CN110625641A - 一种多感知机器人柔性手爪的气压控制设备 - Google Patents

一种多感知机器人柔性手爪的气压控制设备 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种多感知机器人柔性手爪的气压控制设备，其结构包括气压缸、气囊手爪，本发明的有益效果是：能够通过气压推动推块推动调节架进行收缩，当调节架在收缩的时候通过气囊上的硬性杆和推块相配合，使得调节架虽然缩短，但能够带动推块对气囊内部的气压进行挤压，从而将气囊内部的气压传输到手爪中，通过气孔将气压进行传输，能够增强手爪内部的气压，同时拉长手爪的长度，使得手爪的长度增加，能够适用于更大体积的货物的抓取，同时在手爪外表面上吸盘的作用下，能够使得手爪在抓取的过程中通过吸盘增强手爪的抓紧力，便于手爪的长距离和长时间抓取，解决了因为柔性手爪与气压的相矛盾而造成的柔性手爪长度无法调节的问题。

Description

一种多感知机器人柔性手爪的气压控制设备
技术领域
本发明涉及气压设备领域，具体地说是一种多感知机器人柔性手爪的气压控制设备。
背景技术
机器人手爪的设计有多种，随着柔性手爪的出现，通过柔性手爪能够实现自适应抓取，因此能够通过柔性手爪适用于多种货物的搬运，从而被广泛运用。
针对目前的机器人柔性手爪的气压控制设备，针对以下存在的问题制定了相对的方案：
现有的机器人柔性手爪的气压控制设备在进行柔性手爪的控制时，因为柔性手爪的长度有限，在通过气压控制时，若是柔性手爪过程，则容易造成抓力松弛和柔性手爪变形，但是柔性手爪过短，则无法适用于大体积的货物进行抓取，从而造成柔性手爪只能进行小货物的抓取，限制了柔性手爪的使用范围。
发明内容
本发明的主要目的在于克服现有技术的不足，提供一种多感知机器人柔性手爪的气压控制设备。
本发明采用如下技术方案来实现：一种多感知机器人柔性手爪的气压控制设备,其结构包括气压缸、气囊手爪，所述气压缸通过过度配合连接于气囊手爪上方，所述气囊手爪设于气压缸底部，所述气压缸设有气压管、气压杆，所述气压管连接于气压缸与气囊手爪之间，所述气压杆通过过度配合连接于气压缸下方；所述气囊手爪设有安装板、手指模块、伸缩柔性爪，所述安装板焊接于气压杆底部，所述手指模块通过螺栓连接于安装板下方，所述伸缩柔性爪嵌设于手指模块底部。
作为优化，所述伸缩柔性爪设有气压推动器、手爪，所述气压推动器通过螺栓连接于手爪两侧，所述手爪嵌设于手指模块上，所述气压推动器为6个，所述气压推动器每2个分布于一个伸缩柔性爪上，所述手爪为橡胶材质，所述手爪为3个。
作为优化，所述气压推动器设有推块、调节架、气囊，所述推块嵌设于手指模块与气囊之间，所述调节架焊接于推块之间，所述气囊嵌设于调节架与手爪之间，所述推块为12个，所述推块每4个分布于一个手爪上，所述调节架为金属材质，所述气囊为6个。
作为优化，所述推块设有推杆，所述推杆通过过度配合连接于手指模块上，所述推杆为圆形杆状结构，所述推杆为金属材质，所述推杆为6个，所述推杆每2个分布于一个调节架一端。
作为优化，所述调节架设有滑杆、卡杆、活动杆，所述滑杆焊接于推块上，所述卡杆焊接于活动杆一端，所述活动杆焊接于推块上，所述滑杆为扁平结构，所述滑杆为金属材质，所述卡杆为金属材质，所述活动杆为扁平结构。
作为优化，所述气囊设有气孔、硬性杆，所述气孔通过熔合连接于气囊与手爪之间，所述硬性杆嵌设于推块内部，所述气孔为橡胶材质，所述硬性杆为橡胶材质，所述硬性杆为圆形杆状结构。
作为优化，所述手爪设有吸盘，所述吸盘均匀分布于手爪侧表面上，所述吸盘为橡胶材质，所述吸盘为两个以上。
有益效果
本发明一种多感知机器人柔性手爪的气压控制设备进行工作时：
通过设有一种伸缩柔性爪，所述伸缩柔性爪设有气压推动器、手爪，通过手指模块进行液压推移，从而推动气压推动器进行收缩，在气压推动器收缩的过程中挤压手爪，从而对手爪的长度进行调节，便于手爪对不同体积的货物进行抓取；
通过设有一种气压推动器，所述气压推动器设有推块、调节架、气囊，当手指模块推动推块进行移动时，通过推块推动调节架进行收缩，从而带动气囊内部的气压推向手爪中，从而推动手爪的长度进行伸展；
通过设有一种推块，所述推块设有推杆，当推块在推杆的辅助推动下进行下移时，推块推动调节架进行收缩；
通过设有一种调节架，所述调节架设有滑杆、卡杆、活动杆，当调节架上的滑杆被推块进行推动，从而使得滑杆和活动杆进行反向移动，从而使得活动杆通过卡杆在滑杆上进行滑动，从而使得整个调节架的长度缩短，在调节架缩短的过程中挤压气囊进行挤压；
通过设有一种气囊，所述气囊设有气孔、硬性杆，当气囊受到挤压是，通过硬性杆带动气囊穿过推块，同时使得气孔将气囊内部的气压输入手爪中；
通过设有一种手爪，所述手爪设有吸盘，当手爪内部的气压增大时，手爪的长度增加，同时硬度也增加，在手爪进行抓取时，通过手爪上的吸盘抓取的时候对货物进行吸附，从而加强手爪的抓取力。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：能够通过气压推动推块推动调节架进行收缩，当调节架在收缩的时候通过气囊上的硬性杆和推块相配合，使得调节架虽然缩短，但能够带动推块对气囊内部的气压进行挤压，从而将气囊内部的气压传输到手爪中，通过气孔将气压进行传输，能够增强手爪内部的气压，同时拉长手爪的长度，使得手爪的长度增加，能够适用于更大体积的货物的抓取，同时在手爪外表面上吸盘的作用下，能够使得手爪在抓取的过程中通过吸盘增强手爪的抓紧力，便于手爪的长距离和长时间抓取，解决了因为柔性手爪与气压的相矛盾而造成的柔性手爪长度无法调节的问题。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明一种多感知机器人柔性手爪的气压控制设备的结构示意图。
图2为本发明伸缩柔性爪伸展状态下的结构示意图。
图3为本发明伸缩柔性爪缩短状态下的结构示意图。
图4为本发明伸缩柔性爪的侧视结构示意图。
图5为本发明手爪的内部结构示意图。
图6为本发明调节架收缩状态下的结构示意图。
图中：气压缸1、气囊手爪2、气压管10、气压杆11、安装板20、手指模块21、伸缩柔性爪22、气压推动器220、手爪221、推块A、调节架B、气囊C、推杆A1、滑杆B1、卡杆B2、活动杆B3、气孔C1、硬性杆C2、有吸盘D。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-6，本发明提供一种多感知机器人柔性手爪的气压控制设备技术方案：其结构包括气压缸1、气囊手爪2，所述气压缸1通过过度配合连接于气囊手爪2上方，所述气囊手爪2设于气压缸1底部，所述气压缸1设有气压管10、气压杆11，所述气压管10连接于气压缸1与气囊手爪2之间，所述气压杆11通过过度配合连接于气压缸1下方；所述气囊手爪2设有安装板20、手指模块21、伸缩柔性爪22，所述安装板20焊接于气压杆11底部，所述手指模块21通过螺栓连接于安装板20下方，所述伸缩柔性爪22嵌设于手指模块21底部，所述伸缩柔性爪22设有气压推动器220、手爪221，所述气压推动器220通过螺栓连接于手爪221两侧，所述手爪221嵌设于手指模块21上，所述气压推动器220用于给手爪221进行充气，同时用于调整手爪221的长度，所述手爪221用于抓紧货物，所述气压推动器220设有推块A、调节架B、气囊C，所述推块A嵌设于手指模块21与气囊C之间，所述调节架B焊接于推块A之间，所述气囊C嵌设于调节架B与手爪221之间，所述推块A用于推动调节架B进行活动，所述调节架B用于调节手爪221的长度，同时用于挤压气囊C，所述气囊C在被挤压时将气压输向手爪221中，所述推块A设有推杆A1，所述推杆A1通过过度配合连接于手指模块21上，所述推杆A用于推动气囊C进行挤压，同时推动调节架B进行收缩，所述调节架B设有滑杆B1、卡杆B2、活动杆B3，所述滑杆B1焊接于推块A上，所述卡杆B2焊接于活动杆B2一端，所述活动杆B3焊接于推块A上，所述滑杆B1用于在活动杆B3进行滑动的时候进行避让，所述活动杆B3通过卡杆B2在滑杆B1上进行滑动，从而调节气囊C内部的气压，所述气囊C设有气孔C1、硬性杆C2，所述气孔C1通过熔合连接于气囊C与手爪221之间，所述硬性杆C2嵌设于推块A内部，所述气孔C1用于连接气囊C与手爪221，用于进行气压过渡，所述硬性杆C2用于辅助气囊C进行推动，所述手爪221设有吸盘D，所述吸盘D均匀分布于手爪221侧表面上，所述吸盘D用于在手爪221抓取的时候进行货物的吸附，进行加强抓取力。
在使用时，通过手指模块21进行液压推移，从而推动气压推动器220进行收缩，在气压推动器220收缩的过程中挤压手爪221，从而对手爪221的长度进行调节，便于手爪221对不同体积的货物进行抓取；当手指模块21推动推块A进行移动时，通过推块A推动调节架B进行收缩，从而带动气囊C内部的气压推向手爪221中，从而推动手爪221的长度进行伸展；当推块A在推杆A1的辅助推动下进行下移时，推块A推动调节架B进行收缩；当调节架B上的滑杆B1被推块A进行推动，从而使得滑杆B1和活动杆B3进行反向移动，从而使得活动杆B3通过卡杆B2在滑杆B1上进行滑动，从而使得整个调节架B的长度缩短，在调节架B缩短的过程中挤压气囊C进行挤压；当气囊C受到挤压是，通过硬性杆C2带动气囊C穿过推块A，同时使得气孔C1将气囊C内部的气压输入手爪221中；当手爪221内部的气压增大时，手爪221的长度增加，同时硬度也增加，在手爪进行抓取时，通过手爪221上的吸盘D抓取的时候对货物进行吸附，从而加强手爪221的抓取力。
本发明相对现有技术获得的技术进步是：
能够通过气压推动推块推动调节架进行收缩，当调节架在收缩的时候通过气囊上的硬性杆和推块相配合，使得调节架虽然缩短，但能够带动推块对气囊内部的气压进行挤压，从而将气囊内部的气压传输到手爪中，通过气孔将气压进行传输，能够增强手爪内部的气压，同时拉长手爪的长度，使得手爪的长度增加，能够适用于更大体积的货物的抓取，同时在手爪外表面上吸盘的作用下，能够使得手爪在抓取的过程中通过吸盘增强手爪的抓紧力，便于手爪的长距离和长时间抓取，解决了因为柔性手爪与气压的相矛盾而造成的柔性手爪长度无法调节的问题。
尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种多感知机器人柔性手爪的气压控制设备，其结构包括气压缸(1)、气囊手爪(2)，所述气压缸(1)通过过度配合连接于气囊手爪(2)上方，所述气囊手爪(2)设于气压缸(1)底部，其特征在于：
所述气压缸(1)设有气压管(10)、气压杆(11)，所述气压管(10)连接于气压缸(1)与气囊手爪(2)之间，所述气压杆(11)通过过度配合连接于气压缸(1)下方；
所述气囊手爪(2)设有安装板(20)、手指模块(21)、伸缩柔性爪(22)，所述安装板(20)焊接于气压杆(11)底部，所述手指模块(21)通过螺栓连接于安装板(20)下方，所述伸缩柔性爪(22)嵌设于手指模块(21)底部。
2.根据权利要求1所述的一种多感知机器人柔性手爪的气压控制设备，其特征在于：所述伸缩柔性爪(22)设有气压推动器(220)、手爪(221)，所述气压推动器(220)通过螺栓连接于手爪(221)两侧，所述手爪(221)嵌设于手指模块(21)上。
3.根据权利要求2所述的一种多感知机器人柔性手爪的气压控制设备，其特征在于：所述气压推动器(220)设有推块(A)、调节架(B)、气囊(C)，所述推块(A)嵌设于手指模块(21)与气囊(C)之间，所述调节架(B)焊接于推块(A)之间，所述气囊(C)嵌设于调节架(B)与手爪(221)之间。
4.根据权利要求3所述的一种多感知机器人柔性手爪的气压控制设备，其特征在于：所述推块(A)设有推杆(A1)，所述推杆(A1)通过过度配合连接于手指模块(21)上。
5.根据权利要求3所述的一种多感知机器人柔性手爪的气压控制设备，其特征在于：所述调节架(B)设有滑杆(B1)、卡杆(B2)、活动杆(B3)，所述滑杆(B1)焊接于推块(A)上，所述卡杆(B2)焊接于活动杆(B2)一端，所述活动杆(B3)焊接于推块(A)上。
6.根据权利要求3所述的一种多感知机器人柔性手爪的气压控制设备，其特征在于：所述气囊(C)设有气孔(C1)、硬性杆(C2)，所述气孔(C1)通过熔合连接于气囊(C)与手爪(221)之间，所述硬性杆(C2)嵌设于推块(A)内部。
7.根据权利要求2所述的一种多感知机器人柔性手爪的气压控制设备，其特征在于：所述手爪(221)设有吸盘(D)，所述吸盘(D)均匀分布于手爪(221)侧表面上。
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Applicant after: Huzhou Dali Intelligent Equipment Manufacturing Co.,Ltd.

Address before: 100048 light industrial plastics processing and Application Research Institute, No.11, Fucheng Road, Haidian District, Beijing

Applicant before: He Zeliang

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Denomination of invention: Air pressure control device for flexible gripper of multi perception robot

Effective date of registration: 20211222

Granted publication date: 20201204

Pledgee: Huzhou Wuxing Rural Commercial Bank Co.,Ltd. high tech Zone Green sub branch

Pledgor: Huzhou Dali Intelligent Equipment Manufacturing Co.,Ltd.

Registration number: Y2021330002600

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Date of cancellation: 20230912

Granted publication date: 20201204

Pledgee: Huzhou Wuxing Rural Commercial Bank Co.,Ltd. high tech Zone Green sub branch

Pledgor: Huzhou Dali Intelligent Equipment Manufacturing Co.,Ltd.

Registration number: Y2021330002600

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