CN211643470U - 能够自动拣选并搬运货物的装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种能够自动拣选并搬运货物的装置，包括：料箱、货架、搬运机器人和机械臂；货架设有多个隔板将货架内的空间分隔成多个用于放置料箱的空格；料箱可动放置于空格内；搬运机器人位于装有目标物料的货架的下方并将装有目标物料的货架搬运至机械臂处；机械臂设置于生产线的物料运输端；机械臂形成有用于抓取货架上的装有目标物料的料箱的机械手；机械手包括：安装架、用于插入料箱的底部以将料箱撑起的支撑板和两个用于将料箱夹持住以防止料箱从支撑板上掉落的夹板；支撑板固定至安装架；两个夹板的一端滑动安装至安装架且分别位于支撑板的两侧。能够自动拣选并搬运货物的装置的工作效率高且能够避免错单操作和漏单的情况出现。

Description

能够自动拣选并搬运货物的装置

技术领域

本实用新型涉及一种能够自动拣选并搬运货物的装置。

背景技术

传统的拣选并搬运货物至生产线的方法一般采用人工拣选，并通过人工到需要取货的货架取下目标货物，然后搬运至生产线。这样的方式需要在存储场地预留人工通道，场地利用率低。同时人工拣取货物耗时长，效率低并且在订单下发后通过人工识别并取货，容易出现错单、漏单现象。

实用新型内容

本实用新型提供了一种能够自动拣选并搬运货物的装置，采用如下的技术方案：

一种能够自动拣选并搬运货物的装置，包括：用于装载物料的料箱、用于装载料箱的货架、用于搬运货架的搬运机器人和用于从货架上挑选装有目标物料的料箱中的以将装有目标物料的料箱放置在生产线上以供生产用的机械臂；货架设有多个隔板将货架内的空间分隔成多个用于放置料箱的空格；料箱可动放置于空格内；搬运机器人位于装有目标物料的货架的下方并将装有目标物料的货架搬运至机械臂处；机械臂设置于生产线的物料运输端；机械臂形成有用于抓取货架上的装有目标物料的料箱的机械手；机械手包括：安装架、用于插入料箱的底部以将料箱撑起的支撑板和两个用于将料箱夹持住以防止料箱从支撑板上掉落的夹板；支撑板固定至安装架；两个夹板的一端滑动安装至安装架且分别位于支撑板的两侧。

进一步地，两个夹板的远离安装架的另一端均形成有用于夹紧料箱的夹紧部；夹紧部凸出于夹板。

进一步地，两个夹板相互平行且关于支撑板对称设置。

进一步地，每个空格内设有多个用于导向料箱进入空格内并支撑料箱的导向条；多个导向条中的任意两个位于料箱的底部的两侧。

进一步地，多个导向条中的位于料箱的底部的两侧的两个之间形成有用于放置单个料箱的单元空位。

进一步地，料箱的底部和隔板之间形成有用于供支撑板插入以托起料箱的支撑空间。

进一步地，两个导向条之间的距离大于支撑板的宽度；导向条的厚度大于支撑板的厚度。

进一步地，每个空格内的导向条的数目为大于等于2小于6。

进一步地，每个空格内的导向条的数目为等于4。

进一步地，隔板的数目为3。

本实用新型的有益之处在于提供的能够自动拣选并搬运货物的装置采用机械臂挑取货物及搬运机器人搬运货物的模式，取代了人工取货的方式。这样的模式提高工了作效率，节省了劳动力，还提高场地利用率。同时，通过机械臂挑取货物及搬运机器人搬运货物的模式，能够有效避免错单操作和漏单的情况出现。

附图说明

图1是本实用新型的一种能够自动拣选并搬运货物的装置的的机械臂抓取料箱示意图；

图2是本实用新型的一种能够自动拣选并搬运货物的搬运机器人位于货架下方的示意图；

图3是图1中的能够自动拣选并搬运货物的装置的机械臂的机械手的示意图。

能够自动拣选并搬运货物的装置10，料箱11，货架12，隔板121，空格122，导向条123，单元空位124，支撑空间125，搬运机器人13，机械臂14，机械手141，安装架144，支撑板145，夹板146，夹紧部147。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作具体的介绍。

如图1至图3所示，一种能够自动拣选并搬运货物的装置10，包括：料箱11、货架12、搬运机器人13和机械臂14。料箱11用于装载物料。货架12用于装载料箱11。搬运机器人13用于搬运货架12。机械臂14用于从货架12上挑选装有目标物料的料箱11中的以将装有目标物料的料箱11放置在生产线上以供生产用。

作为具体的结构，货架12设有多个隔板121将货架12内的空间分隔成多个空格122。空格122用于放置料箱11。料箱11可动放置于空格122内。搬运机器人13位于装有目标物料的货架12的下方并将装有目标物料的货架12搬运至机械臂14处。机械臂14设置于生产线的物料运输端。机械臂14形成有机械手141。机械手141用于抓取货架12上的装有目标物料的料箱11。

进一步地，机械手141包括：安装架144、支撑板145和两个夹板146。支撑板145用于插入料箱11的底部以将料箱11撑起。夹板146用于将料箱11夹持住以防止料箱11从支撑板145上掉落。具体地，支撑板145固定至安装架144。两个夹板146的一端滑动安装至安装架144且分别位于支撑板145的两侧。两个夹板146的远离安装架144的另一端均形成有夹紧部147。夹紧部147用于夹紧料箱11。夹紧部147凸出于夹板146。

作为一种具体的实施方式，每个空格122内设有多个导向条123。导向条123用于导向料箱11进入空格122内并支撑料箱11。多个导向条123中的任意两个位于料箱11的底部的两侧。这样设置便于将料箱11快速并稳定地放入空格122内。这样，多个导向条123中的位于料箱11的底部的两侧的两个之间形成有单元空位124。单元空位124该单元空位124就可用于放置单个料箱11。

作为一种具体的实施方式，料箱11的底部和隔板121之间形成有支撑空间125。支撑空间125用于供支撑板145插入以托起料箱11。

具体而言，当机械手141抓取料箱11时，将支撑板145插入支撑空间125，同时滑动两个夹板146使两个夹板146从料箱11的两侧夹紧料箱11。然后利用支撑板145将料箱11撑起并移动至生产线的运输端。

作为一种具体的实施方式，两个夹板146相互平行且关于支撑板145对称设置。

作为一种具体的实施方式，两个导向条123之间的距离大于支撑板145的宽度。导向条123的厚度大于支撑板145的厚度。

作为一种优选的实施方式，每个空格122内的导向条123的数目为大于等于2小于6。

作为一种具体的实施方式，每个空格122内的导向条123的数目为等于4。

作为一种具体的实施方式，隔板121的数目为3。

具体而言，能够自动拣选并搬运货物的装置10还包括：客户端和iWMS仓库管理系统、RCS调度系统和二维码标志牌。搬运机器人13设有用于扫描二维码标志牌的二维码的摄像机。

客户通过客户端下发拣选承载目标物料的料箱11的指令，并给出需要拿取的料箱11货物编号。该指令和料箱11编号通过客户端下达给iWMS仓库管理系统。iWMS仓库管理系统确定承载有目标货物的料箱11所在的目标货架12的位置，并根据该目标货架12位置进行路径最优解，然后发出命令给RCS调度系统，根据最优路径调度搬运机器人13去指定的目标货架12位置。搬运机器人13搬运目标货架12至指定的机械臂14所在的位置。目标货架12到达指定位置后，机械臂14根据得到的iWMS仓库管理系统下达的指令，确认目标料箱11的位置并开始抓取动作。机械臂14抓取目标料箱11后将目标料箱11放置在产线上。机械臂14完成拿取动作的同时，此目标货架12下的搬运机器人13开始移动，将目标货架12搬回到原来的位置，并将该目标货架12放在原处后等待下一次命令。

在搬运机器人13的搬运过程中，搬运机器人13的导航和定位是通过摄像机拍摄贴在地面的二维码标志牌上的二维码实现的。在生产线的运输端和机械臂14处和搬运机器人13的行驶路径上张贴二维码标志牌，即可控制搬运机器人13进行精准定位以及移动搬运动作。

本方案提供的能够自动拣选并搬运货物的装置10采用机械臂14挑取货物及搬运机器人13搬运货物的模式，取代了人工取货的方式。这样的模式提高工了作效率，节省了劳动力，还提高场地利用率。同时，通过机械臂14挑取货物及搬运机器人13搬运货物的模式，能够有效避免错单操作和漏单的情况出现。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本实用新型，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种能够自动拣选并搬运货物的装置，其特征在于，包括：用于装载物料的料箱、用于装载所述料箱的货架、用于搬运所述货架的搬运机器人和用于从所述货架上挑选装有目标物料的所述料箱中的以将装有目标物料的所述料箱放置在生产线上以供生产用的机械臂；所述货架设有多个隔板将所述货架内的空间分隔成多个用于放置所述料箱的空格；所述料箱可动放置于所述空格内；所述搬运机器人位于装有目标物料的所述货架的下方并将装有目标物料的所述货架搬运至机械臂处；所述机械臂设置于生产线的物料运输端；所述机械臂形成有用于抓取所述货架上的装有目标物料的所述料箱的机械手；所述机械手包括：安装架、用于插入所述料箱的底部以将所述料箱撑起的支撑板和两个用于将所述料箱夹持住以防止所述料箱从所述支撑板上掉落的夹板；所述支撑板固定至所述安装架；两个所述夹板的一端滑动安装至所述安装架且分别位于所述支撑板的两侧。

2.根据权利要求1所述的能够自动拣选并搬运货物的装置，其特征在于，

两个所述夹板的远离所述安装架的另一端均形成有用于夹紧料箱的夹紧部；所述夹紧部凸出于所述夹板。

3.根据权利要求2所述的能够自动拣选并搬运货物的装置，其特征在于，

两个所述夹板相互平行且关于所述支撑板对称设置。

4.根据权利要求1所述的能够自动拣选并搬运货物的装置，其特征在于，

每个所述空格内设有多个用于导向所述料箱进入所述空格内并支撑所述料箱的导向条；多个所述导向条中的任意两个位于所述料箱的底部的两侧。

5.根据权利要求4所述的能够自动拣选并搬运货物的装置，其特征在于，

多个所述导向条中的位于所述料箱的底部的两侧的两个之间形成有用于放置单个所述料箱的单元空位。

6.根据权利要求5所述的能够自动拣选并搬运货物的装置，其特征在于，

所述料箱的底部和所述隔板之间形成有用于供所述支撑板插入以托起所述料箱的支撑空间。

7.根据权利要求6所述的能够自动拣选并搬运货物的装置，其特征在于，

两个所述导向条之间的距离大于所述支撑板的宽度；所述导向条的厚度大于所述支撑板的厚度。

8.根据权利要求7所述的能够自动拣选并搬运货物的装置，其特征在于，

每个所述空格内的导向条的数目为大于等于2小于6。

9.根据权利要求8所述的能够自动拣选并搬运货物的装置，其特征在于，

每个所述空格内的导向条的数目为等于4。

10.根据权利要求1所述的能够自动拣选并搬运货物的装置，其特征在于，

所述隔板的数目为3。

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