CN110695232A - 一种集成自动化机械手的数控折弯机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及数控折弯机领域，具体涉及一种集成自动化机械手的数控折弯机；包括有数控折弯机、上料机构、对齐送料机构、机械臂和吸附盘；数控折弯机包括有第一工作面和第二工作面，第一工作面设置在数控折弯机工作部的前侧，第二工作面设置在第一工作面的旁侧；上料机构的工作部悬挂在第一工作面的上方，对齐送料机构安装在第一工作面上；机械臂的工作部悬挂在第一工作面的上方，吸附盘固定安装在上料机构和机械臂的工作部上；该设备将机械手与数控折弯机集成在一起，使得机械手与折弯机的相对位置可控，减少位置校准步骤，工作效率得以提高；通过多个机构之间的配合来实现多种动作，编程简单，制造成本低，维护方便。

Description

一种集成自动化机械手的数控折弯机

技术领域

本发明涉及数控折弯机领域，具体涉及一种集成自动化机械手的数控折弯机。

背景技术

现有的折弯机在折弯板料时一般都是由人工来完成的，工作效率低，劳动强度大，在折弯时还会有安全隐患，且对于较大的板料折弯时，往往需2 个以上的人协作才能完成折弯。

为解决以上的问题，实现自动化折弯生产，现在都是采用市场上通用的关节式机械手或线性滑轨式机械手对成品机床进行改造、加装而成，机械手在工作时与机床分别由不同的系统控制，调试和编程较为复杂，机械手和折弯机是分别独立配置、安装，配备的机械手装置与机床不能集成连接，容易在工作时和折弯机产生位置移动，当机床或机械手位置变动时，其相互之间的位置即发生变化，使得伺服轴送料的位置产生变化，折弯板料时容易产生不良品，且折弯精度很难保证，这时又需重新调试，造成生产状态的不稳定，影响自动化折弯生产的实际效果。

中国专利CN206613954U公开的一种集成于折弯机的自动化机械手设备，包括左伸缩臂、右伸缩臂、前左支撑装置、前右支撑装置、上横梁、以及机械手装置；所述左伸缩臂和右伸缩臂对称设于所述折弯机的两侧；所述前左支撑装置和前右支撑装置分别支承安装在所述左伸缩臂和右伸缩臂的下方；所述上横梁固定于所述左伸缩臂、右伸缩臂的前端；所述机械手装置滑动设于所述上横梁的前端。本实用新型是一种集成于折弯机的自动化机械手设备，为用户省去人力成本，提高工作效率和折弯精度，同时也消除因人工折弯板料时产生的安全隐患。

该专利仅仅将线性滑轨式机械手通过伸缩臂安装在折弯机上，该结构不够稳妥，无法为机械手提供稳定的工作环境，通过一个机械手完成所有上料动作，编程复杂，需要校准。

发明内容

本发明的目的在于提供一种集成自动化机械手的数控折弯机，该设备将机械手与数控折弯机集成在一起，使得机械手与折弯机的相对位置可控，减少位置校准步骤，工作效率得以提高；举升、对齐、上料、平移、旋转、翻转、卸料等动作通过多个机构之间的配合来实现，编程简单，制造成本低，维护方便。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

提供一种集成自动化机械手的数控折弯机，包括有数控折弯机、上料机构、对齐送料机构、机械臂和吸附盘；数控折弯机包括有第一工作面和第二工作面，第一工作面设置在数控折弯机工作部的前侧，第二工作面设置在第一工作面的旁侧，第二工作面相对于第一工作面在竖直方向上处于下方；上料机构固定安装在数控折弯机的一端顶面上，上料机构的工作部悬挂在第一工作面的上方，对齐送料机构安装在第一工作面上，对齐送料机构包括有原料对齐台、弧形台和驱动机构；驱动机构固定安装在第一工作面的工作面上，弧形台安装在驱动机构上，原料对齐台安装在弧形台的工作面上；机械臂固定安装在数控折弯机的另一端顶面上，机械臂的工作部悬挂在第一工作面的上方，吸附盘固定安装在上料机构和机械臂的工作部上，数控折弯机、上料机构、对齐送料机构、机械臂和吸附盘分别与工业电脑电连接。

作为一种集成自动化机械手的数控折弯机的一种优选方案，对齐送料机构还包括有推送装置，推送装置水平固定安装在弧形台上，推送装置包括有气缸、T型连接块、铰接螺栓和固定支架；气缸水平固定安装在弧形台的工作面上，T型连接块通过铰接螺栓安装在气缸的推杆端部和固定支架的悬空端上，固定支架的固定端安装在原料对齐台的侧面上；原料对齐台包括有放料板、限位块、限位槽和导向柱；限位块固定设置在放料板的工作面上，限位槽设置在限位块上，导向柱固定安装在放料板的两侧；弧形台包括有导向槽，导向槽设置在弧形台的两侧面上，导向柱设置在导向槽内部，导向柱与导向槽间隙配合。

作为一种集成自动化机械手的数控折弯机的一种优选方案，第一工作面还包括有滑轨，弧形台还包括有丝杆螺母和滑槽，驱动机构包括有滚珠丝杆、伺服电机和安装板；滑轨设置在数控折弯机工作部的侧面和第一工作面上，与滑轨位置对应的，弧形台上设置有滑槽，滑槽与滑轨间隙配合，弧形台通过丝杆螺母安装在滚珠丝杆上，滚珠丝杆的两端安装在两个安装板之间，安装板竖直设置在第一工作面上，伺服电机固定安装在一个安装板的外侧面上，伺服电机的输出轴与滚珠丝杆通过联轴器连接，伺服电机与工业电脑电连接。

作为一种集成自动化机械手的数控折弯机的一种优选方案，数控折弯机还包括有上模、下模和液压缸， 液压缸的底座固定安装在数控折弯机的顶面上，上模的底座固定安装在液压缸的工作部上，上模悬挂在下模的正上方，下模固定安装在第一工作面上，滑轨位于下模的外侧面壁上，液压缸与工业电脑电连接。

作为一种集成自动化机械手的数控折弯机的一种优选方案，数控折弯机还包括有支撑柱和支承底座；支撑柱的一端固定安装在数控折弯机顶面的拐角处，支承底座连接在支撑柱的另一端上，支承底座的底部固定安装在地面上。

作为一种集成自动化机械手的数控折弯机的一种优选方案，上料机构包括有第一丝杆滑台、第二丝杆滑台、安装台和连接杆；第一丝杆滑台的底座水平固定安装在数控折弯机的顶面上，第一丝杆滑台的工作方向与弧形台的移动方向相互垂直，第二丝杆滑台的一端固定安装在第一丝杆滑台的滑台上，第二丝杆滑台竖直放置，安装台固定安装在第二丝杆滑台的滑台上，第二丝杆滑台的一端固定安装在安装台上，第二丝杆滑台的另一端上固定安装有吸附盘，第一丝杆滑台和第二丝杆滑台与工业电脑电连接。

作为一种集成自动化机械手的数控折弯机的一种优选方案，机械臂包括有第三丝杆滑台、第四丝杆滑台、第一工作臂和第二工作臂，第三丝杆滑台的底座水平固定安装在数控折弯机的顶面上，第三丝杆滑台的工作方向与弧形台的移动方向相互垂直，第四丝杆滑台的一端固定安装在第三丝杆滑台的滑台上，第四丝杆滑台竖直放置，第一工作臂的固定端安装在第四丝杆滑台的滑台上，第二工作臂的固定端安装在第四丝杆滑台工作面的上端，第二工作臂处于第一工作臂的下方，第二工作臂与第一工作臂的延伸方向相同。

作为一种集成自动化机械手的数控折弯机的一种优选方案，第一工作臂包括有翻转工作台和第一旋转电机，翻转工作台铰接在第一工作臂的悬空端的水平外侧，第一旋转电机固定安装在第一工作臂悬空端内，第一旋转电机的输出轴穿过第一工作臂的悬空端与翻转工作台的支架相连，翻转工作台上的工作面固定安装有吸附盘，第一旋转电机与工业电脑电连接。

作为一种集成自动化机械手的数控折弯机的一种优选方案，第二工作臂包括有旋转工作台、第二旋转电机和固定块；第二旋转电机固定安装在第二工作臂的悬空端内，第二旋转电机的输出轴贯穿第二工作臂向下延伸，旋转工作台固定安装在第二旋转电机的输出轴上，固定块固定安装在第二工作臂的固定端上，第二工作臂通过固定块固定安装在第四丝杆滑台的工作面的上端，旋转工作台的工作面上固定安装有吸附盘，第二旋转电机与工业电脑电连接。

作为一种集成自动化机械手的数控折弯机的一种优选方案，吸附盘包括有底座和吸盘，多个吸盘均匀分布在底座上，三个底座分别固定安装在连接杆的底端、翻转工作台的工作面和旋转工作台的工作面上。

本发明的有益效果：

工作前，工作人员将原料平板放置在第二工作面上，处于上料机构的下方，工作人员使用工业电脑开启设备，对齐送料机构复位后，上料机构工作将平板用吸附盘从第二工作面上取出，放置在对齐送料机构的原料对齐台上，通过原料对齐台、弧形台和驱动机构的配合运动，将平板送到机械臂的下方，机械臂工作将平板用吸附盘从原料对齐台上取出，将平板送到数控折弯机的折弯工作部内进行折弯处理，四边折弯后，机械臂将折弯后平板堆叠在第二工作面上，带所有工作完成后由工作人员取走；

1.该设备将机械手与数控折弯机集成在一起，使得机械手与折弯机的相对位置可控，相比下减少了位置校准步骤，工作效率得以提高；

2.该设备将举升、对齐、上料、平移、旋转、翻转、卸料等动作通过多个机构之间的配合来实现，编程简单，制造成本低，维护方便。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例所述的一种集成自动化机械手的数控折弯机的立体图；

图2是图1的A处的局部放大图；

图3是本发明实施例所述的一种集成自动化机械手的数控折弯机的正视图；

图4是本发明实施例所述的一种集成自动化机械手的数控折弯机的上料机构立体图；

图5是本发明实施例所述的一种集成自动化机械手的数控折弯机的机械臂立体图；

图6是图5的B处局部放大图；

图7是本发明实施例所述的一种集成自动化机械手的数控折弯机的第二工作臂立体图；

图8是图7的C处局部放大图；

图9是本发明实施例所述的一种集成自动化机械手的数控折弯机的对齐送料机构立体图；

图10时图9的D处局部放大图。

图中：

1、数控折弯机；1a、上模；1b、下模；1c、液压缸；1d、第一工作面；1d1、滑轨；1e、第二工作面；1f、支撑柱；1g、支承底座；

2、上料机构；2a、第一丝杆滑台；2b、第二丝杆滑台；2c、安装台；2d、连接杆；

3、对齐送料机构；3a、推送装置；3a1、气缸；3a2、T型连接块；3a3、铰接螺栓；3a4、固定支架；3b、原料对齐台；3b1、放料板；3b2、限位块；3b3、限位槽；3b4、导向柱；3c、弧形台；3c1、导向槽；3c2、丝杆螺母；

3c3、滑槽；3d、驱动机构；3d1、滚珠丝杆；3d2、伺服电机；3d3、安装板；

4、机械臂；4a、第三丝杆滑台；4b、第四丝杆滑台；4c、第一工作臂；4c1、翻转工作台；4c2、第一旋转电机；4d、第二工作臂；4d1、旋转工作台；4d2、第二旋转电机；4d3、固定块；

5、吸附盘；5a、底座；5b、吸盘。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若出现术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“连接”等指示部件之间的连接关系，该术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个部件内部的连通或两个部件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

参照图1至图10所示的一种集成自动化机械手的数控折弯机，包括有数控折弯机1、上料机构2、对齐送料机构3、机械臂4和吸附盘5；数控折弯机1包括有第一工作面1d和第二工作面1e，第一工作面1d设置在数控折弯机1工作部的前侧，第二工作面1e设置在第一工作面1d的旁侧，第二工作面1e相对于第一工作面1d在竖直方向上处于下方；上料机构2固定安装在数控折弯机1的一端顶面上，上料机构2的工作部悬挂在第一工作面1d的上方，对齐送料机构3安装在第一工作面1d上，对齐送料机构3包括有原料对齐台3b、弧形台3c和驱动机构3d；驱动机构3d固定安装在第一工作面1d的工作面上，弧形台3c安装在驱动机构3d上，原料对齐台3b安装在弧形台3c的工作面上；机械臂4固定安装在数控折弯机1的另一端顶面上，机械臂4的工作部悬挂在第一工作面1d的上方，吸附盘5固定安装在上料机构2和机械臂4的工作部上，数控折弯机1、上料机构2、对齐送料机构3、机械臂4和吸附盘5分别与工业电脑电连接；

工作前，工作人员将原料平板放置在第二工作面1e上，处于上料机构2的下方，工作人员使用工业电脑开启设备，对齐送料机构3复位后，上料机构2工作将平板用吸附盘5从第二工作面1e上取出，放置在对齐送料机构3的原料对齐台3b上，通过原料对齐台3b、弧形台3c和驱动机构3d的配合运动，将平板送到机械臂4的下方，机械臂4工作将平板用吸附盘5从原料对齐台3b上取出，将平板送到数控折弯机1的折弯工作部内进行折弯处理，四边折弯后，机械臂4将折弯后平板堆叠在第二工作面1e上，带所有工作完成后由工作人员取走；该设备将机械手与数控折弯机集成在一起，使得机械手与折弯机的相对位置可控，相比下减少了位置校准步骤，工作效率得以提高；该设备将举升、对齐、上料、平移、旋转、翻转、卸料等动作通过多个机构之间的配合来实现，编程简单，制造成本低，维护方便。

对齐送料机构3还包括有推送装置3a，推送装置3a水平固定安装在弧形台3c上，推送装置3a包括有气缸3a1、T型连接块3a2、铰接螺栓3a3和固定支架3a4；气缸3a1水平固定安装在弧形台3c的工作面上，T型连接块3a2通过铰接螺栓3a3安装在气缸3a1的推杆端部和固定支架3a4的悬空端上，固定支架3a4的固定端安装在原料对齐台3b的侧面上；原料对齐台3b包括有放料板3b1、限位块3b2、限位槽3b3和导向柱3b4；限位块3b2固定设置在放料板3b1的工作面上，限位槽3b3设置在限位块3b2上，导向柱3b4固定安装在放料板3b1的两侧；弧形台3c包括有导向槽3c1，导向槽3c1设置在弧形台3c的两侧面上，导向柱3b4设置在导向槽3c1内部，导向柱3b4与导向槽3c1间隙配合；

工作状态下，平板被放在放料板3b1上，推送装置3a的输出推杆将原料对齐台3b沿着弧形台3c的弧面向上推，在原料对齐台3b形成一定坡度时，在重力的作用下平板沿着原料对齐台3b的表面向下滑动，此时限位块3b2将平板挡住，限位槽3b3通过将平板的一个角的位置固定来实现放料板3b1上平板相对位置的固定；此过程中气缸3a1通过T型连接块3a2、铰接螺栓3a3和固定支架3a4与原料对齐台3b连接，为原料对齐台3b提供驱动力，原料对齐台3b则通过导向柱3b4和导向槽3c1的配合在既定路线上移动而不会被打翻，此过程完成了对平板的定位。

第一工作面1d还包括有滑轨1d1，弧形台3c还包括有丝杆螺母3c2和滑槽3c3，驱动机构3d包括有滚珠丝杆3d1、伺服电机3d2和安装板3d3；滑轨1d1设置在数控折弯机1工作部的侧面和第一工作面1d上，与滑轨1d1位置对应的，弧形台3c上设置有滑槽3c3，滑槽3c3与滑轨1d1间隙配合，弧形台3c通过丝杆螺母3c2安装在滚珠丝杆3d1上，滚珠丝杆3d1的两端安装在两个安装板3d3之间，安装板3d3竖直设置在第一工作面1d上，伺服电机3d2固定安装在一个安装板3d3的外侧面上，伺服电机3d2的输出轴与滚珠丝杆3d1通过联轴器连接，伺服电机3d2与工业电脑电连接；

在完成定位后驱动机构3d移动，将定位后的平板送到机械臂4下方，滑轨1d1为驱动机构3d的运行轨道，丝杆螺母3c2、滚珠丝杆3d1和伺服电机3d2为驱动机构3d的移动提供了驱动力；为了编程方便，该设备将多个动作交由不同机构实行，为了不互相扰乱进程，上料机构2与机械臂4之间相隔一段距离而不能直接有上料机构2将平板递送给机械臂4，故需要对齐送料机构3将平板定位对齐后运送到机械臂4下方。

数控折弯机1还包括有上模1a、下模1b和液压缸1c， 液压缸1c的底座固定安装在数控折弯机1的顶面上，上模1a的底座固定安装在液压缸1c的工作部上，上模1a悬挂在下模1b的正上方，下模1b固定安装在第一工作面1d上，滑轨1d1位于下模1b的外侧面壁上，液压缸1c与工业电脑电连接；

工作时，机械臂4将平板送至数控折弯机1的上模1a和下模1b之间，此时液压缸1c工作，将上模1a向下压，通过对工业电脑的编程设置，通过机械臂4和数控折弯机1的配合工作可以得到所需的平板折弯角度和折弯的位置。

数控折弯机1还包括有支撑柱1f和支承底座1g；支撑柱1f的一端固定安装在数控折弯机1顶面的拐角处，支承底座1g连接在支撑柱1f的另一端上，支承底座1g的底部固定安装在地面上；

本设备相对于普通折弯机多了许多机械手，而且都装设在数控折弯机1的顶部，由此可能导致中心不稳，为此在远离数控折弯机1工作部的顶面的一边上设置支撑柱1f，对应位置的地面上设置支承底座1g来提供足够的支撑力。

上料机构2包括有第一丝杆滑台2a、第二丝杆滑台2b、安装台2c和连接杆2d；第一丝杆滑台2a的底座水平固定安装在数控折弯机1的顶面上，第一丝杆滑台2a的工作方向与弧形台3c的移动方向相互垂直，第二丝杆滑台2b的一端固定安装在第一丝杆滑台2a的滑台上，第二丝杆滑台2b竖直放置，安装台2c固定安装在第二丝杆滑台2b的滑台上，第二丝杆滑台2b的一端固定安装在安装台2c上，第二丝杆滑台2b的另一端上固定安装有吸附盘5，第一丝杆滑台2a和第二丝杆滑台2b与工业电脑电连接；

第一丝杆滑台2a的工作范围为第一工作面1d和第二工作面1e的宽度之和，在工作时，第一丝杆滑台2a将第二丝杆滑台2b送到第二工作面1e的正上方，再由第二丝杆滑台2b工作将安装台2c和连接杆2d向下送去，连接杆2d上的吸附盘5工作将平板吸附起来，第二丝杆滑台2b再将安装台2c升起来，第一丝杆滑台2a将第二丝杆滑台2b送到原料对齐台3b的正上方，第二丝杆滑台2b工作使安装台2c下降，将平板放置在原料对齐台3b上，吸附盘5停止工作，第二丝杆滑台2b工作安装台2c升起，完成一次上料动作。

机械臂4包括有第三丝杆滑台4a、第四丝杆滑台4b、第一工作臂4c和第二工作臂4d，第三丝杆滑台4a的底座水平固定安装在数控折弯机1的顶面上，第三丝杆滑台4a的工作方向与弧形台3c的移动方向相互垂直，第四丝杆滑台4b的一端固定安装在第三丝杆滑台4a的滑台上，第四丝杆滑台4b竖直放置，第一工作臂4c的固定端安装在第四丝杆滑台4b的滑台上，第二工作臂4d的固定端安装在第四丝杆滑台4b工作面的上端，第二工作臂4d处于第一工作臂4c的下方，第二工作臂4d与第一工作臂4c的延伸方向相同；

当平板被送到机械臂4下方时，第三丝杆滑台4a工作将第一工作臂4c的工作部送到原料对齐台3b的正上方，第四丝杆滑台4b工作，第一工作臂4c下降后工作部上的吸附盘5将平板吸附起来，在机械臂4内，第一工作臂4c负责平板的正反面翻转，再由第三丝杆滑台4a和第四丝杆滑台4b的动作调整平板高度后将平板送到上模1a与下模1b之间，而第二工作臂4d负责将平板在水平面上进行旋转，由此可以对平板进行角度上的修正，并且经过旋转后可以对平板的四边进行折弯处理。

第一工作臂4c包括有翻转工作台4c1和第一旋转电机4c2，翻转工作台4c1铰接在第一工作臂4c的悬空端的水平外侧，第一旋转电机4c2固定安装在第一工作臂4c悬空端内，第一旋转电机4c2的输出轴穿过第一工作臂4c的悬空端与翻转工作台4c1的支架相连，翻转工作台4c1上的工作面固定安装有吸附盘5，第一旋转电机4c2与工业电脑电连接；

第一工作臂4c工作时，第一旋转电机4c2工作，将翻转工作台4c1旋转至第一工作臂4c下方，翻转工作台4c1水平处于第一旋转电机4c2下方，翻转工作台4c1上的吸附盘5将平板吸附后，第一工作臂4c保持不动，第四丝杆滑台4b工作，第一工作臂4c上升，上升到一定高度时，第三丝杆滑台4a工作，将第一工作臂4c向前送，将平板送到上模1a与下模1b之间，当平板需要旋转调整时，第一旋转电机4c2工作，将翻转工作台4c1旋转至第一工作臂4c上方，翻转工作台4c1水平处于第一旋转电机4c2上方，第一工作臂4c保持不动，第四丝杆滑台4b工作，第一工作臂4c上升至平板接触第二工作臂4d上的吸附盘5。

第二工作臂4d包括有旋转工作台4d1、第二旋转电机4d2和固定块4d3；第二旋转电机4d2固定安装在第二工作臂4d的悬空端内，第二旋转电机4d2的输出轴贯穿第二工作臂4d向下延伸，旋转工作台4d1固定安装在第二旋转电机4d2的输出轴上，固定块4d3固定安装在第二工作臂4d的固定端上，第二工作臂4d通过固定块4d3固定安装在第四丝杆滑台4b的工作面的上端，旋转工作台4d1的工作面上固定安装有吸附盘5，第二旋转电机4d2与工业电脑电连接；

第二工作臂4d工作时将第一工作臂4c送来的平板吸附，翻转工作台4c1不在吸附平板，第一工作臂4c下降，第二旋转电机4d2工作，驱动旋转工作台4d1旋转，旋转角度可编程控制，旋转完成后，第一工作臂4c上升至翻转工作台4c1上的吸附盘5接触平板，旋转工作台4d1上的吸附盘5不工作，第一工作臂4c将平板带走。

吸附盘5包括有底座5a和吸盘5b，多个吸盘5b均匀分布在底座5a上，三个底座5a分别固定安装在连接杆2d的底端、翻转工作台4c1的工作面和旋转工作台4d1的工作面上；

吸附盘5的底座5a上安装有吸盘5b，吸盘5b的底部连接有软管，软管的另一端连接在抽气泵的输出口上；连接杆2d、翻转工作台4c1和旋转工作台4d1上各安装有一个吸附盘5，其中翻转工作台4c1和旋转工作台4d1上的吸附盘5样式相同，当翻转工作台4c1将平板送给旋转工作台4d1时，翻转工作台4c1上吸附盘5的吸盘5b与旋转工作台4d1上吸附盘5的吸盘5b位置和数目相等，且两个底座5a的中心点在同一竖直线上，这样就保证了平板在经过旋转工作台4d1的旋转后，平板的中心点位置与翻转工作台4c1上吸附盘5的底座5a的中心点位置方便得出，使得在处理不同型号的平板时，对第三丝杆滑台4a与第四丝杆滑台4b的动作编程难度减小。

本发明的工作原理：

工作前，工作人员将原料平板放置在第二工作面1e上，处于上料机构2的下方，第一丝杆滑台2a将第二丝杆滑台2b送到第二工作面1e的正上方，再由第二丝杆滑台2b工作将安装台2c和连接杆2d向下送去，连接杆2d上的吸附盘5工作将平板吸附起来，第二丝杆滑台2b再将安装台2c升起来，第一丝杆滑台2a将第二丝杆滑台2b送到原料对齐台3b的正上方，第二丝杆滑台2b工作使安装台2c下降，将平板放置在原料对齐台3b上，吸附盘5停止工作，第二丝杆滑台2b工作安装台2c升起，平板被放在放料板3b1上，推送装置3a的输出推杆将原料对齐台3b沿着弧形台3c的弧面向上推，在原料对齐台3b形成一定坡度时，在重力的作用下平板沿着原料对齐台3b的表面向下滑动，此时限位块3b2将平板挡住，限位槽3b3通过将平板的一个角的位置固定来实现放料板3b1上平板相对位置的固定，在完成定位后驱动机构3d移动，将定位后的平板送到机械臂4下方，当平板被送到机械臂4下方时，第三丝杆滑台4a工作将第一工作臂4c的工作部送到原料对齐台3b的正上方，第四丝杆滑台4b工作，第一工作臂4c下降后工作部上的吸附盘5将平板吸附起来，在机械臂4内，第一工作臂4c负责平板的正反面翻转，再由第三丝杆滑台4a和第四丝杆滑台4b的动作调整平板高度后将平板送到上模1a与下模1b之间，而第二工作臂4d负责将平板在水平面上进行旋转，机械臂4将平板送至数控折弯机1的上模1a和下模1b之间，此时液压缸1c工作，将上模1a向下压，四边折弯后，机械臂4将折弯后平板堆叠在第二工作面1e上，带所有工作完成后由工作人员取走。

需要声明的是，上述具体实施方式仅仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员应该明白，还可以对本发明做各种修改、等同替换、变化等等。但是，这些变换只要未背离本发明的精神，都应在本发明的保护范围之内。另外，本申请说明书和权利要求书所使用的一些术语并不是限制，仅仅是为了便于描述。

Claims (10)

1.一种集成自动化机械手的数控折弯机，其特征在于，包括有数控折弯机（1）、上料机构（2）、对齐送料机构（3）、机械臂（4）和吸附盘（5）；数控折弯机（1）包括有第一工作面（1d）和第二工作面（1e），第一工作面（1d）设置在数控折弯机（1）工作部的前侧，第二工作面（1e）设置在第一工作面（1d）的旁侧，第二工作面（1e）相对于第一工作面（1d）在竖直方向上处于下方；上料机构（2）固定安装在数控折弯机（1）的一端顶面上，上料机构（2）的工作部悬挂在第一工作面（1d）的上方，对齐送料机构（3）安装在第一工作面（1d）上，对齐送料机构（3）包括有原料对齐台（3b）、弧形台（3c）和驱动机构（3d）；驱动机构（3d）固定安装在第一工作面（1d）的工作面上，弧形台（3c）安装在驱动机构（3d）上，原料对齐台（3b）安装在弧形台（3c）的工作面上；机械臂（4）固定安装在数控折弯机（1）的另一端顶面上，机械臂（4）的工作部悬挂在第一工作面（1d）的上方，吸附盘（5）固定安装在上料机构（2）和机械臂（4）的工作部上，数控折弯机（1）、上料机构（2）、对齐送料机构（3）、机械臂（4）和吸附盘（5）分别与工业电脑电连接。

2.根据权利要求1所述的一种集成自动化机械手的数控折弯机，其特征在于，对齐送料机构（3）还包括有推送装置（3a），推送装置（3a）水平固定安装在弧形台（3c）上，推送装置（3a）包括有气缸（3a1）、T型连接块（3a2）、铰接螺栓（3a3）和固定支架（3a4）；气缸（3a1）水平固定安装在弧形台（3c）的工作面上，T型连接块（3a2）通过铰接螺栓（3a3）安装在气缸（3a1）的推杆端部和固定支架（3a4）的悬空端上，固定支架（3a4）的固定端安装在原料对齐台（3b）的侧面上；原料对齐台（3b）包括有放料板（3b1）、限位块（3b2）、限位槽（3b3）和导向柱（3b4）；限位块（3b2）固定设置在放料板（3b1）的工作面上，限位槽（3b3）设置在限位块（3b2）上，导向柱（3b4）固定安装在放料板（3b1）的两侧；弧形台（3c）包括有导向槽（3c1），导向槽（3c1）设置在弧形台（3c）的两侧面上，导向柱（3b4）设置在导向槽（3c1）内部，导向柱（3b4）与导向槽（3c1）间隙配合。

3.根据权利要求2所述的一种集成自动化机械手的数控折弯机，其特征在于，第一工作面（1d）还包括有滑轨（1d1），弧形台（3c）还包括有丝杆螺母（3c2）和滑槽（3c3），驱动机构（3d）包括有滚珠丝杆（3d1）、伺服电机（3d2）和安装板（3d3）；滑轨（1d1）设置在数控折弯机（1）工作部的侧面和第一工作面（1d）上，与滑轨（1d1）位置对应的，弧形台（3c）上设置有滑槽（3c3），滑槽（3c3）与滑轨（1d1）间隙配合，弧形台（3c）通过丝杆螺母（3c2）安装在滚珠丝杆（3d1）上，滚珠丝杆（3d1）的两端安装在两个安装板（3d3）之间，安装板（3d3）竖直设置在第一工作面（1d）上，伺服电机（3d2）固定安装在一个安装板（3d3）的外侧面上，伺服电机（3d2）的输出轴与滚珠丝杆（3d1）通过联轴器连接，伺服电机（3d2）与工业电脑电连接。

4.根据权利要求3所述的一种集成自动化机械手的数控折弯机，其特征在于，数控折弯机（1）还包括有上模（1a）、下模（1b）和液压缸（1c）， 液压缸（1c）的底座固定安装在数控折弯机（1）的顶面上，上模（1a）的底座固定安装在液压缸（1c）的工作部上，上模（1a）悬挂在下模（1b）的正上方，下模（1b）固定安装在第一工作面（1d）上，滑轨（1d1）位于下模（1b）的外侧面壁上，液压缸（1c）与工业电脑电连接。

5.根据权利要求1所述的一种集成自动化机械手的数控折弯机，其特征在于，数控折弯机（1）还包括有支撑柱（1f）和支承底座（1g）；支撑柱（1f）的一端固定安装在数控折弯机（1）顶面的拐角处，支承底座（1g）连接在支撑柱（1f）的另一端上，支承底座（1g）的底部固定安装在地面上。

6.根据权利要求1所述的一种集成自动化机械手的数控折弯机，其特征在于，上料机构（2）包括有第一丝杆滑台（2a）、第二丝杆滑台（2b）、安装台（2c）和连接杆（2d）；第一丝杆滑台（2a）的底座水平固定安装在数控折弯机（1）的顶面上，第一丝杆滑台（2a）的工作方向与弧形台（3c）的移动方向相互垂直，第二丝杆滑台（2b）的一端固定安装在第一丝杆滑台（2a）的滑台上，第二丝杆滑台（2b）竖直放置，安装台（2c）固定安装在第二丝杆滑台（2b）的滑台上，第二丝杆滑台（2b）的一端固定安装在安装台（2c）上，第二丝杆滑台（2b）的另一端上固定安装有吸附盘（5），第一丝杆滑台（2a）和第二丝杆滑台（2b）与工业电脑电连接。

7.根据权利要求1所述的一种集成自动化机械手的数控折弯机，其特征在于，机械臂（4）包括有第三丝杆滑台（4a）、第四丝杆滑台（4b）、第一工作臂（4c）和第二工作臂（4d），第三丝杆滑台（4a）的底座水平固定安装在数控折弯机（1）的顶面上，第三丝杆滑台（4a）的工作方向与弧形台（3c）的移动方向相互垂直，第四丝杆滑台（4b）的一端固定安装在第三丝杆滑台（4a）的滑台上，第四丝杆滑台（4b）竖直放置，第一工作臂（4c）的固定端安装在第四丝杆滑台（4b）的滑台上，第二工作臂（4d）的固定端安装在第四丝杆滑台（4b）工作面的上端，第二工作臂（4d）处于第一工作臂（4c）的下方，第二工作臂（4d）与第一工作臂（4c）的延伸方向相同。

8.根据权利要求7所述的一种集成自动化机械手的数控折弯机，其特征在于，第一工作臂（4c）包括有翻转工作台（4c1）和第一旋转电机（4c2），翻转工作台（4c1）铰接在第一工作臂（4c）的悬空端的水平外侧，第一旋转电机（4c2）固定安装在第一工作臂（4c）悬空端内，第一旋转电机（4c2）的输出轴穿过第一工作臂（4c）的悬空端与翻转工作台（4c1）的支架相连，翻转工作台（4c1）上的工作面固定安装有吸附盘（5），第一旋转电机（4c2）与工业电脑电连接。

9.根据权利要求8所述的一种集成自动化机械手的数控折弯机，其特征在于，第二工作臂（4d）包括有旋转工作台（4d1）、第二旋转电机（4d2）和固定块（4d3）；第二旋转电机（4d2）固定安装在第二工作臂（4d）的悬空端内，第二旋转电机（4d2）的输出轴贯穿第二工作臂（4d）向下延伸，旋转工作台（4d1）固定安装在第二旋转电机（4d2）的输出轴上，固定块（4d3）固定安装在第二工作臂（4d）的固定端上，第二工作臂（4d）通过固定块（4d3）固定安装在第四丝杆滑台（4b）的工作面的上端，旋转工作台（4d1）的工作面上固定安装有吸附盘（5），第二旋转电机（4d2）与工业电脑电连接。

10.根据权利要求6或9所述的一种集成自动化机械手的数控折弯机，其特征在于，吸附盘（5）包括有底座（5a）和吸盘（5b），多个吸盘（5b）均匀分布在底座（5a）上，三个底座（5a）分别固定安装在连接杆（2d）的底端、翻转工作台（4c1）的工作面和旋转工作台（4d1）的工作面上。

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