CN110732467B - 一种伺服控制的玻璃对中智能识别及夹紧装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种伺服控制的玻璃对中智能识别及夹紧装置，包括底座、纵向夹紧组件、横向夹紧组件、吸盘组件、支撑组件、缓冲组件和挡柱，纵向夹紧组件和横向夹紧组件以十字形方式设置在底座上，底座上在纵向夹紧组件与横向夹紧组件相交叉的各角落处均设有支撑组件和吸盘组件；横向夹紧组件上位于纵向夹紧组件的两侧各设有至少一个缓冲组件，横向夹紧组件驱使位于纵向夹紧组件两侧的缓冲组件相互靠近和远离；纵向夹紧组件上位于横向夹紧组件的两侧各设有至少一个缓冲组件，纵向夹紧组件驱使位于横向夹紧组件两侧的缓冲组件相互靠近和远离；每个缓冲组件上均竖直设有挡柱。本发明的有益效果为：由于有缓冲组件的缓冲作用，推动过程中，夹紧力较小。

Description

一种伺服控制的玻璃对中智能识别及夹紧装置

技术领域

本发明涉及汽车生产领域，具体涉及一种伺服控制的玻璃对中智能识别及夹紧装置。

背景技术

风挡玻璃涂胶是汽车制造中的重要工序，主要是由对中夹紧装置判断出车型并夹紧后，自动涂胶机器人调用预先示教好轨迹及相关控制程序，对风挡玻璃进行涂胶工作。现有技术中的玻璃对中识别夹紧装置通过气缸驱动齿轮齿条，使纵向和横向夹紧组件将玻璃推动引导至相应位置并夹紧固定，然而现有的夹紧方式存在如下问题：

1、对中机构夹紧力主要来源于气缸进气压力，其无法监控及设置；

2、如果对中工位需要二次夹紧，气缸驱动机构，必须往返运动一次，才能完成，影响节拍；

3、气缸驱动的对中机构冲击力较大，对玻璃产生较大内应力，会造成玻璃开裂。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种伺服控制的玻璃对中智能识别及夹紧装置，以克服上述现有技术中的不足。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种伺服控制的玻璃对中智能识别及夹紧装置，包括底座、纵向夹紧组件、横向夹紧组件、吸盘组件、支撑组件、缓冲组件和挡柱，纵向夹紧组件和横向夹紧组件以十字形方式设置在底座上，底座上在纵向夹紧组件与横向夹紧组件相交叉的各角落处均设有支撑组件和吸盘组件；横向夹紧组件上位于纵向夹紧组件的两侧各设有至少一个缓冲组件，横向夹紧组件中的横向伺服电缸驱使位于纵向夹紧组件两侧的缓冲组件相互靠近和远离；纵向夹紧组件上位于横向夹紧组件的两侧各设有至少一个缓冲组件，纵向夹紧组件中的纵向伺服电缸驱使位于横向夹紧组件两侧的缓冲组件相互靠近和远离；每个缓冲组件上均竖直设有挡柱。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步，缓冲组件包括缓冲底板、滑动块、弹性件、到位感测模块和压力传感器，缓冲底板设置在纵向夹紧组件或横向夹紧组件上，缓冲底板的两端分别具有安装板和挡板，滑动块滑动设置在缓冲底板上，滑动块位于安装板和挡板之间，滑动块在缓冲底板上的滑动方向与该缓冲底板所在的纵向夹紧组件或横向夹紧组件的夹紧方向相同，弹性件设置在滑动块上，压力传感器设置在安装板靠近弹性件的一侧，弹性件抵触着压力传感器的探头，挡柱竖直设置在弹性件上；到位感测模块用于感测滑动块在缓冲底板上进行滑动的过程中是否滑至指定位置。

进一步，弹性件包括顶杆、弹簧、前套筒和后套筒，顶杆的两端分别以螺纹连接的方式设有第一防松螺母和第二防松螺母，前套筒和后套筒均套设在位于第一防松螺母和第二防松螺母之间的顶杆上，后套筒套着前套筒，弹簧设置在前套筒内，前套筒与后套筒之间具有间隙，该间隙内安装有弹簧卡套和衬套；在弹簧的弹力作用下，与前套筒螺纹连接的顶杆靠近压力传感器的一端与压力传感器的探头相接触，与后套筒固定连接的滑动块靠近挡板；挡柱竖直设置在后套筒上。

进一步，到位感测模块包括光电开关和挡片，光电开关设置在缓冲底板上，挡片设置在滑动块上。

进一步，纵向夹紧组件包括第一固定座、第二固定座、第一齿条、第二齿条、齿轮机构、第一导轨副、第二导轨副和纵向伺服电缸，第一导轨副和第二导轨副分别设置在位于横向夹紧组件两侧的底座上，第一固定座和第二固定座分别设置在第一导轨副和第二导轨副上，第一固定座和第二固定座上均设有缓冲组件，第一齿条和第二齿条分别设置在第一固定座和第二固定座上，齿轮机构设置在底座上，且齿轮机构位于第一齿条和第二齿条之间，齿轮机构上具有转动设置的第一齿轮，第一齿条和第二齿条均与第一齿轮相啮合，纵向伺服电缸的缸体与底座相连接，纵向伺服电缸的活塞杆与第一固定座相连接。

进一步，纵向夹紧组件还包括升降机构，第一固定座和第二固定座上均设有升降机构，纵向夹紧组件上设有两个缓冲组件，且两个缓冲组件分别设置在两个升降机构上。

进一步，横向夹紧组件包括第一支架、第二支架、第三固定座、第四固定座、第三齿条、第四齿条、第三导轨副、第四导轨副和横向伺服电缸，第一支架和第二支架分别设置在纵向夹紧组件两侧的底座上，第三导轨副和第四导轨副分别设置在第一支架和第二支架上，第三固定座和第四固定座分别设置在第三导轨副和第四导轨副上，第三固定座和第四固定座上均设有缓冲组件，第三齿条和第四齿条分别设置在第三固定座和第四固定座上，第三齿条和第四齿条分别位于齿轮机构的两侧，齿轮机构上具有转动设置的第二齿轮，第三齿条和第四齿条均与第二齿轮相啮合，横向伺服电缸的缸体与底座相连接，横向伺服电缸的活塞杆与第一齿条相连，第一齿条与第一固定座刚性连接。

进一步，齿轮机构包括齿轮轴、第一齿轮、第二齿轮和轴承，齿轮轴竖直设置在底座上，第一齿轮通过轴承与齿轮轴相连接，第二齿轮通过轴承与齿轮轴相连接。

进一步，吸盘组件包括第一伸缩组件和吸盘，第一伸缩组件设置在底座上，吸盘设置在第一伸缩组件上，吸盘通过第一伸缩组件进行上下移动。

进一步，支撑组件包括顶升气缸和支撑柱，支撑柱通过顶升气缸与底座相连接，支撑柱通过顶升气缸进行上下移动。

本发明的有益效果是：

1)对不同种类的玻璃设置不同的夹紧力，实现对中机构夹紧力可控；

2)一次夹紧力过大或者夹紧位置不合理时，可迅速停止夹紧并退回，通过二次或多次夹紧，实现对中夹紧机构智能化；

3)实现对电机输出扭矩和夹紧时玻璃内应力进行实时监控，实现对中夹紧机构智能化；

4)由于有缓冲组件的缓冲作用，推动过程中，夹紧力较小，从而避免对玻璃产生较大内应力，而造成玻璃开裂。

附图说明

图1为本发明所述伺服控制的玻璃对中智能识别及夹紧装置的结构示意图；

图2为本发明所述缓冲组件的侧视图；

图3为本发明所述缓冲组件的俯视图；

图4为图3的A-A向剖视图；

图5为本发明所述纵向夹紧组件的结构示意图；

图6为本发明所述横向夹紧组件的结构示意图；

图7为本发明所述齿轮机构的结构示意图；

图8为本发明所述吸盘组件的结构示意图；

图9为本发明所述支撑组件的结构示意图；

图10为本发明所述伺服控制的玻璃对中智能识别及夹紧装置的工作流程图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

实施例1，如图1所示，一种伺服控制的玻璃对中智能识别及夹紧装置，包括底座1、纵向夹紧组件2、横向夹紧组件3、吸盘组件4、支撑组件5、缓冲组件6和挡柱7，纵向夹紧组件2和横向夹紧组件3以十字形方式设置在底座1上，底座1上在纵向夹紧组件2与横向夹紧组件3相交叉的各角落处均设有支撑组件5，底座1上在纵向夹紧组件2与横向夹紧组件3相交叉的各角落处均设有吸盘组件4；横向夹紧组件3上位于纵向夹紧组件2的两侧各设有至少一个缓冲组件6，每个缓冲组件6上均竖直设有挡柱7，横向夹紧组件3中的横向伺服电缸390驱使位于纵向夹紧组件2两侧的缓冲组件6相互靠近和远离，靠近过程能够使得挡柱7夹紧玻璃，而远离过程中能够松开玻璃；纵向夹紧组件2上位于横向夹紧组件3的两侧各设有至少一个缓冲组件6，纵向夹紧组件2中的纵向伺服电缸280驱使位于横向夹紧组件3两侧的缓冲组件6相互靠近和远离，靠近过程能够使得挡柱7夹紧玻璃，而远离过程中能够松开玻璃。

如图1～图4所示，本发明中，实施例2为在实施例1的基础上所进行的进一步改进，其具体如下：

缓冲组件6包括缓冲底板610、滑动块620、弹性件630、到位感测模块640和压力传感器650，缓冲底板610设置在纵向夹紧组件2或横向夹紧组件3上，缓冲底板610的两端分别具有安装板611和挡板612，滑动块620滑动设置在缓冲底板610上，而滑动块620位于安装板611和挡板612之间，滑动块620在缓冲底板610上的滑动方向与该缓冲底板610所在的纵向夹紧组件2或横向夹紧组件3对玻璃进行夹紧的夹紧方向相同，弹性件630设置在滑动块620上，压力传感器650设置在安装板611靠近弹性件630的一侧，弹性件630抵触着压力传感器650的探头，挡柱7竖直设置在弹性件630上。到位感测模块640用于感测滑动块620在缓冲底板610上进行滑动的过程中是否滑至指定位置。

弹性件630包括顶杆631、弹簧632、前套筒633和后套筒634，顶杆631的两端分别以螺纹连接的方式设有第一防松螺母6311和第二防松螺母6312，前套筒633和后套筒634均套设在位于第一防松螺母6311和第二防松螺母6312之间的顶杆631上，后套筒634套着前套筒633，弹簧632设置在前套筒633内，前套筒633与后套筒634之间具有间隙，该间隙内安装有弹簧卡套和衬套，在弹簧632的弹力作用下，与前套筒633螺纹连接的顶杆631靠近压力传感器650的一端与压力传感器650的探头相接触，与后套筒634固定连接的滑动块620靠近挡板612；挡柱7竖直设置在后套筒634上。

到位感测模块640包括光电开关641和挡片642，光电开关641设置在缓冲底板610上，挡片642设置在滑动块620上，滑动块620在滑动过程中，能够促使挡片642阻断光电开关641的光路，或让光电开关641的光路重新导通。

如图1～图9所示，本发明中，实施例3为在实施例1或2的基础上所进行的进一步改进，其具体如下：

纵向夹紧组件2包括第一固定座210、第二固定座220、第一齿条230、第二齿条240、齿轮机构250、第一导轨副260、第二导轨副270和纵向伺服电缸280，第一导轨副260和第二导轨副270分别设置在位于横向夹紧组件3两侧的底座1上，第一固定座210和第二固定座220分别设置在第一导轨副260和第二导轨副270上，第一固定座210和第二固定座220上均设有缓冲组件6，第一齿条230和第二齿条240分别设置在第一固定座210和第二固定座220上，齿轮机构250设置在底座1上，且齿轮机构250位于第一齿条230和第二齿条240之间，齿轮机构250上具有转动设置的第一齿轮251，第一齿条230和第二齿条240均与第一齿轮251相啮合，第一齿条230的齿面与第二齿条240的齿面相对，纵向伺服电缸280的缸体与底座1相连接，纵向伺服电缸280的活塞杆与第一齿条230相连，第一齿条230与第一固定座210刚性连接，当纵向伺服电缸280上的活塞杆进行外伸时，将会带动第一固定座210朝远离第二固定座220的方向移动，此时第一齿轮251将在第一齿条230的作用下转动，第一齿轮251转动后将促使第二齿条240朝远离第一固定座210的方向移动，第二齿条240移动后将推动第二固定座220朝远离第一固定座210的方向移动，纵向伺服电缸280的活塞杆进行外伸的过程，即为驱使位于横向夹紧组件3两侧的缓冲组件6相互远离，同理，纵向伺服电缸280的活塞杆进行内缩的过程，即为驱使位于横向夹紧组件3两侧的缓冲组件6相互靠近。

纵向夹紧组件2还包括升降机构290，第一固定座210和第二固定座220上均设有升降机构290，纵向夹紧组件2上设有两个缓冲组件6，且两个缓冲组件6分别设置在两个升降机构290上，升降机构290包括气缸和导向杆，气缸固定在第一固定座210或第二固定座220上，而第一固定座210和第二固定座220上均设有导向孔，导向杆的上端与缓冲组件6相连接，而导向杆的下端伸入至导向孔内。

横向夹紧组件3包括第一支架310、第二支架320、第三固定座330、第四固定座340、第三齿条350、第四齿条360、第三导轨副370、第四导轨副380和横向伺服电缸390，第一支架310和第二支架320分别设置在纵向夹紧组件2两侧的底座1上，第三导轨副370和第四导轨副380分别设置在第一支架310和第二支架320上，第三固定座330和第四固定座340分别设置在第三导轨副370和第四导轨副380上，第三固定座330和第四固定座340上均设有缓冲组件6，第三齿条350和第四齿条360分别设置在第三固定座330和第四固定座340上，第三齿条350和第四齿条360分别位于齿轮机构250的两侧，齿轮机构250上具有转动设置的第二齿轮252，第三齿条350和第四齿条360均与第二齿轮252相啮合，横向伺服电缸390的缸体与底座1相连接，横向伺服电缸390的活塞杆与第三固定座330相连接，当横向伺服电缸390上的活塞杆进行外伸时，将会带动第三固定座330朝远离第四固定座340的方向移动，此时第二齿轮252将在第三齿条350的作用下转动，第二齿轮252转动后将促使第四齿条360朝远离第三固定座330的方向移动，第四齿条360移动后将推动第四固定座340朝远离第三固定座330的方向移动，横向伺服电缸390的活塞杆进行外伸的过程，即为驱使位于纵向夹紧组件2两侧的缓冲组件6相互远离，同理，横向伺服电缸390的活塞杆进行内缩的过程，即为驱使位于纵向夹紧组件2两侧的缓冲组件6相互靠近。

齿轮机构250包括齿轮轴253、第一齿轮251、第二齿轮252和轴承，齿轮轴253竖直设置在底座1上，第一齿轮251通过轴承与齿轮轴253相连接，第二齿轮252通过轴承与齿轮轴253相连接。

吸盘组件4包括第一伸缩组件410和吸盘420，第一伸缩组件410设置在底座1上，吸盘420设置在第一伸缩组件410上，吸盘420通过第一伸缩组件410进行上下移动。

支撑组件5包括顶升气缸510和支撑柱520，支撑柱520通过顶升气缸510与底座1相连接，支撑柱520通过顶升气缸510进行上下移动，支撑柱520为尼龙柱。

在各实施例中还包括工控机，纵向夹紧组件2、横向夹紧组件3、吸盘组件4、支撑组件5和缓冲组件6分别与工控机电连接。

如图10所示，工作流程如下：

玻璃到达对中智能识别及夹紧装置后，支撑组件5的顶升气缸510伸出，支撑柱520升起，将玻璃顶离输送线；

横向夹紧组件3中的横向伺服电缸390，以及纵向夹紧组件2中的纵向伺服电缸280启动，从而驱动缓冲组件6快速前进；

当一侧的缓冲组件6上的挡柱7接触到玻璃时，挡柱7带着缓冲组件6中的弹性件630沿着滑动块620往后退，由于顶杆631与压力传感器650的探头相接触，所以后套筒634挤压弹簧632慢慢压缩，弹簧632压缩至一定量时，产生的推力将推动着玻璃往前滑动，直至同向的左右两侧挡柱7都接触到玻璃；

横向夹紧组件3中的横向伺服电缸390，以及纵向夹紧组件2中的纵向伺服电缸280继续快速前进，弹簧6332被进一步压缩，挡柱7继续沿着滑轨后退，当挡片642碰到光电开关641后，给出信号让电缸转低速前进，并采集压力传感器650上的压力值，工控机初读电缸数据预判断车型

电缸转低速前进，弹簧632被压缩至死限位后，顶杆631还继续挤压压力传感器650，因弹性件630一直与压力传感器650接触，所以电缸产生的夹紧力直接作用在压力传感器650上，故压力传感器650的压力值就是挡柱7受到的夹紧力；

当该缓冲组件6中的压力传感器650实时检测到的夹紧力到达该车型预先设定的数值时，则与该缓冲组件6对应的纵向伺服电缸280或横向伺服电缸390停止运转，此时，根据纵向伺服电缸280或横向伺服电缸390附带的编码器脉冲值再次识别当前夹紧玻璃的车型，吸盘组件4升起，吸附玻璃,同时吸盘420下拉，将玻璃固定在支撑柱520上,纵向伺服电缸280和横向伺服电缸390均驱动缓冲组件6快速回退，直至退到与涂胶机器人无干涉的位置，涂胶机器人根据最后识别的车型调用对应程序后即可开始涂胶。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (5)

1.一种伺服控制的玻璃对中智能识别及夹紧装置，其特征在于，包括底座(1)、纵向夹紧组件(2)、横向夹紧组件(3)、吸盘组件(4)、支撑组件(5)、缓冲组件(6)和挡柱(7)，所述纵向夹紧组件(2)和所述横向夹紧组件(3)以十字形方式设置在所述底座(1)上，所述底座(1)上在所述纵向夹紧组件(2)与所述横向夹紧组件(3)相交叉的各角落处均设有支撑组件(5)和吸盘组件(4)；所述横向夹紧组件(3)上位于纵向夹紧组件(2)的两侧各设有至少一个所述缓冲组件(6)，所述横向夹紧组件(3)中的横向伺服电缸(390)驱使位于纵向夹紧组件(2)两侧的所述缓冲组件(6)相互靠近和远离；所述纵向夹紧组件(2)上位于横向夹紧组件(3)的两侧各设有至少一个所述缓冲组件(6)，所述纵向夹紧组件(2)中的纵向伺服电缸(280)驱使位于横向夹紧组件(3)两侧的所述缓冲组件(6)相互靠近和远离；每个所述缓冲组件(6)上均竖直设有挡柱(7)；所述缓冲组件(6)包括缓冲底板(610)、滑动块(620)、弹性件(630)、到位感测模块(640)和压力传感器(650)，所述缓冲底板(610)设置在所述纵向夹紧组件(2)或所述横向夹紧组件(3)上，所述缓冲底板(610)的两端分别具有安装板(611)和挡板(612)，所述滑动块(620)滑动设置在所述缓冲底板(610)上，所述滑动块(620)位于所述安装板(611)和所述挡板(612)之间，所述滑动块(620)在缓冲底板(610)上的滑动方向与该缓冲底板(610)所在的纵向夹紧组件(2)或横向夹紧组件(3)的夹紧方向相同，所述弹性件(630)设置在所述滑动块(620)上，所述压力传感器(650)设置在所述安装板(611)靠近所述弹性件(630)的一侧，所述弹性件(630)抵触着所述压力传感器(650)的探头，所述挡柱(7)竖直设置在所述弹性件(630)上；所述到位感测模块(640)用于感测所述滑动块(620)在缓冲底板(610)上进行滑动的过程中是否滑至指定位置；所述弹性件(630)包括顶杆(631)、弹簧(632)、前套筒(633)和后套筒(634)，所述顶杆(631)的两端分别以螺纹连接的方式设有第一防松螺母(6311)和第二防松螺母(6312)，所述前套筒(633)和所述后套筒(634)均套设在位于所述第一防松螺母(6311)和第二防松螺母(6312)之间的顶杆(631)上，所述后套筒(634)套着所述前套筒(633)，所述弹簧(632)设置在所述前套筒(633)内，所述前套筒(633)与所述后套筒(634)之间具有间隙，该间隙内安装有弹簧卡套和衬套，在所述弹簧(632)的弹力作用下，与前套筒(633)螺纹连接的顶杆(631)靠近压力传感器(650)的一端与压力传感器(650)的探头相接触，与后套筒(634)固定连接的滑动块(620)靠近挡板(612)；所述挡柱(7)竖直设置在所述后套筒(634)上；所述到位感测模块(640)包括光电开关(641)和挡片(642)，所述光电开关(641)设置在所述缓冲底板(610)上，所述挡片(642)设置在所述滑动块(620)上；

所述吸盘组件(4)包括第一伸缩组件(410)和吸盘(420)，所述第一伸缩组件(410)设置在所述底座(1)上，所述吸盘(420)设置在所述第一伸缩组件(410)上，所述吸盘(420)通过第一伸缩组件(410)进行上下移动；

所述支撑组件(5)包括顶升气缸(510)和支撑柱(520)，所述支撑柱(520)通过所述顶升气缸(510)与所述底座(1)相连接，所述支撑柱(520)通过顶升气缸(510)进行上下移动。

2.根据权利要求1所述的一种伺服控制的玻璃对中智能识别及夹紧装置，其特征在于，所述纵向夹紧组件(2)包括第一固定座(210)、第二固定座(220)、第一齿条(230)、第二齿条(240)、齿轮机构(250)、第一导轨副(260)、第二导轨副(270)和纵向伺服电缸(280)，所述第一导轨副(260)和所述第二导轨副(270)分别设置在位于所述横向夹紧组件(3)两侧的所述底座(1)上，所述第一固定座(210)和所述第二固定座(220)分别设置在所述第一导轨副(260)和所述第二导轨副(270)上，所述第一固定座(210)和所述第二固定座(220)上均设有所述缓冲组件(6)，所述第一齿条(230)和所述第二齿条(240)分别设置在所述第一固定座(210)和所述第二固定座(220)上，所述齿轮机构(250)设置在所述底座(1)上，且所述齿轮机构(250)位于所述第一齿条(230)和所述第二齿条(240)之间，所述齿轮机构(250)上具有转动设置的第一齿轮(251)，所述第一齿条(230)和所述第二齿条(240)均与所述第一齿轮(251)相啮合，所述纵向伺服电缸(280)的缸体与所述底座(1)相连接，所述纵向伺服电缸(280)的活塞杆与第一齿条(230)相连，第一齿条(230)与第一固定座(210)刚性连接。

3.根据权利要求2所述的一种伺服控制的玻璃对中智能识别及夹紧装置，其特征在于，所述纵向夹紧组件(2)还包括升降机构(290)，所述第一固定座(210)和所述第二固定座(220)上均设有所述升降机构(290)，所述纵向夹紧组件(2)上设有两个所述缓冲组件(6)，且两个所述缓冲组件(6)分别设置在两个所述升降机构(290)上。

4.根据权利要求2所述的一种伺服控制的玻璃对中智能识别及夹紧装置，其特征在于，所述横向夹紧组件(3)包括第一支架(310)、第二支架(320)、第三固定座(330)、第四固定座(340)、第三齿条(350)、第四齿条(360)、第三导轨副(370)、第四导轨副(380)和横向伺服电缸(390)，所述第一支架(310)和所述第二支架(320)分别设置在所述纵向夹紧组件(2)两侧的所述底座(1)上，所述第三导轨副(370)和所述第四导轨副(380)分别设置在所述第一支架(310)和所述第二支架(320)上，所述第三固定座(330)和所述第四固定座(340)分别设置在所述第三导轨副(370)和所述第四导轨副(380)上，所述第三固定座(330)和所述第四固定座(340)上均设有所述缓冲组件(6)，所述第三齿条(350)和所述第四齿条(360)分别设置在所述第三固定座(330)和所述第四固定座(340)上，所述第三齿条(350)和所述第四齿条(360)分别位于所述齿轮机构(250)的两侧，所述齿轮机构(250)上具有转动设置的第二齿轮(252)，所述第三齿条(350)和所述第四齿条(360)均与所述第二齿轮(252)相啮合，所述横向伺服电缸(390)的缸体与所述底座(1)相连接，所述横向伺服电缸(390)的活塞杆与所述第三固定座(330)相连接。

5.根据权利要求4所述的一种伺服控制的玻璃对中智能识别及夹紧装置，其特征在于，所述齿轮机构(250)包括齿轮轴(253)、第一齿轮(251)、第二齿轮(252)和轴承，所述齿轮轴(253)竖直设置在所述底座(1)上，所述第一齿轮(251)通过轴承与所述齿轮轴(253)相连接，所述第二齿轮(252)通过轴承与所述齿轮轴(253)相连接。

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