CN109465544A - 一种焊接机器人柔性生产线 - Google Patents

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    • B23K26/08—Devices involving relative movement between laser beam and workpiece
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Abstract

本发明公开了一种焊接机器人柔性生产线，包括上料机构、牵引机构、焊接机器人，所述上料机构包括滚筒输送机、激光测距传感器、上料机械手，所述滚筒输送机上方安装支架一侧固定设置有进料箱，所述牵引机构包括底架、牵引电机、置物台，所述置物台的顶部表面两端分别设置有多个限位夹板，所述置物台顶部表面限位夹板一侧固定设置有红外传感器。本发明通过激光测距传感器能够准确感知滚筒输送机表面产品的位置并利用调节架调整上料机械手的位置，能够提高上料效率的同时保证夹取的精度，通过置物台顶部表面限位夹板一侧的红外传感器为焊接机器人定位以及调整焊接位置提供理论依据，保证焊接的精准度，工作效率高，使用效果好。

Description

一种焊接机器人柔性生产线
技术领域
本发明涉及焊接生产线技术领域，具体是一种焊接机器人柔性生产线。
背景技术
焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人。根据国际标准化组织工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊(割)枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。现有的焊接生产线在使用时大多通过提前设定参数以执行焊接操作，因此上料时需要将产品位置统一固定，这样做不仅增大了上料难度，而且影响上料速率，且转运至焊接机器人下方的过程存在不确定性，不仅影响焊接的精度，而且产品使用性能降低，实用性能差。
发明内容
本发明的目的在于提供一种焊接机器人柔性生产线，以解决现有技术中的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种焊接机器人柔性生产线，包括上料机构、牵引机构、焊接机器人，所述上料机构包括滚筒输送机、激光测距传感器、上料机械手，所述滚筒输送机的顶部表面一端通过连接件横向固定设置有安装支架，所述激光测距传感器通过安装座固定设置在安装支架底部表面一端，所述滚筒输送机上方安装支架一侧固定设置有进料箱，所述进料箱内壁上端通过传动系统活动设置有调节架，所述上料机械手通过滑轨活动设置在调节架底部表面一端，所述牵引机构包括底架、牵引电机、置物台，所述底架通过连接件横向固定设置在进料箱一侧表面的出料口处，所述底架的顶部表面中部横向开设有圆弧形滑槽，所述牵引电机通过电机座固定设置在滑槽靠近进料箱一端底架的内壁顶端，所述置物台通过牵引板活动设置在底架上方滑槽的内部，所述置物台的顶部表面两端通过基座分别固定设置有多个限位夹板，所述置物台顶部表面限位夹板一侧固定设置有红外传感器，所述焊接机器人通过调节底座活动设置在底架两侧置物台的上方。
优选的，所述限位夹板为气动型或液压型定位夹板，所述置物台表面至少设置有四个限位夹板。
优选的，所述调节架为电机驱动型三轴装配体，所述上料机械手为自动夹取型工业智能机械手，所述焊接机器人为六轴工业型机器人且底架两侧至少设置有三个焊接机器人。
优选的，所述底架顶部表面滑槽的内部通过安装座横向活动设置有传动螺杆，所述传动螺杆的一端表面通过齿轴与置物台底部牵引板的内壁啮合连接。
优选的，所述牵引电机为正反转型伺服电机，所述牵引电机的输出轴通过减速箱与传动螺杆远离置物台表面的一端连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明上料机构包括滚筒输送机、激光测距传感器、上料机械手，通过激光测距传感器能够准确感知滚筒输送机表面产品的位置并利用调节架调整上料机械手的位置，能够提高上料效率的同时保证夹取的精度，置物台的顶部表面两端分别设置有多个限位夹板，能够有效对产品位置进行固定以方便焊接稳定，置物台顶部表面限位夹板一侧固定设置有红外传感器，通过红外传感器为焊接机器人定位以及调整焊接位置提供理论依据，保证焊接的精准度，工作效率高，使用效果好。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明的剖视图。
图3为本发明牵引机构的侧视图。
图中：1-滚筒输送机、2-激光测距传感器、3-上料机械手、4-安装支架、5-进料箱、6-调节架、7-底架、8-牵引电机、9-置物台、10-滑槽、11-限位夹板、12-红外传感器、13-焊接机器人、14-传动螺杆。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1～3，本发明实施例中，一种焊接机器人柔性生产线，包括上料机构、牵引机构、焊接机器人13，上料机构包括滚筒输送机1、激光测距传感器2、上料机械手3，滚筒输送机1的顶部表面一端通过连接件横向固定设置有安装支架4，激光测距传感器2通过安装座固定设置在安装支架4底部表面一端，滚筒输送机1上方安装支架4一侧固定设置有进料箱5，进料箱5内壁上端通过传动系统活动设置有调节架6，上料机械手3通过滑轨活动设置在调节架6底部表面一端，牵引机构包括底架7、牵引电机8、置物台9，底架7通过连接件横向固定设置在进料箱5一侧表面的出料口处，底架7的顶部表面中部横向开设有圆弧形滑槽10，牵引电机8通过电机座固定设置在滑槽10靠近进料箱5一端底架7的内壁顶端，置物台9通过牵引板活动设置在底架7上方滑槽10的内部，置物台9的顶部表面两端通过基座分别固定设置有多个限位夹板11，置物台9顶部表面限位夹板11一侧固定设置有红外传感器12，焊接机器人13通过调节底座活动设置在底架7两侧置物台9的上方；限位夹板11为气动型或液压型定位夹板，置物台9表面至少设置有四个限位夹板11，保证牵引以及焊接时置物台9表面物体固定的可靠性；调节架6为电机驱动型三轴装配体，上料机械手3为自动夹取型工业智能机械手，焊接机器人13为六轴工业型机器人且底架7两侧至少设置有三个焊接机器人13，提高工作效率的同时保证焊接精度；底架7顶部表面滑槽10的内部通过安装座横向活动设置有传动螺杆14，传动螺杆14的一端表面通过齿轴与置物台9底部牵引板的内壁啮合连接，保证连接的可靠性；牵引电机8为正反转型伺服电机，牵引电机8的输出轴通过减速箱与传动螺杆14远离置物台9表面的一端连接，通过牵引电机8实现置物台9表面物体的稳定传动。
本发明的工作原理是：使用时将产品依次放置于滚筒输送机1一端表面，滚筒输送机1转动带动产品向进料箱5内移动，进料箱5一侧的激光测距传感器2准确感知滚筒输送机1表面产品的位置并利用进料箱5内壁的调节架6调整上料机械手3的位置，能够提高上料效率的同时保证夹取的精度，上料机械手3快速将产品转移至进料箱5一侧的置物台9表面，限位夹板11稳定夹住产品的边缘并通过牵引电机8在传动螺杆14作用下带动置物台9移动以将产品移至焊接机器人13的下方，红外传感器12为焊接机器人13定位以及调整焊接位置提供数据理论参考依据，保证焊接的精准度，工作效率高，使用效果好。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (5)

1.一种焊接机器人柔性生产线，包括上料机构、牵引机构、焊接机器人(13)，其特征在于:所述上料机构包括滚筒输送机(1)、激光测距传感器(2)、上料机械手(3)，所述滚筒输送机(1)的顶部表面一端通过连接件横向固定设置有安装支架(4)，所述激光测距传感器(2)通过安装座固定设置在安装支架(4)底部表面一端，所述滚筒输送机(1)上方安装支架(4)一侧固定设置有进料箱(5)，所述进料箱(5)内壁上端通过传动系统活动设置有调节架(6)，所述上料机械手(3)通过滑轨活动设置在调节架(6)底部表面一端，所述牵引机构包括底架(7)、牵引电机(8)、置物台(9)，所述底架(7)通过连接件横向固定设置在进料箱(5)一侧表面的出料口处，所述底架(7)的顶部表面中部横向开设有圆弧形滑槽(10)，所述牵引电机(8)通过电机座固定设置在滑槽(10)靠近进料箱(5)一端底架(7)的内壁顶端，所述置物台(9)通过牵引板活动设置在底架(7)上方滑槽(10)的内部，所述置物台(9)的顶部表面两端通过基座分别固定设置有多个限位夹板(11)，所述置物台(9)顶部表面限位夹板(11)一侧固定设置有红外传感器(12)，所述焊接机器人(13)通过调节底座活动设置在底架(7)两侧置物台(9)的上方。
2.根据权利要求1所述的一种焊接机器人柔性生产线，其特征在于：所述限位夹板(11)为气动型或液压型定位夹板，所述置物台(9)表面至少设置有四个限位夹板(11)。
3.根据权利要求1所述的一种焊接机器人柔性生产线，其特征在于：所述调节架(6)为电机驱动型三轴装配体，所述上料机械手(3)为自动夹取型工业智能机械手，所述焊接机器人(13)为六轴工业型机器人且底架(7)两侧至少设置有三个焊接机器人(13)。
4.根据权利要求1所述的一种焊接机器人柔性生产线，其特征在于：所述底架(7)顶部表面滑槽(10)的内部通过安装座横向活动设置有传动螺杆(14)，所述传动螺杆(14)的一端表面通过齿轴与置物台(9)底部牵引板的内壁啮合连接。
5.根据权利要求1或4所述的一种焊接机器人柔性生产线，其特征在于：所述牵引电机(8)为正反转型伺服电机，所述牵引电机(8)的输出轴通过减速箱与传动螺杆(14)远离置物台(9)表面的一端连接。
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