WO2014073160A1 - 地図データ作成方法 - Google Patents

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WO2014073160A1
WO2014073160A1 PCT/JP2013/005996 JP2013005996W WO2014073160A1 WO 2014073160 A1 WO2014073160 A1 WO 2014073160A1 JP 2013005996 W JP2013005996 W JP 2013005996W WO 2014073160 A1 WO2014073160 A1 WO 2014073160A1
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route
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roads
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茂裕 武藤
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株式会社デンソー
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    • G09B29/10—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids
    • G09B29/106—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids using electronic means
    • G—PHYSICS
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    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3863—Structures of map data
    • G01C21/387—Organisation of map data, e.g. version management or database structures
    • G01C21/3878—Hierarchical structures, e.g. layering
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3807—Creation or updating of map data characterised by the type of data
    • G01C21/3815—Road data

Definitions

  • This disclosure relates to a map data creation method.
  • the map data used in car navigation systems has a hierarchical structure by dividing the route data of roads in the map into arbitrary areas. This makes it possible to ensure the speed of route search when reading and processing. In this case, the route quality in the route search may be greatly affected depending on where the region is divided.
  • the route to the main road is searched from the map of the area including the departure point and the map of the area including the destination, respectively, and the map of the upper hierarchy is used.
  • a route connecting the main roads is searched to obtain the entire route.
  • route data from the boundary road located in the periphery of the map area to the main road outside the area is added to the lower hierarchy map.
  • the route from the region to the outside of the region can be efficiently searched using the added route data.
  • the extended data added to each segmented map can reach the main road in the external area with the shortest route, but when searching for the route to the destination after that, In some cases, a route that is a detour is searched. For this reason, there is a case where so-called route quality is lowered, which may give the user a sense of discomfort.
  • the lowering of the route quality means the following.
  • the quality route that should be originally obtained is assumed to be calculated using a piece of road network data that does not divide the map into arbitrary regions.
  • road information outside the region may be insufficient and a route that should originally be obtained may not be calculated.
  • the calculated route may be more detour than the route to be originally obtained. This is an unfavorable route for the user, and it is assumed that the route quality is low.
  • An object of the present invention is to provide a method for creating map data that can be performed.
  • a method for creating map data is provided as follows.
  • the extension data for connecting from the inside of the divided one target area to the outside of the area is created.
  • the costs for roads and intersections outside the area are calculated from the respective boundary roads.
  • the plurality of roads are hierarchized from a lower rank to a higher rank in a plurality of ranks.
  • the shortest route from the boundary road is obtained for the intersection of higher rank roads that are higher than the road with the lowest rank in the area among the intersections existing outside the area.
  • the route to the higher rank road among the obtained shortest routes is set as the extended data.
  • the intersection includes junctions and interchanges where a plurality of roads branch and merge.
  • the shortest route is obtained for the distant intersection and the extended data is used. Only the shortest route to the nearest intersection at the time of search does not search for unnatural and inconvenient routes, and natural routes can be searched for all route searches.
  • Process flow diagram showing the first embodiment of the present disclosure A schematic configuration diagram (a) of the navigation device, a diagram (b) showing functions of the map data processing device, Action diagram Example of a divided map Map for explanation (1) Map for explanation (Part 2) Map for explanation (3) Map for explanation (4) Map for explanation (5) Flow chart of processing showing the second embodiment Action explanation diagram when the map hierarchy is 4 layers Flow chart of processing showing the third embodiment
  • This embodiment shows a method for creating map data of a map having a hierarchy used in a car navigation device mounted on a vehicle.
  • FIG. 2 (a) shows a car navigation device 60 mounted on a target vehicle.
  • the car navigation device 60 performs navigation guidance for the user of the target vehicle using the map database 3 according to the embodiment of the present disclosure, which is stored in the non-transition computer-readable storage medium 100.
  • the car navigation device 60 includes the following.
  • the position detection unit 61 detects the current location of the vehicle using a known method such as a GPS receiver that receives a GPS signal from a GPS satellite.
  • the display unit 67 functions as an example of a notification unit that displays information.
  • the sound output unit 66 functions as an example of a notification unit that outputs sounds such as navigation guidance sounds.
  • the operation unit 65 functions as an example of an input unit through which a user inputs various instruction inputs.
  • the map data input unit 63 accepts the map data storage medium 100 and reads map data from the map database 3 included therein.
  • the control circuit 69 is a known microcomputer and includes a CPU 69a, a ROM 69b, and a RAM 69c, and executes a navigation guidance process including a route search process and a map drawing process as one of various processes. That is, the control circuit 69 searches for the guide route to the destination set by the user via the current location by the position detection unit 61 and the operation unit 65, based on the map data in the map database 3 and various signals from the devices. . Further, the retrieved guidance route is displayed on the display unit 67 simultaneously with the map around the current location, and on the other hand, a guidance sound is output along the guidance route via the sound output unit 66.
  • a map used in the car navigation device 60 or the like is generally divided into a plurality of layers and map data is created.
  • the route search the route is searched based on a detailed map with a large scale at the starting point and the destination, and the route between them is determined based on map data indicating a wide range with a relatively small scale. Explored. For this reason, in the map with a larger scale and divided into a plurality of areas, the route data in the area is included in order to smooth connection between the divided areas and the outside of the area.
  • extended data for smoothly connecting to roads outside the region is attached.
  • the car navigation device 60 takes time for the route search processing.
  • the amount of information is small, it becomes difficult to connect the routes smoothly in the route search. Therefore, it is important how efficiently the extension data outside the associated area is held. For example, when there is route information that leads to a road outside the area, if the extended data for the most recent road is held, the route to the outer road may be unnatural and the shortest distance route may not be searched. In order to avoid such a problem, the extension data is created by the method shown in the flow shown in FIG.
  • the extension process is performed by the map data processing apparatus 1 that performs the extension data creation process. Moreover, the processing apparatus 1 reads map information from the map database 2 before processing, and creates necessary extension data based on this. When the extended data is created, the processing device 1 stores new map data in the processed map database 3.
  • the processing device 1 is mainly configured by a computer that executes arithmetic processing including a CPU 1a, and is a RAM 1b that is a memory that temporarily stores data in the middle of processing, or a memory that stores arithmetic results of extended data.
  • the configuration includes a certain ROM 1c and the like.
  • map data before creating the extension data is stored.
  • the map data is map data that is divided into a plurality of hierarchies and becomes a map area divided by area within the hierarchy. The structure of this map data will be described later.
  • map database 4 after processing map data to which extension data obtained as a result of the extension processing in the present embodiment is added is stored.
  • These map databases 2 and 3 are constituted by a hard disk device or the like that can store a large amount of data.
  • the map data stored in the map database 3 after processing in this way is stored and stored in a car navigation device or the like, so that it is appropriately distributed according to the user's request. Or a portable CD-ROM or DVD-ROM, etc., which is copied to a tangible computer-readable recording medium 100 and provided to the user.
  • FIG. 3 schematically shows an image of extended data created by this embodiment, and targets one map area M divided into a plurality of sections in one hierarchy.
  • map area M a large number of boundary roads such as boundary roads R1 and R2 exist in the periphery.
  • the processing device 1 performs extension processing so that extended data that can lead to good results in the route search processing when used in a car navigation device is obtained as map data.
  • Conventional map data includes extended data as shown in FIG. 3C, for example. That is, in addition to various data such as roads, intersections, and buildings in the inner area of the map area M, extended data is added as information outside the area.
  • extended data for the roads such as the boundary roads R1 and R2 located in the part extending from the inside of the map area M to the outside of the area, the data of the route that becomes the shortest route to the nearest main road outside the area. Is added.
  • the shortest route from the boundary roads R1 and R2 is obtained and set as extended data.
  • the route from the boundary road R1 to P1 is the shortest route to the external road H1
  • the route from the boundary road R2 to P2 is the shortest route to the external road H2. Then, after reaching the external road H1 or H2 which is a main road, the route is searched to the nearest point of the destination via the external road.
  • the result of the route search based on the above result is as shown in FIG. That is, for example, when searching for a route going to the intersection A of the external road H2, after reaching P1 of the external road H1 or P2 of the external road H2, head for the destination A via the external road H1 or H2. .
  • routes such as P1, B, A from the starting point S are searched.
  • this searched route is a detour as a route to the intersection A, and the user feels uncomfortable.
  • the intersection includes junctions and interchanges where a plurality of roads branch and merge.
  • the extension data is added so as not to result in the above-mentioned uncomfortable feeling. That is, the shortest route is also obtained in advance for the route from the starting point in the map area M to the intersection A in the external area, and is added as extended data based on this.
  • the shortest route to the intersection of the main roads is obtained for the main road corresponding to the road of the higher rank than the road of the lowest rank in the map area M.
  • the route from the boundary road to the connection point of the main road is registered as extension data of the map area M.
  • the shortest route to these intersections A and C is obtained, and the connection points P3 and P4 are determined. can get.
  • the route from P1 to P3 via the lower rank road is extended data based on the shortest route.
  • intersection C the route from P2 to P4 after passing through P2 is extended data based on the shortest route.
  • intersection A when intersection A is set as a route to be searched, the shortest route from start point S to intersection A via P1 and P3 can be adopted.
  • the intersection C When the intersection C is set as a route to be searched, the shortest route from the start point S to the intersection C via P2 and P4 can be adopted.
  • the extended processing program is stored in an internal memory or the like of the processing device 1, and the processing device 1 reads this and starts processing.
  • the map area M described above is, for example, the map areas M1 to M4 that are set to have different sizes according to the amount of information in the map shown in FIG.
  • the data structure for route search due to the limitation of the file size of one file, the area where the road is dense becomes small, the area is large in the depopulated area, and the nationwide data is It is a set of data divided into areas of size.
  • one map data file having route data around the current location and the destination is acquired and route search processing is performed.
  • a map of a narrow section is set in the map area M1 including the vicinity of the station A of the railroad because the road and buildings are dense and map information increases.
  • the sections are set wide.
  • Each file of route data is configured to have road data outside in addition to the data of its own map area, apart from other map areas that do not overlap with the target map area. As a result, the shortest route from the vicinity of the departure point to the nearby main road can be obtained.
  • each section is expressed as, for example, S1.
  • each section can be divided into a plurality of subsections, while a plurality of sections can be combined into one section.
  • each section configured in this manner can be referred to as a device, module, or means.
  • each of the above sections or a combination thereof includes not only (i) a section of software combined with a hardware unit (eg, a computer), but also (ii) hardware (eg, an integrated circuit, As a section of (wiring logic circuit), it can be realized with or without the function of related devices.
  • the hardware section can be configured inside the microcomputer.
  • the processing device 1 reads a map data file to be calculated from the map database 2 before processing when starting the expansion processing. Next, when starting the expansion process, the processing device 1 extracts the boundary road of the read map area M1 as the current target (S1).
  • the processing device 1 extracts the boundary road of the read map area M1 as the current target (S1).
  • main boundary roads R1 to R6 connected to the external area are shown on the four sides around the map area M1. Actually, there are even narrower boundary roads, and these are also subject to expansion processing described later.
  • the processing apparatus 1 performs cost calculation for all roads and intersections outside the map area M1 from all boundary roads (S2).
  • the processing device 1 targets all roads in Japan existing in the external area of the map area M1 and their intersections.
  • the processing device 1 calculates costs for roads and intersections in the external region from one boundary road, and thereafter performs cost calculation for the remaining boundary roads in the same manner.
  • the processing device 1 obtains the shortest route from the intersection of the main roads existing in the external area of the map area M1 to each boundary road in the map area M1 and takes it as route data (S3, S4).
  • the processing apparatus 1 calculates
  • the processing device 1 takes the route from the boundary road to the connection point of the main road, among the shortest routes obtained for the calculated one boundary road, into the data in the area as an extended road. (S4). Note that the processing device 1 does not take in the route after entering the main road as an expansion road in step S4.
  • the processing apparatus 1 can also store the information of the taken-in expansion road in the map database 3 after processing individually at this time.
  • the processing device 1 can also temporarily store the information on the acquired extended road in another storage unit and store the information in the processed map database 3 when all the data is obtained.
  • the calculation of the shortest route is started from the intersection farthest from the boundary road, and the calculation is performed for the gradually closer intersection. Thereby, when connecting to a route already obtained by calculation, the calculation can be aborted at that time.
  • connection point Pm is a rule for obtaining the shortest route, and is an example in the case of passing through a road Hm of a lower rank than the main road when moving from the main road H2 to the main road H1. In this case, including such a connection point Pm results in an increase in route data, so that the capture of such a connection point Pm is excluded.
  • connection point Pn shown in FIG. 9 is an intersection on the main road, it is not the shortest route to reach the intersection between the main roads via this, so this is also excluded.
  • Such a connection point Pn is effective when the vicinity of the intersection is set as a starting point or a destination, but becomes inappropriate as the shortest route to the intersection between the main roads as described above.
  • the processing device 1 determines whether or not the shortest route has been obtained for all the intersections between the main roads (S5), and returns to step S3 if it still remains (determined NO).
  • the processing device 1 performs processing for obtaining the shortest route at the intersection of the next main roads in the same manner as described above (S3, S4). Thereafter, when the processing has been completed for all the intersections (YES in S5), the processing device 1 next determines whether or not the processing has been completed for all the boundary roads (S6).
  • the processing device 1 determines NO because the boundary road from which the shortest route should be obtained still remains, and returns to step S2. Thereafter, the processing device 1 performs cost calculation for the next boundary road in the same manner as described above (S2), and performs processing for obtaining the shortest route from the intersection of all the main roads to the boundary road and taking it as an expansion road ( S3, S4).
  • the following effects can be obtained.
  • the route search based on the extension data obtained by the conventional method in the map shown in FIG. 5, the connection points of the extension roads obtained for the boundary roads R1 and R2 starting from the starting point S of the map area M1 are P1 and P2. .
  • the shortest route passing through the Hx road indicated by the thick arrow in the drawing is not captured, leading to degradation of route quality. It was.
  • FIG. 8 shows the extended roads that can be captured in this way for the boundary roads R1 and R2 of the map area M1.
  • the boundary road R1 the shortest route to the intersection A is obtained, and an extended road via the connection points P1 and P3 is obtained.
  • the boundary road R2 the shortest route to the intersection C is obtained, and an extended road via the connection points P2 and P4 is obtained.
  • the shortest route is obtained for all the intersections between the boundary roads and the main roads in the external area, but the intersection located far away is the intersection closer than that. The possibility of going through is increased.
  • the rules described above determine the route via the trunk road starting from the intersection. The route back to the road is not selected. This increases the probability that the shortest route to a distant intersection will overlap with the shortest route to another intersection. Therefore, as the extension road to be taken in, relatively little route data to the connection point of the neighboring main road is obtained. Thereby, it is possible to set the map data with good path quality without greatly increasing the data amount of the file.
  • FIGS. 10 and 11 show the second embodiment, and only the parts different from the first embodiment will be described below.
  • map data is used as route data divided into four layers from layer 0 to layer 3.
  • displayed roads are divided from the lower rank to the upper rank as follows.
  • map of layer 0 having a large scale that is, covering a narrow range
  • all roads from the upper rank road to the lower rank narrow street which is the thinnest road are displayed as road data.
  • the map of layer 1 having a smaller scale than layer 0 includes a plurality of map areas of layer 0, and road data is the lowest road (for example, road width 5.
  • the second lowest road or the third highest road (for example, prefectural roads, local roads, city roads) of higher rank than the narrow streets and side roads of less than 5 m are displayed.
  • the map of layer 2 with a smaller scale includes a plurality of map areas of layer 1 and displays up to the second highest road (for example, national road, arterial road, local highway) that is higher than the second lowest road. Has been.
  • the smallest scale map (ie, covering the widest area) of the layer 3 map is set as a single map that includes all of the map area of layer 2, and this ranks higher than the second highest road.
  • the top roads eg highways, interstate roads, freeways.
  • the processing apparatus 1 When the expansion process is started, the processing apparatus 1 performs boundary road extraction (S1) and cost calculation (S2) in the same manner as described above. Next, the processing apparatus 1 calculates
  • prefectural roads, national roads, and expressways are targeted as upper rank roads for narrow streets that are the lowest rank roads shown in layer 0, and the processing device 1 calculates the shortest route for all intersections between these upper ranks. I do. Intersections between expressways or between expressways and national and prefectural roads include junctions where the expressways branch and merge, and tollgates and entrance points that serve as connection points between expressways and other roads.
  • the processing device 1 captures the road from the boundary road to the connection point connected to the intersection of the higher rank roads as an extended road in the area (S4a). Again, the route of the higher rank road is not taken in as an extended road.
  • the calculation is repeated (S3a, S4a, S5a) until the calculation of the shortest route is completed for all the intersections between the higher rank roads for the target boundary road (until YES in S5a). Furthermore, the processing device 1 repeatedly executes the above calculation until all the boundary roads have been calculated (YES in S6) (S2 to S6).
  • map data including a set of four layers of layers 0 to 3 can be provided with extended data that can suppress an enormous amount of data and obtain a result with good route quality. it can.
  • FIG. 12 shows the third embodiment. Hereinafter, parts different from the second embodiment will be described.
  • four layers of map data from layer 0 to layer 3 are handled as in the second embodiment, but the following points are different in the expansion processing when obtaining extended data.
  • the processing device 1 calculates the cost from the boundary road to all roads / intersections in step S2a after the boundary road is extracted (S1).
  • the subsequent calculation may be stopped. That is, the cost data up to the road / intersection that is actually effective in calculating the shortest route may be performed without setting a wide range.
  • a range in which cost calculation is performed is set for each layer, and the calculation by the processing device 1 is performed within the set range (S2a).
  • the distance indicating the calculation range is set not as a straight line distance but as a route distance. Therefore, the processing apparatus 1 can be cut off within a range in which the distance along the route from the boundary road is set. By setting in this way, the arithmetic processing by the processing device 1 can be performed efficiently in a short time.
  • the cost calculation for one boundary road, the calculation of the shortest course between the intersections, and then the other boundary roads are calculated in the same manner, but not the boundary road,
  • a method may be employed in which the shortest route to each boundary road is calculated around the intersection, and this is repeated for other intersections.
  • the calculation of the shortest route is started from an intersection farthest from the boundary road.
  • the present invention is not limited to this, and may be started from an intersection near the boundary road. Furthermore, you may make it start from other arbitrary intersections.
  • the upper rank road is targeted for the road shown in the immediately higher hierarchy, but it is not always necessary to target the upper rank road immediately above. It is also possible to calculate for the intersection of the roads.
  • the target map hierarchy may be three or five or more.
  • the calculation range for each hierarchy is set to 10 km, 30 km, 80 km, etc., but can be appropriately changed and set according to the requirements of the map scale and calculation accuracy.
  • the calculation range for each hierarchy is set by the distance along the route.
  • the present invention is not limited to this, and the calculation range is set by a linear distance or a different distance or range by an appropriate rule. be able to.
  • the calculation range is set for each layer, but the same range can be set for all layers.
  • the map data can also be applied to a two-wheeled vehicle navigation device, a navigation device for guiding a person's movement route, and the like.
  • the map data creation method is provided as follows. For the map for route search divided into a plurality of areas, extension data to be stored for connecting from the inside of the divided one target area to the outside of the area is created.
  • the map data creation method includes a step of calculating costs for roads and intersections outside the region from the boundary roads for all boundary roads that connect from the inside to the outside of the region, and the plurality of roads have a plurality of ranks. The shortest route between the boundary road and the intersection road of the higher rank roads that are outside the area and are higher than the lowest rank road in the area. And a step of setting, as the extension data, a route leading to the higher rank road of the shortest route.
  • the map data creation processing device is provided as follows. For the map for route search divided into a plurality of areas, extension data to be stored for connecting from the inside of the divided one target area to the outside of the area is created.
  • the map data creation device includes a cost calculation section that calculates costs for roads and intersections outside the region from the boundary roads for all boundary roads that connect from within the region to the outside of the region, and a plurality of roads Between the intersection of the upper rank roads that are outside the area and are higher than the lowest rank road in the area and the boundary road.
  • a shortest route search section for obtaining the shortest route; and a setting section for setting a route to the upper rank road of the shortest route as the extension data.
  • a navigation device mounted on a vehicle is provided as follows.
  • a map data storage unit for storing map data including extended data created by the map data creation method according to the first aspect, a position detection unit for detecting the current position of the vehicle, and an input for receiving an instruction input by a user ,
  • a current position detected by the position detection unit a control circuit for searching for a guide route based on a destination set by an instruction input made via the input unit, and a search by a user of the vehicle
  • a notification unit for notifying the guide route.
  • map data products are provided as follows. It includes map data that is stored in a non-transition computer-readable storage medium and includes extended data created by the map data creation method according to the first aspect described above.

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Abstract

　複数の領域に分割された経路探索用の地図について、分割された対象領域の領域内から領域外に接続するために保持する拡張データを作成する場合に次の過程を実施する。（１）領域外につながるすべての境界道路について、領域外の道路および交差点に対するコストを計算する過程。（２）領域外に存在し、領域内における最もランクの低い道路よりも上のランクである上位ランク道路同士の交差点と境界道路との間の最短ルートを求める過程。（３）最短ルートのうちの上位ランク道路に至る経路を拡張データとして設定する過程。

Description

地図データ作成方法 関連出願の相互参照
　本開示は、２０１２年１１月１２日に出願された日本出願番号２０１２－２４８４３８号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。
　本開示は、地図データ作成方法に関する。
　カーナビゲーション装置などで用いる地図データは、地図内の道路の経路データを、任意の領域に区切って階層構造を持たせるようにしている。これにより、読み出して処理をする際に、経路探索の速度を確保ことができるようになる。この場合、領域をどこで区切るかによって経路探索における経路品質に大きく影響を及ぼすことがある。
　例えば、出発地点から目的地点までの経路を探索する際に、出発地が含まれる領域の地図と目的地が含まれる領域の地図からそれぞれ幹線道路に至る経路を探索し、上位の階層の地図から幹線道路間を結ぶ経路を探索して全体の経路を得る。
　この場合、下位の階層の地図においては、地図領域内の周辺に位置する境界道路から領域外の幹線道路に至る経路データを付加させておく。経路探索の処理では、付加されている経路データを用いて、領域内から領域外に至る経路を効率良く探索できるようにしている。
　しかし、従来の方法では、区切られた各地図に付加された拡張データによって、外部領域の幹線道路に最短ルートで到達することができても、その後目的地に向かう経路を探索する際に、却って遠回りとなってしまう経路が探索されることがあった。このため、いわゆる経路品質が低くなる場合が生じ、使用者に違和感を与えてしまうことがあった。
　ここで、経路品質が低くなるとは次のことを意味している。本来得られるべき品質の経路は、地図を任意の領域に区切らない１枚の道路ネットワークデータを使って算出したものを想定する。これに対して、地図を任意の領域に区切ると、領域外の道路情報が不足して本来得られるべき経路を算出することができなくなる場合がある。このため、地図を任意の領域に区切る場合には、算出される経路が本来得られるべき経路よりも遠回りとなることがある。これは、使用者にとって好ましくない経路となることであり、これを経路品質が低い状態であるとしている。
特開２０１０－９６６０３号公報
　本開示の目的は、地図の経路データを、任意の領域に区切って階層構造を持たせる場合で、経路探索の所要時間を長くすることなく、経路探索で得られる経路品質を良好なものに維持することができるようにした地図データの作成方法を提供することにある。
　上記の目的を達成するために、本開示のひとつの例によれば、地図データの作成方法は次のように提供される。複数の領域に分割された経路探索用の地図について、分割された一つの対象領域の領域内から領域外に接続するための拡張データの作成を実施する。まず、分割された地図の領域内から領域外につながるすべての境界道路について、それぞれの境界道路から領域外の道路および交差点に対するコストを計算する。なお、複数の道路は、複数のランクに下位から上位に階層化されている。次に、領域外に存在する交差点のうちで領域内における最もランクの低い道路よりも上のランクである上位ランク道路同士の交差点に対して境界道路からの最短ルートを求める。続いて、求められた最短ルートのうちの上位ランク道路に至る経路を拡張データとして設定する。ここで、交差点とは、複数の道路が分岐合流するジャンクション、インターチェンジをも包含する。
　これにより、複数の領域に分割された経路探索用の地図の領域外の交差点のうちで直近の交差点についての最短ルート以外に、遠方の交差点についても最短ルートを求めて拡張データとしているので、経路探索時に直近の交差点までの最短ルートだけでは遠回りや不便で不自然な経路が探索されてしまうことがなく、全ての経路探索において自然な経路を探索することができる。
　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。
本開示の第１実施形態を示す処理の流れ図 ナビゲーション装置の概略的構成図（ａ）と、地図データ処理装置の機能を示す図（ｂ）、 作用説明図 分割した地図の例 説明用の地図（その１） 説明用の地図（その２） 説明用の地図（その３） 説明用の地図（その４） 説明用の地図（その５） 第２実施形態を示す処理の流れ図 地図の階層が４層の場合の作用説明図 第３実施形態を示す処理の流れ図
　（第１実施形態）
　以下、本開示の第１実施形態について図１～図９を参照して説明する。
　尚、本願では、「情報」は不可算名詞のみならず可算名詞としても使用される。
　この実施形態では、車両に搭載されたカーナビゲーション装置などで用いる階層を持った地図の地図データを作成する方法を示す。
　図２（ａ）に、対象の車両に搭載されたカーナビゲーション装置６０を示す。カーナビゲーション装置６０は、対象車両のユーザにナビゲーションの案内を、非遷移のコンピュータ読み取り可能な記憶メディア１００に保存された、本開示の実施形態に従った、地図データベース３を使って行う。カーナビゲーション装置６０は、次を含む。位置検知部６１は、GPS衛星からのGPS信号を受信するGPS受信機などの公知の方法を利用して、車両の現在地を検知する。表示部６７は、情報を表示する通知部の一例として機能する。音出力部６６は、ナビゲーションの案内音などの音を出力する通知部の一例として機能する。操作部６５は、ユーザが各種の指示入力を入力する入力部の一例として機能する。地図データ入力部６３は、地図データ記憶メディア１００を受け入れ、そこに含まれる地図データベース３から、地図データを読み取る。制御回路６９は、公知のマイクロコンピュータであり、CPU６９ａ、ROM６９ｂ、ＲＡＭ６９ｃを含み、経路検索処理、地図描画処理を含むナビゲーション案内処理を、各種の処理の一つとして実行する。即ち、制御回路６９は、地図データベース３の地図データと前記の機器からの各種信号に基づき、位置検知部６１による現在地と操作部６５を介してユーザによって設定された目的までの案内経路を検索する。更に、検索された案内経路を現在地周辺の地図と同時に、表示部６７に表示し、一方、音出力部６６を介して、案内経路にそって、案内音を出力する。
　カーナビゲーション装置６０などで使用する地図は、一般に複数の階層に分けて地図データが作成されている。経路探索においては、出発地と目的地では縮尺の大きい詳細な地図に基づいて経路が探索され、これらを結ぶ間の経路については比較的縮尺の小さい広い範囲を示す地図のデータに基づいて経路が探索される。このため、縮尺が大きい側の地図であって複数の領域に区分された地図では、区分された各領域において領域外との間の接続をスムーズにするために、領域内の経路データを含めた地図データに加えて、領域外の道路にスムーズに接続するための拡張データを付随している。
　しかし、区分された地図について、拡張データを含めた地図データが多くなることは１ファイルあたりの情報量が多くなるため、カーナビゲーション装置６０において経路探索の処理に時間を要することとなる。また、逆に情報量が少ない場合には経路探索でスムーズに経路を接続することが難しくなる。したがって、付随させる領域外の拡張データをいかに効率良く持つかが重要になる。例えば、領域外の道路に至る経路情報を持つ場合に、直近の道路に対する拡張データを保持した状態では、その外側の道路に至る経路が不自然で最短距離のルートが探索できなくなる場合がある。このような不具合を避けるために、図１に示すような流れで示される方法により拡張データが作成される。
　拡張データの作成では、図２（ｂ）に示すように、拡張データの作成処理を行う地図データ処理装置１により拡張処理がなされる。また、処理装置１は、処理前の地図データベース２から地図情報を読み出し、これに基づいて必要な拡張データを作成する。そして、拡張データが作成されると、処理装置１は、新たな地図データを処理後の地図データベース３に記憶させる。処理装置１は、ＣＰＵ１ａを含む演算処理を実行するコンピュータを主体として構成されるもので、処理途中のデータを一時的に記憶するメモリであるＲＡＭ１ｂ、や、拡張データの演算結果を記憶するメモリであるＲＯＭ１ｃなどを備える構成である。
　処理前の地図データベース２には、拡張データを作成する前の地図データが格納されている。この地図データは、複数の階層に区分され、且つ階層内で領域別に分割された地図領域となる地図データとされている。この地図データの構成については後述する。処理後の地図データベース４には、本実施形態における拡張処理が行われた結果得られる拡張データが付加された地図データが格納されている。また、これらの地図データベース２、３は、大容量のデータを蓄積可能なハードディスク装置などで構成されている。
　また、先に述べたように、このようにして処理後の地図データベース３に格納された地図データは、カーナビゲーション装置などで記憶保存して使用するために、適宜使用者の要求に応じて配信を行ったり、あるいは持ち運び可能なＣＤ－ＲＯＭあるいはＤＶＤ－ＲＯＭなどの非遷移で、有体のコンピュータ読み取り可能な記録メディア１００に複写された状態で使用者に提供される。
　図３は、この実施形態により作成する拡張データのイメージを模式的に示すもので、一つの階層で複数に区画されたうちの一つの地図領域Ｍを対象としている。地図領域Ｍには、その周辺部に境界道路Ｒ１、Ｒ２などの多数の境界道路が存在している。このような地図領域Ｍにおいて、カーナビゲーション装置で使用する場合に経路探索処理で良好な結果を導くことができる拡張データが地図データとして得られるように、処理装置１により拡張処理が行われる。
　従来相当の地図データでは、例えば図３（ｃ）に示すような拡張データを備えている。すなわち、地図領域Ｍの内部領域における道路や交差点、あるいは建物などの各種データに加えて、領域外の情報として拡張データが付加されている。この場合、拡張データとしては、地図領域Ｍ内から領域外に至る部分に位置する境界道路Ｒ１、Ｒ２のような道路に対して、領域外の最寄りの幹線道路への最短ルートとなる経路のデータが付加される。
　図３（ｃ）では、例えば地図領域Ｍに隣接する上位ランク道路つまり幹線道路としての外部道路Ｈ１、Ｈ２について、境界道路Ｒ１、Ｒ２からの最短ルートを求めて拡張データとして設定したものである。外部道路Ｈ１へは境界道路Ｒ１からＰ１への経路が最短ルートとなり、外部道路Ｈ２へは、境界道路Ｒ２からＰ２への経路が最短ルートとなる。そして、幹線道路である外部道路Ｈ１あるいはＨ２に達した後には、外部道路上を経由して目的地の最寄りの地点まで経路を探索する。
　上記の結果に基づく経路探索の結果は、図３（ｄ）に示すようになる。すなわち、例えば外部道路Ｈ２の交差点Ａに行く経路を探索する場合には、外部道路Ｈ１のＰ１あるいは外部道路Ｈ２のＰ２に達した後は、外部道路Ｈ１あるいはＨ２を経由して目的地Ａに向かう。これにより、例えば出発点ＳからＰ１、Ｂ、Ａといった経路が探索されることになる。しかし、実際にはこの探索経路は交差点Ａへの経路としては遠回りとなる結果となっていて、使用者が違和感を覚える結果となるものである。尚、交差点とは、複数の道路が分岐合流するジャンクション、インターチェンジをも包含する。
　これに対して、本実施形態のものに相当する図３（ａ）では、上記のような違和感を生ずる結果とならないように拡張データが付加される。すなわち、地図領域Ｍ内の出発点から外部領域の交差点Ａへの経路についても予め最短ルートが求められていて、これに基づいて拡張データとして付加されている。この原理としては、例えば地図領域Ｍ内の最下位のランクの道路よりも上位ランクの道路に相当する幹線道路について、幹線道路同士の交差点に至る最短ルートを求める。そして求めた最短ルートのうちで、境界道路から幹線道路の接続点に至るまでの経路を地図領域Ｍの拡張データとして登録している。
　これによれば、例えば外部道路Ｈ２およびＨ３の交差点Ａや、外部道路Ｈ１およびＨ４の交差点Ｃについても、これらの交差点Ａ、Ｃに至る最短ルートが求められ、その接続点であるＰ３やＰ４が得られる。この場合、交差点Ａについては、Ｐ１を経た後、下位ランク道路を経由してＰ３に至る経路が最短ルートに基づく拡張データとなる。また、交差点Ｃについては、Ｐ２を経た後、下位ランク道路を経由してＰ４に至る経路が最短ルートに基づく拡張データとなる。
　この結果、図３（ｂ）に示すように、探索する経路として交差点Ａが設定された場合には、スタート地点ＳからＰ１、Ｐ３を経て交差点Ａに至る最短ルートを採用することができるようになる。また、探索する経路として交差点Ｃが設定された場合には、スタート地点ＳからＰ２、Ｐ４を経て交差点Ｃに至る最短ルートを採用することができるようになる。この結果、カーナビゲーションで探索処理をする場合に、違和感を生ずることのない探索結果を提示することができる。
　次に、上記のように拡張データを得るための処理装置１による拡張処理の内容について図１のフローチャートおよび地図を示す図４～図９を参照して説明する。拡張処理のプログラムは処理装置１の内部のメモリなどに記憶されていて、処理装置１はこれを読み出して処理を開始する。前述した地図領域Ｍについては、例えば図４に示すような地図において、情報量に応じて大きさが異なる用に設定して区画された地図領域Ｍ１～Ｍ４などである。
　この場合、経路探索用のデータ構造としては、１ファイルのファイルサイズの制限などから、道路の密集した地域は領域が小さくなり、過疎な地域では領域を大きくとり、全国のデータをこのような任意の大きさの領域に区切ったデータの集合にしている。ナビゲーション装置による経路計算時には、現在地や目的周辺の経路データを有する地図データの１ファイルを取得して経路探索の処理を行う。
　そこで、例えば図４に示す地図の場合では、鉄道のＡ駅周辺を含む地図領域Ｍ１では道路や建物が密集していることから地図情報が多くなるので狭い区画の地図が設定されている。一方、敷地が広いＢ会社を含む地図領域Ｍ２や道路情報が少ない地図領域Ｍ３、Ｍ４では地図情報が少ないことから、区画が広く設定されている。
　以下に示す拡張処理では、区切られた各地図領域に設定される経路データの設定の仕方について示している。経路データの１つ１つのファイルは、対象となる地図領域と重なりの無い他の地図領域とは別に、自身の地図領域のデータの他に外側に道路データを持つ構成である。これにより、出発地周辺から、近くの幹線道路までの最短経路を取得できる構造となっている。
　次に、処理装置１による拡張処理について説明する。ここで、この出願に記載されるフローチャート、あるいは、フローチャートの処理は、複数のセクション（あるいはステップと言及される）から構成され、各セクションは、たとえば、Ｓ１と表現される。さらに、各セクションは、複数のサブセクションに分割されることができる、一方、複数のセクションが合わさって一つのセクションにすることも可能である。さらに、このように構成される各セクションは、デバイス、モジュール、ミーンズとして言及されることができる。また、上記の複数のセクションの各々あるいは組合わさったものは、(i)ハードウエアユニット（例えば、コンピュータ）と組み合わさったソフトウエアのセクションのみならず、(ii)ハードウエア（例えば、集積回路、配線論理回路）のセクションとして、関連する装置の機能を含みあるいは含まずに実現できる。さらに、ハードウエアのセクションは、マイクロコンピュータの内部に構成されることもできる。
　処理装置１は、拡張処理を開始するに当たって、処理前の地図データベース２から計算対象とする地図データのファイルを読み出す。次に、処理装置１は、拡張処理を開始すると、読みだした現在対象としている地図領域Ｍ１について、その境界道路を抽出する（Ｓ１）。ここでは、図５に示すように、地図領域Ｍ１の周囲の四辺部において外部領域と接続する主な境界道路Ｒ１～Ｒ６が示されている。実際には更に細い境界道路が存在していてこれらについても後述する拡張処理の対象としている。
　次に、処理装置１は、すべての境界道路から地図領域Ｍ１の外のすべての道路および交差点に対するコスト計算を行う（Ｓ２）。ここでは、処理装置１は、地図領域Ｍ１の外部領域に存在する日本国内の全ての道路とそれらの交差点を対象としている。処理装置１は、一つの境界道路から外部領域の道路および交差点に対するコストを計算し、以下、残りの境界道路についても同様にしてコスト計算を行う。
　次に、処理装置１は、地図領域Ｍ１の外部領域に存在する幹線道路同士の交差点から地図領域Ｍ１の各境界道路までの最短ルートを求めて経路データとして取り込む（Ｓ３、Ｓ４）。ここでは、処理装置１は、まず一つの境界道路について、地図領域Ｍ１の外部領域に存在する幹線道路同士の一つの交差点からの最短ルートを求める（Ｓ３）。この後、処理装置１は、算出された一つの境界道路に対して得られた最短ルートのうち、その境界道路から幹線道路の接続点に至るまでの経路を拡張道路として領域内のデータに取り込む（Ｓ４）。なお、処理装置１は、ステップＳ４で、幹線道路上に入ってからの経路については拡張道路としては取り込まない。また、処理装置１は、取り込んだ拡張道路の情報を、この時点で個別に処理後の地図データベース３に記憶させることもできる。また、処理装置１は、取り込んだ拡張道路の情報を、一次的に別の記憶部に記憶して全てのデータが揃った時点で処理後の地図データベース３に記憶させることもできる。
　なお、最短ルートを求める過程では、一旦幹線道路に入った後再び幹線道路よりも下位ランクの道路を経由し、再び幹線道路に入る経路を採用することは行わないことをルールとしている。また、境界道路から最も遠い交差点から最短ルートの計算を開始して、徐々に近い交差点について計算を行う。これにより、既に計算で得られた経路に接続する場合には、その時点で計算を打ち切ることができる。
　上記した最短ルートを求める過程で用いるルールは、例えば図９に示すような場合である。図中、接続点Ｐｍは、最短ルートを求める際のルールで、幹線道路Ｈ２から幹線道路Ｈ１に移る場合に幹線道路よりも下位ランクの道路Ｈｍを経由する場合の例である。この場合、このような接続点Ｐｍを含むことは経路データが増大することになるので、こういった接続点Ｐｍの取り込みを排除する。
　また、図９に示す接続点Ｐｎは、幹線道路上の交差点ではあるが、ここを経由して幹線道路同士の交差点に至る経路としては最短ルートとならないので、これも排除する。このような接続点Ｐｎは、この交差点近傍を出発地あるいは目的地として設定されたときには有効であるが、上記のように幹線道路同士の交差点に対する最短ルートとしては不適切になるからである。
　次に、処理装置１は、全ての幹線道路同士の交差点について最短ルートが求められたかどうかを判断し（Ｓ５）、まだ残っている場合（ＮＯと判断）にはステップＳ３に戻る。処理装置１は、次の幹線道路同士の交差点について、上述と同様にして最短ルートを求める処理を行う（Ｓ３、Ｓ４）。この後、処理装置１は、全ての交差点について処理が終了すると（Ｓ５でＹＥＳ）、次に、全ての境界道路について終了したかどうかを判断する（Ｓ６）。
　処理装置１は、ここでまだ最短ルートを求めるべき境界道路が残っているのでＮＯと判断して、ステップＳ２に戻る。この後、処理装置１は、次の境界道路について上記と同様にコスト計算を行い（Ｓ２）、全ての幹線道路同士の交差点から境界道路までの最短ルートを求めて拡張道路として取り込む処理を行う（Ｓ３、Ｓ４）。
　上記のようにして拡張道路を取り込んだ結果を処理後の地図データベース３に記憶させるようにしているので、次のような効果を得ることができる。従来方式で得た拡張データに基づく経路探索では、図５に示す地図において、地図領域Ｍ１の出発点Ｓを起点として境界道路Ｒ１、Ｒ２について得られる拡張道路の接続点はＰ１、Ｐ２であった。このため、図６に示すように、道路Ｈ２上の交差点Ｐ３に至る経路では、図中太い矢印で示すＨｘの道路を経由する最短ルートが取り込まれておらず、経路品質の低下を招くこととなっていた。
　これに対して、この実施形態では、図７に示すように、地図領域Ｍ１の外部領域の幹線道路同士の全ての交差点について最短ルートを求めているので、交差点Ａについて得られた接続点Ｐ３に至る経路が接続点Ｐ１から道路Ｈｘを経由した拡張道路として取り込んでいる。これによって、カーナビゲーション装置などで地図データを利用する場合に、交差点Ａを経由する経路探索において経路品質を低下させることなく良好な経路を求めることができる。
　図８では、このようにして地図領域Ｍ１の境界道路Ｒ１、Ｒ２について取り込むことができた拡張道路を示している。境界道路Ｒ１に対して、交差点Ａに至る最短ルートが求められ、接続点Ｐ１、Ｐ３を経由する拡張道路が得られる。境界道路Ｒ２に対して、交差点Ｃに至る最短ルートが求められ、接続点Ｐ２、Ｐ４を経由する拡張道路が得られる。
　なお、上記処理においては、対象とする地図領域に対して、境界道路と外部領域の幹線道路同士の全ての交差点について最短ルートを求めるが、遠方に位置する交差点は、それよりも近い位置の交差点を経由する可能性が高くなる。
　また、交差点を起点として境界道路までの最短ルートを求める場合に、前述したルールから、交差点を起点として幹線道路を経由して経路が求められ、途中で一旦下位ランクの道路に入ると以降は幹線道路に戻る経路は選択されない。これにより、遠方の交差点への最短ルートについては、他の交差点への最短ルートと重複する確率が高くなる。したがって、取り込む拡張道路としては、近隣の幹線道路の接続点までの比較的少ない経路データとなる。これにより、ファイルのデータ量を大幅に増加させることなく経路品質の良い地図データとして設定することができる。
　（第２実施形態）
　図１０、図１１は第２実施形態を示すもので、以下、第１実施形態と異なる部分について説明する。
　この実施形態では、図１１に示すように、地図データがレイヤ０～レイヤ３までの４層の階層に分けた経路データとして用いられる場合の例を示している。４段階の階層は、表示される道路が下位ランクから上位ランクまで次のように区分されている。縮尺が大きい（即ち、狭い範囲をカバーする）レイヤ０の地図では、道路データとして上位ランクの道路から最も細い道路である下位ランクの細街路までの全ての道路が表示されたものである。
　レイヤ０よりも縮尺が小さい（即ち、広い範囲をカバーする）レイヤ１の地図では、レイヤ０の地図領域を複数含み、道路データとして上位ランクの道路から最も下位の道路（例えば、道路幅５．５ｍ未満の細街路、サイドロード）よりも上位ランクの２番目に下位の道路あるいは、３番目に上位の道路（例えば、県道、ローカルロード、シティロード）までが表示されたものである。さらに縮尺が小さいレイヤ２の地図では、レイヤ１の地図領域を複数含み、２番目に下位の道路よりも上位ランクの２番目に上位の道路（たとえば、国道、アテリアル道路、ローカルハイウエー）までが表示されている。最も縮尺が小さい（即ち、最も広い範囲をカバーする）レイヤ３の地図では、レイヤ２の地図領域を全て含んだ１枚の地図として設定され、これには２番目に上位の道路よりも上位ランクの最上位の道路（例えば、高速道路、インターステート　ロード、フリーウエー）が表示されている。
　このような４階層の地図に対して、レイヤ３の地図は１枚であるから拡張処理が不要であるが、レイヤ２～０までの３階層の地図については前述したと同様の拡張処理が図１０に示す流れ図に従って行われる。
　第１実施形態の拡張処理と異なるのは、ステップＳ３～Ｓ５の処理内容である。すなわち、各レイヤ０、レイヤ１、レイヤ２の地図領域の拡張データとしては、自身のレイヤの一つ上の階層の上位ランク道路の交差点について最短ルートを求める。例えば、レイヤ０の地図領域については、レイヤ１の県道同士の交差点から境界道路までの最短ルートを求める演算を行う。
　拡張処理を開始すると、処理装置１は、前述同様にして境界道路の抽出（Ｓ１）、コスト計算（Ｓ２）を行う。次に、処理装置１は、抽出された各境界道路について、上位ランクの道路同士の交差点から境界道路までの最短ルートを求める（Ｓ３ａ）。ここでは、レイヤ０で示される最も下位ランク道路である細街路に対する上位ランク道路として県道、国道、高速道路が対象となり、処理装置１は、これらの上位ランク同士のすべての交差点について最短ルートの計算を行う。なお、高速道路同士あるいは高速道路と国道、県道との交差点は、高速道路が分岐、合流するジャンクションや、高速道路と他の道路との接続点となる料金所や出入口地点などが対象となる。
　続いて、処理装置１は、算出された最短ルートについて、境界道路から上位ランクの道路同士の交差点に接続する接続点までの道路を拡張道路として領域内に取り込む（Ｓ４ａ）。ここでも、上位ランク道路の経路については拡張道路として取り込まない。
　以下、対象となる境界道路について、全ての上位ランク道路同士の交差点について最短ルートの計算が終了するまで（Ｓ５ａでＹＥＳとなるまで）計算を繰り返す（Ｓ３ａ、Ｓ４ａ、Ｓ５ａ）。さらに、処理装置１は、全ての境界道路について計算が終了するまで（Ｓ６でＹＥＳとなるまで）、上記計算を繰り返し実行する（Ｓ２～Ｓ６）。
　このような計算をレイヤ１、レイヤ２についても実施する。これにより、レイヤ０～３までの４階層の地図をセットとした地図データについても、データ量が膨大になるのを抑制でき、経路品質の良好な結果を得ることができる拡張データを備えることができる。
　（第３実施形態）
　図１２は第３実施形態を示すもので、以下、第２実施形態と異なる部分について説明する。この実施形態では、第２実施形態と同様にレイヤ０～レイヤ３までの４階層の地図データを扱うが、拡張データを求める際の拡張処理において次の点で異なる。
　すなわち、第１および第２実施形態では、処理装置１は、境界道路の抽出（Ｓ１）後に、ステップＳ２ａで境界道路から全ての道路・交差点までのコストを計算している。しかし、前述のように、最短ルートを計算する過程では、既に得られている交差点に達した場合には、以降の計算を止めても差し支えないことがある。つまり、実際に最短ルートの計算で有効となる道路・交差点までのコストのデータは広範囲に設定することなく行える場合がある。
　そこで、この実施形態では、レイヤ毎にコスト計算を行う範囲を設定して、処理装置１による演算は、その設定された範囲内で行うこととしている（Ｓ２ａ）。
　コスト計算の範囲の設定は、例えば下表に基づいて行う。
　地図階層レイヤ 計算範囲
　レイヤ０　　　　　１０ｋｍ
　レイヤ１　　　　　３０ｋｍ
　レイヤ２　　　　　８０ｋｍ
　ここで、計算範囲を示す距離は、直線距離ではなく、経路の距離として設定している。したがって、処理装置１は、境界道路から経路に沿った距離が設定された範囲までで打ち切ることができる。このように設定することで、処理装置１による演算処理を短時間で効率的に行うことができるようになる。
　（他の実施形態）
　なお、本開示は、上述した一実施形態のみに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能であり、例えば、以下のように変形または拡張することができる。
　上記各実施形態では、一つの境界道路について、コスト計算、交差点との間の最短コースの計算を行なって、その後、他の境界道路についても同様に計算する方式としたが、境界道路ではなく、交差点を中心として各境界道路への最短ルートを計算し、これを他の交差点についても繰り返し実施する方式を採用しても良い。
　第１実施形態では、最短ルートの計算を、境界道路から最も遠い交差点から開始したが、これに限らず、境界道路から近い交差点から開始するようにしても良い。さらには、その他の任意の交差点から開始するようにしても良い。
　第２実施形態、第３実施形態では、上位ランク道路として、直ぐ上の階層で示される道路を対象としたが、必ずしも直ぐ上の上位ランクの道路を対象とする必要はなく、さらに上のランクの道路同士の交差点を対象として計算することも可能である。
　第２実施形態あるいは第３実施形態で、対象とする地図の階層は、３階層でも良いし、５階層以上でも良い。
　第３実施形態では、階層別の計算範囲の設定を１０ｋｍ、３０ｋｍ、８０ｋｍなどとしたが、地図の縮尺度や計算精度の要求に応じて適宜変更設定することができる。
　第３実施形態では、階層別の計算範囲の設定を経路に沿った距離で設定するようにしたが、これに限らず、直線距離で設定したり、適宜のルールにより異なる距離や範囲に設定することができる。
　第３実施形態では、階層別に計算範囲を設定したが、全ての階層で同じ範囲に設定することもできる。地図データは、カーナビゲーション装置以外に、二輪車用のナビゲーション装置や、人の移動経路を案内するナビゲーション装置などにも適用することができる。
　上記に記載された本開示の複数の観点は、次のように表現される。
　第一の観点として、地図データ作成方法は次のように提供される。複数の領域に分割された経路探索用の地図について、分割された一つの対象領域の領域内から領域外に接続するために保持する拡張データを作成する。地図データ作成方法は、前記領域内から前記領域外につながるすべての境界道路について、それぞれの前記境界道路から前記領域外の道路および交差点に対するコストを計算する過程と、複数の道路は、複数のランクに下位から上位に階層化されており、前記領域外に存在し、前記領域内における最もランクの低い道路よりも上のランクである上位ランク道路同士の交差点と前記境界道路との間の最短ルートを求める過程と、前記最短ルートのうちの前記上位ランク道路に至る経路を前記拡張データとして設定する過程とを有する。
　第二の観点として、地図データ作成処理装置は次のように提供される。複数の領域に分割された経路探索用の地図について、分割された一つの対象領域の領域内から領域外に接続するために保持する拡張データを作成する。地図データ作成装置は、前記領域内から前記領域外につながるすべての境界道路について、それぞれの前記境界道路から前記領域外の道路および交差点に対するコストを計算するコスト計算セクションと、複数の道路は、複数のランクに下位から上位に階層化されており、前記領域外に存在し、前記領域内における最もランクの低い道路よりも上のランクである上位ランク道路同士の交差点と前記境界道路との間の最短ルートを求める最短ルート検索セクションと、前記最短ルートのうちの前記上位ランク道路に至る経路を前記拡張データとして設定する設定セクションを有する。
　第三の観点として、車両に搭載されたナビゲーション装置は次のように提供される。上記の第一の観点による地図データ作成方法によって作成された拡張データを含む地図データを保存する地図データ記憶部と、前記車両の現在位置を検知する位置検知部と、ユーザによる指示入力を受け付ける入力部と、前記位置検知部で検知された現在地と、前記入力部を介してなされた指示入力によって設定される目的地に基づいて、案内経路を検索する制御回路と、前記車両のユーザに検索された案内経路を通知する通知部とを、含む。
　第四の観点として、地図データ製品は次のように提供される。非遷移のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に保存され、上記の第一の観点による地図データ作成方法によって作成された拡張データを含む地図データを含む。
　本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

Claims (5)

  1. 　複数の領域に分割された経路探索用の地図について、分割された一つの対象領域の領域内から領域外に接続するために保持する拡張データを作成する地図データ作成方法であって、
    　前記領域内から前記領域外につながるすべての境界道路について、それぞれの前記境界道路から前記領域外の道路および交差点に対するコストを計算する過程（Ｓ２）と、
    　複数の道路は、複数のランクに下位から上位に階層化されており、前記領域外に存在し、前記領域内における最もランクの低い道路よりも上のランクである上位ランク道路同士の交差点と前記境界道路との間の最短ルートを求める過程（Ｓ３、Ｓ３ａ）と、
    　前記最短ルートのうちの前記上位ランク道路に至る経路を前記拡張データとして設定する過程（Ｓ４、Ｓ４ａ）と
    を有する地図データ作成方法。
  2. 　請求項１に記載の地図データ作成方法において、
    　前記境界道路から前記領域外の道路および交差点に対するコストを計算する過程では、計算対象とする前記領域外の道路および交差点を所定範囲内に設定する（Ｓ２ａ）地図データ作成方法。
  3. 　請求項２に記載の地図データ作成方法において、
    　前記境界道路から前記領域外の道路および交差点に対するコストを計算する過程では、計算対象とする前記領域外の道路および交差点を設定する範囲を前記境界道路からの距離により設定する地図データ作成方法。
  4. 　請求項３に記載の地図データ作成方法において、
    　前記経路探索用の地図は、縮尺が大きい下位地図から縮尺が小さい上位地図まで複数の階層が存在し、
    　前記計算対象とする前記領域外の道路および交差点を設定する範囲を、前記境界道路からの距離により設定する範囲は、前記上位地図が前記下位地図よりも長い距離に設定される地図データ作成方法。
  5. 　請求項１から４のいずれか一項に記載の地図データ作成方法において、
    　前記最短ルートを求める過程では、前記上位ランク道路同士の交差点を始点として前記境界道路に至る最短ルートを探索し、探索過程で既に通った別の最短ルートの交差点に達した場合にはそれ以降のルートは前記別の最短ルートと同じであるとしてその最短ルートの探索について終了する地図データ作成方法。
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