CN110788691A - 一种机器人打磨系统 - Google Patents

一种机器人打磨系统 Download PDF

Info

Publication number
CN110788691A
CN110788691A CN201911053314.7A CN201911053314A CN110788691A CN 110788691 A CN110788691 A CN 110788691A CN 201911053314 A CN201911053314 A CN 201911053314A CN 110788691 A CN110788691 A CN 110788691A
Authority
CN
China
Prior art keywords
workpiece
robot
mode
cylinder
controller
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201911053314.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110788691B (zh
Inventor
许见忠
廖强
余协
吴长庚
徐良基
李伟
孙晓林
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Xiamen Aerospace Siert Robot System Co Ltd
Original Assignee
Xiamen Aerospace Siert Robot System Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Xiamen Aerospace Siert Robot System Co Ltd filed Critical Xiamen Aerospace Siert Robot System Co Ltd
Priority to CN201911053314.7A priority Critical patent/CN110788691B/zh
Publication of CN110788691A publication Critical patent/CN110788691A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110788691B publication Critical patent/CN110788691B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B9/00—Machines or devices designed for grinding edges or bevels on work or for removing burrs; Accessories therefor
    • B24B9/02—Machines or devices designed for grinding edges or bevels on work or for removing burrs; Accessories therefor characterised by a special design with respect to properties of materials specific to articles to be ground
    • B24B9/04—Machines or devices designed for grinding edges or bevels on work or for removing burrs; Accessories therefor characterised by a special design with respect to properties of materials specific to articles to be ground of metal, e.g. skate blades
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B21/00—Machines or devices using grinding or polishing belts; Accessories therefor
    • B24B21/002—Machines or devices using grinding or polishing belts; Accessories therefor for grinding edges or bevels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B21/00—Machines or devices using grinding or polishing belts; Accessories therefor
    • B24B21/008—Machines comprising two or more tools or having several working posts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B27/00—Other grinding machines or devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B27/00—Other grinding machines or devices
    • B24B27/0076—Other grinding machines or devices grinding machines comprising two or more grinding tools
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B41/00—Component parts such as frames, beds, carriages, headstocks
    • B24B41/005—Feeding or manipulating devices specially adapted to grinding machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B41/00—Component parts such as frames, beds, carriages, headstocks
    • B24B41/06—Work supports, e.g. adjustable steadies
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
    • B25J11/0065—Polishing or grinding

Abstract

本发明提供了一种机器人打磨系统，抓取机构通过第一模式抓取放置在上料库上的工件，将工件放置在定位机构上进行定位；抓取机构通过第二模式抓取放置在定位机构上定位完成的工件，并将工件移至打磨机构进行打磨，生成磨平工件，并将磨平工件重新定位；抓取机构通过第三模式抓取放置在定位机构上定位完成的磨平工件，并将磨平工件移至拉丝机构进行拉丝，生成拉丝工件，并将拉丝工件移至除刺机构进行去毛刺，生成成品工件，并将成品工件重新定位；抓取机构通过第一模式抓取成品工件并将成品工件放置到下料库上。基于本发明，用于对工件的打磨、拉丝、去毛刺进行自动化加工，避免对工人身体造成损害，并且有效的提高了加工的效率。

Description

一种机器人打磨系统
技术领域
本发明涉及自动化打磨领域，特别涉及一种机器人打磨系统。
背景技术
随着工业自动化的发展，自动化打磨拉丝等技术在五金、卫浴等领域得到了广泛的应用，工业机器人打磨拉丝生产也逐渐推广。传统面板打磨拉丝都是采用人工直接手持工件在打磨、拉丝、去毛刺设备上进行打磨、拉丝、去毛刺，都是分道工序进行操作，不但对工人身体伤害大，设备种类也多，工序流转浪费时间，产品质量一致性差，总体效率较低，本发明提供一种面板打磨机器人系统，用于面板的打磨、拉丝、去毛刺，提高产量及质量。
发明内容
本发明提供了一种机器人打磨系统，用于对工件的打磨、拉丝、去毛刺进行自动化加工，避免人工操作时，对工人身体造成损害，并且有效的提高了加工的效率。
本发明实施例提供了一种机器人打磨系统，包括：机器人、安装在所述机器人上的抓取机构、至少一个用于放置工件的上料库、与所述上料库配合的下料库、打磨机构、拉丝机构、除刺机构、及定位机构；
其中，所述抓取机构切换至第一模式，通过所述第一模式下的抓取机构抓取放置在所述上料库上的工件，将所述工件放置在所述定位机构上进行定位；
所述抓取机构切换至第二模式，通过所述第二模式下的抓取机构抓取放置在所述定位机构上定位完成的工件，并将所述工件移至所述打磨机构进行打磨，生成磨平工件，并将所述磨平工件放置在所述定位机构上进行定位；
所述抓取机构切换至第三模式，通过所述第三模式抓下的抓取机构抓取放置在所述定位机构上定位完成的磨平工件，并将所述磨平工件移至所述拉丝机构进行拉丝，生成拉丝工件，并将所述拉丝工件移至所述除刺机构进行去毛刺，生成成品工件，并将所述成品工件放置在所述定位机构进行定位；
所述抓取机构切换至第一模式，通过所述第一模式下的抓取机构抓取所述成品工件并将所述成品工件放置到所述下料库上。
优选地，所述抓取机构包括：真空吸盘、手指气缸、压紧气缸、第一压板、与所述的第一压板相对设置的第二压板、第一框架及第二框架；
其中，所述第一框架的侧边所述第二框架的第一侧边固定，所述第二框架的第一侧边上设置有真空吸盘；所述第一框架的顶部支撑板的上表面固定在所述机器人上，所述压紧气缸固定在所述顶部支撑板的下表面，所述第一压板固定在所述压紧气缸的输出端，所述第一框架的底部支撑板的上表面固定有立柱，所述第二压板设置于所述立柱上，所述手指情况设置在所述底部支撑板的下表面设置有手指气缸。
优选地，所述第一模式通过所述真空吸盘对工件进行抓取工件，所述第二模式通过所述手指气缸抓取工件，所述第三模式通过所述压紧气缸抓取工件。
优选地，还包括行走底座、第一控制器、及设置在所述行走底座上的升降电机、第一升降丝杆、第二升降丝杆、第一升降台、第二升降台；
所述第一升降台固定在所述第一升降丝杆上，所述第二升降台固定在所述第二升降丝杆上，所述升降电机的输出端与所述第一升降丝杆及所述第二升降丝杆连接，所述第一丝杆及所述第二丝杆分别设置有正牙与反牙，用于所述第一升降台与所述第二升降台进行反向运动，其中，所述第一控制器的输出端与所述升降电机电气连接。
优选地，还包括行走导轨、及安装在所述行走导轨上的齿轮、行走履带及减速机；
所述减速机及所述行走履带设置与所述行走底座下方，所述减速机的输出端与所述齿轮配合，所述行走履带与所述行走底座随着所述减速机的输出移动，其中，所述减速机与所述第一控制器的输出端电气连接。
优选地，所述机器人的为六轴机器人，其中，所述机器人的控制器的输出端与所述手指气缸及所述压紧气缸的输入端电气连接，所述机器人的控制器与所述第一控制器电气连接。
优选地，所述定位机构包括：调整机构、顶紧气缸、第一夹紧气缸、第二夹紧气缸及设置有斜坡的放置台；
所述调整机构上设置有可移动立柱及固定立柱，所述第一夹紧气缸及所述顶紧气缸设置在所述可移动立柱上，所述第二夹紧气缸设置在所述固定立柱上，所述放置台用于工件进行翻面，其中，所述顶紧气缸、所述第一夹紧气缸及所述第二夹紧气缸的输入端与所述第一控制器的输出端电气连接。
优选地，所述打磨机构为立式砂带机，所述拉丝机构为皮轮机，所述除刺机构为浮动打磨头，其中，所述立式砂带机、所述皮轮机及所述浮动打磨头设置在所述机器人运动范围内。
优选地，所述第一控制器为PLC控制器。
优选地，所述上料库及下料库设置有4组。
基于本发明提供的一种机器人打磨系统，通过机器人、抓取机构、定位机构、上料库与下料库间的配合，实现自动化上下料，机器人可以通过预定程序转动至所述上料库抓取工件，可以先将工件放置在定位机构上，通过切换抓取模式抓取工件，使工件可以通过机器人抓取不同位置，在一道工序中进行加工不同的位置，使得对工件的打磨、拉丝、去毛刺进行自动化加工，避免人工操作时，对工人身体造成损害，并且有效的提高了加工的效率。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种机器人打磨系统示意图；
图2是本发明实施例提供的夹取机构示意图；
图3是本发明实施例提供的上下料库示意图；
图4是本发明实施例提供的定位机构示意图；
图5是本发明实施例提供的除刺机构示意图；
图6是本发明实施例提供的拉丝机构示意图；
图7是本发明实施例提供的打磨机构示意图；
具体实施方式
为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
以下结合附图对本发明的具体实施例做详细说明。
本发明提供了一种机器人打磨系统，用于对工件的打磨、拉丝、去毛刺进行自动化加工，避免人工操作时，对工人身体造成损害，并且有效的提高了加工的效率。
请参阅图1，本发明实施例提供了一种机器人1打磨系统，包括：机器人1、安装在所述机器人1上的抓取机构2、至少一个用于放置工件的上料库4、与所述上料库4配合的下料库5、打磨机构8、拉丝机构9、除刺机构6、及定位机构3；
其中，所述抓取机构2切换至第一模式，通过所述第一模式下的抓取机构2抓取放置在所述上料库4上的工件，将所述工件放置在所述定位机构3上进行定位；
需要说明的是，所述第一模式下的抓取机构2通过真空吸盘21对工件进行吸取，并将工件放置在定位机构3上定位，同时机器人1切换所述抓取机构2的模式，等待定位完成。所述抓取机构2切换至第二模式，通过所述第二模式下的抓取机构2抓取放置在所述定位机构3上定位完成的工件，并将所述工件移至所述打磨机构8进行打磨，生成磨平工件，并将所述磨平工件放置在所述定位机构3上进行定位；
需要说明的是，定位完成后，所述在第二模式的抓取机构2可以精准爪取工件的一个部位，其中第二模式通过手指气缸23对工件进行夹取。夹取后移动到打磨机构8上进行打磨，并将磨平后的工件放在定位机构3上重新定位，同时机器人1切换所述抓取机构2的模式，等待定位完成。所述抓取机构2切换至第三模式，通过所述第三模式抓下的抓取机构2抓取放置在所述定位机构3上定位完成的磨平工件，并将所述磨平工件移至所述拉丝机构9进行拉丝，生成拉丝工件，并将所述拉丝工件移至所述除刺机构6进行去毛刺，生成成品工件，并将所述成品工件放置在所述定位机构3进行定位；
需要说明的是，在第二次定位完成后，所述第二模式的抓取机构2可以精准的专区工件上的另一个部位，并将工件移动至拉丝机构9进行拉丝，之后，直接将工件移动至除刺机构6进行去毛刺，并放回定位机构3上重新定位，同时机器人1切换所述抓取机构2的模式，等待定位完成。当然在其他的实施例中，是否切换抓取模式，应该根据实际加工的部位进行确定，这里不做具体限定。
所述抓取机构2切换至第一模式，通过所述第一模式下的抓取机构2抓取所述成品工件并将所述成品工件放置到所述下料库5上。机器人1在第三次定位完成后，会切换至第一模式，将加工完成的工件放置所述下料库5，所述上料库4与所述下料库5相应动作。
请参阅图2，在本实施例中，所述抓取机构2包括：真空吸盘21、手指气缸23、压紧气缸22、第一压板24、与所述的第一压板24相对设置的第二压板25、第一框架及第二框架；
其中，所述第一框架的侧边所述第二框架的第一侧边固定，所述第二框架的第一侧边上设置有所述真空吸盘21，当然，所述真空吸盘21也可以设置在其他部位，这里不做具体限定；所述第一框架的顶部支撑板的上表面固定在所述机器人1上，所述压紧气缸22固定在所述顶部支撑板的下表面，所述第一压板24固定在所述压紧气缸22的输出端，所述第一框架的底部支撑板的上表面固定有立柱，所述第二压板25设置于所述立柱上，所述手指情况设置在所述底部支撑板的下表面设置有手指气缸23。
需要说明的是，所述真空吸盘21的数量可以工件的大小进行设定，在本实施例中，所述吸盘的数量为2个，通过对气路的通断控制所述真空吸盘21对工件的吸取和放下，所述手指气缸23夹取工件的面板移动至打磨机构8，对工件的四个凸起角进行打磨，所述压紧气缸22通过与所述第一压板24与所述第二压板25的配合(所述压紧气缸22工作通过所述第一压板24，夹取放置在所述第二压板25上的工件)，抓取工件至所述拉丝机构9及所述除刺机构6进行处理。在本实施例中，所述第一模式通过所述真空吸盘21对工件进行抓取工件，所述第二模式通过所述手指气缸23抓取工件，所述第三模式通过所述压紧气缸22抓取工件。
在本实施例中，还包括行走底座11、第一控制器、及设置在所述行走底座11上的升降电机、第一升降丝杆、第二升降丝杆、第一升降台、第二升降台；
所述第一升降台固定在所述第一升降丝杆上，所述第二升降台固定在所述第二升降丝杆上，所述升降电机的输出端与所述第一升降丝杆及所述第二升降丝杆连接，所述第一丝杆及所述第二丝杆分别设置有正牙与反牙，用于所述第一升降台与所述第二升降台进行反向运动，其中，所述第一控制器的输出端与所述升降电机电气连接。
需要说明的是，所述第一升降台的用于放置未加工的工件，所述第二升降台用于放置已加工完成的工件，所述第一控制器用于接收机器人1控制器的电信号，控制所述升降电机运动，其中，所述第一控制器接收到机器人1放件完成的信号后，输出脉冲信号至所述升降电机输出，带动所述第一升降丝杆及所述第二丝杆正反转动，使得所述第一升降台上升，第二升降台下降，以便与机器人1抓取和放置工件，也便于调试人员对机器人1运动轨迹的调试。
请参阅图3，在本实施例中，还包括行走导轨12、及安装在所述行走导轨12上的齿轮、行走履带10及减速机；
所述减速机及所述行走履带10设置与所述行走底座11下方，所述减速机的输出端与所述齿轮配合，所述行走履带10与所述行走底座11随着所述减速机的输出移动，其中，所述减速机与所述第一控制器的输出端电气连接。
所述第一控制器可以用于接收所述机器人1的控制器发出的信号或传感器的信号，在判断到所述下料库5及上料库4已经完成当前任务时，所述第一控制器输出脉冲至所述所述减速机，使得所述减速机转动，进而带动所述行走底座11和行走履带10在所述行走导轨12上运动(即在当前任务完成后，当前的上料库4与下料库5组退出机器人1的工作范围外)。
在本实施例中，所述机器人1为六轴机器人1，其中，所述机器人1的控制器的输出端与所述手指气缸23及所述压紧气缸22的输入端电气连接，所述机器人1的控制器与所述第一控制器电气连接。
需要说明的是，所述机器人1的控制器与所述第一控制器间的可以采用devicenet进行通讯，所述机器人1的控制器输出一个电信号至所述手指气缸23及所述压紧气缸22控制，控制其夹紧和放松。
请参阅图4，在本实施例中，所述定位机构3包括：调整机构、顶紧气缸34、第一夹紧气缸33、第二夹紧气缸32及设置有斜坡的放置台31；
所述调整机构上设置有可移动立柱及固定立柱，所述第一夹紧气缸33及所述顶紧气缸34设置在所述可移动立柱上，所述第二夹紧气缸32设置在所述固定立柱上，所述放置台31用于工件进行翻面，其中，所述顶紧气缸34、所述第一夹紧气缸33及所述第二夹紧气缸32的输入端与所述第一控制器的输出端电气连接。
需要说明的是，可移动立柱用于根据工件的大小进行调整，所述第一控制器在接收到所述机器人1的控制器发出的“放置完成信号”后，输出一个电信号至所述第一控制器，使得所述第一夹紧气缸33、第二夹紧气缸32及顶紧气缸34动作对工件进行定位，在定位完成之后所述第一控制器反馈一个信号回去，通知所述机器人1可开始夹紧动作，值得注意的是，在本实施例中，设置有放置台31，在上料库4和下料库5时，工件进行正反面叠放，以避免工件损伤，在定位后，可将工件移动至所述放置台31，所述机器人1切换预设状态吸取工件，并移动至所述下料库5进行正反面摆放。
请参阅图5至图7，在本实施例中，所述打磨机构8可以为立式砂带机，所述拉丝机构9可以为皮轮机，所述除刺机构6为可以浮动打磨头，当然，在其他实施例中，所述，打磨机构8、拉丝机构9、除此机构也可以是其他的设备以实现上述功能，这里不做具体限定，但这些方案均在本发明的保护范围内。
其中，所述立式砂带机、所述皮轮机及所述浮动打磨头设置在所述机器人1运动范围内。
在本实施例中，所述第一控制器可以为PLC控制器。在其他实施例中，也可以是其他的可编程控制器，例如单片机，用于与机器人1及电机间的通讯，使得各部件做出相应的动作，这里不做具体限定，但这些方案均在本发明的保护范围内。
在本实施例中，所述上料库4及下料库5可以设置有4组。用于保证机器人1的工作效率。
基于本发明提供的一种机器人打磨系统，通过机器人、抓取机构、定位机构、上料库与下料库间的配合，实现自动化上下料，机器人可以通过预定程序转动至所述上料库抓取工件，可以先将工件放置在定位机构上，通过切换抓取模式抓取工件，使工件可以通过机器人抓取不同位置，在一道工序中进行加工不同的位置，使得对工件的打磨、拉丝、去毛刺进行自动化加工，避免人工操作时，对工人身体造成损害，并且有效的提高了加工的效率。
以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种机器人打磨系统，其特征在于，包括：机器人、安装在所述机器人上的抓取机构、至少一个用于放置工件的上料库、与所述上料库配合的下料库、打磨机构、拉丝机构、除刺机构、及定位机构；
其中，所述抓取机构切换至第一模式，通过所述第一模式下的抓取机构抓取放置在所述上料库上的工件，将所述工件放置在所述定位机构上进行定位；
所述抓取机构切换至第二模式，通过所述第二模式下的抓取机构抓取放置在所述定位机构上定位完成的工件，并将所述工件移至所述打磨机构进行打磨，生成磨平工件，并将所述磨平工件放置在所述定位机构上进行定位；
所述抓取机构切换至第三模式，通过所述第三模式抓下的抓取机构抓取放置在所述定位机构上定位完成的磨平工件，并将所述磨平工件移至所述拉丝机构进行拉丝，生成拉丝工件，并将所述拉丝工件移至所述除刺机构进行去毛刺，生成成品工件，并将所述成品工件放置在所述定位机构进行定位；
所述抓取机构切换至第一模式，通过所述第一模式下的抓取机构抓取所述成品工件并将所述成品工件放置到所述下料库上。
2.根据权利要求1所述的一种机器人打磨系统，其特征在于，所述抓取机构包括：真空吸盘、手指气缸、压紧气缸、第一压板、与所述的第一压板相对设置的第二压板、第一框架及第二框架；
其中，所述第一框架的侧边所述第二框架的第一侧边固定，所述第二框架的第一侧边上设置有真空吸盘；所述第一框架的顶部支撑板的上表面固定在所述机器人上，所述压紧气缸固定在所述顶部支撑板的下表面，所述第一压板固定在所述压紧气缸的输出端，所述第一框架的底部支撑板的上表面固定有立柱，所述第二压板设置于所述立柱上，所述手指情况设置在所述底部支撑板的下表面设置有手指气缸。
3.根据权利要求2所述的一种机器人打磨系统，其特征在于，所述第一模式通过所述真空吸盘对工件进行抓取工件，所述第二模式通过所述手指气缸抓取工件，所述第三模式通过所述压紧气缸抓取工件。
4.根据权利要求1所述的一种机器人打磨系统，其特征在于，还包括行走底座、第一控制器、及设置在所述行走底座上的升降电机、第一升降丝杆、第二升降丝杆、第一升降台、第二升降台；
所述第一升降台固定在所述第一升降丝杆上，所述第二升降台固定在所述第二升降丝杆上，所述升降电机的输出端与所述第一升降丝杆及所述第二升降丝杆连接，所述第一丝杆及所述第二丝杆分别设置有正牙与反牙，用于所述第一升降台与所述第二升降台进行反向运动，其中，所述第一控制器的输出端与所述升降电机电气连接。
5.根据权利要求4所述的一种机器人打磨系统，其特征在于，还包括行走导轨、及安装在所述行走导轨上的齿轮、行走履带及减速机；
所述减速机及所述行走履带设置与所述行走底座下方，所述减速机的输出端与所述齿轮配合，所述行走履带与所述行走底座随着所述减速机的输出移动，其中，所述减速机与所述第一控制器的输出端电气连接。
6.根据权利要求4所述的一种机器人打磨系统，其特征在于，所述机器人的为六轴机器人，其中，所述机器人的控制器的输出端与所述手指气缸及所述压紧气缸的输入端电气连接，所述机器人的控制器与所述第一控制器电气连接。
7.根据权利要求4所述的一种机器人打磨系统，其特征在于，所述定位机构包括：调整机构、顶紧气缸、第一夹紧气缸、第二夹紧气缸及设置有斜坡的放置台；
所述调整机构上设置有可移动立柱及固定立柱，所述第一夹紧气缸及所述顶紧气缸设置在所述可移动立柱上，所述第二夹紧气缸设置在所述固定立柱上，所述放置台用于工件进行翻面，其中，所述顶紧气缸、所述第一夹紧气缸及所述第二夹紧气缸的输入端与所述第一控制器的输出端电气连接。
8.根据权利要求1所述的一种机器人打磨系统，其特征在于，所述打磨机构为立式砂带机，所述拉丝机构为皮轮机，所述除刺机构为浮动打磨头，其中，所述立式砂带机、所述皮轮机及所述浮动打磨头设置在所述机器人运动范围内。
9.根据权利要求4所述的一种机器人打磨系统，其特征在于，所述第一控制器为PLC控制器。
10.根据权利要求1所述的一种机器人打磨系统，其特征在于，所述上料库及下料库设置有4组。
CN201911053314.7A 2019-10-31 2019-10-31 一种机器人打磨系统 Active CN110788691B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911053314.7A CN110788691B (zh) 2019-10-31 2019-10-31 一种机器人打磨系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911053314.7A CN110788691B (zh) 2019-10-31 2019-10-31 一种机器人打磨系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110788691A true CN110788691A (zh) 2020-02-14
CN110788691B CN110788691B (zh) 2021-12-31

Family

ID=69440784

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911053314.7A Active CN110788691B (zh) 2019-10-31 2019-10-31 一种机器人打磨系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110788691B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112077712A (zh) * 2020-08-12 2020-12-15 诺伯特智能装备（山东）有限公司 一种三工位打磨机器人

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020173226A1 (en) * 2001-05-18 2002-11-21 Carlson Glen A. Multi-spindle end effector
US20140005817A1 (en) * 2012-06-28 2014-01-02 Michael A. Brewer Apparatus and related systems and methods for processing molded parts and similar items
CN204748164U (zh) * 2015-07-24 2015-11-11 重庆九源机械有限公司 一种前后位置的自动化料仓
EP2960016A2 (en) * 2014-06-23 2015-12-30 TaiZhou Federal Robot Technology Co., Ltd A processing system and method for a work piece surface
CN105215792A (zh) * 2014-06-30 2016-01-06 凌琳 一种复杂工件表面砂光抛光处理装置及其处理工艺
CN106493472A (zh) * 2016-11-25 2017-03-15 广东天机工业智能系统有限公司 镭雕机
CN106826520A (zh) * 2017-03-14 2017-06-13 广东利迅达机器人系统股份有限公司 一种用于加工椅脚的智能抛光系统
CN207656717U (zh) * 2017-12-25 2018-07-27 上海闳铖自动化技术有限公司 一种机器人快换夹爪
CN208759110U (zh) * 2018-09-21 2019-04-19 广东精锐机械有限公司 背对式多工位上下料仓储装置
CN208880048U (zh) * 2018-08-08 2019-05-21 电子科技大学中山学院 应用于供料机械手上的多功能夹具

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020173226A1 (en) * 2001-05-18 2002-11-21 Carlson Glen A. Multi-spindle end effector
US20140005817A1 (en) * 2012-06-28 2014-01-02 Michael A. Brewer Apparatus and related systems and methods for processing molded parts and similar items
EP2960016A2 (en) * 2014-06-23 2015-12-30 TaiZhou Federal Robot Technology Co., Ltd A processing system and method for a work piece surface
CN105215792A (zh) * 2014-06-30 2016-01-06 凌琳 一种复杂工件表面砂光抛光处理装置及其处理工艺
CN204748164U (zh) * 2015-07-24 2015-11-11 重庆九源机械有限公司 一种前后位置的自动化料仓
CN106493472A (zh) * 2016-11-25 2017-03-15 广东天机工业智能系统有限公司 镭雕机
CN106826520A (zh) * 2017-03-14 2017-06-13 广东利迅达机器人系统股份有限公司 一种用于加工椅脚的智能抛光系统
CN207656717U (zh) * 2017-12-25 2018-07-27 上海闳铖自动化技术有限公司 一种机器人快换夹爪
CN208880048U (zh) * 2018-08-08 2019-05-21 电子科技大学中山学院 应用于供料机械手上的多功能夹具
CN208759110U (zh) * 2018-09-21 2019-04-19 广东精锐机械有限公司 背对式多工位上下料仓储装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112077712A (zh) * 2020-08-12 2020-12-15 诺伯特智能装备（山东）有限公司 一种三工位打磨机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN110788691B (zh) 2021-12-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107199485B (zh) 一种研磨机
KR101444815B1 (ko) 자동 기계 가공 장치
KR20150084357A (ko) 톱 양면 자동 연마기의 소재 공급장치
CN110788691B (zh) 一种机器人打磨系统
CN107971818B (zh) 一种用于cnc生产线的吹液除屑装置
CN210335401U (zh) 一种磁环倒角排列机
CN109333316B (zh) 全自动化抛光生产线
CN114523402B (zh) 一种多面高精度打磨装置及方法
CN213224305U (zh) 一种数控车床
CN113732882A (zh) 一种全自动研磨线
CN115138644A (zh) 一种用于机车制动盘的激光清洗系统
CN210678195U (zh) 智能自动打磨抛光生产线
CN210588122U (zh) 一种自动加工不粘锅的生产线
CN108723958B (zh) 一种水龙头自动加工生产系统
CN107243785B (zh) 一种刀片磨削用辅助布料装置及其使用方法
CN212553313U (zh) 上下料装置和磨床
CN217530447U (zh) 段差研磨机自动上料装置
CN113800252B (zh) 一种车灯灯杯上下料系统
CN113560976B (zh) 毛刺去除装置
CN217045877U (zh) 等离子切割工件全自动挂渣去除柔性生产线
CN217045774U (zh) 一种加工后去毛刺的设备
CN215846421U (zh) 一种精密零部件的加工装置
CN114227483B (zh) 一种铁叉自动生产线
CN212553314U (zh) 自动化上下料装置和磨床
CN211639298U (zh) 一种去毛刺系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant