JP6011258B2

JP6011258B2 - 地図データ作成方法

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Publication number: JP6011258B2
Application number: JP2012248438A
Authority: JP
Inventors: 茂裕武藤
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2012-11-12
Filing date: 2012-11-12
Publication date: 2016-10-19
Anticipated expiration: 2032-11-12
Also published as: JP2014095663A; WO2014073160A1

Description

本発明は、地図データ作成方法に関する。

カーナビゲーション装置などで用いる地図データは、地図内の道路の経路データを、任意の領域に区切って階層構造を持たせるようにしている。これにより、読み出して処理をする際に、経路探索の速度を確保ことができるようになる。この場合、領域をどこで区切るかによって経路探索における経路品質に大きく影響を及ぼすことがある。

例えば、出発地点から目的地点までの経路を探索する際に、出発地が含まれる領域の地図と目的地が含まれる領域の地図からそれぞれ幹線道路に至る経路を探索し、上位の階層の地図から幹線道路間を結ぶ経路を探索して全体の経路を得る。

この場合、下位の階層の地図においては、地図領域内の周辺に位置する境界道路から領域外の幹線道路に至る経路データを付加させておく。経路探索の処理では、付加されている経路データを用いて、領域内から領域外に至る経路を効率良く探索できるようにしている。

しかし、従来の方法では、区切られた各地図に付加された拡張データによって、外部領域の幹線道路に最短ルートで到達することができても、その後目的地に向かう経路を探索する際に、却って遠回りとなってしまう経路が探索されることがあった。このため、いわゆる経路品質が低くなる場合が生じ、使用者に違和感を与えてしまうことがあった。

ここで、経路品質が低くなるとは次のことを意味している。本来得られるべき品質の経路は、地図を任意の領域に区切らない１枚の道路ネットワークデータを使って算出したものを想定する。これに対して、地図を任意の領域に区切ると、領域外の道路情報が不足して本来得られるべき経路を算出することができなくなる場合がある。このため、地図を任意の領域に区切る場合には、算出される経路が本来得られるべき経路よりも遠回りとなることがある。これは、使用者にとって好ましくない経路となることであり、これを経路品質が低い状態であるとしている。

特開２０１０−９６６０３号公報

本発明は、上記事情を考慮してなされたもので、その目的は、地図の経路データを、任意の領域に区切って階層構造を持たせる場合で、経路探索の所要時間を長くすることなく、経路探索で得られる経路品質を良好なものに維持することができるようにした地図データの作成方法を提供することにある。

請求項１に記載の地図データの作成方法によれば、処理装置により、複数の領域に分割された経路探索用の地図について、分割された領域内から領域外に接続するための拡張データの作成を次のように実施する。まず、分割された地図の領域内から領域外につながるすべての境界道路について、それぞれの境界道路から領域外の道路および交差点に対するコストを計算する。次に、領域外に存在する交差点のうちで領域内における最もランクの低い道路よりも上のランクである上位ランク道路同士の交差点に対して境界道路からの最短ルートを求める。続いて、求められた最短ルートのうちの上位ランク道路に至る経路を拡張データとして設定する。そして、処理装置は、前記最短ルートを求める過程では、前記上位ランク道路同士の交差点を始点として前記境界道路に至る最短ルートを探索し、探索過程で既に通った別の最短ルートの交差点に達した場合にはそれ以降のルートは前記別の最短ルートと同じであるとしてその最短ルートの探索について終了する。
これにより、複数の領域に分割された経路探索用の地図の領域外の交差点のうちで直近の交差点についての最短ルート以外に、遠方の交差点についても最短ルートを求めて拡張データとしているので、経路探索時に直近の交差点までの最短ルートだけでは遠回りや不便で不自然な経路が探索されてしまうことがなく、全ての経路探索において自然な経路を探索することができる。

第１実施形態を示す処理の流れ図全体の概略的構成図作用説明図分割した地図の例説明用の地図（その１）説明用の地図（その２）説明用の地図（その３）説明用の地図（その４）説明用の地図（その５）第２実施形態を示す処理の流れ図地図の階層が４層の場合の作用説明図第３実施形態を示す処理の流れ図

（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について図１〜図９を参照して説明する。
この実施形態では、カーナビゲーション装置などで用いる階層を持った地図の地図データを作成する方法を示す。カーナビゲーション装置などで使用する地図は、一般に複数の階層に分けて地図データが作成されている。経路探索においては、出発地と目的地では縮尺の大きい詳細な地図に基づいて経路が探索され、これらを結ぶ間の経路については比較的縮尺の小さい広い範囲を示す地図のデータに基づいて経路が探索される。このため、縮尺が大きい側の地図であって複数の領域に区分された地図では、区分された各領域において領域外との間の接続をスムーズにするために、領域内の経路データを含めた地図データに加えて、領域外の道路にスムーズに接続するための拡張データを付随している。

しかし、区分された地図について、拡張データを含めた地図データが多くなることは１ファイルあたりの情報量が多くなるため、カーナビゲーション装置において経路探索の処理に時間を要することとなる。また、逆に情報量が少ない場合には経路探索でスムーズに経路を接続することが難しくなる。したがって、付随させる領域外の拡張データをいかに効率良く持つかが重要になる。例えば、領域外の道路に至る経路情報を持つ場合に、直近の道路に対する拡張データを保持した状態では、その外側の道路に至る経路が不自然で最短距離のルートが探索できなくなる場合がある。このような不具合を避けるために、図１に示すような流れで示される方法により拡張データが作成される。

拡張データの作成では、図２に示すように、拡張データの作成処理を行う処理装置１により拡張処理がなされる。また、処理装置１は、処理前の地図データベース２から地図情報を読み出し、これに基づいて必要な拡張データを作成する。そして、拡張データが作成されると、処理装置１は、新たな地図データを処理後の地図データベース３に憶させる。処理装置１は、演算処理を実行するコンピュータを主体として構成されるもので、処理途中のデータを一時的に記憶するメモリや、拡張データの演算結果を記憶するメモリなどを備える構成である。

処理前の地図データベース２には、拡張データを作成する前の地図データが格納されている。この地図データは、複数の階層に区分され、且つ階層内で領域別に分割された地図領域となる地図データとされている。この地図データの構成については後述する。処理後の地図データベース４には、本実施形態における拡張処理が行われた結果得られる拡張データが付加された地図データが格納されている。また、これらの地図データベース２、３は、大容量のデータを蓄積可能なハードディスク装置などで構成されている。

また、図示はしないが、このようにして処理後の地図データベース３に格納された地図データは、カーナビゲーション装置などで記憶保存して使用するために、適宜使用者の要求に応じて配信を行ったり、あるいは持ち運び可能なＣＤ−ＲＯＭあるいはＤＶＤ−ＲＯＭなどの記録媒体に複写された状態で使用者に提供される。

図３は、この実施形態により作成する拡張データのイメージを模式的に示すもので、一つの階層で複数に区画されたうちの一つの地図領域Ｍを対象としている。地図領域Ｍには、その周辺部に境界道路Ｒ１、Ｒ２などの多数の境界道路が存在している。このような地図領域Ｍにおいて、カーナビゲーション装置で使用する場合に経路探索処理で良好な結果を導くことができる拡張データが地図データとして得られるように、処理装置１により拡張処理が行われる。

従来相当の地図データでは、例えば図３（ｃ）に示すような拡張データを備えている。すなわち、地図領域Ｍの内部領域における道路や交差点、あるいは建物などの各種データに加えて、領域外の情報として拡張データが付加されている。この場合、拡張データとしては、地図領域Ｍ内から領域外に至る部分に位置する境界道路Ｒ１、Ｒ２のような道路に対して、領域外の最寄りの幹線道路への最短ルートとなる経路のデータが付加される。

図３（ｃ）では、例えば地図領域Ｍに隣接する上位ランク道路つまり幹線道路としての外部道路Ｈ１、Ｈ２について、境界道路Ｒ１、Ｒ２からの最短ルートを求めて拡張データとして設定したものである。外部道路Ｈ１へは境界道路Ｒ１からＰ１への経路が最短ルートとなり、外部道路Ｈ２へは、境界道路Ｒ２からＰ２への経路が最短ルートとなる。そして、幹線道路である外部道路Ｈ１あるいはＨ２に達した後には、外部道路上を経由して目的地の最寄りの地点まで経路を探索する。

上記の結果に基づく経路探索の結果は、図３（ｄ）に示すようになる。すなわち、例えば外部道路Ｈ２の交差点Ａに行く経路を探索する場合には、外部道路Ｈ１のＰ１あるいは外部道路Ｈ２のＰ２に達した後は、外部道路Ｈ１あるいはＨ２を経由して目的地Ａに向かう。これにより、例えば出発点ＳからＰ１、Ｂ、Ａといった経路が探索されることになる。しかし、実際にはこの探索経路は交差点Ａへの経路としては遠回りとなる結果となっていて、使用者が違和感を覚える結果となるものである。

これに対して、本実施形態のものに相当する図３（ａ）では、上記のような違和感を生ずる結果とならないように拡張データが付加される。すなわち、地図領域Ｍ内の出発点から外部領域の交差点Ａへの経路についても予め最短ルートが求められていて、これに基づいて拡張データとして付加されている。この原理としては、例えば地図領域Ｍ内の最下位のランクの道路よりも上位ランクの道路に相当する幹線道路について、幹線道路同士の交差点に至る最短ルートを求める。そして求めた最短ルートのうちで、境界道路から幹線道路の接続点に至るまでの経路を地図領域Ｍの拡張データとして登録している。

これによれば、例えば外部道路Ｈ２およびＨ３の交差点Ａや、外部道路Ｈ１およびＨ４の交差点Ｃについても、これらの交差点Ａ、Ｃに至る最短ルートが求められ、その接続点であるＰ３やＰ４が得られる。この場合、交差点Ａについては、Ｐ１を経た後、下位ランク道路を経由してＰ３に至る経路が最短ルートに基づく拡張データとなる。また、交差点Ｃについては、Ｐ２を経た後、下位ランク道路を経由してＰ４に至る経路が最短ルートに基づく拡張データとなる。

この結果、図３（ｂ）に示すように、探索する経路として交差点Ａが設定された場合には、スタート地点ＳからＰ１、Ｐ３を経て交差点Ａに至る最短ルートを採用することができるようになる。また、探索する経路として交差点Ｃが設定された場合には、スタート地点ＳからＰ２、Ｐ４を経て交差点Ｃに至る最短ルートを採用することができるようになる。この結果、カーナビゲーションで探索処理をする場合に、違和感を生ずることのない探索結果を提示することができる。

次に、上記のように拡張データを得るための処理装置１による拡張処理の内容について図１のフローチャートおよび地図を示す図４〜図９を参照して説明する。拡張処理のプログラムは処理装置１の内部のメモリなどに記憶されていて、処理装置１はこれを読み出して処理を開始する。前述した地図領域Ｍについては、例えば図４に示すような地図において、情報量に応じて大きさが異なる用に設定して区画された地図領域Ｍ１〜Ｍ４などである。

この場合、経路探索用のデータ構造としては、１ファイルのファイルサイズの制限などから、道路の密集した地域は領域が小さくなり、過疎な地域では領域を大きくとり、全国のデータをこのような任意の大きさの領域に区切ったデータの集合にしている。ナビゲーション装置による経路計算時には、現在地や目的周辺の経路データを有する地図データの１ファイルを取得して経路探索の処理を行う。

そこで、例えば図４に示す地図の場合では、鉄道のＡ駅周辺を含む地図領域Ｍ１では道路や建物が密集していることから地図情報が多くなるので狭い区画の地図が設定されている。一方、敷地が広いＢ会社を含む地図領域Ｍ２や道路情報が少ない地図領域Ｍ３、Ｍ４では地図情報が少ないことから、区画が広く設定されている。

以下に示す拡張処理では、区切られた各地図領域に設定される経路データの設定の仕方について示している。経路データの１つ１つのファイルは、対象となる地図領域と重なりの無い他の地図領域とは別に、自身の地図領域のデータの他に外側に道路データを持つ構成である。これにより、出発地周辺から、近くの幹線道路までの最短経路を取得できる構造となっている。

次に、処理装置１による拡張処理について説明する。処理装置１は、拡張処理を開始するに当たって、処理前の地図データベース２から計算対象とする地図データのファイルを読み出す。次に、処理装置１は、拡張処理を開始すると、読みだした現在対象としている地図領域Ｍ１について、その境界道路を抽出する（Ｓ１）。ここでは、図５に示すように、地図領域Ｍ１の周囲の四辺部において外部領域と接続する主な境界道路Ｒ１〜Ｒ６が示されている。実際には更に細い境界道路が存在していてこれらについても後述する拡張処理の対象としている。

次に、処理装置１は、すべての境界道路から地図領域Ｍ１の外のすべての道路および交差点に対するコスト計算を行う（Ｓ２）。ここでは、処理装置１は、地図領域Ｍ１の外部領域に存在する日本国内の全ての道路とそれらの交差点を対象としている。処理装置１は、一つの境界道路から外部領域の道路および交差点に対するコストを計算し、以下、残りの境界道路についても同様にしてコスト計算を行う。

次に、処理装置１は、地図領域Ｍ１の外部領域に存在する幹線道路同士の交差点から地図領域Ｍ１の各境界道路までの最短ルートを求めて経路データとして取り込む（Ｓ３、Ｓ４）。ここでは、処理装置１は、まず一つの境界道路について、地図領域Ｍ１の外部領域に存在する幹線道路同士の一つの交差点からの最短ルートを求める（Ｓ３）。この後、処理装置１は、算出された一つの境界道路に対して得られた最短ルートのうち、その境界道路から幹線道路の接続点に至るまでの経路を拡張道路として領域内のデータに取り込む（Ｓ４）。なお、処理装置１は、ステップＳ４で、幹線道路上に入ってからの経路については拡張道路としては取り込まない。また、処理装置１は、取り込んだ拡張道路の情報を、この時点で個別に処理後の地図データベース３に記憶させることもできる。また、処理装置１は、取り込んだ拡張道路の情報を、一次的に別の記憶部に記憶して全てのデータが揃った時点で処理後の地図データベース３に記憶させることもできる。

なお、最短ルートを求める過程では、一旦幹線道路に入った後再び幹線道路よりも下位ランクの道路を経由し、再び幹線道路に入る経路を採用することは行わないことをルールとしている。また、境界道路から最も遠い交差点から最短ルートの計算を開始して、徐々に近い交差点について計算を行う。これにより、既に計算で得られた経路に接続する場合には、その時点で計算を打ち切ることができる。

上記した最短ルートを求める過程で用いるルールは、例えば図９に示すような場合である。図中、接続点Ｐｍは、最短ルートを求める際のルールで、幹線道路Ｈ２から幹線道路Ｈ１に移る場合に幹線道路よりも下位ランクの道路Ｈｍを経由する場合の例である。この場合、このような接続点Ｐｍを含むことは経路データが増大することになるので、こういった接続点Ｐｍの取り込みを排除する。

また、図９に示す接続点Ｐｎは、幹線道路上の交差点ではあるが、ここを経由して幹線道路同士の交差点に至る経路としては最短ルートとならないので、これも排除する。このような接続点Ｐｎは、この交差点近傍を出発地あるいは目的地として設定されたときには有効であるが、上記のように幹線道路同士の交差点に対する最短ルートとしては不適切になるからである。

次に、処理装置１は、全ての幹線道路同士の交差点について最短ルートが求められたかどうかを判断し（Ｓ５）、まだ残っている場合（ＮＯと判断）にはステップＳ３に戻る。処理装置１は、次の幹線道路同士の交差点について、上述と同様にして最短ルートを求める処理を行う（Ｓ３、Ｓ４）。この後、処理装置１は、全ての交差点について処理が終了すると（Ｓ５でＹＥＳ）、次に、全ての境界道路について終了したかどうかを判断する（Ｓ６）。

処理装置１は、ここでまだ最短ルートを求めるべき境界道路が残っているのでＮＯと判断して、ステップＳ２に戻る。この後、処理装置１は、次の境界道路について上記と同様にコスト計算を行い（Ｓ２）、全ての幹線道路同士の交差点から境界道路までの最短ルートを求めて拡張道路として取り込む処理を行う（Ｓ３、Ｓ４）。

上記のようにして拡張道路を取り込んだ結果を処理後の地図データベース３に記憶させるようにしているので、次のような効果を得ることができる。従来方式で得た拡張データに基づく経路探索では、図５に示す地図において、地図領域Ｍ１の出発点Ｓを起点として境界道路Ｒ１、Ｒ２について得られる拡張道路の接続点はＰ１、Ｐ２であった。このため、図６に示すように、道路Ｈ２上の交差点Ｐ３に至る経路では、図中太い矢印で示すＨｘの道路を経由する最短ルートが取り込まれておらず、経路品質の低下を招くこととなっていた。

これに対して、この実施形態では、図７に示すように、地図領域Ｍ１の外部領域の幹線道路同士の全ての交差点について最短ルートを求めているので、交差点Ａについて得られた接続点Ｐ３に至る経路が接続点Ｐ１から道路Ｈｘを経由した拡張道路として取り込んでいる。これによって、カーナビゲーション装置などで地図データを利用する場合に、交差点Ａを経由する経路探索において経路品質を低下させることなく良好な経路を求めることができる。

図８では、このようにして地図領域Ｍ１の境界道路Ｒ１、Ｒ２について取り込むことができた拡張道路を示している。境界道路Ｒ１に対して、交差点Ａに至る最短ルートが求められ、接続点Ｐ１、Ｐ３を経由する拡張道路が得られる。境界道路Ｒ２に対して、交差点Ｃに至る最短ルートが求められ、接続点Ｐ２、Ｐ４を経由する拡張道路が得られる。

なお、上記処理においては、対象とする地図領域に対して、境界道路と外部領域の幹線道路同士の全ての交差点について最短ルートを求めるが、遠方に位置する交差点は、それよりも近い位置の交差点を経由する可能性が高くなる。

また、交差点を起点として境界道路までの最短ルートを求める場合に、前述したルールから、交差点を起点として幹線道路を経由して経路が求められ、途中で一旦下位ランクの道路に入ると以降は幹線道路に戻る経路は選択されない。これにより、遠方の交差点への最短ルートについては、他の交差点への最短ルートと重複する確率が高くなる。したがって、取り込む拡張道路としては、近隣の幹線道路の接続点までの比較的少ない経路データとなる。これにより、ファイルのデータ量を大幅に増加させることなく経路品質の良い地図データとして設定することができる。

（第２実施形態）
図１０、図１１は第２実施形態を示すもので、以下、第１実施形態と異なる部分について説明する。
この実施形態では、図１１に示すように、地図データがレイヤ０〜レイヤ３までの４層の階層に分けた経路データとして用いられる場合の例を示している。４段階の階層は、表示される道路が下位ランクから上位ランクまで次のように区分されている。縮尺が大きいレイヤ０の地図では、道路データとして上位ランクの道路から最も細い道路である下位ランクの細街路までの全ての道路が表示されたものである。

レイヤ０よりも縮尺が小さいレイヤ１の地図では、レイヤ０の地図領域を複数含み、道路データとして上位ランクの道路から細街路よりも上位ランクの県道までが表示されたものである。さらに縮尺が小さいレイヤ２の地図では、レイヤ１の地図領域を複数含み、県道よりも上位ランクの国道までが表示されている。最も縮尺が小さいレイヤ３の地図では、レイヤ２の地図領域を全て含んだ１枚の地図として設定され、これには国道よりも上位ランクの高速道路が表示されている。

このような４階層の地図に対して、レイヤ３の地図は１枚であるから拡張処理が不要であるが、レイヤ２〜０までの３階層の地図については前述したと同様の拡張処理が図１０に示す流れ図に従って行われる。
第１実施形態の拡張処理と異なるのは、ステップＳ３〜Ｓ５の処理内容である。すなわち、各レイヤ０、レイヤ１、レイヤ２の地図領域の拡張データとしては、自身のレイヤの一つ上の階層の上位ランク道路の交差点について最短ルートを求める。例えば、レイヤ０の地図領域については、レイヤ１の県道同士の交差点から境界道路までの最短ルートを求める演算を行う。

拡張処理を開始すると、処理装置１は、前述同様にして境界道路の抽出（Ｓ１）、コスト計算（Ｓ２）を行う。次に、処理装置１は、抽出された各境界道路について、上位ランクの道路同士の交差点から境界道路までの最短ルートを求める（Ｓ３ａ）。ここでは、レイヤ０で示される最も下位ランク道路である細街路に対する上位ランク道路として県道、国道、高層区道路が対象となり、処理装置１は、これらの上位ランク同士のすべての交差点について最短ルートの計算を行う。なお、高速道路同士あるいは高速道路と国道、県道との交差点は、高速道路が分岐、合流するジャンクションや、高速道路と他の道路との接続点となる料金所や出入口地点などが対象となる。

続いて、処理装置１は、算出された最短ルートについて、境界道路から上位ランクの道路同士の交差点に接続する接続点までの道路を拡張道路として領域内に取り込む（Ｓ４ａ）。ここでも、上位ランク道路の経路については拡張道路として取り込まない。

以下、対象となる境界道路について、全ての上位ランク道路同士の交差点について最短ルートの計算が終了するまで（Ｓ５ａでＹＥＳとなるまで）計算を繰り返す（Ｓ３ａ、Ｓ４ａ、Ｓ５ａ）。さらに、処理装置１は、全ての境界道路について計算が終了するまで（Ｓ６でＹＥＳとなるまで）、上記計算を繰り返し実行する（Ｓ２〜Ｓ６）。
このような計算をレイヤ１、レイヤ２についても実施する。これにより、レイヤ０〜３までの４階層の地図をセットとした地図データについても、データ量が膨大になるのを抑制でき、経路品質の良好な結果を得ることができる拡張データを備えることができる。

（第３実施形態）
図１２は第３実施形態を示すもので、以下、第２実施形態と異なる部分について説明する。この実施形態では、第２実施形態と同様にレイヤ０〜レイヤ３までの４階層の地図データを扱うが、拡張データを求める際の拡張処理において次の点で異なる。

すなわち、第１および第２実施形態では、処理装置１は、境界道路の抽出（Ｓ１）後に、ステップＳ２ａで境界道路から全ての道路・交差点までのコストを計算している。しかし、前述のように、最短ルートを計算する過程では、既に得られている交差点に達した場合には、以降の計算を止めても差し支えないことがある。つまり、実際に最短ルートの計算で有効となる道路・交差点までのコストのデータは広範囲に設定することなく行える場合がある。

そこで、この実施形態では、レイヤ毎にコスト計算を行う範囲を設定して、処理装置１による演算は、その設定された範囲内で行うこととしている（Ｓ２ａ）。
コスト計算の範囲の設定は、例えば下表に基づいて行う。

地図階層レイヤ計算範囲
レイヤ０１０ｋｍ
レイヤ１３０ｋｍ
レイヤ２８０ｋｍ
ここで、計算範囲を示す距離は、直線距離ではなく、経路の距離として設定している。したがって、処理装置１は、境界道路から経路に沿った距離が設定された範囲までで打ち切ることができる。このように設定することで、処理装置１による演算処理を短時間で効率的に行うことができるようになる。

（他の実施形態）
なお、本発明は、上述した一実施形態のみに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能であり、例えば、以下のように変形または拡張することができる。

上記各実施形態では、一つの境界道路について、コスト計算、交差点との間の最短コースの計算を行なって、その後、他の境界道路についても同様に計算する方式としたが、境界道路ではなく、交差点を中心として各境界道路への最短ルートを計算し、これを他の交差点についても繰り返し実施する方式を採用しても良い。

第１実施形態では、最短ルートの計算を、境界道路から最も遠い交差点から開始したが、これに限らず、境界道路から近い交差点から開始するようにしても良い。さらには、その他の任意の交差点から開始するようにしても良い。

第２実施形態、第３実施形態では、上位ランク道路として、直ぐ上の階層で示される道路を対象としたが、必ずしも直ぐ上の上位ランクの道路を対象とする必要はなく、さらに上のランクの道路同士の交差点を対象として計算することも可能である。

第２実施形態あるいは第３実施形態で、対象とする地図の階層は、３階層でも良いし、５階層以上でも良い。
第３実施形態では、階層別の計算範囲の設定を１０ｋｍ、３０ｋｍ、８０ｋｍなどとしたが、地図の縮尺度や計算精度の要求に応じて適宜変更設定することができる。

第３実施形態では、階層別の計算範囲の設定を経路に沿った距離で設定するようにしたが、これに限らず、直線距離で設定したり、適宜のルールにより異なる距離や範囲に設定することができる。

第３実施形態では、階層別に計算範囲を設定したが、全ての階層で同じ範囲に設定することもできる。
地図データは、カーナビゲーション装置以外に、二輪車用のナビゲーション装置や、人の移動経路を案内するナビゲーション装置などにも適用することができる。

図面中、１は処理装置、２は処理前の地図データベース、３は処理後の地図データベースである。

Claims

処理装置（１）により、処理前の地図データベース（２）に記憶された複数の領域に分割された経路探索用の地図について、分割された領域内から領域外に接続するために保持する拡張データを作成して処理後の地図データベース（３）に格納する地図データ作成方法であって、
前記処理装置は、
前記領域内から前記領域外につながるすべての境界道路について、それぞれの前記境界道路から前記領域外の道路および交差点に対するコストを計算する過程（Ｓ２）と、
前記領域外に存在し、前記領域内における最もランクの低い道路よりも上のランクである上位ランク道路同士の交差点と前記境界道路との間の最短ルートを求める過程（Ｓ３、Ｓ３ａ）と、
前記最短ルートのうちの前記上位ランク道路に至る経路を前記拡張データとして設定する過程（Ｓ４、Ｓ４ａ）とを有し、
前記最短ルートを求める過程では、前記上位ランク道路同士の交差点を始点として前記境界道路に至る最短ルートを探索し、探索過程で既に通った別の最短ルートの交差点に達した場合にはそれ以降のルートは前記別の最短ルートと同じであるとしてその最短ルートの探索について終了することを特徴とする地図データ作成方法。
請求項１に記載の地図データ作成方法において、
前記処理装置は、前記境界道路から前記領域外の道路および交差点に対するコストを計算する過程では、計算対象とする前記領域外の道路および交差点を所定範囲内に設定する（Ｓ２ａ）ことを特徴とする地図データ作成方法。
請求項２に記載の地図データ作成方法において、
前記処理装置は、前記境界道路から前記領域外の道路および交差点に対するコストを計算する過程では、計算対象とする前記領域外の道路および交差点を設定する範囲を前記境界道路からの距離により設定することを特徴とする地図データ作成方法。
請求項３に記載の地図データ作成方法において、
前記経路探索用の地図は、縮尺が大きい下位地図から縮尺が小さい上位地図まで複数の階層が存在し、
前記処理装置は、前記計算対象とする前記領域外の道路および交差点を設定する範囲を、前記境界道路からの距離により設定するときは、前記上位地図が前記下位地図よりも長い距離に設定することを特徴とする地図データ作成方法。
処理装置（１）により、処理前の地図データベース（２）に記憶された複数の領域に分割された経路探索用の地図について、分割された領域内から領域外に接続するために保持する拡張データを作成して処理後の地図データベース（３）に格納する地図データ作成方法であって、
前記処理装置は、
前記領域内から前記領域外につながるすべての境界道路について、それぞれの前記境界道路から前記領域外の道路および交差点に対するコストを計算する過程（Ｓ２ａ）と、
前記領域外に存在し、前記領域内における最もランクの低い道路よりも上のランクである上位ランク道路同士の交差点と前記境界道路との間の最短ルートを求める過程（Ｓ３、Ｓ３ａ）と、
前記最短ルートのうちの前記上位ランク道路に至る経路を前記拡張データとして設定する過程（Ｓ４、Ｓ４ａ）とを有し、
前記処理装置は、
前記境界道路から前記領域外の道路および交差点に対するコストを計算する過程では、計算対象とする前記領域外の道路および交差点を所定範囲内に設定し、
前記境界道路から前記領域外の道路および交差点に対するコストを計算する過程では、計算対象とする前記領域外の道路および交差点を設定する範囲を前記境界道路からの距離により設定し、
前記経路探索用の地図は、縮尺が大きい下位地図から縮尺が小さい上位地図まで複数の階層が存在し、
前記計算対象とする前記領域外の道路および交差点を設定する範囲を、前記境界道路からの距離により設定するときは、前記上位地図が前記下位地図よりも長い距離に設定することを特徴とする地図データ作成方法。