CN106142119A - 一种夹持型机械手 - Google Patents

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finger joint
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lower finger
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汪金旺
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Suzhou Gaotong Machinery Technology Co Ltd
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Suzhou Gaotong Machinery Technology Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
    • B25J15/103—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members for gripping the object in three contact points
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/12—Gripping heads and other end effectors having finger members with flexible finger members

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  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

本发明公开了一种夹持型机械手，包括手部和用于驱动所述手部运动的传动机构、用于控制所述传动机构运动的控制模块，其特征是，所述手部包括手掌、上指节和下指节，所述传动机构、手掌、上指节和下指节依次连接，所述下指节上半部分内嵌在所述上指节内的限位滑轨中，所述下指节上半段由所述控制模块控制其在限位滑轨中的运动；所述下指节下半部分和下指节上半部分之间设有连动部件来实现下指节下半部分的向内弯折，所述下指节下半部分的弯折由所述控制模块控制。优点：本发明的指节部分能够伸缩，既能在不使用时减少体积，防止不必要的碰撞，也能够在遇到较大物品时通过伸长指节来提升夹持面积，因此能够更有效率的搬运不同大小的物品。

Description

一种夹持型机械手
技术领域
本发明涉及一种夹持型机械手，属于机械技术领域。
背景技术
机械手在如今社会中是一种很常见的工具，它不仅用在工业生产中，在医疗、教育等方面也能见到它的身影。常见的机械手都是手部、手指都已经固定，来回运动过程中，显得很长很累赘，而且容易碰到其他物品，造成不必要的损失；而且，往往要搬运的物品大小不确定，长度固定的机械手不能满足多种物品搬运的特性。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种夹持型机械手，能够通过伸缩控制机械手指节的长短，方便转运和更有效率的搬运不同大小的物品。
为解决上述技术问题，本发明提供一种夹持型机械手，包括手部和用于驱动所述手部运动的传动机构、用于控制所述传动机构运动的控制模块，其特征是，所述手部包括手掌、上指节和下指节，所述传动机构、手掌、上指节和下指节依次连接，所述下指节上半部分内嵌在所述上指节内的限位滑轨中，所述下指节上半段由所述控制模块控制其在限位滑轨中的运动；所述下指节下半部分和上半部分之间设有连动部件来实现下指节下半部分的向内弯折，所述下指节下半部分的弯折由所述控制模块控制。
进一步的，所述连动部件与所述传动机构连接。
进一步的，所述下指节下半部分的弯折角度小于45度。
进一步的，所述上指节和下指节至少有三对。
进一步的，所述下指节的下半部分的末端呈铲形。
本发明所达到的有益效果：
本发明的指节部分能够伸缩，既能在不使用时减少体积，防止不必要的碰撞，也能够在遇到较大物品时通过伸长指节来提升夹持面积，因此能够更有效率的搬运不同大小的物品。
附图说明
图1是本发明的收起状态的结构示意图；
图2是本发明的伸长后夹持状态的结构示意图。
图中的1是控制模块，2是传动机构，3是手掌，4是上指节，5是下指节上半部分，6是下指节下半部分。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
如图1和2所示，一种夹持型机械手，包括手部和用于驱动所述手部运动的传动机构2、用于控制所述传动机构运动的控制模块1，其特征是，所述手部包括手掌3、上指节4和下指节，所述传动机构2、手掌3、上指节4和下指节依次连接，所述下指节上半部分5内嵌在所述上指节4内的限位滑轨中，所述下指节上半段5由所述控制模块1控制其在限位滑轨中的运动；所述下指节下半部分6和下指节上半部分5之间设有连动部件来实现下指节下半部分6的向内弯折，所述下指节下半部分6的弯折由所述控制模块1控制。
本实施例中，所述连动部件与所述传动机构2连接。
本实施例中，所述下指节下半部分6的弯折角度小于45度。
本实施例中，所述上指节和下指节有三对。
本实施例中，所述下指节下半部分6的末端呈铲形。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种夹持型机械手，包括手部和用于驱动所述手部运动的传动机构、用于控制所述传动机构运动的控制模块，其特征是，所述手部包括手掌、上指节和下指节，所述传动机构、手掌、上指节和下指节依次连接，所述下指节上半部分内嵌在所述上指节内的限位滑轨中，所述下指节上半段由所述控制模块控制其在限位滑轨中的运动；所述下指节下半部分和下指节上半部分之间设有连动部件来实现下指节下半部分的向内弯折，所述下指节下半部分的弯折由所述控制模块控制。
2.根据权利要求1所述的一种夹持型机械手，其特征是，所述连动部件与所述传动机构连接。
3.根据权利要求1所述的一种夹持型机械手，其特征是，所述下指节下半部分的弯折角度小于45度。
4.根据权利要求1所述的一种夹持型机械手，其特征是，所述上指节和下指节至少有三对。
5.根据权利要求1所述的一种夹持型机械手，其特征是，所述下指节的下半部分的末端呈铲形。
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