CN110790005A - 一种上锡线料盒自动转运装置及其转运方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种上锡线料盒自动转运装置及其转运方法，其中上锡线料盒自动转运装置包括取盒机构、传送机构和放盒机构，所述取盒机构用于从上料端料盒平台上抓取料盒并将料盒放置在传送机构上，所述传送机构用于将料盒传送至出料端，所述放盒机构用于提升传送过来的料盒并将料盒放置在下料端料盒平台上。与人工转运料盒相比，该装置能够对上完物料后的空料盒进行自动转运，可以避免人为出错，有利于降低劳动强度，料盒转运效率高、成本低，提高了上锡线的自动化率。

Description

一种上锡线料盒自动转运装置及其转运方法

技术领域

本发明涉及芯片封装领域，具体涉及一种上锡线料盒自动转运装置及其转运方法。

背景技术

在芯片封装过程中，需要进行上锡处理工艺，具体过程为：将装有物料的料盒放置在上料平台上，机械手从料盒中提取物料，物料进入上锡线并经上锡处理后由下料端出来，而空料盒则由机械手先夹至上料端料盒平台上，然后需要将料盒从上料端料盒平台转移至下料端料盒平台并按顺序排队等候，再由机械手夹取至下料平台上装载上锡后的物料。目前料盒是采用人工转运方式，即上料完毕后的料盒由工人拿至下料端依次放置，而人工转运料盒难免放错位置，容易导致物料装载错误，并且人工转运料盒劳动强度大，成本高、效率低下，不利于上锡线自动化生产。

发明内容

本发明目的在于：针对目前上锡线料盒为人工转运方式，容易出错，并且人工转运劳动强度大，成本高、效率低下，不利于上锡线自动化生产的问题，提供一种上锡线料盒自动转运装置及其转运方法，该装置能够对上完物料后的空料盒进行自动转运，可以避免人为出错，有利于降低劳动强度，料盒转运效率高、成本低，提高了上锡线的自动化率。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种上锡线料盒自动转运装置，包括取盒机构、传送机构和放盒机构，所述取盒机构用于从上料端料盒平台上抓取料盒并将料盒放置在传送机构上，所述传送机构用于将料盒传送至出料端，所述放盒机构用于提升传送过来的料盒并将料盒放置在下料端料盒平台上。

本发明通过设置取盒机构、传送机构和放盒机构，所述取盒机构用于从上料端料盒平台上抓取料盒并将料盒放置在传送机构上，所述传送机构用于将料盒传送至出料端，所述放盒机构用于提升传送过来的料盒并将料盒放置在下料端料盒平台上，与人工转运料盒相比，该装置能够对上完物料后的空料盒进行自动转运，可以避免人为出错，有利于降低劳动强度，料盒转运效率高、成本低，提高了上锡线的自动化率。

作为本发明的优选方案，所述取盒机构包括第一立柱，所述第一立柱上部设有第一横向气缸，在第一横向气缸上设有第一纵向气缸，在第一纵向气缸上设有第一夹持气缸，所述第一横向气缸和第一纵向气缸用于带动第一夹持气缸实现十字方向运动，所述第一夹持气缸用于夹持料盒。该取盒机构采用上述结构设计，有利于更好地从上料端料盒平台上抓取料盒，并可以实现将料盒放置在传送机构上。

作为本发明的优选方案，所述取盒机构还包括设于第一立柱下部的第一升降气缸，在第一升降气缸上设有第二夹持气缸，所述第二夹持气缸用于接替第一夹持气缸夹持料盒，并通过第一升降气缸将料盒放置在传送机构上。采用上述结构，可以缩短第一纵向气缸的行程。

作为本发明的优选方案，所述传送机构包括同轴设置的第一传送气缸和第二传送气缸，在第一传送气缸和第二传送气缸上均设有用于放置料盒的托盘，所述传送机构还包括中转装置，所述中转装置将第一传送气缸托盘内的料盒中转至第二传送气缸托盘内。该传送机构采用上述结构设计，可以避免采用单根气缸行程过长，有利于降低传送气缸成本。

作为本发明的优选方案，所述中转装置包括推送气缸和设于其上的伸出气缸，所述伸出气缸垂直于托盘运动方向，所述推送气缸平行于托盘运动方向，所述伸出气缸上设有推头，当料盒运动至第一传送气缸和第二传送气缸交界处时，所述伸出气缸动作使推头伸出与料盒对齐，所述推送气缸动作将料盒从第一传送气缸托盘内推送至第二传送气缸托盘内。采用上述结构，可以实现料盒在两个传送气缸托盘上顺利转移。

作为本发明的优选方案，所述放盒机构包括第二立柱，所述第二立柱上部设有第二横向气缸，在第二横向气缸上设有第二纵向气缸，在第二纵向气缸上设有第三夹持气缸，所述第二横向气缸和第二纵向气缸用于带动第三夹持气缸实现十字方向运动，所述第三夹持气缸用于夹持料盒，并通过第二横向气缸和第二纵向气缸将料盒放置在下料端料盒平台上。该放盒机构采用上述结构设计，有利于更好地将传送过来的料盒放置在下料端料盒平台上。

作为本发明的优选方案，所述放盒机构还包括设于第二立柱下部的第二升降气缸，在第二升降气缸上设有第四夹持气缸，所述第四夹持气缸用于夹持传送机构传送过来的料盒，并通过第二升降气缸传递至第三夹持气缸。采用上述结构，可以缩短第二纵向气缸的行程。

作为本发明的优选方案，还包括设于上料平台前端的储料平台，所述储料平台上设有若干个装有物料的料盒和推料装置，当上料平台缺料时，所述推料装置能够将储料平台上储备的料盒推送至上料平台上。通过在上料平台前端设置储料平台及推料装置，当上料平台缺料时，由推料装置将储料平台上储备的料盒推送至上料平台上，可避免操作者离开工位而造成上锡线停机。

作为本发明的优选方案，所述推料装置包括设于储料平台上的料斗、上层气缸和下层气缸，其中，所述料斗用于放置料盒，所述下层气缸的活塞杆与料斗侧面相连，用于带动料斗在储料平台上朝上料平台滑动，所述上层气缸的活塞杆与料盒侧面相接触。该推料装置通过下层气缸将料斗推送至上料平台，在下层气缸缩回过程中，上层气缸可以顶住料盒侧面，避免料盒倾倒。

一种上锡线料盒自动转运方法，包括以下步骤：

步骤一、采集上料平台上的料盒及物料编码信息，控制机对编码信息进行识别并判断当前上锡线工艺参数是否与料盒内的物料相匹配，若匹配则控制机械手从料盒中提取物料并送入上锡线进行上锡，若不匹配则将该料盒移动至上料端料盒平台上的容错工位；

步骤二、物料提取完毕后将空料盒移动至上料端料盒平台上，并通过取盒机构抓取料盒并将料盒放置在传送机构上；

步骤三、通过传送机构将料盒传送至上锡线出料端；

步骤四、通过放盒机构将传送过来的料盒按序放置在下料端料盒平台上排队等候装载上锡后的物料。

本方法通过先在上料端先采集料盒及物料编码信息，并判断当前上锡线工艺参数是否与料盒内的物料相匹配，把不匹配的料盒移动至上料端料盒平台上的容错工位，避免了上料时发生错误；对于上料完毕的空料盒通过取盒机构抓取料盒并放置在传送机构上，再通过传送机构将料盒传送至上锡线出料端，然后通过放盒机构将传送过来的料盒按序放置在下料端料盒平台上排队等候装载上锡后的物料，由于料盒自动转运避免了人为出错，使得物料始终与料盒相对应，可进一步降低产品出错率，同时有利于降低劳动强度，料盒转运效率高、成本低，提高了上锡线的自动化率。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

1、本发明通过设置取盒机构、传送机构和放盒机构，所述取盒机构用于从上料端料盒平台上抓取料盒并将料盒放置在传送机构上，所述传送机构用于将料盒传送至出料端，所述放盒机构用于提升传送过来的料盒并将料盒放置在下料端料盒平台上，与人工转运料盒相比，该装置能够对上完物料后的空料盒进行自动转运，可以避免人为出错，有利于降低劳动强度，料盒转运效率高、成本低，提高了上锡线的自动化率；

2、本方法通过先在上料端先采集料盒及物料编码信息，并判断当前上锡线工艺参数是否与料盒内的物料相匹配，把不匹配的料盒移动至上料端料盒平台上的容错工位，避免了上料时发生错误；对于上料完毕的空料盒通过取盒机构抓取料盒并放置在传送机构上，再通过传送机构将料盒传送至上锡线出料端，然后通过放盒机构将传送过来的料盒按序放置在下料端料盒平台上排队等候装载上锡后的物料，由于料盒自动转运避免了人为出错，使得物料始终与料盒相对应，可进一步降低产品出错率，同时有利于降低劳动强度，料盒转运效率高、成本低，提高了上锡线的自动化率。

附图说明

图1为本发明中的上锡线料盒自动转运装置总体图。

图2为图1中的取盒机构示意图（隐藏防护罩）。

图3为图1中的传送机构示意图（隐藏防护罩）。

图4为图1中的放盒机构示意图（隐藏防护罩）。

图5为图1中的推料装置示意图（隐藏防护罩）。

图6为本发明中的上锡线料盒自动转运方法流程图。

图中标记：1-取盒机构，11-第一立柱，12-第一横向气缸，13-第一纵向气缸，14-第一夹持气缸，15-第一升降气缸，16-第二夹持气缸，2-传送机构，21-第一传送气缸，22-第二传送气缸，23-托盘，24-中转装置，241-推送气缸，242-伸出气缸，243-推头，3-放盒机构，31-第二立柱，32-第二横向气缸，33-第二纵向气缸，34-第三夹持气缸，35-第二升降气缸，36-第四夹持气缸，4-储料平台，41-推料装置，411-料斗，412-上层气缸，413-下层气缸，5-料盒，6-上料端料盒平台，61-拉出气缸，7-下料端料盒平台，71-顶进气缸，8-防护罩，9-上料平台。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明作详细的说明。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例1

本实施例提供一种上锡线料盒自动转运装置；

如图1-图5所示，本实施例中的上锡线料盒自动转运装置，包括取盒机构1、传送机构2和放盒机构3，所述取盒机构1用于从上料端料盒平台6上抓取料盒5并将料盒5放置在传送机构2上，所述传送机构2用于将料盒5传送至出料端，所述放盒机构3用于提升传送过来的料盒5并将料盒5放置在下料端料盒平台7上。

本发明通过设置取盒机构、传送机构和放盒机构，所述取盒机构用于从上料端料盒平台上抓取料盒并将料盒放置在传送机构上，所述传送机构用于将料盒传送至出料端，所述放盒机构用于提升传送过来的料盒并将料盒放置在下料端料盒平台上，与人工转运料盒相比，该装置能够对上完物料后的空料盒进行自动转运，可以避免人为出错，有利于降低劳动强度，料盒转运效率高、成本低，提高了上锡线的自动化率。

本实施例中，所述取盒机构1包括第一立柱11，所述第一立柱11上部设有第一横向气缸12，在第一横向气缸12上设有第一纵向气缸13，在第一纵向气缸13上设有第一夹持气缸14，所述第一横向气缸12和第一纵向气缸13用于带动第一夹持气缸14实现十字方向运动，所述第一夹持气缸14用于夹持料盒5。该取盒机构采用上述结构设计，通过第一横向气缸带动第一纵向气缸进行横向水平运动，通过第一纵向气缸带动第一夹持气缸进行纵向竖直运动，有利于更好地从上料端料盒平台上抓取料盒，并可以实现将料盒放置在传送机构上。

本实施例中，所述取盒机构1还包括设于第一立柱11下部的第一升降气缸15，在第一升降气缸15上设有第二夹持气缸16，所述第二夹持气缸16用于接替第一夹持气缸14夹持料盒5，并通过第一升降气缸15将料盒5放置在传送机构2上。采用上述结构，可以缩短第一纵向气缸的行程。

本实施例中，所述传送机构2包括同轴设置的第一传送气缸21和第二传送气缸22，在第一传送气缸21和第二传送气缸22上均设有用于放置料盒的托盘23，所述传送机构2还包括中转装置24，所述中转装置24将第一传送气缸21托盘内的料盒5中转至第二传送气缸22托盘内。该传送机构采用上述结构设计，可以避免采用单根气缸行程过长，有利于降低传送气缸成本。本实施例中，两个所述托盘均为盒体结构，并且在相邻一侧为敞开式结构，以便料盒从第一传送气缸上的托盘内进入第二传送气缸上的托盘内。

本实施例中，所述中转装置24包括推送气缸241和设于其上的伸出气缸242，所述伸出气缸242垂直于托盘23运动方向，所述推送气缸241平行于托盘23运动方向，所述伸出气缸242上设有推头243，当料盒5运动至第一传送气缸21和第二传送气缸22交界处时，所述伸出气缸242动作使推头243伸出与料盒5侧面对齐，所述推送气缸241动作将料盒5从第一传送气缸21托盘内推送至第二传送气缸22托盘内。采用上述结构，可以实现料盒在两个传送气缸托盘上顺利转移。

本实施例中，所述放盒机构3包括第二立柱31，所述第二立柱31上部设有第二横向气缸32，在第二横向气缸32上设有第二纵向气缸33，在第二纵向气缸33上设有第三夹持气缸34，所述第二横向气缸32和第二纵向气缸33用于带动第三夹持气缸34实现十字方向运动，所述第三夹持气缸34用于夹持料盒5，并通过第二横向气缸32和第二纵向气缸33将料盒5放置在下料端料盒平台7上。该放盒机构采用上述结构设计，通过第二横向气缸带动第二纵向气缸进行横向水平运动，通过第二纵向气缸带动第三夹持气缸进行纵向竖直运动，有利于更好地将传送过来的料盒放置在下料端料盒平台上。

本实施例中，所述放盒机构3还包括设于第二立柱31下部的第二升降气缸35，在第二升降气缸35上设有第四夹持气缸36，所述第四夹持气缸36用于夹持传送机构2传送过来的料盒5，并通过第二升降气缸35传递至第三夹持气缸34。采用上述结构，可以缩短第二纵向气缸的行程。

本实施例中，所述第一夹持气缸14、第二夹持气缸16、第三夹持气缸34和第四夹持气缸36均为横向水平安装，且在各夹持气缸的两侧均平行设有夹头，通过移动各夹持气缸的位置，使两个夹头位于料盒两侧，并通过控制各夹持气缸动作，使两个夹头相对靠近或远离，从而实现对料盒的夹紧或放松。

本实施例中，上锡线料盒自动转运装置还包括设于上料平台9前端的储料平台4，所述储料平台4上设有若干个装有物料的料盒5和推料装置41，当上料平台9缺料时，所述推料装置41能够将储料平台4上储备的料盒5推送至上料平台9上。通过在上料平台前端设置储料平台及推料装置，当上料平台缺料时，由推料装置将储料平台上储备的料盒推送至上料平台上，可避免操作者离开工位而造成上锡线停机。

本实施例中，所述推料装置41包括设于储料平台4上的料斗411、上层气缸412和下层气缸413，其中，所述料斗411用于放置料盒5，料斗为盒体结构，且朝向上料平台9一侧为敞开结构，为了使料斗滑动顺利，在料斗下方设置有滑块及导轨，所述下层气缸413的活塞杆与料斗411侧面相连，用于带动料斗411在储料平台4上朝上料平台9滑动，所述上层气缸412的活塞杆与料盒5侧面相接触。该推料装置通过下层气缸将料斗推送至上料平台，在下层气缸缩回过程中，上层气缸可以顶住料盒侧面，避免料盒倾倒。具体过程为，下层气缸413伸出推动料斗411滑动至上料平台9，同时上层气缸412伸出顶住料盒5侧面，下层气缸413缩回带动料斗411返回，同时使料盒5稳定放置在上料平台9上，最后上层气缸412缩回。

本实施例中，在上料端料盒平台6上设有拉出气缸61，该拉出气缸61用于将机械手夹至上料端料盒平台上的空料盒拉出来，以便取盒机构1能够顺利抓取料盒并将料盒放置在传送机构2上。在下料端料盒平台7上设有顶进气缸71，该顶进气缸71用于将放盒机构3放置在下料端料盒平台上的料盒顶进去，以便机械手能够顺利夹取料盒并放置在下料平台上进行装载物料。本装置中还设有多处防护罩8，用于对各处的设备部件进行防护。

实施例2

本实施例提供一种上锡线料盒自动转运方法；

如图6所示，本实施例中的上锡线料盒自动转运方法，包括以下步骤：

步骤一、采集上料平台9上的料盒及物料编码信息，控制机对编码信息进行识别并判断当前上锡线工艺参数是否与料盒内的物料相匹配，若匹配则控制机械手从料盒中提取物料并送入上锡线进行上锡，若不匹配则将该料盒移动至上料端料盒平台上的容错工位；

步骤二、物料提取完毕后将空料盒移动至上料端料盒平台6上，并通过取盒机构1抓取料盒5并将料盒放置在传送机构2上；

步骤三、通过传送机构2将料盒5传送至上锡线出料端；

步骤四、通过放盒机构3将传送过来的料盒5按序放置在下料端料盒平台7上排队等候装载上锡后的物料。

本方法通过先在上料端先采集料盒及物料编码信息，并判断当前上锡线工艺参数是否与料盒内的物料相匹配，把不匹配的料盒移动至上料端料盒平台上的容错工位，避免了上料时发生错误；对于上料完毕的空料盒通过取盒机构抓取料盒并放置在传送机构上，再通过传送机构将料盒传送至上锡线出料端，然后通过放盒机构将传送过来的料盒按序放置在下料端料盒平台上排队等候装载上锡后的物料，由于料盒自动转运避免了人为出错，使得物料始终与料盒相对应，可进一步降低产品出错率，同时有利于降低劳动强度，料盒转运效率高、成本低，提高了上锡线的自动化率。

本实施例中，在采集料盒及物料编码信息后，控制机会对编码信息进行识别并判断当前上锡线工艺参数是否与料盒内的物料相匹配，若匹配则控制机械手从料盒中提取物料并送入上锡线进行上锡，在物料提取完毕后机械手将空料盒移动至上料端料盒平台6上，由取盒机构1抓取料盒并将料盒放置在传送机构2上进行传送；若不匹配则机械手将该料盒移动至上料端料盒平台上的容错工位，最后通过人工将处于容错工位的料盒（含物料）取走，而取盒机构只会抓取提取完物料后的空料盒，并交由传送机构进行传送。

本实施例中，采集料盒及物料编码信息是在上料平台上方设置摄像头，通过摄像头自动扫描料盒及物料编码信息，而编码信息为设置在料盒以及料盒上携带物料卡上的二维码信息。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的原理之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种上锡线料盒自动转运装置，其特征在于，包括取盒机构、传送机构和放盒机构，所述取盒机构用于从上料端料盒平台上抓取料盒并将料盒放置在传送机构上，所述传送机构用于将料盒传送至出料端，所述放盒机构用于提升传送过来的料盒并将料盒放置在下料端料盒平台上；所述取盒机构包括第一立柱，所述第一立柱上部设有第一横向气缸，在第一横向气缸上设有第一纵向气缸，在第一纵向气缸上设有第一夹持气缸，所述第一横向气缸和第一纵向气缸用于带动第一夹持气缸实现十字方向运动，所述第一夹持气缸用于夹持料盒；所述传送机构包括同轴设置的第一传送气缸和第二传送气缸，在第一传送气缸和第二传送气缸上均设有用于放置料盒的托盘，所述传送机构还包括中转装置，所述中转装置将第一传送气缸托盘内的料盒中转至第二传送气缸托盘内；所述放盒机构包括第二立柱，所述第二立柱上部设有第二横向气缸，在第二横向气缸上设有第二纵向气缸，在第二纵向气缸上设有第三夹持气缸，所述第二横向气缸和第二纵向气缸用于带动第三夹持气缸实现十字方向运动，所述第三夹持气缸用于夹持料盒，并通过第二横向气缸和第二纵向气缸将料盒放置在下料端料盒平台上。

2.根据权利要求1所述的上锡线料盒自动转运装置，其特征在于，所述取盒机构还包括设于第一立柱下部的第一升降气缸，在第一升降气缸上设有第二夹持气缸，所述第二夹持气缸用于接替第一夹持气缸夹持料盒，并通过第一升降气缸将料盒放置在传送机构上。

3.根据权利要求1所述的上锡线料盒自动转运装置，其特征在于，所述中转装置包括推送气缸和设于其上的伸出气缸，所述伸出气缸垂直于托盘运动方向，所述推送气缸平行于托盘运动方向，所述伸出气缸上设有推头，当料盒运动至第一传送气缸和第二传送气缸交界处时，所述伸出气缸动作使推头伸出与料盒对齐，所述推送气缸动作将料盒从第一传送气缸托盘内推送至第二传送气缸托盘内。

4.根据权利要求1所述的上锡线料盒自动转运装置，其特征在于，所述放盒机构还包括设于第二立柱下部的第二升降气缸，在第二升降气缸上设有第四夹持气缸，所述第四夹持气缸用于夹持传送机构传送过来的料盒，并通过第二升降气缸传递至第三夹持气缸。

5.根据权利要求1所述的上锡线料盒自动转运装置，其特征在于，还包括设于上料平台前端的储料平台，所述储料平台上设有若干个装有物料的料盒和推料装置，当上料平台缺料时，所述推料装置能够将储料平台上储备的料盒推送至上料平台上。

6.根据权利要求5所述的上锡线料盒自动转运装置，其特征在于，所述推料装置包括设于储料平台上的料斗、上层气缸和下层气缸，其中，所述料斗用于放置料盒，所述下层气缸的活塞杆与料斗侧面相连，用于带动料斗在储料平台上朝上料平台滑动，所述上层气缸的活塞杆与料盒侧面相接触。

7.一种上锡线料盒自动转运方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、采集上料平台上的料盒及物料编码信息，控制机对编码信息进行识别并判断当前上锡线工艺参数是否与料盒内的物料相匹配，若匹配则控制机械手从料盒中提取物料并送入上锡线进行上锡，若不匹配则将该料盒移动至上料端料盒平台上的容错工位；

步骤二、物料提取完毕后将空料盒移动至上料端料盒平台上，并通过取盒机构抓取料盒并将料盒放置在传送机构上；

步骤三、通过传送机构将料盒传送至上锡线出料端；

步骤四、通过放盒机构将传送过来的料盒按序放置在下料端料盒平台上排队等候装载上锡后的物料。

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