CN217837011U - 物品选取装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种物品选取装置，该装置用于选取和转移物品和/或物品容纳装置。该装置包括：第一夹持机构、第二夹持机构、等待识别机构和具有传递平台的机架；第一夹持结构与机架底部连接，其用于夹持物品容纳装置，实现物品容纳装置在等待识别机构之间的转移；等待识别机构安装于传递平台表面，并用于放置物品容纳装置与识别物品；以及第二夹持机构与机架顶部连接，并用于将物品和/或物品容纳装置从等待识别机构挑选和转移至物品选取装置外部。本申请实施例主要通过第一夹持机构与第二夹持机构实现了对目标物品的存取，有减少了人工操作强度，提高了存取的效率。

Description

物品选取装置

技术领域

本申请涉及物品选取领域，具体而言，涉及一种物品选取装置。

背景技术

目前，随着低温样本存储领域样本存储容量的需求持续增大，对样本的储存效率与可靠性要求越来越严格；传统的生物样本存储与查找过程比较繁琐复杂，一般需要人工进行；传统的样本库在使用过程中人员操作劳动强度大，人工记录容易出错、查找效率低。

实用新型内容

鉴于上述问题，本申请实施例的目的在于提供一种物品选取装置，用以选取和转移物品和/或物品容纳装置；主要通过第一夹持机构实现物品容纳装置在等待识别机构之间的转移；通过第二夹持机构实现将物品和/或物品容纳装置从等待识别机构挑选和转移至物品选取装置外部；通过扫描装置实现对样本的信息记录与定位。通过本申请实施例提供的物品选取装置在存入物品时，可以准确记录目标物品的信息，提高后续查找的效率；在取出物品时，能够准确取出目标物品，提高了整系统的存取效率。

第一方面，本申请实施例提供一种物品选取装置，其特征在于，物品选取装置用于选取和转移物品和/或物品容纳装置；物品选取装置包括：第一夹持机构、第二夹持机构、等待识别机构和具有传递平台的机架；第一夹持结构与机架底部连接，其用于夹持物品容纳装置，并控制物品容纳装置在第一水平方向、第二水平方向和竖直方向的空间范围内任意坐标点之间移动，以实现物品容纳装置在等待识别机构之间的转移；等待识别机构安装于传递平台表面，并用于放置物品容纳装置与识别物品；以及第二夹持机构与机架顶部连接，并用于将物品和/或物品容纳装置从等待识别机构挑选和转移至物品选取装置外部。

在上述实现过程中，物品选取装置的两夹持机构夹持物品和/或物品容纳装置进行移动；具体地，第一夹持机构可夹持物品容纳装置进行移动，该第一夹持装置的移动范围可以是等待识别机构之间和/或整个物品选取装置之外的物品存储地进行物品容纳装置的夹取；第二夹持机构中具有物品夹持单元与物品容纳装置夹持单元，上述两个单元可以分别实现对物品和物品容纳装置的夹取与移动。配合本申请物品选取装置的其他机构实现了物品的高效存取；在实际应用中克服了随着样本数量的增加存取困难的问题。

可选地，在本申请实施例中，第一夹持机构包括：第一水平方向驱动模块、第二水平方向驱动模块、竖直方向驱动模块和夹持单元；第一水平方向驱动模块沿第一水平方向安装于机架底部，并用于驱动第一夹持机构沿第一水平方向移动；竖直方向驱动模块沿竖直方向安装于第一水平方向驱动模块上，并用于驱动第一夹持机构沿竖直方向移动；第二水平方向驱动模块沿第二水平方向安装于竖直方向驱动模块上，并用于驱动第一夹持机构沿第二水平方向移动；夹持单元朝向机架顶部安装于第二水平方向驱动模块上，并用于夹持物品容纳装置在第一水平方向、第二水平方向、竖直方向的空间范围内任意坐标点之间移动。

在上述实现过程中，第一夹持机构中具有第一水平方向驱动模块，可使该第一夹持机构在第一水平方向移动；第二水平方向驱动模块，可使该第一夹持机构在第二水平方向移动；竖直方向驱动模块，可使该第一夹持机构在竖直方向上移动；上述第一水平方向驱动模块、第二水平方向驱动模块和竖直方向驱动模块配合夹持单元可以实现物品容纳装置的夹取与移动，本申请实施例提供的物品选取装置中的夹持单元能实现第一水平方向、第二水平方向、竖直方向的空间范围内任意坐标点之间移动，移动范围大、移动灵活，提高了物品存取的高效性。

可选地，在本申请实施例中，第二夹持机构包括：第一水平方向驱动设备、第二水平方向驱动设备、竖直方向驱动设备、物品夹持单元和物品容纳装置夹持单元；第二水平方向驱动设备沿第二水平方向安装于机架顶部，并用于驱动第二夹持机构沿第二水平方向移动；第一水平方向驱动设备沿第一水平方向安装于第二水平方向驱动设备上，并用于驱动第二夹持机构沿第一水平方向移动；竖直方向驱动设备沿竖直方向安装于第一水平方向驱动设备上，并用于驱动第二夹持机构沿竖直方向移动；物品夹持单元沿竖直方向安装于竖直方向驱动设备上，并用于夹持物品；物品容纳装置夹持单元沿竖直方向安装于竖直方向驱动设备上，并用于夹持物品容纳装置。

在上述实现过程中，第二夹持机构具有第一水平方向驱动设备、第二水平方向驱动设备、竖直方向驱动设备、物品夹持单元和物品容纳装置夹持单元；具体地，第一水平方向驱动设备，可使该第二夹持机构在第一水平方向移动；第二水平方向驱动设备，可使该第二夹持机构在第二水平方向移动；竖直方向驱动设备，可使该第二夹持机构在竖直方向上移动；物品夹持单元，可夹持该物品并移动；物品容纳装置夹持单元，可夹持该物品容纳装置并移动。在实际应用中，整个第二夹持机构可以实现将样本在等待识别机构之间转移，或，从等待识别机构转移至其他位置。由此可知，本申请实施例提供的物品选取装置通过第一夹持架构与第二夹持机构的配合实现了对物品和/或物品容纳装置的夹取与移动，从而提高了物品存取的效率，减少了物品存取过程中人工的投入。

可选地，在本申请实施例中，物品选取装置还包括：传递窗；传递窗安装于第二水平方向驱动设备旁，并用于传输物品和/或物品容纳装置至物品选取装置外部或内部。

在上述实现过程中，传递窗安装于第二水平方向驱动设备旁，从而实现了第二夹持机构将传递窗的物品和/或物品容纳装置转移至本申请提供的物品选取装置之中，或，将申请提供的物品选取装置之中的物品和/或物品容纳装置转移本申请提供的物品选取装置之外。

可选地，在本申请实施例中，等待识别机构包括：物品识别模块、物品容纳装置放置模块；物品识别模块安装于传递平台表面，并用于识别目标物品的信息；物品容纳装置放置模块安装于传递平台表面，并用于放置物品容纳装置。

在上述实现过程中，本申请提供的物品选取装置中的等待识别机构具体包括，物品识别模块与物品容纳装置放置模块。具体地，物品识别模块，可以对即将存入或即将取出的物品进行识别，以获得该物品的信息；物品容纳装置放置模块，可以暂时放置物品容纳装置。在物品存取的过程中，不但提高了存取的效率，同时也获取了物品的信息，对下次取出或取出后的空位进行了有效的管理。

可选地，在本申请实施例中，物品识别模块包括：取出识别单元和存入识别单元；取出识别单元安装于第二水平方向驱动模块旁，并用于识别即将取出的物品的信息；存入识别单元安装于物品选取装置内部的传递窗的窗口，并用于识别即将存入的物品信息。

在上述实现过程中，本申请实施例中的物品识别模块包括取出识别单元和存入识别单元；其中，取出识别单元，用于识别并记录即将取出的物品的信息；存入识别单元，用于识别并记录即将存入的物品的信息。本申请实施例将存取与取出的识别进行区分，从而使整个装置的运行更加井井有条，能够提高整个装置的存取效率。

可选地，在本申请实施例中，物品容纳装置放置模块包括：等待位与目标夹取位；等待位安装于传递平台表面，并用于放置具有识别后物品的物品容纳装置；目标夹取位安装于传递平台表面，并用于放置将被第二夹持机构夹取的物品和/或物品容纳装置。

在上述实现过程中，本申请实施例中的物品容纳装置放置模块包括等待位与目标夹取位；其中，等待位，用于暂时放置识别以后的物品；目标夹取位，此目标夹取位置为第二夹持机构的目标夹取位置。本申请实施例设置了等待位置与目标夹取位置，可使整个存/取流程流畅。

可选地，在本申请实施例中，第一水平方向驱动模块包括：第一水平方向驱动电机、第一水平方向滑动平台、第一水平方向固定支架；第一水平方向驱动电机安装于第一水平方向滑动平台上，并用于驱动第一夹持机构沿第一水平方向移动；第一水平方向滑动平台安装于机架底部，并用于支持第一水平方向驱动模块沿第一水平方向移动；第一水平方向固定支架安装于第一水平方向滑动平台上表面，并用于安装竖直方向驱动模块。

在上述实现过程中，第一水平方向驱动模块通过第一水平方向驱动电机、第一水平方向滑动平台、第一水平方向固定支架等实现第一水平方向驱动模块的移动。

可选地，在本申请实施例中，第一夹持机构还包括：旋转电缸；旋转电缸的顶部与夹持单元连接，旋转电缸的底部与第二水平方向驱动模块连接；并用于驱动夹持单元旋转与移动。

在上述实现过程中，第一水平方向驱动模块还包括旋转电缸，在本申请实施例中旋转电缸是实现夹持单元旋转与移动的重要元件，从而使第一夹持架构可以在第一水平方向、第二水平方向和竖直方向的空间范围内任意坐标点之间移动。

可选地，在本申请实施例中，物品包括用于储存生物样本的冻存管，物品容纳装置包括具有冻存管的冻存盒。

在上述实现过程中，本申请实施例中的物品可以是保存有生物样本的冻存管；物品容纳装置可以是保存有冻存管的冻存盒。使用本申请实施例提供的物品选取装置可以实现对冻存管和/或冻存盒的存取，在存入物品时，可以准确记录目标物品的信息，提高后续查找的效率；在取出物品时，能够准确取出目标物品，提高了整系统的存取效率。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的物品选取装置的第一结构示意图；

图2为本申请实施例提供的物品选取装置的第二结构示意图；

图3为本申请实施例提供的物品选取装置的第三结构示意图；

图4为本申请实施例提供的物品选取装置的第四结构示意图；

图5为本申请实施例提供的物品选取装置的第五结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

申请人在研究的过程中发现，现有的料供应装置若想要适应不同高度的料盘必须手动调节螺丝孔松动位置，以适应料盘的高度，从而实现换型；由此导致设备生产效率大大降低，无法满足多种产品自动换型，维护难度大，投入成本高等问题。

基于此，本申请实施例提供的料盘供应装置通过贯穿式步进电机与丝杆的升降来调节料仓料盘的高度，实现了产品的快速换型，在适应多种高度的料盘的同时缩短了产品换型时间及人工调机时间，提高了生产效率。

请参看图1，图1为本申请实施例提供的物品选取装置的第一结构示意图。物品选取装置100包括：第一夹持机构110、第二夹持机构120、等待识别机构130和具有传递平台141的机架140；第一夹持结构110与机架140底部连接，其用于夹持物品容纳装置，并控制物品容纳装置在第一水平方向、第二水平方向和竖直方向的空间范围内任意坐标点之间移动，以实现物品容纳装置在等待识别机构130之间的转移；等待识别机构130安装于传递平台141表面，并用于放置物品容纳装置与识别物品；以及第二夹持机构120与机架140顶部连接，并用于将物品和/或物品容纳装置从等待识别机构130挑选和转移至物品选取装置100外部。

通过本申请实施例提供的物品选取装置的第一示意图，第一夹持机构110与第二夹持机构120配合本申请物品选取装置的其他机构实现了物品的高效存取；在实际应用中克服了随着样本数量的增加存取困难的问题。

请参看图2，图2为本申请实施例提供的物品选取装置的第二结构示意图，第一夹持机构110包括：第一水平方向驱动模块111、第二水平方向驱动模块112、竖直方向驱动模块113和夹持单元114；第一水平方向驱动模块111沿第一水平方向安装于机架140底部，并用于驱动第一夹持机构110沿第一水平方向移动；竖直方向驱动模块113沿竖直方向安装于第一水平方向驱动模块111上，并用于驱动第一夹持机构110沿竖直方向移动；第二水平方向驱动模块112沿第二水平方向安装于竖直方向驱动模块113上，并用于驱动第一夹持机构110沿第二水平方向移动；夹持单元114朝向机架140顶部安装于第二水平方向驱动模块112上，并用于夹持物品容纳装置在第一水平方向、第二水平方向、竖直方向的空间范围内任意坐标点之间移动。

由此可知，本申请实施例提供的物品选取装置的第二示意图物品选取装置100中的夹持单元能实现第一水平方向、第二水平方向、竖直方向的空间范围内任意坐标点之间移动，移动范围大、移动灵活，提高了物品存取的高效性。

请参看图3，图3为本申请实施例提供的物品选取装置的第三结构示意图，本申请实施例提供的物品选取装置100中的第二夹持机构120包括：第一水平方向驱动设备121、第二水平方向驱动设备122、竖直方向驱动设备123、物品夹持单元124和物品容纳装置夹持单元125；第二水平方向驱动设备122沿第二水平方向安装于机架140顶部，并用于驱动第二夹持机构120沿第二水平方向移动；第一水平方向驱动设备121沿第一水平方向安装于第二水平方向驱动设备122上，并用于驱动第二夹持机构120沿第一水平方向移动；竖直方向驱动设备123沿竖直方向安装于第一水平方向驱动设备121上，并用于驱动第二夹持机构120沿竖直方向移动；物品夹持单元124沿竖直方向安装于竖直方向驱动设备123上，并用于夹持物品；物品容纳装置夹持单元125沿竖直方向安装于竖直方向驱动设备123上，并用于夹持物品容纳装置。

通过本申请实施例提供的物品选取装置的第三示意图，整个第二夹持机构120可以实现将样本在等待识别机构130之间转移，或，从等待识别机构130转移至其他位置。由此可知，本申请实施例提供的物品选取装置通过第一夹持架构110与第二夹持机构120的配合实现了对物品和/或物品容纳装置的夹取与移动，从而提高了物品存取的效率，减少了物品存取过程中人工的投入。

请参看图3，图3为本申请实施例提供的物品选取装置的第三结构示意图，本申请实施例提供的物品选取装置100还包括传递窗150；传递窗150安装于第二水平方向驱动设备122旁，并用于传输物品和/或物品容纳装置至物品选取装置100外部或内部。

通过本申请实施例提供的物品选取装置的第三示意图可知，传递窗150安装于第二水平方向驱动设备122旁，从而实现了第二夹持机构120将传递窗150的物品和/或物品容纳装置转移至本申请提供的物品选取装置100之中，或，将申请提供的物品选取装置100之中的物品和/或物品容纳装置转移本申请提供的物品选取装置100之外。

请参看图4，图4为本申请实施例提供的物品选取装置的第四结构示意图，本申请实施例提供的物品选取装置100中的等待识别机构130包括：物品识别模块131、物品容纳装置放置模块132；物品识别模块131安装于传递平台141表面，并用于识别目标物品的信息；物品容纳装置放置模块安装于传递平台141表面，并用于放置物品容纳装置。

请参看图4，图4为本申请实施例提供的物品选取装置的第四结构示意图，本申请实施例提供的物品选取装置100中的物品识别模块131包括：取出识别单元131(a)和存入识别单元131(b)；取出识别单元131(a)安装于第二水平方向驱动模块112旁，并用于识别即将取出的物品的信息；存入识别单元131(b)安装于物品选取装置100内部的传递窗150的窗口，并用于识别即将存入的物品信息。

请参看图4，图4为本申请实施例提供的物品选取装置的第四结构示意图，本申请实施例提供的物品选取装置100中的物品容纳装置放置模块132包括：等待位132(a)与目标夹取位132(b)；等待位132(a)安装于传递平台141表面，并用于放置具有识别后物品的物品容纳装置；目标夹取位132(b)安装于传递平台141表面，并用于放置将被第二夹持机构夹120取的物品和/或物品容纳装置。

在实际应用中，该物品可以是存有生物样本的冻存管，该物品容纳装置可以是放有冻存管的冻存盒。第一夹持机构110可从移动至外部暂存冰箱位置的夹持单元114夹取的冻存架上的冻存盒，然后转移冻存盒到取出识别单元131(a)上识别冻存盒内所存冻存管底部的二维码，然后转移冻存盒到等待位132(a)，物品容纳装置夹持单元125可移动至等待位132(a)夹取冻存盒，并转移至目标夹取位132(b)。另外一方面，操作人员从传递窗150放入冻存盒，由传递窗150至转移库内物品选取装置内部，然后由物品容纳装置夹持单元125转移冻存盒至存入识别单元131(b)上识别冻存盒内冻存管底部的二维码，然后物品容纳装置夹持单元125转移冻存盒至目标夹取位132(b)。同样地，通过物品夹持单元124可实现冻存管在取出识别单元131(a)、存入识别单元131(b)、目标夹取位132(b)、等待位132(a)之间移动。

因此，本申请实施例提供的物品选取装置的第四示意图，物品识别模块131，可以对即将存入或即将取出的物品进行识别，以获得该物品的信息；物品容纳装置放置模块，可以暂时放置物品容纳装置。在物品存取的过程中，不但提高了存取的效率，同时也获取了物品的信息，对下次取出或取出后的空位进行了有效的管理。等待位132(a)，用于暂时放置识别以后的物品；目标夹取位132(b)，此目标夹取位置为第二夹持机构的目标夹取位置。本申请实施例设置了等待位置与目标夹取位置，可使整个存/取流程流畅。

请参看图5，图5为本申请实施例提供的物品选取装置的第五结构示意图，本申请实施例提供的物品选取装置100中的第一水平方向驱动模块111包括：第一水平方向驱动电机111(a)、第一水平方向滑动平台111(b)、第一水平方向固定支架111(c)；第一水平方向驱动电机111(a)安装于第一水平方向滑动平台111(b)上，并用于驱动第一夹持机110构沿第一水平方向移动；第一水平方向滑动平台111(b)安装于机架140底部，并用于支持第一水平方向驱动模块111沿第一水平方向移动；第一水平方向固定支架111(c)安装于第一水平方向滑动平台111(b)上表面，并用于安装竖直方向驱动模块113。另外地，本申请实施例中第一夹持机构110的其他驱动模块与第二夹持机构120的各个驱动设备的组成单元与连接关系与第一水平方向驱动模块111的组成单元与连接关系类似。

在上述实现过程中，本申请实施例通过第一水平方向驱动电机111(a)、第一水平方向滑动平台111(b)、第一水平方向固定支架111(c)等实现第一水平方向驱动模块111的移动。

请参看图5，图5为本申请实施例提供的物品选取装置的第五结构示意图，本申请实施例提供的物品选取装置100中的第一夹持机构110还包括：旋转电缸115；旋转电缸115的顶部与夹持单元114连接，旋转电缸的底部与第二水平方向驱动模块112连接；并用于驱动夹持单元114旋转与移动。

通过本申请实施例提供的物品选取装置的第五示意图可知，在本申请实施例中旋转电缸115是实现夹持单元114旋转与移动的重要元件，从而使第一夹持架构110可以在第一水平方向、第二水平方向和竖直方向的空间范围内任意坐标点之间移动。可以理解的是，在夹持单元114可在外部暂存冰箱侧和挑管平台侧来回旋转，在旋转电缸115的驱动下，暂存冰箱侧和本申请实施例提供的物品选取装置100之间转移冻存盒。

可选地，本申请实施例中的物品可以是保存有生物样本的采集管或冻存管等可容纳单个生物样本的装置；物品容纳装置可以是保存有采集管或冻存管的采集盒或冻存盒等可容纳多个生物样本的装置。使用本申请实施例提供的物品选取装置100可以实现对冻存管和/或冻存盒的存取，在存入物品时，可以准确记录目标物品的信息，提高后续查找的效率；在取出物品时，能够准确取出目标物品，提高了整系统的存取效率。应当理解的是，本申请实施例容纳生物样本的冻存管/冻存盒仅仅是示例性的，在实际应用中该物品/物品容纳装置可以是其他具有容纳生物样本功能的装置，例如用于核酸采样的试管以及容纳试管的试管架/试管盒/试管盘。上述实施例中的采集管/冻存管以及采集盒/冻存盒不应理解为对物品以及物品容纳装置的限制。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种物品选取装置，其特征在于，所述物品选取装置用于选取和转移物品和/或物品容纳装置；所述物品选取装置包括：第一夹持机构、第二夹持机构、等待识别机构和具有传递平台的机架；

所述第一夹持结构与所述机架底部连接，其用于夹持所述物品容纳装置，并控制所述物品容纳装置在第一水平方向、第二水平方向和竖直方向的空间范围内任意坐标点之间移动，以实现所述物品容纳装置在所述等待识别机构之间的转移；

所述等待识别机构安装于所述传递平台表面，并用于放置所述物品容纳装置与识别所述物品；以及

所述第二夹持机构与所述机架顶部连接，并用于将所述物品和/或所述物品容纳装置从所述等待识别机构挑选和转移至所述物品选取装置外部。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一夹持机构包括：第一水平方向驱动模块、第二水平方向驱动模块、竖直方向驱动模块和夹持单元；

所述第一水平方向驱动模块沿第一水平方向安装于所述机架底部，并用于驱动所述第一夹持机构沿第一水平方向移动；

所述竖直方向驱动模块沿竖直方向安装于所述第一水平方向驱动模块上，并用于驱动所述第一夹持机构沿竖直方向移动；

所述第二水平方向驱动模块沿第二水平方向安装于所述竖直方向驱动模块上，并用于驱动所述第一夹持机构沿第二水平方向移动；

所述夹持单元朝向所述机架顶部安装于所述第二水平方向驱动模块上，并用于夹持所述物品容纳装置在第一水平方向、第二水平方向、竖直方向的空间范围内任意坐标点之间移动。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第二夹持机构包括：第一水平方向驱动设备、第二水平方向驱动设备、竖直方向驱动设备、物品夹持单元和物品容纳装置夹持单元；

所述第二水平方向驱动设备沿第二水平方向安装于所述机架顶部，并用于驱动所述第二夹持机构沿第二水平方向移动；

所述第一水平方向驱动设备沿第一水平方向安装于所述第二水平方向驱动设备上，并用于驱动所述第二夹持机构沿第一水平方向移动；

所述竖直方向驱动设备沿竖直方向安装于所述第一水平方向驱动设备上，并用于驱动所述第二夹持机构沿竖直方向移动；

所述物品夹持单元沿竖直方向安装于所述竖直方向驱动设备上，并用于夹持所述物品；

所述物品容纳装置夹持单元沿竖直方向安装于所述竖直方向驱动设备上，并用于夹持所述物品容纳装置。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述物品选取装置还包括：传递窗；

所述传递窗安装于所述第二水平方向驱动设备旁，并用于传输所述物品和/或所述物品容纳装置至所述物品选取装置外部或内部。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述等待识别机构包括：物品识别模块、物品容纳装置放置模块；

所述物品识别模块安装于所述传递平台表面，并用于识别目标物品的信息；

所述物品容纳装置放置模块安装于所述传递平台表面，并用于放置所述物品容纳装置。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述物品识别模块包括：取出识别单元和存入识别单元；

所述取出识别单元安装于第二水平方向驱动模块旁，并用于识别即将取出的物品的信息；

所述存入识别单元安装于所述物品选取装置内部的所述传递窗的窗口，并用于识别即将存入的物品信息。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述物品容纳装置放置模块包括：等待位与目标夹取位；

所述等待位安装于所述传递平台表面，并用于放置具有识别后物品的物品容纳装置；

所述目标夹取位安装于所述传递平台表面，并用于放置将被第二夹持机构夹取的物品和/或物品容纳装置。

8.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述第一水平方向驱动模块包括：第一水平方向驱动电机、第一水平方向滑动平台、第一水平方向固定支架；

所述第一水平方向驱动电机安装于所述第一水平方向滑动平台上，并用于驱动所述第一夹持机构沿第一水平方向移动；

所述第一水平方向滑动平台安装于所述机架底部，并用于支持所述第一水平方向驱动模块沿第一水平方向移动；

所述第一水平方向固定支架安装于所述第一水平方向滑动平台上表面，并用于安装所述竖直方向驱动模块。

9.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述第一夹持机构还包括：旋转电缸；

所述旋转电缸的顶部与所述夹持单元连接，所述旋转电缸的底部与所述第二水平方向驱动模块连接；并用于驱动所述夹持单元旋转与移动。

10.根据权利要求1-9任一项所述的装置，其特征在于，所述物品包括用于储存生物样本的冻存管，所述物品容纳装置包括具有冻存管的冻存盒。

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