CN110692063B

CN110692063B - 移动对象的管理

Info

Publication number: CN110692063B
Application number: CN201880036327.0A
Authority: CN
Inventors: 细川哲; 渡边将一郎; 西村康孝; 田代孝仁; 谷林真; 细川馨
Original assignee: International Business Machines Corp
Current assignee: International Business Machines Corp
Priority date: 2017-06-21
Filing date: 2018-06-15
Publication date: 2023-09-12
Anticipated expiration: 2038-06-15
Also published as: GB202000703D0; WO2018234958A1; US10540895B2; DE112018003216T5; JP7023299B2; GB2578982B; CN110692063A; GB2578982A; JP2020524843A; US20180374353A1

Abstract

本发明的实施例可以包括用于管理移动对象的方法、计算机程序产品和计算机系统。本实施例可以由移动对象服务器确定移动对象在由移动对象服务器管理的地理空间中的位置。实施例可以基于移动对象在地理空间中的位置来确定多条路线。实施例可以通过移动对象服务器计算多个路线的多个路线参数，其中所述多个路线参数包括移动对象在每个路线上的通过可能性。实施例可以计算多个边线的多个边线参数，其中每个边线是路线的一段，并且边线参数包括移动对象通过每个边线的可能性。

Description

移动对象的管理

技术领域

本发明涉及对移动对象的运动的管理。

背景技术

驾驶支持和汽车系统通过与多个汽车通信来接收信息，获取关于道路上的事故或障碍物的事件信息，并将该信息与汽车的位置一起映射到地图上。这样的系统参考汽车位置信息、汽车特征信息、司机特征信息等，并将适当的事件信息发送给每个汽车。

然而，由于在汽车的移动过程中道路上的实际事故，障碍物，交通状况，天气等发生了变化，所以即使一次获取的事件信息被提供给每辆汽车，也存在道路上的实际情况与事件信息有所不同的情形。因此，当需要很长时间才能从当前位置到达目的地时，仅使用当前获取的事件信息来协助移动是困难的。因此，可能需要在旅途中一致地更新事件信息、并且另外仅提供相关的事件信息以提供帮助的机制。

参见美国专利公开号20130006531，用于优化司机辅助系统中的预测性电子地平线(eHorizon)的提供的方法。提供了一种用于在司机辅助系统中提供预测性eHorizon的方法，其中，司机辅助系统中的地平线提供者(horizon provider)使关于预期路线的信息可用于辅助应用程序。地平线提供者创建一个计划表，该计划表包括关于预期路线的信息和/或与计划表中的车辆的期望位置相关联的、将根据该路线提供的数据。由辅助系统应用程序提供的计划表数据至少部分地根据车辆当前位置从计划表中获取。

参照美国专利公开号20120303222，公开了一种通过提供司机和车辆反馈控制信号来辅助车辆司机的系统和方法。该系统和方法包括：从一个GPS单元接收车辆的位置数据；接收车辆的位置数据，并使用一个处理电路来检索与该位置数据有关的导航特征；为车辆生成最可能的未来路径；以及针对该最可能的未来路径和车辆确定至少一个导航特征的位置；生成至少一个车辆传感器的车辆数据，并将控制信号传输到一个车辆控制区域网络，以警告司机在该可能的路径上即将到来的导航特征。

参见美国专利公开号20160212229，该发明的一些实施例提供了一种具有新颖的路线预测引擎的移动设备，该引擎(1)可以为该设备的用户制定关于当前或未来目的地和/或到这些目的地的路线的预测。(2)可以将有关这些预测的信息中继给用户。在一些实施例中，该引擎包括机器学习引擎，该机器学习引擎基于所存储的用户特定数据来帮助制定预测的未来目的地和/或到目的地的未来路线。在不同的实施例中，特定于用户的数据是不同的。在一些实施例中，所存储的用户特定的数据包括有关以下事项的任意组合的数据：(1)用户前往的先前目的地；(2)用户所采用的先前路线；(3)用户日历中的日历事件的位置；(4)用户拥有电子票证的事件的位置；以及(5)从最近发送给用户的电子邮件和/或消息中解析的地址。在一些实施例中，该设备的预测引擎仅依赖于存储在该设备上的特定于用户的数据；在其他实施例中，仅依赖于由外部设备/服务器在设备外部存储的特定于用户的数据；在其他实施例中，依赖于由该设备以及其他设备/服务器存储的特定于用户的数据。

发明内容

本发明的实施例可包括用于管理移动对象的方法、计算机程序产品和计算机系统。实施例可以由移动对象服务器确定移动对象在由移动对象服务器管理的地理空间中的位置。实施例可以基于移动对象在地理空间中的位置来确定多个路线(route)。实施例可以由移动对象服务器计算用于多个路线的多个路线参数，其中，多个路线参数包括移动对象在每个路线上的通过可能性。实施例可以为多个边线(edge)计算多个边线参数，其中每个边线是路线的一段(segment)，并且其中边线参数包括移动对象在每个边线上的通过可能性。

另一实施例可以通过基于包含边线的每条路线的路线参数计算在多条路线中包括的每条路线的边线参数，来计算多条路线的多个边线参数。

另一实施例可以通过将包含边线的每个路线的通过概率相加来计算多个边线的多个边线参数。

另一实施例可以另外搜索位于地理空间内的多个边线中的事件，并将关于事件的通知提供给移动对象。

另一实施例可以通过优先化具有较高边线参数的边线的事件来搜索位于多个边线中的事件。

另一实施例可以通过为位于在多个路线中包括的多个边线的事件设置搜索范围，并搜索在搜索范围包括的每个边线的事件来搜索位于多个边线中的事件。

另一实施例可以—对于具有较高的路线参数的路线—通过将多个边线的搜索范围设置为从移动对象的当前位置到路线上较远的边线，来搜索位于多个边线中的事件。

另一实施例可以通过确定多个路线中有一条路线具有比参考参数值高的参数而将每个边线处的搜索范围设置为从移动对象的当前位置到所述路线上的估计目的地来确定位于多个边线的事件。

另一实施例可以—对于具有较高边线参数的边线—通过将搜索范围设置在距边线较大距离的范围内来搜索位于多个边线中的事件。

另一实施例可以通过以下方式进一步搜索位于多个边线中的事件：对于在所述多个路线中包括的每个边线中离所述多个路线上的估计目的地较近的边线，将搜索范围设置在距边线较短距的离范围内。

另一实施例可以通过以下方式进一步搜索位于多个边线中的事件：对于在所述多个路线中包括的每个边线中离移动对象的当前位置较远的边线，将搜索范围设置在距边线较大距离的范围内。

在另一实施例中，通知基于优先化的事件。

在另一实施例中，通知包括在多个路线中包括的多个边线处设置事件的通知范围，并提供关于在该通知范围中包括的每个边线的事件的通知。

在另一实施例中，对于具有较高路线参数的路线，所述通知包括将每个边线处的通知范围设置为从移动对象的当前位置到所述路线上的较远的边线。

在另一实施例中，所述估计包括将最可能路径(MPP)估计为所述路线，所述最可能路径(MPP)是所述移动对象将来最有可能行进的路线。

在另一实施例中，确定多个路线包括顺序地更新多个路线。

在另一实施例中，确定多个路线包括在移动对象每次移动到新边线时更新路线集合。

附图说明

图1示出了根据本发明实施例的系统100和对应于由系统100管理的地理空间的地图区域。

图2示出了根据本发明实施例的子系统200和对应于由子系统200管理的区域A的地图区域。

图3示出了按照本实施例的系统100的第一示例性配置。

图4示出根据一个实施例的事件服务器210和移动对象服务器220对事件的管理。

图5示出了根据一个实施例的移动对象服务器220和对象服务器230对移动对象的管理。

图6示出了按照本实施例的系统100的示例性配置的操作流程。

图7示出了根据本实施例的S620的操作流程。

图8示出了根据本实施例的S650的操作流程。

图9示出了事件列表的说明性示例。

图10示出了候选事件列表的说明性示例。

图11示出通知事件列表的说明性示例。

]图12示出了根据一个实施例的移动对象10和事件。

图13示出了根据本实施例的S660的操作流程。

图14示出了按照本实施例的系统100的第二示例性配置。

图15示出了按照本实施例的系统100的第三示例性配置。

图16示出了系统100的操作流程。

图17示出了与移动对象10的距离、作为路线参数的通过概率和搜索范围的大小之间的关系。

图18示出了在离开之后立即为移动对象10估计的多个预期路线(routes)。

图19示出了使用图18的预期路线设置的搜索范围。

图20示出了在移动对象10从图18所示的状态移动之后估计的多个预期路线。

图21示出了使用图20的预期路线设置的搜索范围。

图22示出了在移动对象10从图20所示的状态移动之后估计的期望路线，以及使用该期望路线设置的搜索范围。

图23示出了根据本发明实施例的计算机的示例性硬件配置。

具体实施方式

在下文中，将描述本发明的示例实施例。示例实施例不限制根据权利要求的本发明，并且在实施例中描述的特征的组合对于本发明来说并非是必需的。

图1示出了根据本发明实施例的系统100和与由系统100管理的地理空间相对应的地图区域。系统100管理一个包括移动对象10在其上移动的路线的地理空间。系统100可用于将该地理空间划分为多个区域并管理这些区域。例如，移动对象10可以在包括陆地路线、海上路线和/或空中路线的路线上移动。地理空间可以是其中包括移动对象所行进的路线的陆地、海洋或空中空间。移动对象10可以是有人/无人驾驶汽车、摩托车、自行车、具有数字设备的人、飞机、轮船、无人机等。

图1示出了作为移动对象10的示例的汽车，其沿着作为陆地路线的示例的道路移动。系统100包括多个子系统200，分别管理多个区域。图1示出了其中地图区域被划分为区域A到区域F的六个区域的一个示例，六个子系统200分别管理这六个区域。

系统100包括多个事件服务器210、多个移动对象服务器220、多个对象服务器230和多个乘员服务器240。如图1所示，每个子系统200可以包括多个事件服务器210中的至少一个和多个移动对象服务器220中的一个。

事件服务器210管理在地理空间的每个区域中发生的事件。在一个实施例中，分配给区域A的子系统200的事件服务器210可以管理区域A中的事件。分别分配给地理空间中的多个区域的多个移动对象服务器220管理多个区域的每个区域中的移动对象10。在一个实施例中，分配给区域A的移动对象服务器220可以管理位于区域A中的移动对象10。对象服务器230管理移动对象10的信息，而不管移动对象10的位置如何。乘员服务器240管理至少一名乘坐移动对象10的乘员的信息。

每个子系统200可以在一个或多个服务器上实现。在一个实施例中，每个事件服务器210和移动对象服务器220可以在一个服务器上实现。在一个实施例中，子系统200中的一组事件服务器210和一个移动对象服务器220可以由一个服务器实现。除了子系统200之外，系统100的其他部分也可以在一个或多个服务器上实现。在一个实施例中，每个对象服务器230和乘员服务器240可以在一个服务器上实现。在另一实施例中，一组对象服务器230和一组乘员服务器240可以各自由一个服务器实现。在又一实施例中，所有对象服务器230和乘员服务器240可以在一个服务器上实现。这些服务器可以存在于包括因特网、订户网络、蜂窝网络或期望的网络组合的网络上的任何点。服务器可以是计算机或其他类型的数据处理器，并且可以是专用服务器，或者可以是执行其他操作的共享服务器。

系统100从移动对象10获取移动对象10的位置，并且管理包括所获取的移动对象10的位置的区域的移动对象服务器220可以管理该移动对象10的移动。系统100获取已经发生在移动对象10上和/或在室外道路上的事件的信息，并且管理包括发生这种事件的位置的区域的事件服务器210可以管理事件的状态。

该事件可以包括关于道路上的事故、障碍物、封闭、限制、状态或施工的信息，或者关于道路附近的天气、温度、建筑物、商店或停车场的信息。响应于来自移动对象10的设置或请求，子系统200可以将关于事件信息的通知提供给做出请求的移动对象10。例如，如果移动对象10在对应于区域A的地理区域中的一个路线上移动，则管理对象A的移动对象服务器220向该移动对象10提供关于与该路线有关的事件的通知。

由于地图区域被划分为多个区域，尽管移动对象10仅在一个路线上移动，但是与移动对象10的位置相对应的区域可能改变。图1示出了其中移动对象10在道路上行驶使得移动对象10的位置从区域A移动到区域上的区域B的示例。在这种情况下，根据移动对象10的移动，系统100可以将与移动对象10有关的信息从管理区域A的移动对象服务器220转移到管理区域B的移动对象服务器220，并且也可以将移动对象的管理转移到管理区域B的移动对象服务器220。

图2示出了根据本发明实施例的子系统200和与由子系统200管理的区域A相对应的地图区域。事件服务器210管理至少一个事件代理，并执行每个事件代理以管理在分配给事件服务器210的区域中的路线上的事件。“代理”可以是具有特定数据的软件实体，并且可以操作来接收消息(例如命令)，并返回消息的结果。地理空间的多个区域中的每个区域包括多个区域中一个区域的至少一部分。在该实施例中，分配给事件服务器210的区域与分配给移动对象服务器220的区域相同。然而，在其他实施例中，这些区域可以不同。

在图2的实施例中，将区域A(分配给事件服务器210的区域)划分为16个区域，并且将这16个区域分配每个事件代理EA1-EA16。事件服务器210执行每个事件代理EA1-EA16来管理在区域A的每个区域的路线上发生的事件。例如，事件代理EA2可以管理地图上与EA2对应的区域上的“关闭”事件，如图4所示，事件代理EA4可以管理与EA4对应的区域上的“速度限制”事件。

多个移动对象服务器220可以包括至少一个移动对象服务器220，该至少一个移动对象服务器220包括一个或多个移动对象代理，每个移动对象代理被分配给每个移动对象10。在图2的实施例中，移动对象服务器220包括向在分配的区域A中的三个移动对象10分配的三个移动对象代理MOA 1-MOA3。移动对象服务器220执行每个移动对象代理MOA1-MOA3以管理移动对象10在区域A上的行进。

图3示出了根据本发明实施例的系统100的示例性配置。系统100可用于与多个移动对象10中的每一个通信以发送和接收用于管理移动对象10的信息。系统100可通过因特网、订户网络、蜂窝网络或任何期望的网络组合，获取地图数据和/或与移动对象交换的信息。系统100包括获取部110、划分部130、区域管理器140、接收部150、发送部152、网关设备160、多个子系统200、多个对象服务器230和多个乘员服务器240。

例如，获取部110可用于从外部数据库30获取与移动对象10所处的地理区域相对应的地图数据。响应于地图被更新，获取部110可以获取一些或全部更新的地图数据。获取部110可以用于从因特网、订户网络、蜂窝网络或任何期望的网络组合获取地图数据。系统100可用于预先存储地图数据。

获取部110还可以获取在要由系统100管理的地理空间内已经发生的事件。在这种情况下，获取部110可以获取事故信息、交通信息、天气信息、时间信息，等等

划分部130可以可操作以与获取部110通信，将地图区域划分成多个区域。在该实施例中，划分部130通过将原始地图区域划分为多个区域来产生两组区域。

区域管理器140可用于存储与包括划分产生的区域的多个区域有关的信息。响应于接收到移动对象10的位置，区域管理器140可用于指定管理包括移动对象10的位置的区域的子系统200。区域管理器140可在一个或多个服务器上实现。

存储部142可用于与划分部130通信，并存储关于由划分部130进行划分而产生的多个第一区域和多个第二区域的信息。存储部142可以存储系统100的设置值等。

存储部142可以存储在系统100的操作中生成的或使用的中间数据、计算结果、阈值、参数等。响应于来自系统100内的任何组件的请求，存储部142可以将其中存储的数据提供给发出请求的组件。存储部142可以是诸如电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备或半导体存储设备的计算机可读存储介质。

确定部146可以可操作以与存储部142通信，并且基于移动对象10的位置信息和多个区域的地理信息来确定多个移动对象10中每一个所位于的多个区域(例如，图1的区域A-F)中的一个区域。确定部146可以识别由系统100管理的地图区域中与移动对象10的位置信息相对应的路线或位置。

确定部146可以将该移动对象10的位置信息和/或所确定的区域的信息，与该移动对象10相关联地存储在存储部142中。确定部146可以在存储部142中存储该移动对象10的位置信息的历史和/或所确定的移动对象服务器220的历史。确定部146可以是电路、存储有可由共享或专用处理器等执行的计算机可读程序指令的共享或专用计算机可读介质。

接收部150可用于接收从多个移动对象10的每一个发送的信息。每个移动对象10可以以指定的时间间隔发送信息，并且接收部150可以顺序地接收该发送的信息。在该实施例中，接收部150可以从每个移动对象10接收汽车探测数据作为信息。汽车探测数据可以包括由移动对象10检测到的信息，例如移动对象10的位置信息。

在一个实施例中，位置信息可以包括在绝对坐标系中移动对象10的经度和纬度(以及可选的高度信息)。在另一个实施例中，移动对象10可以通过使用GPS来确定其在绝对坐标系中的位置，并且接收位置信息的确定部146可以基于位置信息确定移动对象10所在的路线以及移动对象10所在路线所处的特定位置。可替代地，移动对象10可以在汽车探测数据中包括这种详细的位置信息。

接收部150可以经由因特网40与多个移动对象10通信并接收每个移动对象10的汽车探测数据。接收部150可以通过无线通信、订户网络、蜂窝网络或任何所需的网络组合来接收多个移动对象10的汽车探测数据。

例如，发送部152可以按照设置，将事件信息发送到每个移动对象10。发送部152可以发送关于预期移动对象10要行进的路线的信息。发送部152可以与移动对象10进行通信，经由因特网40将各种类型的信息发送给移动对象10。发送部152可以通过无线通信、订户网络、蜂窝网络或任何所需的网络组合将各种类型的信息发送给移动对象10。

网关设备160可用于在多个子系统200和多个移动对象10之间传送通信。网关设备160可与接收部150通信，接收由每个移动对象10发送的信息。

网关设备160可以与区域管理器140通信，并要求区域管理器140给出的从移动对象10接收的每条信息的传送目的地。响应于该请求，网关设备160可以从区域管理器140接收管理移动对象10所在的区域的子系统200的信息。网关设备160可以将从移动对象10接收的信息传输到将要管理该移动对象10的子系统200。换句话说，网关设备160可以将从每个移动对象10接收的信息传输到由区域管理器140确定的子系统200。

网关设备160可以与每个子系统200通信，并且接收由每个子系统200发送的信息。网关设备160可以与发送部152通信，并且向发送部152提供从每个子系统200接收的信息，从而将该信息传送到为每个子系统200指定的移动对象10。

网关设备160可以包括多个网关设备，并且可以快速地在多个子系统200和多个移动对象10之间执行传输。在这种情况下，接收部150可以用作从移动对象10提供信息的负载均衡器，使得负载在多个网关之间分散。负载均衡器可以顺序地从移动对象10向具有较轻负载的网关提供信息。网关设备160可以是使用相同或不同类型的协议在多个网络之间提供连接的网络。

多个子系统200可用于与区域管理器140和网关设备160通信，并分别管理一个地理空间中的多个区域。每个子系统200可用于管理在其管理区域中行进的移动对象10，并管理其管理区域上的事件。

如上所述，每个子系统200可以包括事件服务器210和移动对象服务器220。事件服务器210使用多个事件代理来管理在其管理区域上发生的事件。在一个实施例中，事件服务器210可以通过事件代理执行(i)事件的注册、更新和/或删除，(ii)候选事件的注册、更新和/或删除，以及(iii)事件信息的提供。

移动对象服务器220使用多个移动对象代理来管理在其管理区域上移动的多个移动对象10。在一个实施例中，移动对象服务器220可以通过移动对象代理来执行(i)汽车探测数据的处理，(ii)移动对象的信息的更新，以及(iii)向移动对象提供信息。例如，移动对象服务器220可以执行移动对象代理以从至少一个事件服务器210收集事件信息，并且向移动对象10提供有助于移动对象10在地理空间中行进的信息。在另一实施例中，移动对象代理可以控制或协助控制移动对象10在地理空间中的移动。

包括至少一个对象服务器230的多个对象服务器230可以与网关160通信，并且包括包含移动对象10的信息的对象代理(OA)。对象代理可以对应于每个移动对象10并包含其信息。在一个实施例中，对象代理可以包含(i)按区域划分的、哪个子系统当前管理移动对象10的移动对象代理的信息，(ii)移动对象10的标识(ID)，(iii)移动对象10的乘员的ID，以及(iv)移动对象10的特征(例如，移动对象10的型号/版本信息、宽度、长度和/或高度)。

对象服务器230可以通过对象代理执行(i)提供和/或更新移动对象10的信息，(ii)登记、更新和/或删除乘坐移动对象10的乘员的ID，(iii)提供和/或更新移动对象10的区域的信息，以及(iv)提供由移动对象服务器220生成新的移动对象代理所需的信息。

多个乘员服务器中的至少一个乘员服务器240可以与网关设备160通信，并且包括包含至少一个乘员的信息的乘员代理。乘员代理可以对应于移动对象10的每个乘员或候补乘员，并且包含其信息。在一个实施例中，对象代理可以包含乘员的ID和乘员的特征(例如，乘员驾驶证的年龄、性别、类型之类信息)。乘员服务器240可以通过乘员代理来执行乘员信息的提供和/或更新。

如上所述，本实施例的系统100可以通过在每个移动对象服务器220中利用移动对象代理来管理移动对象，并且通过在每个事件服务器210中利用事件代理来管理事件。按照本实施例的系统100，系统100可以使用多种服务器分别管理与移动对象10有关的信息和地理地图上的事件。此外，多个移动对象服务器220可以通过移动对象代理平滑地转移对跨区域行进的移动对象10的管理，从而提高整个系统100的效率。此外，按照本实施例的系统100，每个事件服务器210在多个事件代理之间划分一个区域中的事件管理，并向移动对象代理提供事件信息，从而提高该区域中事件管理的效率(例如，改进事件搜索的响应时间)，从而提高向移动对象10发送事件通知的效率。此外，系统100可以通过对象服务器230的对象代理向移动对象代理提供移动对象10的信息。系统100还可以通过乘员服务器240的乘员代理向移动对象代理提供移动对象10的乘员信息。

图4示出了根据本发明实施例的事件服务器210和移动对象服务器220对事件的管理。在本实施例中，移动对象10在区域A上的目标路线上移动，并且通过网关设备(例如网关设备160)将包括位置信息的汽车探测数据发送到通过汽车探测数据管理区域A的事件服务器210。事件服务器210基于来自区域A上的移动对象的汽车探测数据，通过每个事件代理来管理事件信息。例如，每个事件代理可以管理一个事件列表(包含事件代理所管理区域上的路线的事件和影响事件的信息)和一个候选事件列表(包含事件代理所管理区域上的路线的事件的候选的信息)。

在图4的实施例中，事件代理EA2基于来自区域DA2(在图4的区域A上指示为“DA2”)上的移动对象10的汽车探测数据，通过事件代理EA2的事件列表和事件代理EA2的候选事件列表来管理该区域的事件。例如，可执行分配给区域DA2的事件代理EA2，以基于来自移动对象10的信息生成事件。

在一个实施例中，每个移动对象服务器220可操作以从分配给移动对象服务器220的区域A中的移动对象10接收信息。移动对象服务器220确定移动对象10所在的目标路线。移动对象服务器220将该信息发送到分配给移动对象10所在区域A的事件服务器210，并由此请求分配给该目标路线所在区域DA2的事件代理EA2发送包含该目标路线上的事件的事件列表和该目标路线的影响事件。

移动对象服务器220执行移动对象10的移动对象代理MOA1，以基于另一路线上的事件信息和目标路线的影响事件，向移动对象10提供协助移动对象10在区域DA2中行进的信息。在图4的实施例中，移动对象代理MOA1从事件代理EA2接收到移动对象10所在的路线的事件信息，并向移动对象10提供该事件信息(例如，封闭的信息)。

图5示出了根据本发明实施例的移动对象服务器220和对象服务器230对移动对象10的管理。移动对象服务器220-1可以响应于移动对象10移动到相邻区域，将移动对象代理转移到分配给相邻区域的移动对象服务器220-2。在本实施例中，响应于移动对象10从区域A移动到区域B，管理区域A的移动对象服务器220-1删除移动对象10的移动对象代理MOA，管理区域B的移动对象服务器220-2生成用于移动对象10的移动对象代理MOA。

在本实施例中，对象代理230可以存储包括移动对象服务器标识符MOS-ID的信息，该移动对象服务器标识符MOS-ID标识多个移动对象服务器220中执行与对象代理230对应的移动对象代理的其中之一。移动对象10刚到达区域B后，移动对象服务器220-2还没有执行移动对象10的移动对象代理。移动对象服务器220-2可从分配给移动对象服务器220-2的区域B中的移动对象10接收信息。

使用来自移动对象10的该信息，移动对象服务器220-2从管理移动对象10的对象代理的对象服务器230获得移动对象服务器标识符MOS-ID，这是因为移动对象服务器220-2不是在执行移动对象10的移动对象代理。移动对象服务器220-2请求由移动对象服务器标识符MOS-ID标识的移动对象服务器220-1转移移动对象10的移动对象代理。然后，管理区域A的移动对象服务器220-1响应于该请求而将该移动对象代理转移到分配给相邻区域B的移动对象服务器220-2。

图6示出了根据本发明实施例的系统的操作流程。本实施例描述了一个示例，其中系统100执行图6所示的从S610到S680的操作来管理移动对象(例如移动对象10)和地图区域上的事件。图6示出了图1-5中所示的系统100的操作流程的一个示例，但图1-5中所示的系统100不限于使用下文所述的操作流程。此外，图6中的操作流程可以由其他系统执行。

首先，诸如获取部110的获取部110可以获取要由系统管理的地理空间的地图数据(S610)。获取部110可以获取包括一个或多个城市、一个或多个城镇等的地理空间的地图数据。获取部110可以包括包括一个或多个州、国家、大陆等的地理空间的地图数据。诸如划分部130的划分部可以划分该地图区域以生成多个区域。

接下来，系统可以为移动对象执行初始化处理(S620)。如果在开始驾驶移动对象之前，用户(乘员)初始化移动对象和移动对象的任何乘员的设置，则系统可以执行S620的处理。

在S620之后，系统的网关设备—诸如网关设备160—可以从移动对象获取汽车探测数据(S630)。尽管系统可以从多个移动对象获取汽车探测数据，但是在下面的描述中说明了从一个移动对象(可以称为“目标移动对象”)获取汽车探测数据的系统。汽车探测数据可以包括目标移动对象检测到的信息，例如目标移动对象的当前位置信息、目标移动对象的速度和/或方向，以及目标移动对象观察到的事件信息(例如，发生ABS、检测到障碍物等)。在一个实施例中，位置信息可以包括目标移动对象所在的边线的边线ID和目标移动对象的当前位置与边线的一端。

接下来，网关设备可以基于目标移动对象的汽车探测数据的位置信息来确定目标移动对象正在行进的区域(S640)。在一个实施例中，网关设备可以询问区域管理器—例如区域管理器140—关于移动存在的区域。区域管理器的确定部—例如确定部146—可以确定目标移动对象的区域，并向网关设备提供目标移动对象的区域的信息。网关设备可以提供用汽车探测数据来管理所确定的区域的事件服务器(例如事件服务器210)和管理所确定的区域的移动对象服务器(例如移动对象服务器220)。

接下来，具有目标移动对象的汽车探测数据的事件服务器可以处理移动对象的事件(S650)。该事件服务器可以基于汽车探测数据来管理事件信息，以供向目标移动对象通知事件。

在S650之后，具有目标移动对象的汽车探测数据的移动对象服务器可以管理目标移动对象的移动对象代理(S660)。

在S660之后，系统确定是否结束对目标移动对象的处理(S680)。在一个实施例中，网关设备可以确定汽车探测数据是否指示目标移动对象的引擎停止。如果系统确定不结束处理，则系统继续针对目标移动对象执行S630的处理。如果系统决定结束处理，则系统结束对目标移动对象的处理，并且可以继续进行对其他移动对象的处理。

如上所述，系统通过利用由多个移动对象服务器实现的移动对象代理来管理移动对象。由于系统可以在移动对象服务器之间转移移动对象代理，因此可以有效地管理在多个区域内行进的移动对象。此外，系统还从移动对象收集汽车探测数据，并利用事件代理管理从汽车探测数据生成的事件。由于每个事件服务器利用事件代理将其管理区域上发生的多个事件划分为多个区域，因此它能够有效地处理事件信息。

S610的处理可以在开始处理S620-S680之前执行一次。可以对每个移动对象执行S620-S680的处理。

图7示出根据本发明实施例的移动对象的初始化处理的操作流程。本实施例描述了系统通过图7所示的处理S621至S623执行初始化处理(例如图6的初始化处理S620)的示例。

首先，网关设备从移动对象接收设置数据(包括移动对象的ID、乘员的ID和移动对象的位置信息)(S621)。网关设备基于移动对象的位置信息确定管理移动对象的移动对象服务器。网关设备向所确定的移动对象服务器提供设置数据。然后，所确定的移动对象服务器从移动对象的设置数据获得移动对象的至少一个乘员的信息(例如，乘员的ID)。

然后，移动对象服务器可以请求用于移动对象的对象服务器的对象代理存储移动对象的至少一个乘员的信息(S622)。例如，可以基于移动对象的ID的值，将每个移动对象映射到对象服务器的每个对象代理，并且移动对象服务器可以基于使用ID的计算来识别与移动对象的ID相对应的一个对象代理。然后，移动对象服务器可以通过网关设备向管理所识别的对象代理的对象服务器提供设置数据，所述设置数据包括位置信息、移动对象的ID和移动对象的乘员的ID。

接下来，对象服务器将乘员信息存储在对象代理上。在一个实施例中，可以基于乘员id的值将每个乘员初步映射到每个乘员服务器，并且乘员服务器可以具有乘员的信息。对象服务器可以基于使用该ID的计算来识别与乘员ID相对应的一个乘员服务器。对象服务器可以通过网关设备从乘员服务器接收与该ID相对应的乘员信息。然后，对象服务器可以在移动对象的对象代理中存储或更新移动对象和移动对象的乘员的信息。对象服务器可以在对象代理中包括移动对象当前存在的区域的信息。

接下来，管理移动对象10所在的区域的移动对象服务器220为移动对象10生成新的移动对象代理(S623)。在一个实施例中，移动对象服务器220可以将移动对象10的对象代理的信息复制到新生成的移动对象代理。例如，移动对象服务器220可以将移动对象10的信息和移动对象10的至少一个乘员的信息存储在新生成的用于移动对象10的移动对象代理中。

图8示出了根据本发明实施例的事件处理的操作流程。本实施例描述了一个示例，在该示例中，系统通过图8所示的处理S651到S659来执行事件处理—诸如图6的S650的事件处理。

首先，事件服务器可以识别事件代理(S651)。在一个实施例中，事件服务器基于目标移动对象的位置信息从多个事件代理中确定一个事件代理。所确定的事件代理可以被称为“目标事件代理”。例如，事件服务器基于位置信息和地图数据确定目标移动对象的目标路线(或地图数据的边线)，并且选择管理包括汽车探测数据所指示的目标移动对象的目标路线的区域的事件代理作为目标事件代理。在另一实施例中，目标移动对象的汽车探测数据可以包括目标移动对象的目标路线的信息。边线可以是一个路线的分离的(discrete)部分—移动对象10应当在该路线可能分割或分岔成不同径(path)之前完成穿过该路线的行进。例如，边线可以是位于两个交叉口之间没有备用小路的一段道路。

接下来，事件服务器可以由目标事件代理基于汽车探测数据来编辑的事件列表(S652)。在一个实施例中，目标事件代理可以基于汽车探测数据的信息在事件列表上生成或更新目标路线的事件信息(例如，事件发生的边线、事件ID、事件的位置和事件的内容)。目标路线的事件可以称为“目标事件”

接下来，事件服务器可以由目标事件代理基于车辆探测数据来搜索目标事件代理的区域上的目标路线的影响事件(S653)。目标路线的影响事件涉及在阈值距离(例如，目标路线的阈值行进距离、离开目标路线的阈值边线数目和/或从目标路线出发的阈值行进时间)内的另一路线上的事件。

在一个实施例中，目标事件代理本身可以基于区域中路线的拓扑信息搜索在阈值距离内除目标路线之外的路线(或边线ID)，或者可以请求其他实体(例如服务器)搜索路线(或边线ID)。

接下来，事件服务器可以确定目标事件代理的事件列表是否包括与在S653中搜索的目标路线的所有影响事件相对应的事件条目(S654)。在一个实施例中，目标事件代理确定是否将影响事件的边线列为事件列表中事件的边线ID。

如果目标事件代理管理的区域包含与事件相关的所有影响事件的路线(边线)，则目标事件代理的事件列表包含所有影响事件的相应事件条目。但是，如果任何影响事件的路线(边线)由其他事件代理管理，则事件列表可能不包括所有影响事件的相应事件条目。如果判定为肯定的，则事件服务器继续处理S655，如果为否定的，则事件服务器继续处理S656。

在S655，事件服务器可以由目标事件代理编辑通知事件ID列表。通知事件ID列表包括在S654确定不包括在目标事件代理的事件列表中的影响事件的IDs和影响事件的边线IDs。换句话说，通知事件ID列表是不由目标事件代理管理的影响事件的事件ID列表。然后，事件服务器可以继续S656的处理。

在S656，事件服务器可以由目标事件代理编辑目标移动对象的通知事件列表。通知事件列表是可能有助于目标移动对象在目标路线上行进的事件的列表。通知事件列表可以包括目标事件和目标事件的影响事件。目标事件代理可以在其管理事件列表中添加目标事件和影响事件的条目以用于通知。

接下来，事件服务器由目标事件代理确定通知事件ID列表是否至少有一个条目(S657)。如果判定为肯定的，则事件服务器继续S658的处理，如果为否定的，则事件服务器结束S650的处理。

在S658，事件服务器可以由目标事件代理识别管理包括通知事件ID列表中的事件的事件列表的事件代理。所确定的事件代理可以称为“远程事件代理”

接下来，事件服务器可以获取通知事件ID列表中的事件的信息(S659)，并结束处理S650。在一个实施例中，目标事件代理可以从远程事件代理接收通知事件ID列表中的事件的信息，并基于所获取的信息编辑通知事件列表。在另一实施例中，目标事件代理可以基于所获取的信息在通知事件ID列表中添加影响事件的条目。

图9示出了根据本发明实施例的事件列表的说明性示例。如图9所述，事件列表可以包括事件的边线IDs、事件的事件IDs、事件的位置、事件的特定内容以及与事件相关的影响事件。在本实施例中，每条路线被表示为“边线”。例如，该事件列表指示沿该区域边线0001的全长发生了某事件(标识为“Eve 0214”)，该事件将速度限制为30km/h，并且该边线0001包括一个标识为“Eve 0114”的影响事件。事件列表还指示在距离该区域边线0002上的第一个节点32米处发生了某事件(标识为边线0002上的“Eve 0114”)，该事件是路线的关闭，并且边线0001包括标识为边线0001上的“Eve 0214”、边线0003上的“Eve 0421”等影响事件。在一个实施例中，目标事件代理可以在事件列表中添加对应于由汽车探测数据检测到的事件的新条目。

根据图9的事件列表中的第一项，边线0001具有影响事件Eve 0114。这可能意味着在边线0001上行进的对象受到在边线0001之外阈值距离内发生的事件Eve 0114的影响。响应于接收到包括指示目标移动对象在边线0001上行进的位置信息的汽车探测数据，目标事件代理在阈值距离内搜索并获得除目标路线(边线0001)之外的路线(边线ID)，然后作为结果找到相邻边线0002。响应于接收包括边线0001的位置信息的汽车探测数据，目标事件代理判定与目标路线相对应的影响事件边线(边线0002)是否在事件列表中被列为边线IDs。

分配到该区域的目标事件代理可以基于来自目标移动对象的信息生成或更新候选事件。在一个实施例中，目标事件代理可以基于车辆探测数据的信息在候选事件列表上生成或更新候选事件，该候选事件列表包括事件代理的区域上的多个边线的信息。

尽管图9的事件列表包括影响事件的信息，但是影响事件的信息可以由另一个列表管理。在一个实施例中，事件代理可以管理包含目标路线上的事件的信息的第一事件列表和包含影响事件的信息的第二事件列表。

图10示出了根据本发明实施例的候选事件列表的说明性示例。如图10所述，事件列表可以包括候选事件的边线IDs、检测候选事件的计数、候选事件的位置以及候选事件的特定内容。例如，此候选事件列表指示某事件(拥塞)已经在该区域上的边线0009全长被观察到两次的证据，以及某事件(打滑)已在距该区域上的边线0013上的第二个节点15米处被观察到一次的证据。

目标事件代理可以确定是否要将候选事件列表中的候选事件更改为事件列表中的事件。在一个实施例中，目标事件代理可以基于来自其他移动对象的信息将候选事件升级到事件。在这种情况下，目标事件代理计算由多个移动对象(包括目标移动对象和其他移动对象)观察到的候选事件的出现次数。如果候选事件的计数超过阈值，则目标事件代理确定将候选事件升级为事件。在一个实施例中，响应于升级，目标事件代理从候选事件列表中删除候选事件的条目，并生成与删除的候选事件对应的事件的新条目。事件服务器可以在多个事件代理之间设置候选事件升级的相同或不同的标准。

图11示出了根据本发明实施例的通知事件列表的示例。如图11所述，通知事件列表可以包括目标/影响事件的边线IDs、目标/影响事件的事件IDs、目标/影响事件的位置和目标/影响事件的具体内容。例如，此通知事件列表指示某事件(速度限制)已沿该区域上的边线0001全长发生，并且某事件(关闭)已在距离该区域上边线0002上的第一个节点32米m处发生。

图12示出了根据本发明实施例的移动对象和事件。在图12的实施例中，目标移动对象10在作为目标路线的边线0001上向东移动。目标事件代理EA1管理包括边线0001、边线0002、边线0101和边线0102的区域，而相邻事件代理EA2则管理包括边线0003、边线0103和边线0104的区域。

图12描述了与方向相关的边线。然而，按照其他实施例，边线可以不依赖于方向，并且在这样的实施例中，事件代理可以使用方向信息来管理事件、候选事件和影响事件。目标事件代理EA1将边线0001上的事件(Eve 0214)作为事件列表中的目标事件来管理。由于边线0002与边线0001在阈值距离内分开，目标事件代理EA1还将边线0002上的事件(Eve0114)作为事件列表中影响事件来管理。目标事件代理EA1管理包括目标移动对象10的目标事件(Eve0214)和影响事件(Eve 0114)的通知事件列表。

在图12的实施例中，管理目标移动对象的移动对象代理请求管理目标事件(例如Eve0214)和影响事件(例如Eve0114)的事件代理EA1发送包括目标事件和影响事件的通知事件列表。在另一实施例中，如果影响事件位于包括目标路线(Edge0001)的区域之外，则移动对象代理可请求管理影响事件(例如Eve0421)的信息的远程事件代理EA2发送包含影响事件的信息的通知事件列表。

图13示出了根据本发明实施例的移动对象处理的操作流程。本实施例描述了其中系统通过图13所示的处理S661到S669来管理诸如图6的S660中的目标移动对象的示例。

在S661，移动对象服务器可以判定目标移动对象的移动对象代理是否存在于被确定为移动对象的区域的区域中，例如在S640中确定的区域中。换句话说，移动对象服务器确定移动对象服务器是否管理目标移动对象的移动对象代理。如果判定为肯定的，则移动对象服务器继续处理S667，如果为否定的，则移动对象服务器继续处理S662。

在S662，移动对象服务器可以识别包括包含目标移动对象的信息的对象代理的对象服务器。在一个实施例中，移动对象服务器可以用与S622中描述的相同方式来识别对象服务器。

接下来，在S663，移动对象服务器可以向在S662识别的对象服务器230查询目标移动对象的移动对象代理的位置。对象服务器可以查阅目标移动对象的对象代理，获取当前管理目标移动对象的移动对象代理MOA的移动对象服务器—如果存在的话—的信息，并向移动对象服务器提供该信息。

接下来，移动对象服务器可以确定目标移动对象的移动对象代理是否存在于任何其他区域中。换句话说，在S663，移动对象服务器可以从管理其他区域的多个移动对象服务器中确定哪个移动对象服务器管理目标移动对象的移动对象代理。如果判定为肯定的，则移动对象服务器继续处理S666，如果为否定的，则移动对象服务器继续处理S665。

在S665，移动对象服务器为目标移动对象生成新的移动对象代理MOA。移动对象服务器可以通过从包括包含目标移动对象信息的对象代理的对象服务器获取目标移动对象的信息来为目标移动对象生成移动对象代理MOA。在一个实施例中，移动对象服务器可以与S623中描述的相同方式生成新的移动对象代理。移动对象服务器还可以经由网关设备与对象服务器通信，并在与目标移动对象相对应的对象代理中注册目标移动对象的当前区域。通过生成新的移动对象代理，系统可以处理尚未被移动对象服务器管理的新移动对象10。

在S666，移动对象服务器可以从在S664被确定为管理目标移动对象的移动对象代理的另一移动对象服务器转移移动对象代理。在一个实施例中，移动对象服务器可以从另一个移动对象服务器接收目标移动对象的移动对象代理的信息，并且生成包括所接收信息的新的移动对象代理。移动对象服务器还可以通过网关设备与对象服务器通信，并在目标移动对象的对象代理中注册目标移动对象的当前区域。

接下来，在S667，移动对象服务器可以接收目标移动对象的通知事件列表。在一个实施例中，移动对象服务器首先确定目标移动对象所在的目标路线。然后，移动对象服务器可以请求管理与目标路线相对应的目标事件和影响事件的信息的事件代理发送包含目标路线的目标事件和影响事件的信息的通知事件列表。

在S668，移动对象服务器可以由移动对象代理更新目标移动对象的当前位置。在一个实施例中，目标移动对象的移动对象代理基于汽车探测数据的位置信息更新目标移动对象的当前位置。

在S669，移动对象服务器可以执行目标移动对象的移动对象代理，以基于事件列表中包含的信息向目标移动对象提供协助目标移动对象在地理空间中行进的信息。在一个实施例中，移动对象代理可以向目标移动对象提供通知事件列表上的事件信息。

在一个实施例中，至少一个移动对象服务器可以执行目标移动对象的移动对象代理，以基于目标移动对象的至少一个乘员的信息向目标移动对象提供协助目标移动对象在地理空间中行进的信息。例如，移动对象代理可以向目标移动对象提供与通知事件列表上的事件相关的警报、通知和/或动作列表，具体取决于乘员数量(例如用于引导汽车池车道)、年龄、性别、驾驶证、实时信息(例如驾驶历史或睡眠历史)，以及乘员的特征。

动作列表是响应于事件(例如，目标移动对象的制动、加速和/或转向)向乘员推荐的动作的列表。

动作列表可以包括对目标移动对象的命令，用于自动驾驶和/或驾驶辅助。在一个实施例中，移动对象代理可以包括乘员对粗暴驾驶敏感的信息，于是移动对象代理可以提供温和地驾驶目标移动对象的命令。在一个实施例中，移动对象代理可以包括司机乘员的驾驶技能的信息，然后根据司机的技能提供不同的命令。移动对象服务器可以经由网关设备向目标移动对象提供信息。

如上所述，移动对象服务器从分配给移动对象服务器的区域中的目标移动对象接收信息，并且如果多个移动对象服务器中没有移动对象服务器正在执行移动对象代理，则为目标移动对象生成移动对象代理。

图14示出了根据本发明实施例的系统100的示例性配置。在本实施例中，每个子系统200包括事件服务器210、移动对象服务器220、对象服务器230和乘员服务器240。然而，也可以有其中每个子系统200包括每个服务器的单个或多个的任意组合的其他实施例。在其它实施例中，系统100可以在子系统200中管理对象服务器230的对象代理和乘员服务器240的乘员代理的分配。例如，网关设备160可以改变对象/乘员代理向子系统200的分配，以校正子系统200之间的数据处理负载的不平衡。

在上述实施例中，事件服务器210可以管理所分配的事件代理。在其它实施例中，系统100可以管理事件代理向事件服务器210的分配。例如，网关设备160可以改变事件代理向事件服务器210的分配，以校正事件服务器210之间处理事件的负载的不平衡。在上述实施例中，事件服务器210使每个事件代理管理从区域导出的分配的分割区域。在其他实施例中，事件服务器210使至少一个事件代理管理关于事件的特定信息(例如，道路的交叉段或地图的其他特定功能，或飓风或其他灾难/事故)。

图15示出了根据另一实施例的系统100的示例性配置。在按照本实施例的系统100中，与图3和图14所示的系统100的组件具有基本相同的操作的组件被赋予相同的附图标记，并且省略其描述。

在本示例性配置中，系统100可以是与移动对象10通信的设备。例如，系统100总体上可以是一个设备，并且可以经由接收部150和发送部152与移动对象10通信。

获取部110可以从外部数据库30获取动态地图。动态地图可以是高分辨率的数字地图，它不仅包括地理对象的信息，还包括与时序变化的事件有关的事件信息，例如事故、交通堵塞和施工管制。动态地图可以从发送部152向每个移动对象10提供。

存储部142可以按照确定部146的上述方式存储每个移动对象10的位置信息的历史，即行进历史。

事件服务器210可以包括搜索部2100，其搜索地理空间中多个边线的事件。搜索部2100可以在事件数据库2110中注册事件信息。搜索部2100可以将事件信息提供给移动对象服务器220中的通知部2230(下文进一步描述)。

移动对象服务器220可以包括估计部2210、计算部2220和通知部2230。

估计部2210可以估计多个路线集，每个路线集包括在地理空间中移动的移动对象10的预期路线和指示在预期路线上通过的可能性的路线参数。该多个路线集包括移动对象10可以从当前边线移动的可能路线。移动对象10的预期路线可以是移动对象10从当前地理位置移动到另一地理位置时预期行进的路线或路线。作为本实施例中的示例，路线参数是在预期路线上的通过的概率，但是也可以是另一种指示通过可能性的指标，例如，未归一化且按照通过可能性变大的数值。估计部2210可以向计算部2220提供估计结果。

计算部2220可以从用于估计的多个预期路线的多个路线参数中计算指示多个预期路线中包括的每个边线的通过可能性的边线参数。作为本实施例中的一个例子，边线参数是在边线上通过的概率，但是也可以是另一种指示通过可能性的指标，例如，未归一化且按照通过可能性变大的数值。当附近没有可选地用于行进的边线时(例如，如果边线是桥等)，可以将边线参数计算得具有较高的值。计算部2220可以将计算结果提供给搜索部2100和/或通知部2230。

通知部2230将事件通知移动对象10。例如，通知部2230可以向移动对象10提供从搜索部2100提供的事件信息。

利用上述系统100，估计每个包括移动对象10的预期路线和路线参数(例如，通过概率)多个路线集，并且根据所估计的多条预期路线的多个路线参数计算多条预期路线中的每个边线的边线参数(例如，通过概率)。因此，有可能提供每个边线的通过可能性。这样，例如，可以基于边线参数来执行对每个边线的事件的搜索和/或通知。

图16示出了按照本实施例的系统100的操作流程。通过执行该操作流，按照本实施例的系统100提供每个边线的通过可能性，并执行事件的搜索和通知。

首先，在S710，对于一个在地理空间中移动的移动对象10，估计部2210可以估计多个路线集，每个路线集包括该一个移动对象10的预期路线和该预期路线的路线参数。例如，估计部2210可以估计最可能路径(MPP)作为预期路线，该最可能路径是该一个移动对象10在未来最可能采取的路线。估计的路线集可以包括关于预期路线的目的地的信息(例如纬度和经度)。目的地由估计部2210估计，但是也可以由乘坐移动对象10的人(例如，司机)经由汽车导航系统登记。估计部2210除了该一个移动对象10的当前行进历史之外，还可以使用该一个移动对象10的先前行进历史、当前时间的另一个移动对象10的行进状态以及当前时间、星期几等的模式匹配中的至少一个来计算MPP。估计部2210可以通过执行深度学习来计算MPP。估计部2210可以使用不同的方法来计算该一个移动对象10的多个MPPs，并且可以使用模式匹配来计算一个MPP，以及例如使用深度学习来计算另一个MPP。此外，估计部2210可以使用不同的方法为多个移动对象10计算MPPs，并且可以使用模式匹配计算一个移动对象10的MPP，并使用深度学习计算另一个移动对象10的MPP。

这里，根据S750的判断结果，可以重复S710及以后的处理，这在下面进一步描述。在这种情况下，在S710，估计部2210可以顺序地更新包括预期路线和路线参数的路线集。例如，估计部2210可以在该一个移动对象10每次移动到新边线(例如，该一个移动对象10每次通过交叉点)时更新路线集。新边线可能是下一个经过的边线。估计部2210可以每行驶了参考距离(例如30米)或每经过了参考时间(例如5分钟)时，就更新路线集。当该一个移动对象10离开期望路线时，估计部2210可以更新路线集。如果没有满足集合的更新条件(例如，如果该一个移动对象10没有移动到一个新边线)，则不需要执行S710的处理。

接下来，在S720，计算部2220可以根据为这一个移动对象10估计的多个预期路线的多个路线参数，计算在多个预期路线中包括的每个边线的边线参数。例如，计算部2220可以基于包括边线的每个期望路线的路线参数来计算在多个期望路线中包括的每个边线的边线参数。如果路线参数是通过概率，则计算部2220可以计算出边线的通过概率，作为边线参数。例如，计算部2220可以通过将包括边线的每个期望路线的通过概率相加来计算在多个期望路线中包括的每个边线的通过概率。如果路线参数不是通过概率，计算部2220可以通过计算路线参数的算术平均值或加权平均值，以便将每个期望路线的路线参数的总值归一化，来计算边线参数。如果一条预期路线多次通过一条边线，则计算部2220在计算这一条边线的边线参数时，可以根据该边线通过的次数，一次或多次使用这一条预期路线的路线参数。

如果在上述S710的处理中没有更新包括预期路线和路线参数的集合，则不需要执行S720的处理。此外，可以在图6中的S620和S630之间执行上述从S710到S720的处理。如果判断系统100不在图6中S680处结束处理，则系统100可以转移到S710的处理。

接下来，在S730，搜索部2100可以搜索地理空间中的多个边线事件。搜索部2100可以用来自在地理空间中的边线上移动的多个移动对象10的汽车探测数据来搜索事件。搜索部2100可以使用由获取部110获取的动态地图来搜索事件，或者可以使用从道路管理者(manager of the road)、道路交通信息通信系统等提供的信息来搜索事件。如果使用汽车探测数据执行对事件的搜索，则可以在图6中的S630处执行S730的处理。如果使用从道路交通信息通信系统提供的信息来执行对事件的搜索，则S730的处理可以在图6中的S630之前或在S630和S640之间执行。

搜索部2100可以在优先化具有较高边线参数的边线的事件的同时执行搜索。这样，可以减少用于搜索具有低通过可能性的边线事件的资源量。

例如，搜索部2100可以更频繁地对具有较高边线参数的边线执行搜索。例如，如果多次重复S730的处理，则搜索部2100可以在每次重复期间对具有高于参考值的边线参数的边线执行搜索，并且可以每重复几次就对具有低于参考值的边线参数的边线执行一次搜索。

搜索部2100可以为包含在多个预期路线中的多个边线设置事件搜索范围，并且可以搜索包含在搜索范围中的每个边线的事件。搜索范围可以仅包括预期路线中的边线，或者可以进一步包括预期路线中不包括的附近边线。在搜索范围内但未包含在预期路线中的边线上的事件，可能是影响事件。搜索部2100不需要搜索在搜索范围之外的事件，但是可以执行该搜索。

对于具有较高参数值的期望路线，搜索部2100可以把每个边线的搜索范围设置得从移动对象10的当前位置到期望路线上较远的边线。这样，在具有高通过可能性的预期路线中，可以通过搜索到路线中的遥远边线的事件来协助移动对象10的移动。此外，如果每个预期路线都具有较低的路线参数(例如，如果移动对象10刚刚开始行进，或者移动对象10已经离开预期路线)，则可以通过执行聚焦于当前位置附近的事件的搜索来协助移动对象10的移动。

如果在多个期望路线中存在具有高于参考参数值的路线参数的期望路线，则搜索部2100可以将每个边线的搜索范围设置为从移动对象10的当前位置到该期望路线上的目的地。例如，如果路线参数是通过概率，则参考参数值可以是0.9。这样，如果某预期路线具有高通过可能性，可以通过在该路线的整个长度范围搜索事件来协助移动对象10的移动。

对于具有较高边线参数的边线，搜索部2100可以将搜索范围设置为离边线更大距离的范围内。这样，对于具有高通过可能性的边线，可以通过广泛地搜索该边线附近的边线的事件来辅助移动对象10的移动。

对于在多个预期路线中包括的每个边线中的目的地附近的边线，搜索部2100可以将搜索范围设置为离边线较短距离的范围内。这样，可以减少用于搜索目的地附近具有低通过可能性的边线的事件的资源量。对于在多个预期路线中包括的每个边线中距离移动对象10的当前位置较远的边线，搜索部2100可以将搜索范围设置为离边线较大距离的范围内。这样，可以通过进行对在移动对象10离开预期路线时可能发生的事件的信息的早期搜索来协助移动对象10的移动。

接下来，在S740，通知部2230可以将事件通知一个移动对象10。通知部2230可以在优先化具有较高边线参数的边线的事件的同时提供通知。这样，当提供具有较低通过可能性的边线的事件的通知时，可以减少使用的资源量。

例如，通知部2230可以更频繁地为具有较高边线参数的边线提供通知。例如，如果S740的处理被重复多次，则通知部2230可以在每次重复中为具有高于参考值的边线参数的事件提供通知，并且可以每重复几次就为具有边线参数低于参考值提供一次通知。

通知部2230可以设置在多个预期路线中包括的多个边线处的事件的通知范围，并且可以提供关于在通知范围中包括的每个边线的事件的通知。通知范围可以仅包括预期路线内的边线，或者可以进一步包括在预期路线中不包括的附近边线。通知范围可以与搜索范围相同，也可以是搜索范围中的部分范围。通知部2230不需要提供关于通知范围之外的事件的通知。

对于具有较高路线参数的预期路线，通知部2230可以将每个边线的通知范围设置得从移动对象10的当前位置到预期路线上较远的边线。这样，对于具有较高通过可能性的预期路线，通过提供关于达到路线上较远的边线的事件的通知，可以协助移动对象10的移动。此外，对于具有低路线参数的每个预期路线，通过提供聚焦于当前位置附近的事件的通知，可以协助移动对象10的移动。

对于具有较高边线参数的边线，通知部2230可以将通知范围设置为离边线更大距离的范围。这样，对于具有高通过可能性的边线，可以通过广泛地提供附近边线事件的通知来协助移动对象10的移动。除此之外或作为替代，通知部2230可以与用于设置上述用于搜索部2100的搜索范围的方法相同的方式来设置通知范围。

上述S740的处理可以在图13中的S669处执行。

接下来，在S750，系统100可以确定是否结束对一个移动对象10的处理。如果系统确定不结束处理，则系统可以针对一个移动对象继续S710的处理。如果系统决定结束处理，则系统可以结束对目标移动对象的处理，并且可以继续对其他移动对象的处理。该处理可在图6中的S680处执行。

作为上述操作流程的结果，基于包括该边线的每个期望路线的路线参数(通过可能性)，计算包括在多个期望路线中的每个边线的边线参数(通过可能性)。因此，可以容易地计算边线的通过可能性。

图17示出了与移动对象10的距离、作为路线参数的通过概率和搜索范围的大小之间的关系。图中的粗实线箭头表示预期路线，预期路线上刻度标记之间的每个直线部分表示一个边线。哈希区域指示事件搜索范围。在此图中，省略了与预期路线相交的边线。

按照上述方式，对于在预期路线中包括的每个边线中距离移动对象10的当前位置较远的边线，搜索范围可以设置为离边线较大距离的范围。例如，如果距移动对象10的当前位置的距离是“d”(以米为单位)，则可以将距预期路线上的每个边线0.01d的范围设置为搜索范围。

此外，对于具有较高路线参数的边线，搜索范围可以设置在从当前位置到在期望路线上较远的边线的每个边线。例如，可以将搜索范围设置为从移动对象10的当前位置到期望路线中的最大搜索距离的边线，并且预期路线具有的路线参数越高，则最大搜索距离可以越大。作为例子，如果作为路线参数的通过概率为0.7，最大搜索距离可以是1km，如果通过概率为0.2，则最大搜索距离可以是0.7公里。该搜索范围可以是事件通知范围，并且最大搜索距离可以是最大通知距离。

图18示出了在移动对象10出发后立即为其估计的多个预期路线。图中的虚线表示边线，实线表示预期路线。实线越粗，表示与当前位置的距离越大，经过的边线数越多，和/或距离目标位置越近。在这个例子中，多个预期路线每个都具有大致相同的通行概率，并且在移动对象10附近重叠。

图19示出了使用图18的预期路线设置的搜索范围。图形中的哈希区域指示事件的搜索范围。在该示例中，对于具有较高路线参数的预期路线，设置从移动对象10的当前位置到在预期路线上较远的边线的每个边线的搜索范围。应该注意的是，每个边线的搜索范围被设置得只集中在从当前位置到附近边线的区域上，因为每个路线参数都低并且大致相同。此外，每个预期路线上的最大搜索距离小，因此难以清楚地显示，但是对于预期路线中包括的每个边线中距离移动目标10的当前位置更远的边线来说，搜索范围被设置在起自边线的更大距离的范围内。此搜索范围可以是事件的通知范围。

图20示出了在移动对象10从图18所示的状态移动之后估计的多个预期路线。图中的虚线表示移动对象10移动的路线，实线表示预期路线。应注意的是，在以后的图中，实线越粗，表示通过概率越高。在该示例中，在，移动对象10移动到图18所示的多个预期路线中指向中右上角的预期路线的中间。此外，再次估计正在移动的移动对象10的四条预期路线，并且估计指向图中右上角的预期路线的通过概率较高(例如这里为0.9)。应该注意的是，在新估计的四条预期路线中，该通行概率被估计为大致相同的值。

图21示出了使用图20所示的预期路线设置的搜索范围。在本例中，对于具有较高通过概率的边线，搜索范围被设置在距边线更大距离的范围内，因此，搜索范围被设置集中于指向图中右上角的预期路线的边线附近的区域。此外，该期望路线的通过概率为0.9的高值，因此将搜索范围设置在从移动对象10的当前位置到目的地的每一个边线。此外，对于预期路线中包括的每个边线中距离移动目标10的当前位置更远的边线来说，搜索范围被设置在起自边线的更大距离的范围内，结果，越接近目的地，搜索范围设置得越宽。此搜索范围也可以是事件的通知范围。

图22示出了在移动对象10从图20所示的状态移动之后估计的期望路线，以及使用该期望路线设置的搜索范围。在该示例中，移动对象10在图20所示的四个预期路线中的朝向图中的右上角的预期路线上移动得更远。此外，对于移动对象10，在移动过程中仅再次估计一条期望路线，并且该期望路线的通过概率估计为1。因此，估计在该期望路线上的每个边线的通过概率为1，并将搜索范围设置得集中在这些边线附近的区域。此外，由于预期路线的通过概率是1.0的高值，因此从每个边线的搜索范围被设置为从移动对象10的当前位置到目的地。此外，对于预期路线中包括的每个边线中距离移动目标10的当前位置更远的边线来说，搜索范围被设置在起自边线的更大距离的范围内，结果，越接近目的地，搜索范围设置得越宽。此搜索范围也可以是事件的通知范围。

在上面描述的实施例中，计算出的边线参数用于事件的搜索和/或通知，但是也可以被提供给道路管理者、道路交通信息通讯系统等。

此外，在上述描述中，与移动对象10通信的系统100执行图16所示的操作流程，但是安装在移动对象10中的设备可以执行该操作流程，或者该设备和系统100也可以合作执行该操作流程。在这些情况下，移动对象10可以向司机或乘员提供关于事件的通知，而不是让移动对象服务器220的通知部2230向移动对象10提供关于事件的通知。

图23示出了根据本发明实施例的被配置来执行上述操作的计算机的示例性硬件配置。安装在计算机700中的程序可以使计算机700起到与本发明实施例的装置或其一个或多个部分(包括模块、组件、元件等)相关联的作用或执行与之相关联的操作，和/或使计算机700执行本发明实施例的处理发明或其步骤。这样的程序可以由CPU 2000执行，以使计算机700执行与本文描述的流程图和框图的部分或全部块相关联的某些操作。

根据本实施例的计算机700包括CPU 2000、RAM 2020、图形控制器2075和显示设备2080，它们由主机控制器2082相互连接。计算机700还包括诸如通信接口2030、硬盘驱动器2040、DVD-ROM驱动器2060和IC卡驱动器的输入/输出单元，这些输入/输出单元经由输入/输出控制器2084连接到主机控制器2082。该计算机还包括诸如ROM 2010和键盘2050的传统输入/输出单元，它们通过输入/输出芯片2070连接到输入/输出控制器2084。

CPU 2000根据ROM 2010和RAM 2020中存储的程序运行，从而控制每个单元。图形控制器2075获取在RAM 2020中或其自身中提供的帧缓冲器等上的由CPU 2000生成的图像数据，并使图像数据显示在显示设备2080上。

通信接口2030通过网络2035与其他电子设备通信。硬盘驱动器2040将CPU 2000使用的程序和数据存储在计算机700中。DVD-ROM驱动器2060从DVD-ROM 2095读取程序或数据，并经由RAM 2020向硬盘驱动器2040提供程序或数据。IC卡驱动器从IC卡读取程序和数据，和/或将程序和数据写入IC卡。

ROM 2010在其中存储由计算机700在启动时执行的引导程序等，和/或取决于计算机700的硬件的程序。输入/输出芯片2070还可以经由并行端口、串行端口、键盘端口、鼠标端口等将各种输入/输出单元连接到输入/输出控制器2084。

程序由计算机可读介质(如DVD-ROM 2095或IC卡)提供。程序从计算机可读介质中读取，安装到硬盘驱动器2040、RAM 2020或ROM 2010—它们也是计算机可读介质的示例，并由CPU 2000执行。这些程序中描述的信息处理被读入计算机700，从而导致程序与上述各种类型的硬件资源之间的协作。可以通过根据计算机700的使用来实现信息的操作或处理来构成设备或方法。

例如，当在计算机700和外部设备之间执行通信时，CPU 2000可以执行加载到RAM2020上的通信程序，以基于通信程序中描述的处理来指示通信接口2030的通信处理。通信接口2030在CPU 2000的控制下读取存储在诸如RAM 2020、硬盘驱动器2040、DVD-ROM2095或IC卡等记录介质中提供的传输缓冲区上的传输数据，并将读取的发送数据发送到网络2035或将从网络2035接收到的接收数据写入记录介质上提供的接收缓冲区等。

此外，CPU 2000可使文件或数据库的全部或必要部分被读入RAM 2020，该文件或数据库已被存储在诸如硬盘驱动器2040、DVD-ROM驱动器2060(DVD-ROM 2095)、IC卡等外部记录介质中，并对RAM 2020上的数据进行各种处理。然后，CPU 2000可以将处理后的数据写回外部记录介质。

各种类型的信息，例如各种类型的程序、数据、表和数据库，可以存储在记录介质中以进行信息处理。CPU 2000可以对从RAM 2020读取的数据执行如本发明所述的并由程序的指令序列指定的各种类型的处理，包括各种类型的操作、信息的处理、条件判断、条件分支、无条件分支、信息的搜索/替换等，并将结果写回RAM 2020。此外，CPU 2000可以在记录介质中的文件、数据库等中搜索信息。例如，当记录介质中存储多个条目(每个条目具有第一属性的属性值与第二属性的属性值相关联)时，CPU 2000可以从该多个条目中搜索与指定了第一属性的属性值的条件相匹配的条目，读取存储在条目中的第二属性的属性值，从而获得与满足预定条件的与第一属性相关联的第二属性的属性值。

上述说明的程序或软件模块可以存储在计算机700上或附近的计算机可读介质中。此外，在连接到专用通信网络或因特网的服务器系统中提供的诸如硬盘或RAM的记录介质可以用作计算机可读介质，从而通过网络向计算机700提供程序。

本发明可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括具有计算机可读程序指令的计算机可读存储介质(或介质)，其用于使处理器执行本发明的各个方面。

本文所描述的程序基于它们在本发明的特定实施例中实现的应用而标识的。然而，应当理解，本文中的任何特定程序命名仅仅是为了方便而使用的，因此本发明不应仅限于在由该命名所标识和/或暗示的任何特定应用中使用。

附图中的流程图和框图说明了根据本发明的各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的架构、功能和操作。在这方面，流程图或框图中的每个块可以表示代码的模块、段或部分，其包括用于实现指定逻辑功能的一个或多个可执行指令。还应注意的是，在一些替代实现中，块中记录的功能可能不按图中记录的顺序发生。例如，连续示出的两个块实际上可以基本上并行地执行，或者根据所涉及的功能，这些块有时可以以相反的顺序执行。还应注意，方框图和/或流程示意图的每个块以及方框图和/或流程示意图中的块的组合可以由执行特定功能或动作的基于专用硬件的系统来实现，或者由专用硬件和计算机指令的组合来实现。

在任何可能的技术细节结合层面，本发明可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路线器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边线服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、集成电路配置数据或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。

这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

虽然已公开的方法的步骤以及所公开的系统和环境的组件已使用数字和字母顺序地或系列地作了标识，但这种数字标识或字母标识并不表示必须按照所述顺序执行这些步骤，而是只为了方便清晰地引用方法的步骤。此外，可以并行地执行方法的步骤以执行所描述的功能。

虽然已经描述了本发明的实施例，但本发明的技术范围不限于上述实施例。本领域技术人员可以清楚地看到，可以在上述实施例中添加各种改变和改进。从权利要求的范围中也可以明显看出，添加了这种改变或改进的实施例可以包括在本发明的技术范围中。

Claims

1.一种用于管理移动对象的计算机实现方法，所述方法包括：

由移动对象服务器确定移动对象在由移动对象服务器管理的地理空间中的位置；

基于移动对象在地理空间中的位置确定多个期望路线，其中所述多个期望路线中的期望路线是从所述移动对象在所述地理空间中的所述位置到多个估计目的地中的估计目的地的路径；

由移动对象服务器计算所述多个期望路线的多个路线参数，其中所述多个路线参数包括移动对象在所述多个期望路线的每个路线上的通过可能性；

计算多个边线的多个边线参数，其中所述多个边线的每个边线是所述多个路线中的路线的一段，并且其中所述边线参数包括移动对象在每个边线上的通过可能性；以及

返回与具有高于阈值的通过可能性的所述多个边线有关的事件，其中具有高于阈值的通过可能性的多个边线包括被包含在所述多个期望路线中的边线以及未被包含在所述多个期望路线中的、所述多个期望路线附近的边线。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，计算所述多个边线的多个边线参数包括为所述多个期望路线中包括的每个边线基于包含所述边线的每个路线的路线参数计算边线参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，计算所述多个边线的多个边线参数包括将包含所述边线的每个路线的通过概率相加。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在所述地理空间内搜索位于所述多个边线中的事件；以及

向移动对象提供关于所述事件的通知。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，搜索位于所述多个边线中的事件包括优先化具有较高边线参数的边线的事件。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，搜索位于所述多个边线中的事件包括设置位于在所述多个期望路线中包括的多个边线的事件的搜索范围，以及搜索包含在所述搜索范围中的每个边线的事件。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，搜索位于所述多个边线中的事件还包括：对于具有较高路线参数的路线，将所述多个边线的搜索范围设置为从移动对象的当前位置到所述路线上较远的边线。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，搜索位于所述多个边线中的事件还包括：基于确定所述多个期望路线中存在路线参数高于参考参数值的路线，将每个边线处的搜索范围设置为从移动对象的当前位置到所述路线上的估计目的地。

9.根据权利要求6所述的方法，其中，搜索位于所述多个边线中的事件还包括：对于具有较高边线参数的边线，将搜索范围设置在距所述边线较大距离的范围内。

10.根据权利要求6所述的方法，其中，搜索位于所述多个边线中的事件还包括：对于在所述多个期望路线中包括的每个边线中离所述多个期望路线上的估计目的地较近的边线，将搜索范围设置在距边线较短的距离范围内。

11.根据权利要求6所述的方法，其中，搜索位于所述多个边线中的事件还包括：对于在所述多个期望路线中包括的每个边线中离移动对象的当前位置较远的边线，将搜索范围设置在距边线较大距离的范围内。

12.根据权利要求5所述的方法，其中所述通知基于所述优先化的事件。

13.根据权利要求4所述的方法，其中所述通知包括设置在所述多个期望路线中包括的多个边线处的事件的通知范围，并提供关于在所述通知范围中包括的每个边线的事件的通知。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，对于具有较高路线参数的路线，所述通知包括将每个边线处的通知范围设置为从移动对象的当前位置到所述路线上的较远的边线。

15.根据权利要求1所述的方法，其中，确定多个期望路线包括估计是移动对象将来最可能行进的路线的最可能路径(MPP)，作为所述路线。

16.根据权利要求1所述的方法，其中，确定多个期望路线包括顺序更新所述多个期望路线。

17.根据权利要求16所述的方法，其中，确定多个期望路线包括移动对象每次移动到新边线时更新所述路线集。

18.一种系统，包括适于执行根据任何前述方法权利要求所述的方法的所有步骤的装置。

19.一种计算机可读存储介质，包括用于执行根据任何前述方法权利要求所述的方法的所有步骤的指令。