CN110697424A - 一种电磁-永磁混合悬浮输送机及其控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明属于运输设备技术领域，具体的说是一种电磁‑永磁混合悬浮输送机及其控制系统，包括机架；所述机架顶端设有悬浮模块，所述悬浮模块包括电磁铁、永磁体、导磁体与输送带，所述机架内部的侧壁上设有工作腔，所述导磁体侧面上连接有限位杆，所述限位杆另一端连接有限位板，所述限位板两端的工作腔侧壁上分别设有限位腔，所述限位腔内部分别设有能够在其内部滑动的一号磁铁；本发明通过在导磁体两端设置工作腔，使得工作腔内部的一号磁体通过限位板与限位杆对导磁体施加横向的拉力，从而有效的分担了导磁体与限位滚轮处的横向挤压力，减少了导磁体对限位滚轮的挤压磨损，进而提高了输送机的输送效率与使用寿命。

Description

一种电磁-永磁混合悬浮输送机及其控制系统

技术领域

本发明属于运输设备技术领域，具体的说是一种电磁-永磁混合悬浮输送机及其控制系统。

背景技术

矿山运输按运输设备划分有：有轨运输如矿井机车运输、钢丝绳运输；无轨运输如矿用输送机运输、水力运输和架空索道运输。矿石地下运输指回采工作面到出矿天井或采区矿仓之间的运输，矿石在阶段运输巷道装车并组成列车，由电机车牵引送到出矿天井，或由输送机运输。输送机，按运作方式可分为：装补一体输送机、皮带式输送机、螺旋输送机、斗式提升机、滚筒输送机、板链输送机、网带输送机和链条输送机。皮带输送机是最重要的散状物料输送与装卸设备，可广泛用于矿山，冶金，建材，化工，电力，食品加工等工业领域。

如今，悬浮输送机已经逐步进入人们的生产中，电磁铁-永磁混合悬浮系统是代替原承载托辊组支撑，可以实现输送带和物料的稳定悬浮，磨损更小，能耗更低，且通过控制电磁铁的磁场大小，实时调整输送带的气隙和运行姿态；但在此类运输设备中进行输送物料时，由于采用磁悬浮的方式使输送带悬浮，而在输送带移动的过程中，输送带常常对接触连接的设备处施加较大的横向挤压力，不仅增大了输送带与设备之间的摩擦力，提高输送带磨损的速度，还增加了输送机能耗与运输成本。

鉴于此，本发明提供了一种电磁-永磁混合悬浮输送机及其控制系统，能够有效的减少导磁体对限位滚轮处的横向挤压力，从而减少了导磁体对限位滚轮处的挤压磨损，进而提高了输送机的输送效率与使用寿命。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，本发明提供了一种电磁-永磁混合悬浮输送机及其控制系统，能够有效的减少导磁体对限位滚轮处的横向挤压力，从而减少了导磁体对限位滚轮处的挤压磨损，进而提高了输送机的输送效率与使用寿命。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种电磁-永磁混合悬浮输送机，包括机架，所述机架用于运输机的支撑；所述机架顶端设有悬浮模块，所述悬浮模块包括电磁铁、永磁体、导磁体与输送带，所述永磁体设置在电磁铁底端并与之组成电磁-永磁组，所述电磁-永磁组均布排列在机架底面上，所述机架内部的侧壁上设有工作腔，所述工作腔底面外端设有限位滚轮，所述限位滚轮一侧设有导磁体，所述导磁体侧面上连接有限位杆，所述限位杆另一端连接有限位板，所述限位板两端的工作腔侧壁上分别设有限位腔，所述限位腔内部分别设有能够在其内部滑动的一号磁铁，所述限位腔能够对其内部的一号磁铁内端进行限位，所述限位腔内端端面上均设有二号磁铁，所述一号磁铁与二号磁铁磁性相反；所述导磁体的外端侧面上均连接有支撑板，所述支撑板底端连接有输送带，所述输送带两端分别连接有拉紧滚筒与驱动滚筒，所述驱动滚筒上连接有驱动电机，所述驱动电机用于控制驱动滚筒的运行；所述输送带顶端底面处设有辅助托辊，所述输送带底端底面处设有回程托辊，所述机架上设有控制器，所述控制器用于控制输送机的自动运行；工作时，虽然利用电磁铁-永磁混合悬浮系统代替原承载托辊组支撑，可以实现输送带和物料的稳定悬浮，磨损更小，能耗更低，且通过控制电磁铁的磁场大小，实时调整输送带的气隙和运行姿态；但在此类运输设备中进行输送物料时，由于采用磁悬浮的方式使输送带悬浮，而在输送带移动的过程中，输送带常常对接触连接的设备处施加较大的横向挤压力，不仅增大了输送带与设备之间的摩擦力，提高输送带磨损的速度，还增加了输送机能耗与运输成本；而本发明中的输送机在工作时，当输送带内装载有货物时，控制器控制电磁-永磁组对底部输送带上的导磁体进行吸引，使得导磁体在电磁-永磁组作用下带动输送带进行悬浮，随后控制器控制驱动电机通过驱动滚筒控制输送带的运输，且设置的辅助托辊在设备停机或停电时能够对顶部的输送带进行支撑，而设置的回程托辊能够有效的控制输送带的回程与循环工作；而在输送带内装载有重物时，输送带顶部两端在其内部重物的作用下带动支撑板与导磁体向机架中部运动，从而使得运动至限位滚轮处的导磁体带动连接的限位板运动至与一号磁铁侧面接触挤压，进而使得对称设置的两一号磁铁对挤压的限位板进行支撑与限位，此时限位板通过限位杆对导磁体施加横向的分力，有效的分担了导磁体对限位滚轮处的横向挤压力，从而大大减少了导磁体对限位滚轮的挤压磨损，使得导磁体能够带动输送带进行更轻松的传送；同时一号磁铁外端在对称两二号磁铁的排斥作用下始终与上下运动的限位杆侧面紧密接触，从而使得两一号磁铁对限位杆端部的限位板进行限位，有效的减少限位板从对称两一号磁铁中部滑出脱落的发生，进而提高了输送机在工作过程中的稳定性与有效性；采用此发明的有益效果为：通过在导磁体两端设置工作腔，使得工作腔内部的一号磁体通过限位板与限位杆对导磁体施加横向的拉力，从而有效的分担了导磁体与限位滚轮处的横向挤压力，减少了导磁体对限位滚轮的挤压磨损，进而提高了输送机的输送效率与使用寿命。

优选的，所述限位板靠近一号磁铁的侧面上对称设有卡块，所述一号磁铁靠近限位板的侧面上设置有卡槽，所述卡块能够插入至卡槽内部并与之紧密配合；工作时，当导磁体带动限位板对一号磁铁进行接触挤压并带动其向输送带运输方向滑动时，由于一号磁铁滑动的动力为限位板与其表面的摩擦带动，使得一号磁铁与限位板同步滑动时容易脱离，此时通过将设置的卡块卡合在卡槽内部，使得相互卡合的卡块与卡槽对一号磁铁与限位板的相对位置进行限位与固定，从而有效的减少一号磁铁与限位板在同步滑动过程中的脱离，进一步提高了输送机在工作时的稳定性与有效性。

优选的，所述一号磁铁远离限位板一侧的侧面上设置有一组滚槽，所述滚槽内部均设有滚珠，所述滚珠能够在滚槽内进行滚动；工作时，当限位板带动一号磁铁在限位腔内部进行滑动时，此时一号磁铁上的滚珠首先与限位腔侧壁进行接触，一号磁铁在运动的同时带动其滚槽内的滚珠于限位腔侧壁上进行滚动，从而有效的减少一号磁铁与限位腔侧壁直接挤压滑动时导致的磨损，使得一号磁铁在限位腔内部更轻松稳定的滑动，进而有效的提高了输送机的工作质量与使用寿命。

优选的，所述支撑板对称设置成八字状，且支撑板底端伸出至工作腔底部，且支撑杆底部外端与导磁体底端位于同一竖直线上；所述支撑板底端沿输送带运输方向设有一组均匀分布的弹性绳；工作时，通过设置支撑板的形状并将输送带两端连接在对称两支撑板底端，不仅增加了输送带的运输体积，还能使得输送带内部的重物重心向两侧的导磁体一端偏移，有效的将输送带中重物对导磁体与设备连接处的部分横向应力转化成竖直方向上的拉力，随后再通过电磁-永磁组对导磁体施加的吸引力将此部分拉力进行抵消，从而大大减少了输送带内部重物对设备连接处的磨损，使得输送带更稳定高效的进行工作；且通过在输送带底部设置弹性绳，一方面使得停机后的弹性绳对位于顶部的输送带起到支撑效果，且在输送带将其内部重物卸出后，输送带在弹性绳自身弹性的作用下被收回至支撑板底端，从而方便输送带的回程与循环工作，进而提高了输送机工作时的稳定性。

优选的，所述导磁体外端顶面上设置有向下凹陷的凹字形限位槽，所述限位槽底面上设置有缓冲槽，所述缓冲槽内部设有环形的缓冲垫片，所述支撑板顶端设置有与限位槽相配合的凸形块，所述凸形块与限位槽通过紧固螺栓相连，且紧固螺栓底端位于缓冲垫片内部；工作时，当导磁体与支撑板刚性连接时，若支撑板在卸料或运输过程中发生横向的抖动，容易使得导磁体与支撑板连接处的螺栓受力发生应力变形，且容易对导磁体与支撑板的连接处造成撕扯损坏，此时，通过将紧固螺栓连接在支撑板与导磁体内部的缓冲槽内，使得支撑板相对导磁体晃动时带动紧固螺栓底端于缓冲槽内进行滑动，减少支撑板晃动时对连接的导磁体造成的刚性碰撞与损坏，且缓冲槽内设置的缓冲垫片能够有效的对紧固螺栓底端滑动时的冲击力进行缓冲，减少支撑板相对导磁体晃动时对两者连接处造成的撕裂与损害，更进一步的提高输送机的使用寿命。

一种电磁-永磁混合悬浮输送机控制系统，包括控制单元，所述控制单元用于控制运输机的工作，还包括电动单元与感应单元；所述电动单元包括变频器，其中变频器与控制单元连接，所述变频器用于调节驱动滚筒一侧驱动电机的转动速度；所述感应单元包括磁强感应器、气隙感应器与带速感应器，其中磁强感应器、气隙感应器与带速感应器均与控制单元连接，所述磁强感应器与气隙感应器分别安装在相邻两电磁-永磁组之间，所述磁强感应器用于检测输送带沿程磁场强度分布的参数，所述气隙感应器用于检测悬浮支撑系统气隙间距，所述带速感应器安装在输送轮底端，且带速感应器用于检测输送带的运行速度；工作时，在输送机对货物进行运输时，通过设置的磁强感应器、气隙感应器与带速感应器对输送带的沿程磁场强度分布、悬浮支撑系统气隙间距与输送带速度的数据进行实时采集，并将采集后的数据传递给控制单元，随后控制单元通过控制器对输送带的运行状态进行优化调节；通过借助数据统计与回归分析，有效的将磁电混合悬浮输送机系统的结构参数进行优化，进而增强了磁电混合悬浮输送机的工作质量。

本发明的有益效果如下：

1.本发明通过在导磁体两端设置工作腔，使得工作腔内部的一号磁体通过限位板与限位杆对导磁体施加横向的拉力，从而有效的分担了导磁体与限位滚轮处的横向挤压力，减少了导磁体对限位滚轮的挤压磨损，进而提高了输送机的输送效率与使用寿命。

2.本发明通过在导磁体与支撑板连接处设置缓冲槽，使得支撑板相对导磁体晃动时带动紧固螺栓底端于缓冲槽内进行滑动，减少支撑板晃动时对连接的导磁体造成的刚性碰撞与损坏，且缓冲槽内设置的缓冲垫片对紧固螺栓底端滑动时的冲击力进行缓冲，有效的提高输送机的使用寿命。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步说明。

图1是本发明的结构示意图；

图2是图1中A-A处的剖视图；

图3是图2中B处的放大图；

图4是图3中C-C处的剖视图；

图中：机架1、悬浮模块2、电磁铁21、永磁体22、导磁体23、限位槽231、缓冲垫片232、限位杆24、输送带3、拉紧滚筒31、驱动滚筒32、辅助托辊33、回程托辊34、工作腔4、限位滚轮41、限位板5、卡块51、限位腔6、一号磁铁61、卡槽611、滚珠612、二号磁铁62、支撑板7、弹性绳71、凸形块72、紧固螺栓8。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合实施方式，进一步阐述本发明。

如图1-图4所示，本发明所述的一种电磁-永磁混合悬浮输送机，包括机架1，所述机架1用于运输机的支撑；所述机架1顶端设有悬浮模块2，所述悬浮模块2包括电磁铁21、永磁体22、导磁体23与输送带3，所述永磁体22设置在电磁铁21底端并与之组成电磁-永磁组，所述电磁-永磁组均布排列在机架1底面上，所述机架1内部的侧壁上设有工作腔4，所述工作腔4底面外端设有限位滚轮41，所述限位滚轮41一侧设有导磁体23，所述导磁体23侧面上连接有限位杆24，所述限位杆24另一端连接有限位板5，所述限位板5两端的工作腔4侧壁上分别设有限位腔6，所述限位腔6内部分别设有能够在其内部滑动的一号磁铁61，所述限位腔6能够对其内部的一号磁铁61内端进行限位，所述限位腔6内端端面上均设有二号磁铁62，所述一号磁铁61与二号磁铁62磁性相反；所述导磁体23的外端侧面上均连接有支撑板7，所述支撑板7底端连接有输送带3，所述输送带3两端分别连接有拉紧滚筒31与驱动滚筒32，所述驱动滚筒32上连接有驱动电机，所述驱动电机用于控制驱动滚筒32的运行；所述输送带3顶端底面处设有辅助托辊33，所述输送带3底端底面处设有回程托辊34，所述机架1上设有控制器，所述控制器用于控制输送机的自动运行；工作时，虽然利用电磁铁21-永磁混合悬浮系统代替原承载托辊组支撑，可以实现输送带3和物料的稳定悬浮，磨损更小，能耗更低，且通过控制电磁铁21的磁场大小，实时调整输送带3的气隙和运行姿态；但在此类运输设备中进行输送物料时，由于采用磁悬浮的方式使输送带3悬浮，而在输送带3移动的过程中，输送带3常常对接触连接的设备处施加较大的横向挤压力，不仅增大了输送带3与设备之间的摩擦力，提高输送带3磨损的速度，还增加了输送机能耗与运输成本；而本发明中的输送机在工作时，当输送带3内装载有货物时，控制器控制电磁-永磁组对底部输送带3上的导磁体23进行吸引，使得导磁体23在电磁-永磁组作用下带动输送带3进行悬浮，随后控制器控制驱动电机通过驱动滚筒32控制输送带3的运输，且设置的辅助托辊33在设备停机或停电时能够对顶部的输送带3进行支撑，而设置的回程托辊34能够有效的控制输送带3的回程与循环工作；而在输送带3内装载有重物时，输送带3顶部两端在其内部重物的作用下带动支撑板7与导磁体23向机架1中部运动，从而使得运动至限位滚轮41处的导磁体23带动连接的限位板5运动至与一号磁铁61侧面接触挤压，进而使得对称设置的两一号磁铁61对挤压的限位板5进行支撑与限位，此时限位板5通过限位杆24对导磁体23施加横向的分力，有效的分担了导磁体23对限位滚轮41处的横向挤压力，从而大大减少了导磁体23对限位滚轮41的挤压磨损，使得导磁体23能够带动输送带3进行更轻松的传送；同时一号磁铁61外端在对称两二号磁铁62的排斥作用下始终与上下运动的限位杆24侧面紧密接触，从而使得两一号磁铁61对限位杆24端部的限位板5进行限位，有效的减少限位板5从对称两一号磁铁61中部滑出脱落的发生，进而提高了输送机在工作过程中的稳定性与有效性；采用此发明的有益效果为：通过在导磁体23两端设置工作腔4，使得工作腔4内部的一号磁体通过限位板5与限位杆24对导磁体23施加横向的拉力，从而有效的分担了导磁体23与限位滚轮41处的横向挤压力，减少了导磁体23对限位滚轮41的挤压磨损，进而提高了输送带3的输送效率与使用寿命。

作为本发明的一种实施方式，所述限位板5靠近一号磁铁61的侧面上对称设有卡块51，所述一号磁铁61靠近限位板5的侧面上设置有卡槽611，所述卡块51能够插入至卡槽611内部并与之紧密配合；工作时，当导磁体23带动限位板5对一号磁铁61进行接触挤压并带动其向输送带3运输方向滑动时，由于一号磁铁61滑动的动力为限位板5与其表面的摩擦带动，使得一号磁铁61与限位板5同步滑动时容易脱离，此时通过将设置的卡块51卡合在卡槽611内部，使得相互卡合的卡块51与卡槽611对一号磁铁61与限位板5的相对位置进行限位与固定，从而有效的减少一号磁铁61与限位板5在同步滑动过程中的脱离，进一步提高了输送机在工作时的稳定性与有效性。

作为本发明的一种实施方式，所述一号磁铁61远离限位板5一侧的侧面上设置有一组滚槽，所述滚槽内部均设有滚珠612，所述滚珠612能够在滚槽内进行滚动；工作时，当限位板5带动一号磁铁61在限位腔6内部进行滑动时，此时一号磁铁61上的滚珠612首先与限位腔6侧壁进行接触，一号磁铁61在运动的同时带动其滚槽内的滚珠612于限位腔6侧壁上进行滚动，从而有效的减少一号磁铁61与限位腔6侧壁直接挤压滑动时导致的磨损，使得一号磁铁61在限位腔6内部更轻松稳定的滑动，进而有效的提高了输送机的工作质量与使用寿命。

作为本发明的一种实施方式，所述支撑板7对称设置成八字状，且支撑板7底端伸出至工作腔4底部，且支撑杆底部外端与导磁体23底端位于同一竖直线上；所述支撑板7底端沿输送带3运输方向设有一组均匀分布的弹性绳71；工作时，通过设置支撑板7的形状并将输送带3两端连接在对称两支撑板7底端，不仅增加了输送带3的运输体积，还能使得输送带3内部的重物重心向两侧的导磁体23一端偏移，有效的将输送带3中重物对导磁体23与设备连接处的部分横向应力转化成竖直方向上的拉力，随后再通过电磁-永磁组对导磁体23施加的吸引力将此部分拉力进行抵消，从而大大减少了输送带3内部重物对设备连接处的磨损，使得输送带3更稳定高效的进行工作；且通过在输送带3底部设置弹性绳71，一方面使得停机后的弹性绳71对位于顶部的输送带3起到支撑效果，且在输送带3将其内部重物卸出后，输送带3在弹性绳71自身弹性的作用下被收回至支撑板7底端，从而方便输送带3的回程与循环工作，进而提高了输送机工作时的稳定性。

作为本发明的一种实施方式，所述导磁体23外端顶面上设置有向下凹陷的凹字形限位槽231，所述限位槽231底面上设置有缓冲槽，所述缓冲槽内部设有环形的缓冲垫片232，所述支撑板7顶端设置有与限位槽231相配合的凸形块72，所述凸形块72与限位槽231通过紧固螺栓8相连，且紧固螺栓8底端位于缓冲垫片232内部；工作时，当导磁体23与支撑板7刚性连接时，若支撑板7在卸料或运输过程中发生横向的抖动，容易使得导磁体23与支撑板7连接处的螺栓受力发生应力变形，且容易对导磁体23与支撑板7的连接处造成撕扯损坏，此时，通过将紧固螺栓8连接在支撑板7与导磁体23内部的缓冲槽内，使得支撑板7相对导磁体23晃动时带动紧固螺栓8底端于缓冲槽内进行滑动，减少支撑板7晃动时对连接的导磁体23造成的刚性碰撞与损坏，且缓冲槽内设置的缓冲垫片232能够有效的对紧固螺栓8底端滑动时的冲击力进行缓冲，减少支撑板7相对导磁体23晃动时对两者连接处造成的撕裂与损害，更进一步的提高输送机的使用寿命。

一种电磁-永磁混合悬浮输送机控制系统，包括控制单元，所述控制单元用于控制运输机的工作，还包括电动单元与感应单元；所述电动单元包括变频器，其中变频器与控制单元连接，所述变频器用于调节驱动滚筒32一侧驱动电机的转动速度；所述感应单元包括磁强感应器、气隙感应器与带速感应器，其中磁强感应器、气隙感应器与带速感应器均与控制单元连接，所述磁强感应器与气隙感应器分别安装在相邻两电磁-永磁组之间，所述磁强感应器用于检测输送带3沿程磁场强度分布的参数，所述气隙感应器用于检测悬浮支撑系统气隙间距，所述带速感应器安装在输送轮底端，且带速感应器用于检测输送带3的运行速度；工作时，在输送机对货物进行运输时，通过设置的磁强感应器、气隙感应器与带速感应器对输送带3的沿程磁场强度分布、悬浮支撑系统气隙间距与输送带3速度的数据进行实时采集，并将采集后的数据传递给控制单元，随后控制单元通过控制器对输送带3的运行状态进行优化调节；通过借助数据统计与回归分析，有效的将磁电混合悬浮输送机系统的结构参数进行优化，进而增强了磁电混合悬浮输送机的工作质量。

工作时，当输送带3内装载有货物时，控制器控制电磁-永磁组对底部输送带3上的导磁体23进行吸引，使得导磁体23在电磁-永磁组作用下带动输送带3进行悬浮，随后控制器控制驱动电机通过驱动滚筒32控制输送带3的运输，且设置的辅助托辊33在设备停机或停电时能够对顶部的输送带3进行支撑，而设置的回程托辊34能够有效的控制输送带3的回程与循环工作；而在输送带3内装载有重物时，输送带3顶部两端在其内部重物的作用下带动支撑板7与导磁体23向机架1中部运动，从而使得运动至限位滚轮41处的导磁体23带动连接的限位板5运动至与一号磁铁61侧面接触挤压，进而使得对称设置的两一号磁铁61对挤压的限位板5进行支撑与限位，此时限位板5通过限位杆24对导磁体23施加横向的分力，有效的分担了导磁体23对限位滚轮41处的横向挤压力，从而大大减少了导磁体23对限位滚轮41的挤压磨损，使得导磁体23能够带动输送带3进行更轻松的传送；同时一号磁铁61外端在对称两二号磁铁62的排斥作用下始终与上下运动的限位杆24侧面紧密接触，从而使得两一号磁铁61对限位杆24端部的限位板5进行限位，有效的减少限位板5从对称两一号磁铁61中部滑出脱落的发生，进而提高了输送机在工作过程中的稳定性与有效性；采用此发明的有益效果为：通过在导磁体23两端设置工作腔4，使得工作腔4内部的一号磁体通过限位板5与限位杆24对导磁体23施加横向的拉力，从而有效的分担了导磁体23与限位滚轮41处的横向挤压力，减少了导磁体23对限位滚轮41的挤压磨损，进而提高了输送带3的输送效率与使用寿命。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.一种电磁-永磁混合悬浮输送机，包括机架(1)，所述机架(1)用于运输机的支撑；其特征在于：所述机架(1)顶端设有悬浮模块(2)，所述悬浮模块(2)包括电磁铁(21)、永磁体(22)、导磁体(23)与输送带(3)，所述永磁体(22)设置在电磁铁(21)底端并与之组成电磁-永磁组，所述电磁-永磁组均布排列在机架(1)底面上，所述机架(1)内部的侧壁上设有工作腔(4)，所述工作腔(4)底面外端设有限位滚轮(41)，所述限位滚轮(41)一侧设有导磁体(23)，所述导磁体(23)侧面上连接有限位杆(24)，所述限位杆(24)另一端连接有限位板(5)，所述限位板(5)两端的工作腔(4)侧壁上分别设有限位腔(6)，所述限位腔(6)内部分别设有能够在其内部滑动的一号磁铁(61)，所述限位腔(6)能够对其内部的一号磁铁(61)内端进行限位，所述限位腔(6)内端端面上均设有二号磁铁(62)，所述一号磁铁(61)与二号磁铁(62)磁性相反；所述导磁体(23)的外端侧面上均连接有支撑板(7)，所述支撑板(7)底端连接有输送带(3)，所述输送带(3)两端分别连接有拉紧滚筒(31)与驱动滚筒(32)，所述驱动滚筒(32)上连接有驱动电机，所述驱动电机用于控制驱动滚筒(32)的运行；所述输送带(3)顶端底面处设有辅助托辊(33)，所述输送带(3)底端底面处设有回程托辊(34)，所述机架(1)上设有控制器，所述控制器用于控制输送机的自动运行。

2.根据权利要求1所述的一种电磁-永磁混合悬浮输送机，其特征在于：所述限位板(5)靠近一号磁铁(61)的侧面上对称设有卡块(51)，所述一号磁铁(61)靠近限位板(5)的侧面上设置有卡槽(611)，所述卡块(51)能够插入至卡槽(611)内部并与之紧密配合。

3.根据权利要求2所述的一种电磁-永磁混合悬浮输送机，其特征在于：所述一号磁铁(61)远离限位板(5)一侧的侧面上设置有一组滚槽，所述滚槽内部均设有滚珠(612)，所述滚珠(612)能够在滚槽内进行滚动。

4.根据权利要求1所述的一种电磁-永磁混合悬浮输送机，其特征在于：所述支撑板(7)对称设置成八字状，且支撑板(7)底端伸出至工作腔(4)底部，且支撑杆底部外端与导磁体(23)底端位于同一竖直线上；所述支撑板(7)底端沿输送带(3)运输方向设有一组均匀分布的弹性绳(71)。

5.根据权利要求4所述的一种电磁-永磁混合悬浮输送机，其特征在于：所述导磁体(23)外端顶面上设置有向下凹陷的凹字形限位槽(231)，所述限位槽(231)底面上设置有缓冲槽，所述缓冲槽内部设有环形的缓冲垫片(232)，所述支撑板(7)顶端设置有与限位槽(231)相配合的凸形块(72)，所述凸形块(72)与限位槽(231)通过紧固螺栓(8)相连，且紧固螺栓(8)底端位于缓冲垫片(232)内部。

6.一种电磁-永磁混合悬浮输送机控制系统，该控制系统适用于权利要求1-5中任意一项所述的电磁-永磁混合悬浮输送机；包括控制单元，所述控制单元用于控制运输机的工作，其特征在于：还包括电动单元与感应单元；所述电动单元包括变频器，所述变频器与控制单元连接，所述变频器用于调节驱动滚筒(32)上连接的驱动电机的转速；所述感应单元包括磁强感应器、气隙感应器与带速感应器；其中磁强感应器、气隙感应器与带速感应器均与控制单元连接，所述磁强感应器与气隙感应器分别安装在相邻两电磁-永磁组之间，所述磁强感应器用于检测输送带(3)沿程磁场强度分布的数据，所述气隙感应器用于检测悬浮支撑系统气隙间距；所述带速感应器安装在输送轮底端，且带速感应器用于检测输送带(3)的运行速度。

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