答器的定位报文，则完成列车的定位初始化。
再一方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：存储器、处理器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述方法的步骤。
又一方面，本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现上述方法的步骤。
本发明实施例提供的全自动无人驾驶列车的休眠唤醒方法及装置，通过修改列车唤醒流程，在确保系统安全性的前提下，避免采用特殊的休眠唤醒应答器，以降低工程成本，简化线路设计。
附图说明
图1为本发明实施例提供的全自动无人驾驶列车的休眠唤醒方法示意图；
图2为本发明实施例休眠唤醒应答器的安装位置示意图；
图3为本发明另一实施例休眠唤醒应答器的安装位置示意图；
图4为本发明实施例提供的车载设备定位初始化处理流程图；
图5为本发明实施例提供的全自动无人驾驶列车的休眠唤醒装置示意图；
图6为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明实施例提供的全自动无人驾驶列车的休眠唤醒方法示意图，如图1所示，本发明实施例提供一种全自动无人驾驶列车的休眠唤醒方法，其执行主体为全自动无人驾驶列车的休眠唤醒装置。该方法包括：
步骤S101、在列车进入休眠状态之后，判断列车是否处于休眠唤醒轨内。
具体来说，图2为本发明实施例休眠唤醒应答器的安装位置示意图，如图2所示，在线路设计方面，不采用特殊的长应答器，使用普通应答器作为休眠唤醒应答器，休眠唤醒应答器布置位置可以位于列车休眠位置两端BTM天线的外侧，两个休眠唤醒应答器之间的距离大于两个BTM天线之间的距离，例如，位于列车休眠位置两端BTM天线的外侧距离为0.5m。通过这种部署，可保证列车休眠时，位置有两种可能性：1、列车停车位置位于两侧休眠唤醒应答器之间，两端BTM均接收不到休眠唤醒应答器报文，如图2中的(a)；2、列车停车位置偏向一侧休眠唤醒应答器，该端BTM可接收到休眠唤醒应答器报文，另一端接收不到，如图2中的(b)和(c)。
图3为本发明另一实施例休眠唤醒应答器的安装位置示意图，如图3所示，在线路设计方面，不采用特殊的长应答器，使用普通应答器作为休眠唤醒应答器，休眠唤醒应答器布置位置可以位于列车休眠位置两端BTM天线处，两个休眠唤醒应答器之间的距离等于两个BTM天线之间的距离，通过过这种部署，可保证列车休眠时，位置有两种可能性：1、列车停车位置使两端的BTM天线分别在两侧休眠唤醒应答器的信号覆盖范围内，两端BTM均能接收到休眠唤醒应答器报文，如图3中的(a)；2、列车停车位置使两端的BTM天线均不在两侧休眠唤醒应答器的信号覆盖范围内，两端BTM均接收不到休眠唤醒应答器报文，如图3中的(b)和(c)。
计轴安装在轨道区段的每一个端点，用于检测轨道区段是否被列车占用。本发明实施例，在列车休眠后，地面区控制系统ZC通过对休眠唤醒轨相邻计轴占用状态的检测，确保休眠列车未离开休眠唤醒轨。由于列车休眠后，车载自动防护ATP设备断电，与ZC系统通信断开，故ZC系统无法确认列车的具体位置。此时，ZC系统通过对计轴占用状态的检测判断列车的位置。由于列车休眠时位于休眠唤醒轨，故当休眠唤醒轨相邻计轴占用时，ZC系统认为休眠列车可能发生移动，离开休眠唤醒轨，此时，ZC系统认为列车休眠失败，删除休眠列车信息。
步骤S102、若列车处于休眠唤醒轨内，则进行动态测试。
具体来说，为了保证休眠唤醒过程的安全，只有列车处于休眠唤醒轨内，才能进行休眠唤醒过程。
本发明实施例在确定列车处于休眠唤醒轨内之后，先进行列车的动态测试。
步骤S103、在进行动态测试过程中，若列车两端的BTM天线都接收到休眠唤醒应答器的定位报文，则完成列车的定位初始化。
具体来说，在进行动态测试过程中，车载ATP与综合监控系统TIAS建立通信，并通过TIAS获取所在ZC系统信息，与所在ZC系统建立通信，并申请进行静态、动态测试。
车载ATP收到静态、动态测试授权后，进行静态测试，静态测试完成后，按照之前确定的运行方向，进行动态测试。
列车动态测试时，车载ATP预定收到休眠唤醒应答器的范围，若在该范围内收到休眠唤醒应答器，则完成预定位，若该范围内未收到休眠唤醒应答器，则认为唤醒失败。
当列车一端动态测试完成后，车载ATP申请进行另一端静态、动态测试，重复上述步骤，当休眠唤醒位置两端休眠唤醒应答器均收到后，车载ATP完成定位初始化。
本发明实施例提供的全自动无人驾驶列车的休眠唤醒方法，通过修改列车唤醒流程，在确保系统安全性的前提下，避免采用特殊的休眠唤醒应答器，以降低工程成本，简化线路设计。
基于上述任一实施例，进一步地，所述进行动态测试，具体包括：
若列车两端的BTM天线都无法接收到休眠唤醒应答器的定位报文，则任选一个方向作为动态测试时的列车运行方向进行动态测试。
具体来说，图4为本发明实施例提供的车载设备定位初始化处理流程图，如图4所示，车载辅助驾驶模块AOM设备收到TIAS发送的远程唤醒命令后，给列车全列上电。
车载ATP设备上电后，进行自检，自检完成后，车载ATP设备判断列车位置，即，判断列车两端的BTM天线是否能接收到休眠唤醒应答器的定位报文。
如果列车两端的BTM天线都无法接收到休眠唤醒应答器的定位报文，则任选一个方向作为动态测试时的列车运行方向进行动态测试。
本发明实施例提供的全自动无人驾驶列车的休眠唤醒方法，通过修改列车唤醒流程，在确保系统安全性的前提下，避免采用特殊的休眠唤醒应答器，以降低工程成本，简化线路设计。
基于上述任一实施例，进一步地，所述进行动态测试，具体包括：
若只有一端的BTM天线接收到休眠唤醒应答器的定位报文，则朝向接收不到休眠唤醒应答器的一端作为动态测试时的列车运行方向进行动态测试。
具体来说，若一端BTM接收到休眠唤醒应答器报文，另一端接收不到，则车载设备确定动态测试时，列车运行方向为朝向接收不到休眠唤醒应答器的一端。
在进行动态测试过程中，如果另一端的BTM天线能够接收到休眠唤醒应答器的定位报文，此时两端均已收到休眠唤醒应答器的定位报文，则完成列车的定位初始化。
本发明实施例提供的全自动无人驾驶列车的休眠唤醒方法，通过修改列车唤醒流程，在确保系统安全性的前提下，避免采用特殊的休眠唤醒应答器，以降低工程成本，简化线路设计。
基于上述任一实施例，进一步地，所述判断列车是否处于休眠唤醒轨内，具体包括：
判断休眠唤醒轨相邻计轴的当前状态；
若休眠唤醒轨相邻计轴未占用，则确定列车处于休眠唤醒轨内。
具体来说，根据休眠唤醒轨相邻计轴的当前状态，判断列车是否处于休眠唤醒轨内。
如果休眠唤醒轨相邻计轴未占用，则确定列车处于休眠唤醒轨内，如果休眠唤醒轨相邻计轴占用，则确定列车可能不在休眠唤醒轨内。
本发明实施例提供的全自动无人驾驶列车的休眠唤醒方法，通过修改列车唤醒流程，在确保系统安全性的前提下，避免采用特殊的休眠唤醒应答器，以降低工程成本，简化线路设计。
基于上述任一实施例，进一步地，所述判断列车是否处于休眠唤醒轨内之后，还包括：
若列车不在休眠唤醒轨内，则不允许列车唤醒。
具体来说，ZC系统判断列车是否正常休眠，若正常休眠，则认为列车仍位于修改唤醒轨内，此时，ZC系统联动地面系统CI，锁闭休眠唤醒轨两侧一定范围内的区段并确保该区域内无其他列车，确保列车动态测试安全，之后回复车载ATP静态、动态测试授权；若休眠失败，则回复不允许静态、动态测试，唤醒失败。
本发明实施例提供的全自动无人驾驶列车的休眠唤醒方法，通过修改列车唤醒流程，在确保系统安全性的前提下，避免采用特殊的休眠唤醒应答器，以降低工程成本，简化线路设计。
基于上述任一实施例，进一步地，所述休眠唤醒应答器于列车休眠位置两端BTM天线的外侧预设范围内。
具体来说，在线路设计方面，不采用特殊的长应答器，使用普通应答器作为休眠唤醒应答器，要求休眠唤醒应答器布置位置位于列车休眠位置两端BTM天线的外侧预设范围内。
该预设范围为休眠唤醒应答器的信号覆盖半径。
例如，休眠唤醒应答器的信号覆盖半径为0.5m，要求休眠唤醒应答器布置位置位于列车休眠位置两端BTM天线的外侧距离为0.5m。
本发明实施例提供的全自动无人驾驶列车的休眠唤醒方法，通过修改列车唤醒流程，在确保系统安全性的前提下，避免采用特殊的休眠唤醒应答器，以降低工程成本，简化线路设计。
基于上述任一实施例，图5为本发明实施例提供的全自动无人驾驶列车的休眠唤醒装置示意图，如图5所示，本发明实施例提供的全自动无人驾驶列车的休眠唤醒装置，包括确认模块501、动态测试模块502和定位模块503，其中：
确认模块501用于在列车进入休眠状态之后，判断列车是否处于休眠唤醒轨内；动态测试模块502用于若列车处于休眠唤醒轨内，则进行动态测试；定位模块503用于在进行动态测试过程中，若列车两端的BTM天线都接收到休眠唤醒应答器的定位报文，则完成列车的定位初始化。
本发明实施例提供的全自动无人驾驶列车的休眠唤醒装置，通过修改列车唤醒流程，在确保系统安全性的前提下，避免采用特殊的休眠唤醒应答器，以降低工程成本，简化线路设计。
下面通过三个具体的场景对上述方法进行说明：
一、列车休眠后，其他列车进入休眠唤醒轨，将休眠列车拖至其他库位，此后TIAS仍给该列车发送唤醒指令。
其他列车进入休眠唤醒轨拖动休眠列车过程中，当休眠唤醒轨相邻计轴占用后，ZC系统即认为休眠列车可能发生移动，离开休眠唤醒轨，判定列车休眠失败。当列车进行静动态测试申请时，ZC系统不允许列车进行测试，唤醒失败。
二、列车休眠后，发生溜车等意外情况，导致列车不在两休眠唤醒应答器之间(仍在休眠唤醒轨内)，之后TIAS给该列车发送唤醒指令。
ZC系统通过与CI联动，保证列车动态测试安全性，允许进行动态测试。车载ATP开始进行动态测试后，判断预定距离内未收到预期休眠唤醒应答器，判断唤醒失败。
三、列车休眠位置位于两休眠唤醒应答器之间，唤醒时两端BTM均未收到休眠唤醒应答器报文，之后TIAS给该列车发送唤醒指令。
ZC系统通过与CI联动，保证列车动态测试安全性，允许进行动态测试。
车载ATP任选方向作为动态测试时列车运行方向，进行动态测试。运行过程中收到休眠唤醒应答器，完成预定位。动态测试成功后，申请另一端的动态测试，动态测试过程中，收到另一侧的休眠唤醒应答器，完成列车定位初始化。
图6为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图，如图6所示，该电子设备包括：处理器(processor)601、通信接口(Communications Interface)602、存储器(memory)603和通信总线604，其中，处理器601，通信接口602，存储器603通过通信总线604完成相互间的通信。处理器601和存储器602通过总线603完成相互间的通信。处理器601可以调用存储器603中的逻辑指令，以执行如下方法：
在列车进入休眠状态之后，判断列车是否处于休眠唤醒轨内；
若列车处于休眠唤醒轨内，则进行动态测试；
在进行动态测试过程中，若列车两端的BTM天线都接收到休眠唤醒应答器的定位报文，则完成列车的定位初始化。
此外，上述的存储器中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
进一步地，本发明实施例提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例中的步骤，例如包括：
在列车进入休眠状态之后，判断列车是否处于休眠唤醒轨内；
若列车处于休眠唤醒轨内，则进行动态测试；
在进行动态测试过程中，若列车两端的BTM天线都接收到休眠唤醒应答器的定位报文，则完成列车的定位初始化。
进一步地，本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现上述各方法实施例中的步骤，例如包括：
在列车进入休眠状态之后，判断列车是否处于休眠唤醒轨内；
若列车处于休眠唤醒轨内，则进行动态测试；
在进行动态测试过程中，若列车两端的BTM天线都接收到休眠唤醒应答器的定位报文，则完成列车的定位初始化。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种全自动无人驾驶列车的休眠唤醒方法，其特征在于，包括：
在列车进入休眠状态之后，判断列车是否处于休眠唤醒轨内；
若列车处于休眠唤醒轨内，则车载ATP进行动态测试；
在进行动态测试过程中，若列车两端的BTM天线都接收到休眠唤醒应答器的定位报文，则完成列车的定位初始化；
其中，所述判断列车是否处于休眠唤醒轨内，具体包括：
判断休眠唤醒轨相邻计轴的当前状态；
若休眠唤醒轨相邻计轴未占用，则确定列车处于休眠唤醒轨内；
其中，所述休眠唤醒应答器于列车休眠位置两端BTM天线的外侧预设范围内。
2.根据权利要求1所述的全自动无人驾驶列车的休眠唤醒方法，其特征在于，所述进行动态测试，具体包括：
若列车两端的BTM天线都无法接收到休眠唤醒应答器的定位报文，则任选一个方向作为动态测试时的列车运行方向进行动态测试。
3.根据权利要求1所述的全自动无人驾驶列车的休眠唤醒方法，其特征在于，所述进行动态测试，具体包括：
若只有一端的BTM天线接收到休眠唤醒应答器的定位报文，则朝向接收不到休眠唤醒应答器的一端作为动态测试时的列车运行方向进行动态测试。
4.根据权利要求1所述的全自动无人驾驶列车的休眠唤醒方法，其特征在于，所述判断列车是否处于休眠唤醒轨内之后，还包括：
若列车不在休眠唤醒轨内，则不允许列车唤醒。
5.根据权利要求1所述的全自动无人驾驶列车的休眠唤醒方法，其特征在于，所述判断列车是否处于休眠唤醒轨内之前，还包括：
确认车载系统自检完成。
6.一种全自动无人驾驶列车的休眠唤醒装置，其特征在于，包括：
确认模块，用于在列车进入休眠状态之后，判断列车是否处于休眠唤醒轨内；
动态测试模块，用于若列车处于休眠唤醒轨内，则进行动态测试；
定位模块，用于在进行动态测试过程中，若列车两端的BTM天线都接收到休眠唤醒应答器的定位报文，则完成列车的定位初始化；
其中，所述判断列车是否处于休眠唤醒轨内，具体包括：
判断休眠唤醒轨相邻计轴的当前状态；
若休眠唤醒轨相邻计轴未占用，则确定列车处于休眠唤醒轨内；
其中，所述休眠唤醒应答器于列车休眠位置两端BTM天线的外侧预设范围内。
7.一种电子设备，包括存储器、处理器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1至5任一项所述全自动无人驾驶列车的休眠唤醒方法的步骤。
8.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至5任一所述全自动无人驾驶列车的休眠唤醒方法的步骤。
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