CN115009837A

CN115009837A - 防滑夹具、夹持方法及其用途

Info

Publication number: CN115009837A
Application number: CN202210647684.9A
Authority: CN
Inventors: 郝晋; 齐慧; 崔巍
Original assignee: Sichuan Xiantong Atomic Pharmaceutical Technology Co ltd
Current assignee: Sichuan Xiantong Atomic Pharmaceutical Technology Co ltd
Priority date: 2022-06-09
Filing date: 2022-06-09
Publication date: 2022-09-06
Anticipated expiration: 2042-06-09
Also published as: CN115009837B

Abstract

一种防滑夹具、夹持方法及其用途，防滑夹具包括：机械臂，配置为可以沿第一方向和/或第二方向移动；底座，设置于所述机械臂端部，其中，所述底座内置有马达及微控制器，所述微控制器接收控制指令后控制所述马达的转动；旋转部，横向设置于所述底座上，配置为能够随着所述马达的转动而沿预设角度旋转；夹持部，设置于所述旋转部端面并沿所述第二方向延伸，配置为夹持所述放射性颗粒原料容器，所述夹持部具有第一夹持表面和第二夹持表面，所述第一夹持表面和所述第二夹持表面设置有防滑结构，用于防止所述原料容器的滑落。

Description

防滑夹具、夹持方法及其用途

技术领域

本公开涉及放射性颗粒分装技术领域，尤其涉及一种防滑夹具、夹持方法及其用途。

背景技术

中国作为肝病大国，肝癌的发病率仍是全球第一，全世界每天新增20例肝癌病例，中国就占10例。基于⁹⁰Y(钇90)颗粒的放射性栓塞是目前治疗原发性肝癌的有效手段，可显著延长患者生存期，改善生存质量。对于少数患者，⁹⁰Y颗粒治疗可以使肿瘤降级，为手术切除或肝脏移植创造条件。原发性肝癌在世界恶性肿瘤发病率中排第五位，在肿瘤病死率中排第三位，超过60％的患者在肝癌确诊时已失去接受根治性治疗(肝切除、肝移植)的机会。

⁹⁰Y颗粒是一种低毒性、靶向肝癌制剂，由数百万个携带放射性⁹⁰Y的颗粒组成，医生通过导管介入的方法将这些放射性颗粒(直径为20～30μm)注射到肝动脉内，颗粒经动脉血流被“优先捕获”进入相应的肝脏组织，滞留于肿瘤末梢血管，持续产生射线杀伤肿瘤组织，使病灶接受局部高剂量放疗并发挥部分栓塞效应，同时对非肿瘤组织及其他器官影响较小，实现肝癌细胞高选择性高效的杀灭。

⁹⁰Y颗粒平均粒径20～30μm，作为一种发射β射线的放射性粉体，其分装操作需在具有辐射防护的操作箱内进行，装量通常在20～500mg，分装精度要求5％以内。即使在辐射防护的操作箱内进行也需要避免放射性粉体的散落，以避免对操作箱内相关设备造成污染，特别是在分装过程中需要将放射性粉体从原料瓶倾倒到分装漏斗中，不能由于机械爪的抓取不牢造成原料瓶的跌落，从而造成放射性粉体的污染。如何对放射性颗粒在自动化分装过程中实现原料瓶破拆、原料倾倒，同时避免散落尚无成熟的解决方案。

发明内容

本公开一些实施例提供一种防滑夹具，应用于夹取放射性颗粒原料容器，包括：

机械臂，配置为可以沿第一方向和/或第二方向移动；

底座，设置于所述机械臂端部，其中，所述底座内置有马达及微控制器，所述微控制器接收控制指令后控制所述马达的转动；

旋转部，横向设置于所述底座上，配置为能够随着所述马达的转动而沿预设角度旋转；

夹持部，设置于所述旋转部端面并沿所述第二方向延伸，配置为夹持所述放射性颗粒原料容器，所述夹持部具有第一夹持表面和第二夹持表面，所述第一夹持表面和所述第二夹持表面设置有防滑结构，用于防止所述原料容器的滑落；

其中，所述夹持部响应于所述机械臂的移动而夹持所述放射性颗粒原料容器，沿所述第一方向和/或第二方向移动至分装位置后，响应于所述旋转部的旋转而旋转所述预设角度，将所述原料容器中的所述放射性颗粒倾倒至分装料斗。

在一些实施例中，所述防滑结构包括：

半导体层，紧贴所述第一夹持表面和所述第二夹持表面设置，配置为在所述微控制器的控制下加热至预设温度；

耐高温硅胶层，贴合于所述半导体层，所述耐高温硅胶层的柔韧性随着所述预设温度的变化而变化。

在一些实施例中，所述耐高温硅胶层的表面设置有凹凸结构，所述凹凸结构包括沿第一方向延伸的凹槽，所述凹槽之间的凸棱上设置有多个凸点。

在一些实施例中，所述凹槽为弯曲形状，且所述凸点分布为上疏下密排列。

在一些实施例中，所述第一夹持表面和/或所述第二夹持表面设置有压力传感器，配置为当所述夹持部夹持所述放射性颗粒原料容器时，感测所述夹持部的夹持力以使所述夹持力低于预设阈值，其中，所述预设阈值根据夹持部位的不同而不同。

在一些实施例中，所述预设阈值随着夹持部位的增大而减小。

在一些实施例中，还包括可伸缩的支撑部，配置为能够在所述微控制器的控制下平行于所述夹持部延伸至支撑位置和收缩于所述旋转部内的收缩位置。

在一些实施例中，所述可伸缩的支撑部包括：

滑轨，设置于所述旋转部内；

支撑体，沿所述滑轨在所述支撑位置和收缩位置之间滑动。

在一些实施例中，所述第一夹持表面和所述第二夹持表面为弧面结构。

本公开一些实施例提供一种采用防滑夹具夹取放射性颗粒原料容器的方法，所述防滑夹具采用如上一些实施例中任一项所述的防滑夹具，包括：

通过所述机械臂沿第一方向和/或第二方向移动，使所述夹持部移动至原料容器的初始位置；

通过所述微控制器控制所述夹持部夹持所述原料容器，并通过沿所述第一方向和/或第二方向移动，将所述原料容器输送至分装料斗上方；

控制所述旋转部沿预设角度旋转，将所述原料容器中的所述放射性颗粒倾倒至分装料斗。

在一些实施例中，所述通过所述微控制器控制所述夹持部夹持所述原料容器，之前包括：

通过所述微控制器控制所述夹持部夹持静电除去设备；

将所述静电除去设备套设在所述原料容器上以除去所述原料容器上的静电。

在一些实施例中，所述通过所述微控制器控制所述夹持部夹持所述原料容器，包括：

通过所述微控制器控制半导体层给耐高温硅胶加热，使其达到预设温度；

通过压力传感器感测所述夹持部的夹持力，以临近预设阈值的夹持力夹持所述原料容器。

本公开一些实施例还提供一种防滑夹具的用途，用于放射性药物分装，所述防滑夹具包括如上任一项所述的防滑夹具。

相对于相关技术，本公开至少具有以下技术效果：

本公开实施例提供的防滑夹具，通过在夹持部设置防滑结构，使得在夹持原料容器及其旋转倾倒放射性颗粒的过程中，能够有效的防止原料容器的滑落，避免了放射性颗粒对箱体的污染。通过在防滑结构中增设高温防滑硅胶及设置凹凸结构进一步有效的防止了原料容器的滑落。此外，为了防止夹持力不够导致的原料容器滑落，增设了可伸缩的支撑部，在必要时对原料容器进行支撑，进一步稳固了原料容器。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例提供的放射性颗粒的分装系统的结构示意图；

图2为本公开实施例提供的放射性颗粒的分装装置的结构示意图；

图3为图2中M区域的放大透视图；

图4为本公开实施例提供的分装方法的流程图；

图5为本公开一些实施例提供的颈部容置部的结构示意图；

图6为本公开一些实施例提供的料斗与漏斗结合的结构示意图；

图7为本公开一些实施例提供的分装方法的流程图；

图8为本公开一些实施例提供的阻隔器的关闭状态侧面结构示意图；

图9为本公开一些实施例提供的阻隔器的关闭状态俯视结构示意图；

图10为本公开一些实施例提供的阻隔器关闭状态俯视结构示意图；

图11为本公开一些实施例提供的废料盘的侧视结构示意图；

图12为本公开一些实施例提供的分装方法的流程图；

图13为本公开一些实施例提供的振动装置控制结构示意图；

图14为本公开一些实施例提供的分装方法的流程图；

图15为本公开一些实施例提供的分装液面定位结构示意图；

图16为本公开一些实施例提供的分装方法的流程图；

图17为本公开一些实施例提供的夹具设备的结构示意图；

图18为本公开一些实施例提供的夹具设备的放大结构示意图；

图19为本公开一些实施例提供的夹具表面的侧视图；

图20为本公开一些实施例提供的夹具表面的正视图；

图21为本公开一些实施例提供的夹具设备的结构示意图；

图22为本公开一些实施例提供的原料夹取方法的流程图。

具体实施方式

为了使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。

在本公开实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者装置中还存在另外的相同要素。

在医药领域，非放射性颗粒，例如非放射性的粉末、颗粒等的分装通常采用螺杆分装装置进行分装，但是这类螺杆分装装置无法直接用于放射性粉体的分装。主要有以下原因：

1、螺杆分装机的分装量通常大于100mg，对于小于100mg的分装量很难保证分装精度。

2、放射性颗粒，粒径均匀性好，流动性好，若采用螺杆分装机，会存在不同程度的颗粒泄露的问题，造成装量不准和放射性颗粒遗撒，且还可能对放射性颗粒造成破碎，影响药品质量。

3、螺杆分装装置未考虑耐电离辐射的需求，逻辑电路和器件直接暴露在电离辐射环境中，造成设备失灵。

4、螺杆分装装置未考虑放射性药品总分装量少的需求，设备庞大，不便于进行辐射防护。

本公开提供一种放射性颗粒分装系统1000，参见图1所示，用于对放射性微球、放射性粉末等具有放射性的药物进行分装，所谓分装即从一个大的原料容器中分装到多个小的分装容器中。大致分装过程如下，机械抓手1008将通过传输带输送到分装箱体内的原料容器75抓取并放置原料容器到待分装位置1009，原料倾倒装置1010将静电除去设备76套设在原料容器75上，除去原料容器75的静电，然后再抓取原料容器75并将其输送到分装装置100，并将原料容器倾斜180度，将其中的放射性颗粒倒入料斗中准备分装。另一方面，放置有多个空置的分装容器20的托盘1002沿导轨进入箱体内的预定位置，通过机械手1004抓取到第二位置1006去除金属瓶盖，再放置到第一位置1005去除胶塞，然后放置到分装装置100下面进行分装。分装完毕后，机械手1004将分装完毕的分装容器20再次放置到第一位置1005加装胶塞，放置到第二位置1006加装金属瓶盖，放置到第三位置1007压紧后，放回托盘1002，分装完毕。

现有技术中，针对放射性颗粒分装还存在如下技术问题：

1、原料瓶抓取机械手翻转，将放射性颗粒倾倒至分装设备时，因未准确定位，粉末可能未倒入分装设备内，而是落于箱室底部；或因箱室内存在一定负压，部分颗粒粉末被气流带走；

2、颗粒振动分装过程中，因箱室内存在一定负压，部分颗粒粉末被气流从分装设备上侧开口带走，而未从下侧出口流出，导致箱室污染。

针对如上所述的相关技术中的至少问题之一，为满足医用放射性颗粒的分装需求，实现对放射性颗粒的精确分装，同时能够避免分装过程中的放射性颗粒的污染，本公开提供一种放射性颗粒的分装装置，包括：承载台，配置为放置分装容器；料斗，呈漏斗状，包括容纳部和位于容纳部下方的与所述容纳部连通的颈部，配置为容置待分装的放射性颗粒，所述颈部远离所述容纳部的端部设置有开口，所述开口配置与所述分装容器对准，其中，所述容纳部的直径大于盛放所述放射性颗粒的原料瓶瓶身的直径，所述颈部具有足够的长度使得当所述待分装的放射性颗粒倒入所述颈部后，所述待分装的放射性颗粒位于所述容纳部和所述颈部连接处以下；筛网，设置在所述颈部中；振动装置，所述料斗相连接，配置带动所述料斗及所述筛网在第一方向上振动，其中，响应所述振动装置停止工作，所述筛网阻止所述放射性颗粒通过所述颈部，响应于所述振动装置工作，所述放射性颗粒穿过所述筛网，经所述颈部远离所述容纳部的开口分装至所述分装容器中，通过振动方式使得装入料斗的放射性颗粒通过筛网分装至分装容器，来实现放射性颗粒的精确分装。

下面结合附图详细说明本公开的可选实施例。

图2为本公开一些实施例提供的放射性颗粒的分装装置的结构示意图。如图2所示，分装装置100包括承载台10，承载台10配置为放置分装容器20。分装容器20用于容置分装后的放射性颗粒，放射性颗粒包括但不限于放射性玻璃颗粒、放射性颗粒树脂颗粒。分装容器20例如为西林瓶。分装装置100还包括料斗30，料斗30例如呈漏斗状，包括容纳部31和位于容纳部31下方的与所述容纳部31连通的颈部32。料斗30配置为容置待分装的放射性颗粒。所述颈部32远离所述容纳部31的端部设置有开口，所述开口配置与所述分装容器20对准，以将料斗30内容置的待分装的放射性颗粒分装至分装容器20中。

图3为图2中M区域的放大透视图。结合图2和图3所示，料斗30的颈部32内设置有筛网321，筛网321上均匀分布有多个网孔，网孔的孔径略大于料斗30中容置的放射性颗粒的粒径，例如所述筛网的网孔孔径是所述放射性颗粒粒径的1～3倍。在一些实施例中，例如采用分装装置100分装放射性颗粒时，放射性颗粒的粒径为20～30μm，筛网321的网孔孔径为22～90μm。放射性颗粒带有相同的电荷，容置在料斗30内的放射性颗粒由于电荷的作用相互排斥，位于筛网321处的放射性颗粒在电荷的相互作用下，不会穿过网孔孔径与放射性颗粒相仿的筛网321。

参见图2，分装装置100还包括振动装置40，所述振动装置40与料斗30相连接，配置带动所述料斗30及所述筛网321在第一方向，例如为水平方向，上振动。具体地，如图2所示，振动装置40包括驱动器41和振动块42，驱动器41设置在分装装置的支架上，用于驱动振动块42执行振动操作。振动块42与料斗30相连接，例如卡接，配置为支撑料斗30。在一些实施例中，振动块42具有固定通孔421，料斗30的颈部32的至少一部分穿过所述固定通孔421使得所述料斗30被所述振动块42固定支撑，固定通孔421的内壁相对于竖直方向具有斜度，与料斗30的颈部32相对于竖直方向的斜度相匹配，在该种情况下，料斗30可以方便的安装至振动块42上或从振动块42上拆卸，便于料斗30的更换，有利于与放射性颗粒直接接触的料斗30的清洁或者一次性使用，满足药品生产GMP规范的要求。

采用分装装置100执行放射性颗粒的分装时，响应所述振动装置40停止工作，所述筛网321阻止所述放射性颗粒通过料斗30的颈部32。响应于所述振动装置40工作，所述放射性颗粒穿过所述筛网321，经所述颈部32远离所述容纳部31的开口分装至所述分装容器20中。具体地，如前所述，在筛网321及料斗30处于静止的状态下，由于网孔的孔径略大于料斗30中容置的放射性颗粒，在放射性颗粒所带的电荷的作用下，筛网321可以对放射性颗粒进行支撑，位于筛网321处的放射性颗粒不会穿过网孔孔径与放射性颗粒相仿的筛网321。当筛网321及料斗30在振动装置40的带动下进行振动时，电荷的作用力、放射性颗粒的重力以及筛网321对放射性颗粒的支撑力之间的平衡被破坏，位于筛网321处的放射性颗粒在重力的作用下可以相对缓慢地穿过筛网321的网孔，经由颈部32远离所述容纳部31的端部的开口分装至分装容器20内。

采用该种振动方式的分装装置可以对放射性的分装实现精确控制，通过控制振动装置40是否工作来控制放射性颗粒是否流出料斗30。采用上述分装装置对放射性颗粒进行分装，可以满足高精度的分装要求，对于20～500mg的分装量可以实现低于5％的分装精度。

并且采用上述分装装置对放射性颗粒进行分装时可以实现过筛，进一步控制了颗粒的粒径，除去了待分装颗粒中的大颗粒杂质。分装过程不会对待分装颗粒造成机械挤压，不破坏颗粒，有效保证了产品质量。

前述实施例中以放射性颗粒为玻璃颗粒为例进行说明，在其他实施例中，待分装的放射性颗粒的粒径为20～80μm，此时筛网的孔径例如为20μm～200μm，优选为30μm～100μm。这样才能保证在振动装置不工作的时候放射性颗粒不泄露，振动装置工作时料斗缓慢释放放射性颗粒。

在一些实施例中，由于筛网的面积会对分装的速度和精度造成影响。为了确保20-500mg颗粒分装的速度和精度要求，筛网面积为不大于10cm²，优选为不大于1cm²。

在一些实施例中，为减小放射性颗粒释放的β射线产生的韧致辐射，与放射性颗粒接触的料斗材质可以选用玻璃、塑料或铝中的一种或其组合，优选为透明塑料材质。进一步地，为减小透明塑料材质与放射性颗粒之间的静电吸附效应，提高分装的收率，在一些实施例中，还可以在塑料材质的料斗内壁设置铝箔层。

在一些实施例中，料斗30和其内的筛网321是一体化设计，在执行预定批次数量的分装后，料斗30和其内的筛网321可以整体更换，满足GMP规范的要求。

在一些实施例中，如图2所示，承载台10包括传感器，传感器实施监控装入所述分装容器20内的所述放射性颗粒的量。传感器例如为重量传感器、放射性活度传感器。传感器例如设置在承载台10内，与传感器电连接的电路部分，亦设置在承载台10内，且尽可能的远离承载台10与分装容器20接触的表面，已避免分装容器20内的放射性颗粒对电路部分造成不良影响。在其他实施例中，电路部分的周围还可以设置辐射防护装置，对放射性颗粒的辐射进行屏蔽，保证电路部分的正常工作。

在一些实施例中，传感器例如为重量传感器，重量传感器对所述分装容器实时称重以获得装入所述分装容器20内的所述放射性颗粒的重量。基于实时获得的装入所述分装容器20内的所述放射性颗粒的重量来对振动装置40进行控制，从而实现放射性颗粒的精确分装。

在如前述的分装装置100中，当振动装置40工作时，放射性颗粒，例如⁹⁰Y放射性颗粒从料斗30中流出的速率与振动装置40的振动频率F和振幅A相关。申请人发现，振动装置40的振幅A不变的情况下，振动装置40的振动频率F越高，放射性颗粒从料斗30中流出的速率越大，振动装置40的振动频率F越低，放射性颗粒从料斗30中流出的速率越小。振动装置40的振动频率F不变的情况下，振动装置40的振幅A越大，放射性颗粒从料斗30中流出的速率越大，振动装置40的振幅A越小，放射性颗粒从料斗30中流出的速率越大。

放射性颗粒的流出速率过慢会影响分装效率，放射性颗粒的流出速率过快会影响分装精度。为了兼顾分装效率和分装精度，发明人在采用前述分装装置100进行放射性颗粒进行分装时对振动装置40进行变频或变幅控制，来实现放射性颗粒更好的分装。

在一些实施例中，在采用前述分装装置100进行放射性颗粒进行分装的过程中，通过控制振动装置的振动频率随着所述装入所述分装容器内的所述放射性颗粒的重量的增加而减小来实现放射性颗粒的精确分装。

发明人经过研究计算并经过大量实验获得控制振动装置的振动频率以获取优良放射性颗粒的分装效果的方案。具体如下：

所述振动装置的振动频率F满足如下公式：

其中，W_D＝W_S-W_R，W_S为所述分装容器中计划装入的所述放射性颗粒的标准重量，W_R为所述重量传感器测得的装入所述分装容器内的所述放射性颗粒的重量。

以下相对发明人在实验中采用的一些示例进行说明：

在以下实施例和比较例中，均采用图2所示的分装装置100，分装对象为90Y放射性颗粒，分装标准量为100mg，振动装置40的振幅A为300μm。

实施例1

所述振动装置的振动频率F满足如下公式：

比较例1

所述振动装置的振动频率F满足如下公式：

比较例2

所述振动装置的振动频率F满足如下公式：

F＝W_D Hz

表1

由表1可以确定，实施例1和比较例1的分装时间相较于比较例2较短，实施例1的分装精度相对于比较例1更高，更加贴近标准分装量，实施例1和比较例2的分装精度相较于比较例1更高，实施例1的分装时间更短。相较于比较例1和比较例2，实施例1可以兼顾分装时间和分装精度。

在一些实施例中，在采用前述分装装置100进行放射性颗粒进行分装的过程中，所述振动装置的振幅随着所述装入所述分装容器内的所述放射性颗粒的重量的增加而减小来实现放射性颗粒的分装。

发明人经过研究计算并经过大量实验获得控制振动装置的振幅以获取优良放射性颗粒的分装效果的方案。具体如下：

所述振动装置的振幅A满足如下公式：

以下相对发明人在实验中采用的一些示例进行说明：

在以下实施例和比较例中，均采用图2所示的分装装置100，分装对象为⁹⁰Y放射性颗粒，分装标准量为100mg，振动装置40的频率F为100Hz。

实施例2

所述振动装置的振幅A满足如下公式：

比较例3

所述振动装置的振动频率F满足如下公式：

比较例4

所述振动装置的振动频率A满足如下公式：

A＝5W_Dμm

表2

由表2可以确定，实施例2和比较例3、比较例4的分装精度相差大，但实施例2分装时间明显由于比较例3和比较例4。相较于比较例3和比较例4，实施例2可以兼顾分装时间和分装精度。

前述实施例中，给出了基于实时监测分装容器20内的放射性颗粒的重量，通过控制振动装置40工作直至分装容器20内的放射性颗粒的重量满足要求来完成分装，在其他实施例中，可以基于实时监控分装容器20内的放射性颗粒的放射性活度，通过控制振动装置40工作直至分装容器20内的放射性颗粒的放射性活度满足要求来完成分装。

在一些实施例中，参见图2，分装装置100还包括漏斗50，漏斗50设置在料斗30的下方，配置为可以沿第二方向，例如为竖直方向移动。漏斗50包括进口和出口，料斗30的颈部32远离所述容纳部31的端部自所述进口插入所述漏斗50内，响应于所述漏斗50沿第二方向远离所述料斗30移动，所述漏斗50的出口所在的端部插入所述分装容器20内，响应于所述漏斗50沿第二方向朝向所述料斗30移动，所述漏斗50的出口所在的端部自所述分装容器20内抽出。

漏斗50可以作为放射性颗粒在分装过程中的传输通道，当采用分装装置100执行放射性颗粒分装时，料斗30的颈部32远离所述容纳部31的端部自所述进口插入所述漏斗50内，漏斗50的出口所在的端部插入所述分装容器20内，料斗30内的放射性颗粒可以经由漏斗50分装至分装容器20内，避免放射性颗粒在分装时的泄露。漏斗50的进口的口径需要足够大，使得在漏斗沿第二方向移动的过程中以及料斗30在振动装置40的带动下振动的情况下，漏斗50的内壁均不与料斗30的颈部32的外壁相接触，避免影响分装装置的分装作业。

当对一个分装容器20完成分装操作时，振动装置40停止振动，漏斗50沿第二方向朝向所述料斗30移动，所述漏斗50的出口所在的端部自所述分装容器20内抽出，分装完成的分装容器20例如由机器手臂自承载台10上取走进入下一工序，并有机器手臂拾取另一空的分装容器20放置在承载台10上。该分装容器20的开口与漏斗50的出口对准，漏斗50沿第二方向远离向所述料斗30移动，漏斗50的出口所在的端部插入所述分装容器20内，随后启动振动装置40，执行下一次分装。

如图2所示，漏斗50的沿第二方向上的移动是由可移动臂60实现的，可移动臂60的一端部用于支撑漏斗50，另一端部通过导轨与分装装置100的支架可滑动连接。

在一些实施例中，可移动臂60的所述一端部具有固定通孔，漏斗50的至少一部分穿过所述固定通孔使得所述漏斗50被所述可移动臂60的所述一端部固定支撑，固定通孔的内壁相对于竖直方向具有斜度，与漏斗50的外壁斜度相匹配，在该种情况下，漏斗50可以方便的安装至可移动臂60上或从可移动臂60上拆卸，便于漏斗50的更换，有利于与放射性颗粒直接接触的漏斗50的清洁或者一次性使用，满足药品生产GMP规范的要求。

若不采用可沿第二方向移动的漏斗50，即使料斗30的颈部32远离所述容纳部31的端部的开口与分装容器20对准，由于料斗30的颈部32远离所述容纳部31的端部的开口与分装容器20间隔预定距离，放射性颗粒在分装时依然有泄露风险，自料斗30的颈部32远离所述容纳部31的端部的开口流出的部分放射性颗粒可能不会进入分装容器20内，遗撒在分装容器20周围。为了保证自料斗30的颈部32远离所述容纳部31的端部的开口流出放射性颗粒仅进入分装容器20，可以将料斗30设计为可沿第二方向移动，将颈部32远离所述容纳部31的端部插入分装容器20后，启动振动装置40，实现分装。但该种方式，需要频繁移动料斗30以将放射性颗粒分装至多个分装容器20中，每个分装容器完成分装，都需要执行料斗30的移动，这样可能会导致料斗30在移动过程中意外振动导致料斗30内的颗粒意外释放，影响分装精度。采用图2中的具有可沿第二方向移动的漏斗50的分装装置100可以克服上述问题。

本公开一些实施例还提供一种放射性颗粒的分装方法，采用前述实施所述的分装装置，相同的特征具有相同的技术效果，在此不做赘述，如图4所示，所述分装方法包括：

S301：将所述分装容器放置在所述承载台上；

具体地，例如采用机械手臂将分装容器20放置在承载台10上。

S303：向料斗中填充所述放射性颗粒；

具体地，例如采用机械手臂将原料瓶中的放射性颗粒装入料斗30中。

S305：控制所述振动装置振动，直至所述分装容器中的所述放射性颗粒的量符合分装标准。

具体地，控制振动装置40振动，例如采用前述实施例1和实施例2中的振动参数控制控制振动装置40执行振动工作，至少分装容器20内的放射性颗粒的重量约等于标准分装量，例如100mg。

进一步的，现有技术中，针对放射性颗粒分装还存在如下技术问题：

2、颗粒振动分装过程中，因箱室内存在一定负压，部分颗粒粉末被气流从分装设备上侧开口带走，而未从下侧出口流出，导致箱式污染。

针对如上所述的相关技术中的至少问题之一，为满足医用放射性颗粒的分装需求，实现对放射性颗粒的精确分装，同时能够避免分装过程中的放射性颗粒的污染，本公开一些实施例提供一种放射性颗粒的分装装置，相同的特征具有相同的技术效果，包括：承载台，配置为放置分装容器；料斗，包括容纳部和位于容纳部下方的与所述容纳部连通的颈部，所述颈部配置为容置待分装的放射性颗粒，所述颈部远离所述容纳部的端部设置有开口，所述开口配置为与所述分装容器对准；其中，所述容纳部的直径大于盛放所述放射性颗粒的原料瓶瓶身的直径，所述颈部具有足够的长度使得当所述待分装的放射性颗粒倒入所述颈部后，所述待分装的放射性颗粒位于所述容纳部和所述颈部连接处以下，可以避免由于箱体内的负压造成放射性颗粒从容纳部31飞出，造成对箱体的污染；筛网，设置在所述颈部中,配置为承接所述待分装的放射性颗粒；振动装置，与所述料斗相连接，配置为带动所述料斗及所述筛网在第一方向上振动，以使得所述放射性颗粒穿过所述筛网，经所述颈部远离所述容纳部的开口分装至所述分装容器中。其中，所述容纳部31的直径大于盛放所述放射性颗粒的原料瓶瓶身的直径，使得当机械手抓取到原料瓶并将原料瓶中的放射性颗粒导入料斗的过程中，由于容纳部31的直径足够大，提供了较大的冗余空间，一方面避免了由于机械手没有准确对准料斗而造成的放射性颗粒外泄的风险，另一方面也避免了箱体内负压将未来得急下漏的放射性颗粒吸出料斗的风险。此外，设置所述颈部具有足够的长度，例如为细长结构，具体例如颈部长度范围30-50cm，使得当所述待分装的放射性颗粒倒入所述颈部后，所述待分装的放射性颗粒肯定会位于所述容纳部和所述颈部连接处以下(即全部进入颈部)，而不至于有堆积到容纳部31的情况，进一步可以避免由于箱体内的负压造成放射性颗粒从容纳部31飞出，造成对箱体污染的风险。

在一些实施例中，如图3所示，所述颈部大致呈锥形，即采用上粗下细的结构，以使得所述颈部上端就会具有足够的容纳所述待分装的放射性颗粒的空间。进一步可以避免由于箱体内的负压造成放射性颗粒从容纳部31飞出，造成对箱体的污染。

在一些实施例中，如图5所示，所述颈部32还包括一容置部322，所述容置部322沿所述颈部32向外平滑突出，以使得所述容置部322具有足够的容纳所述待分装的放射性颗粒的空间，当放射性颗粒从容纳部31进入颈部32后，多余的放射性颗粒会优先堆积到容置部322存储。

在一些实施例中，所述容置部322大致呈锥形结构，其中，所述锥形结构的下边缘与所述颈部连接处夹角θ大于120度，以保证在振动分装完成后，锥形结构的下边缘与所述颈部连接处不会造成放射性颗粒的堆积，且在振动装置40的振动下能够轻松的落入筛网321。筛网321设置于靠近所述锥形结构的下边缘与所述颈部连接处，保证放射性颗粒尽量堆积于容置部322，由于容置部322具有向外突出的结构，可以避免由于箱体内的负压造成放射性颗粒从容纳部31飞出，造成对箱体的污染。

在一些实施例中，参见图2，分装装置100还包括漏斗50，漏斗50设置在料斗30的下方，配置为可以沿第一方向和/或第二方向移动，其中，第一方向可以为水平方向，第二方向可以为竖直方向移动，漏斗50通过第一方向的移动可以实现与料斗30的对准。漏斗50包括进口501和出口502，料斗30的颈部32远离所述容纳部31的端部自所述进口插入所述漏斗50内，响应于所述漏斗50沿第二方向远离所述料斗30移动，所述漏斗50的出口502所在的端部插入所述分装容器20内，响应于所述漏斗50沿第二方向朝向所述料斗30移动，所述漏斗50的出口502所在的端部自所述分装容器20内抽出。

在一些实施例中，所述进口501具有一斜面503，当所述振动装置未启动工作时，所述颈部远离所述容纳部的开口323与所述斜面503抵顶，以防止所述待分装的放射性颗粒从筛网321漏下来后，沿开口323漏入漏斗50，并从漏斗出口502泄漏到箱体内。

在一些实施例中，所述颈部远离所述容纳部的开口323也为斜面结构，该斜面结构与进口501的斜面503具有相同的倾斜度，当所述颈部远离所述容纳部的开口323与所述进口501的斜面抵顶时，所述开口的斜面结构与所述进口的斜面贴合，从而避免待分装的放射性颗粒从筛网321漏下来后，沿开口323漏入漏斗50，并从漏斗出口502泄漏到箱体内。

在一些实施例中，所述颈部远离所述容纳部的斜面结构的开口边缘设置有缓存垫324，所述缓冲垫与所述进口501的斜面贴合。缓存垫324可以使得在将漏斗50沿第一方向或第二方向移动到料斗的颈部开口323处时，由于机械作用力而造成与颈部开口323处的撞击，从而损坏料斗或漏斗，或者进一步造成放射性颗粒的泄漏。其中缓存垫324由软质橡胶、塑料等材料制备。

在一些实施例中，所述筛网设置于所述颈部靠近所述开口一侧，以使所述筛网上部的所述颈部具有足够的容纳空间。当筛网靠颈部以下设置，且颈部具有足够的长度情况下，可以使所述筛网上部的所述颈部具有足够的容纳空间，可以避免由于箱体内的负压造成放射性颗粒从容纳部31飞出，造成对箱体的污染。

在一些实施例中，所述料斗的材质包括玻璃、塑料或铝中的一种或其组合，所述料斗内壁设置铝箔层，一方面减少放射性颗粒对料斗的污染，另外可以减小摩擦力，便于放射性颗粒的漏出。

本公开一些实施例提供一种放射性颗粒的分装方法，如图7所示，采用前述实施例所述的分装装置，相同的特征具有相同的技术效果，所述分装方法包括如下步骤：

步骤S601：将所述分装容器放置在所述承载台上；

步骤S603：将所述漏斗沿第一方向和/或第二方向移动，以使所述颈部远离所述容纳部的开口与所述斜面抵顶；

步骤S605：向料斗中填充所述放射性颗粒，以使所述放射性颗粒进入所述颈部，并被筛网承载；

步骤S607：将所述漏斗沿第一方向和/或第二方向移动，使所述颈部远离所述容纳部的开口与所述斜面抵顶的状态分离，使所述颈部远离所述容纳部的端部自所述进口插入所述漏斗内，同时，使所述漏斗的出口所在的端部插入所述分装容器内；

步骤S609：控制所述振动装置振动，使得颗粒穿过筛网而落入所述分装容器中。

本公开实施例通过使得所述容纳部的直径大于盛放所述放射性颗粒的原料瓶瓶身的直径，避免放射性颗粒在从原料瓶倒入容纳部的过程中散落，同时，所述颈部具有足够的长度使得当所述待分装的放射性颗粒倒入所述颈部后，所述待分装的放射性颗粒位于所述容纳部和所述颈部连接处以下，进一步防止，由于操作箱内的负压使得放射性颗粒散落与料斗外；还通过进一步设置容纳部、将筛网设置于所述颈部靠近所述开口一侧等手段，避免了由于操作箱内的负压使得放射性颗粒散落与料斗外。

1、未开始振动分装时，原料瓶抓取机械手翻转，将放射性颗粒倾倒至分装料斗时，由于筛网孔毕竟大于粉末粒径，会有少量粉末从料斗底部的筛网洒落至箱体；

2、放射性颗粒分装过程中，在分装完一个西林瓶到下一个西林瓶未准备好时，由于环境的意外振动，导致粉末从料斗底部的筛网洒落到设备台面。

针对如上所述的相关技术中的至少问题之一，为满足医用放射性颗粒的分装需求，实现对放射性颗粒的精确分装，同时能够避免分装前后的放射性颗粒的污染，本公开一些实施例提供一种放射性颗粒的分装装置，相同的结构具有相同的技术效果，在此不做赘述，参见如上实施例描述，具体包括：承载台，配置为放置分装容器；料斗，包括容纳部和位于容纳部下方的与所述容纳部连通的颈部，所述颈部配置为容置待分装的放射性颗粒，所述颈部远离所述容纳部的端部设置有开口，所述开口配置为与所述分装容器对准；筛网，设置在所述颈部中,配置为承接所述待分装的放射性颗粒；阻隔器，设置在所述颈部的所述筛网下方，配置为具有打开状态和关闭状态，当所述阻隔器处于关闭状态时用于阻隔遗漏的所述放射性颗粒，当所述阻隔器处于打开状态时，所述放射性颗粒沿所述颈部落下；振动装置，与所述料斗相连接，配置为带动所述料斗及所述筛网在第一方向上振动；其中，响应于所述振动装置停止工作，所述筛网阻止所述放射性颗粒通过所述颈部，且所述阻隔器关闭以阻隔从所述筛网遗漏的所述放射性颗粒，响应于所述振动装置工作，所述阻隔器打开且所述放射性颗粒穿过所述筛网，经所述颈部远离所述容纳部的开口分装至所述分装容器中。其中，所述阻隔器的开启和关闭通过控制信号跟随振动装置的控制信号同步控制，即，振动装置振动开始前，开启阻隔器，振动装置振动结束后，关闭阻隔器。

在一些实施例中，所述阻隔器325可以包括多个可转动开启闭合的部分，例如包括两部分、三部分、四部分等，对此不做限定。多个可转动开启闭合的部分闭合时形成一个密封整体，用于避免遗漏的放射性颗粒散落，开启时，可以正常的对放射性颗粒进行分装。

在一些实施例中，如图8所示，所述阻隔器325包括可转动的第一阻隔器3251和可转动的第二阻隔器3252，当所述第一阻隔器3251和所述第二阻隔器3252转动至闭合位置时，所述第一阻隔器3251和所述第二阻隔器3252端部密封对接，所述阻隔器325处于关闭状态；当所述第一阻隔器3251和所述第二阻隔器3252转动至打开位置时，所述第一阻隔器3251和所述第二阻隔器3252沿所述颈部32向下延伸，所述阻隔器325处于打开状态。其中，可转动的第一阻隔器3251和可转动的第二阻隔器3252能够转动的方式不限于通过微型转轴3254、转齿(未图示)、马达(未图示)的控制进行，对此不做赘述。

在一些实施例中，如图9、图10所示，所述第一阻隔器3251和第二阻隔器3252均为平面状或弧面状，其中，所述第一阻隔器3251和第二阻隔器3252均为平面状时，当所述第一阻隔器3251和第二阻隔器3252关闭后，前后在颈部32的横截面，例如形成一个拼合的圆。所述第一阻隔器3251和第二阻隔器3252均为弧面状时，当所述第一阻隔器3251和第二阻隔器3252关闭后，前后在颈部32的横截面，例如形成一个拼合的半球或球面的一部分。

在一些实施例中，所述第一阻隔器3251和第二阻隔器3252均为弧面状，且所述第一阻隔器3251和第二阻隔器3252的弧度与其所在位置的所述颈部弧度相同，使得当所述第一阻隔器3251和所述第二阻隔器3252转动至打开位置时，所述第一阻隔器3251和所述第二阻隔器3252贴合于所述颈部的内壁向下延伸，第一阻隔器3251和所述第二阻隔器3252贴合于所述颈部的内壁后，能够最大限度的形成放射性颗粒的下落空间，避免粘贴于阻隔器表面，其中，贴合并不一定是严丝合缝的紧贴，可以与颈部的内壁有适当的间隙，仍然能够形成较大的下落空间。

在一些实施例中，所述第一阻隔器3251和所述第二阻隔器3252为非对称结构，当所述第一阻隔器3251和所述第二阻隔器3252转动至闭合位置时，所述闭合位置位于所述颈部的非轴心位置。当所述第一阻隔器3251和所述第二阻隔器3252为非对称结构时，一旦所述第一阻隔器3251和所述第二阻隔器3252未完全密封对接，大面积的第一阻隔器3251仍然可以承接放射性颗粒的遗漏，特别是，当第一阻隔器3251和第二阻隔器3252均为弧面状时，大面积的第一阻隔器3251单独形成一个凹状的承接部，能够有效的承接遗漏的放射性颗粒。

在一些实施例中，所述第一阻隔器3251和所述第二阻隔器3252密封对接的端部均设置有柔性部3253。在一些实施例中，所述柔性部包括毛刷、弹性橡胶、织物中的任意一种或组合。柔性部3253能够避免由于热胀冷缩等原因导致第一阻隔器3251和第二阻隔器3252过盈接触或接触不到位时，有足够的冗余空间，同时，也避免硬质的第一阻隔器3251和所述第二阻隔器3252接触造成阻隔器的损坏。

在一些实施例中，所述漏斗还包括电磁阀，设置于所述出口上方，当所述电磁阀关闭时阻止所述放射性颗粒的遗漏。电磁阀可以通过控制器统一控制，当开始分装时，打开电磁阀，分装完毕后，关闭电磁阀，以防止放射性颗粒的遗漏。

在一些实施例中，如图11所示，所述分装装置还包括：废料盘70，置于所述承载台上，用于容纳所述分装容器和承接遗漏的所述放射性颗粒。在一些实施例中，废料盘包括一凹槽701，用于容纳所述分装容器。颗粒分装过程中，分装漏斗下无西林瓶的状态下，由于环境的意外振动，导致放射性粉末从漏斗底部洒落下来时，可以通过废料盘70承接所述放射性粉末。所述废料盘70为一次性可更换设备，也可以为可重复利用设备。

本公开一些实施例提供一种放射性颗粒的分装方法，采用如上所述任意一些实施例所述的分装装置，相同的结构具有相同的技术效果，在此不做赘述，参见如上实施例描述，所述分装方法包括如下方法步骤：

步骤S1101：将废料盘放置在所述承载台上；

步骤S1103：将所述分装容器放置在所述废料盘的凹槽内；

步骤S1105：将漏斗沿第一方向和/或第二方向移动，使所述颈部远离所述容纳部的开口自所述漏斗进口插入所述漏斗内，同时，使所述漏斗的出口所在的端部插入所述分装容器内；

步骤S1107：开启所述阻隔器使其由关闭状态转动至打开状态；

步骤S1109：控制所述振动装置振动，直至所述分装容器中的所述放射性颗粒的量符合分装标准。

本公开实施例提供的放射性颗粒分装装置，通过增设阻隔器避免了分装完毕后放射性颗粒的遗漏，具体的，将阻隔器设置在料斗颈部的筛网下方，并控制其处于打开状态和关闭状态，能够响应于所述振动装置停止工作，所述筛网阻止所述放射性颗粒通过所述颈部，且所述阻隔器关闭以阻隔从所述筛网遗漏的所述放射性颗粒，响应于所述振动装置工作，所述阻隔器打开且所述放射性颗粒穿过所述筛网，经所述颈部远离所述容纳部的开口分装至所述分装容器中。另外，还通过设置废料盘、在漏斗中设置电磁阀等技术手段，进一步避免了分装完毕后放射性颗粒的遗漏。

1、在振动分装过程中，漏斗内还有颗粒的状态下，振动器故障导致无法释放颗粒；

2、在振动分装完毕后，由于漏斗等分装路径中还会遗留放射性颗粒，在分装设备运输过程中，由于振动会导致反射性颗粒的泄漏，对箱体形成污染。

针对如上所述的相关技术中的至少问题之一，为满足医用放射性颗粒的分装需求，实现对放射性颗粒的精确分装，同时能够避免分装后的放射性颗粒的污染，本公开一些实施例提供一种放射性颗粒的自清洁分装装置，相同的结构具有相同的技术效果，在此不做赘述，参见如上实施例描述，包括：承载台，配置为放置分装容器；料斗，包括容纳部和位于容纳部下方的与所述容纳部连通的颈部，所述颈部配置为容置待分装的放射性颗粒，所述颈部远离所述容纳部的端部设置有开口，所述开口配置为与所述分装容器对准；筛网，设置在所述颈部中,配置为承接所述待分装的放射性颗粒；主振动装置，与所述料斗相连接，配置为带动所述料斗及所述筛网在第一方向上振动；辅振动装置，与所述料斗相连接，配置为带动所述料斗及所述筛网在第一方向上振动；其中，响应于所述主振动装置和/或所述辅振动装置的振动工作，所述放射性颗粒穿过所述筛网，经所述颈部远离所述容纳部的开口分装至所述分装容器中；响应于所述主振动装置和所述辅振动装置的停止工作，所述筛网阻止所述放射性颗粒通过所述颈部。

在一些实施例中，如图13所示，所述分装装置还包括：控制装置，配置为控制所述主振动装置和所述辅振动装置同时执行振动工作，以带动所述料斗及所述筛网在第一方向上振动；此时，控制装置分配均衡的驱动电流到振动装置和所述辅振动装置，以使得振动装置和所述辅振动装置同频率同振幅的协调一致的振动，由于采用振动装置和所述辅振动装置同步控制料斗进行振动，使得单一驱动电流、驱动电压降低，简化了驱动电路，同时降低了对电源性能的要求。

在一些实施例中，控制装置还可以配置为首先控制所述主振动装置执行振动工作，当所述主振动装置带动所述料斗及所述筛网在第一方向上振动时，所述辅振动装置跟随所述主振动装置振动；当所述主振动装置发生故障时，控制所述辅振动装置带动所述料斗及所述筛网在第一方向上振动，所述主振动装置跟随所述辅振动装置振动。振动装置采用冗余设计，当主振动装置失效后，可控制辅振动装置驱动料斗继续分装，避免了单一振动装置失效后，料斗等分装设备中还有遗留放射性颗粒，一方面造成放射性颗粒浪费，另一方面也防止这些遗留的放射性颗粒在后期振动当中，泄漏到箱体内，造成箱体的污染。其中，所述跟随是指被动性运动，即控制装置不提供主动的驱动力使其振动，也不提供主动的反驱动力阻止其振动，而是不提供任何的驱动外力给跟随的驱动装置，使其仅依靠有驱动外力的振动装置的振动而振动。

在一些实施例中，如图13所示，所述分装装置还包括报警装置，配置为所述主振动装置发生故障时，向所述控制装置发送报警信号，所述控制装置根据所述报警信号控制所述辅振动装置带动所述料斗及所述筛网在第一方向上振动，并控制所述主振动装置跟随所述辅振动装置振动。

在一些实施例中，所述承载台包括重量传感器，所述重量传感器对所述分装容器实时称重以获得装入所述分装容器内的所述放射性颗粒的重量。所述主振动装置和/或辅振动装置的在执行振动分装工作时，以第一振动频率振动，所述第一振动频率随着所述装入所述分装容器内的所述放射性颗粒的重量的增加而减小。主振动装置和辅振动装置正常分装过程中的振动频率的控制及其技术效果如前述实施例所述，在此不做赘述。

在一些实施例中，所述主振动装置和/或辅振动装置的第一振动频率F满足如下公式：

在一些实施例中，所述主振动装置和/或辅振动装置在停止分装工作时，以第二振动频率振动，所述第二振动频率范围为180-300Hz。申请人发现，在如上正常的频率振动下，振动装置能够保证放射性颗粒的精准分装，但当分装完毕后，仍然会有少量放射性颗粒残留在料斗颈部侧壁、容置部322、筛网321，甚至是远离所述容纳部的开口323等位置，在分装结束后，由于这些残留放射性颗粒的存在，会在后期的运输过程中遗漏至箱体内，造成箱体的污染。为此，需要在主振动装置和/或辅振动装置停止分装工作时，短暂的提高振动频率，以将残留的放射性颗粒抖落至废料盘，以避免发生箱体污染。其中，申请人经过实验发现，提高的频率约为之前振动频率的3倍左右为宜，例如振动频率范围为180-300Hz。

在一些实施例中，所述主振动装置和/或辅振动装置的在执行振动分装工作时，以第一振幅振动，所述第一振幅随着所述装入所述分装容器内的所述放射性颗粒的重量的增加而减小。主振动装置和辅振动装置正常分装过程中的振动振幅的控制及其技术效果如前述实施例所述，在此不做赘述。

在一些实施例中，所述主振动装置和/或辅振动装置的第一振幅A满足如下公式：

在一些实施例中，所述主振动装置和/或辅振动装置在停止分装工作时，以第二振幅振动，所述第二振幅的振动范围为1000-1500μm。如上所述，申请人发现，在如上正常的振幅振动下，振动装置能够保证放射性颗粒的精准分装，但当分装完毕后，仍然会有少量放射性颗粒残留在料斗颈部侧壁、容置部322、筛网321，甚至是远离所述容纳部的开口323等位置，在分装结束后，由于这些残留放射性颗粒的存在，会在后期的运输过程中遗漏至箱体内，造成箱体的污染。为此，需要在主振动装置和/或辅振动装置停止分装工作时，短暂的提高振动振幅，以将残留的放射性颗粒抖落至废料盘，以避免发生箱体污染。其中，申请人经过实验发现，提高的振幅约为之前振动频率的3倍左右为宜，例如振幅的振动范围为1000-1500μm。

在一些实施例中，所述分装装置还包括废料盘70，置于所述承载台上，当分装结束时，通过废料盘70接收由于主、辅振动装置的二次振动散落的放射性颗粒，避免散落至箱体其他装置上引起污染。

本公开一些实施例提供一种放射性颗粒的自清洁分装方法，采用如上所述任意一些实施例所述的分装装置，相同的结构具有相同的技术效果，在此不做赘述，参见如上实施例描述，所述分装方法包括如下步骤：

步骤S1301：将分装容器放置在所述承载台上；

步骤S1303：将漏斗沿第一方向和/或第二方向移动，使所述颈部远离所述容纳部的开口自所述漏斗进口插入所述漏斗内，同时，使所述漏斗的出口所在的端部插入所述分装容器内；

步骤S1305：控制所述主振动装置和/或所述辅振动装置以第一频率和/或第一振幅执行振动工作，直至所述分装容器中的所述放射性颗粒的量符合分装标准。

在一些实施例中，还包括：

步骤S1307：当所述主振动装置和/或辅振动装置停止分装工作时，控制所述主振动装置和/或所述辅振动装置以第二频率和/或第二振幅执行振动工作。

本公开实施例提供的放射性颗粒自清洁分装装置，通过设置主振动装置和辅振动装置，使得所述主振动装置和所述辅振动装置同时执行振动工作，以降低每一振动装置的驱动功率；或者，首先控制所述主振动装置执行振动工作，所述辅振动装置跟随所述主振动装置振动；当所述主振动装置发生故障时，控制所述辅振动装置带动所述料斗及所述筛网在第一方向上振动，所述主振动装置跟随所述辅振动装置振动；以避免一个振动装置出现故障导致分装工作停止，放射性颗粒外泄的风险；此外，当分装工作完毕时，增大主振动装置和/或辅振动装置的振动频率或振幅，从而实现对分装漏斗等的自清洁，进一步避免放射性颗粒的外泄。

分装过程中，分装漏斗需要下降到分装容器口以下，分装容器中液面以上，但是由于不能精确控制漏斗下降高度，导致漏斗下降过低，进入液面以下，无法进行分装。或者，漏斗下降高度不够，导致漏斗口在分装容器口以上，造成分装过程中有颗粒遗撒到分装容器外，引起箱体的污染。

针对如上所述的相关技术中的至少问题之一，为满足医用放射性颗粒的分装需求，实现对放射性颗粒的精确分装，同时能够避免分装过程中放射性颗粒的污染，本公开一些实施例提供一种具有液面定位功能的分装设备，应用于放射性颗粒分装，相同的结构具有相同的技术效果，在此不做赘述，参见如上实施例描述，包括：承载台，配置为放置分装容器，所述分装容器内预装有分装液体，所述分装液体的液面距离所述分装容器的容器口第一预设距离H1，如图15所示；料斗，包括容纳部和位于容纳部下方的与所述容纳部连通的颈部，所述颈部配置为容置待分装的放射性颗粒，所述颈部远离所述容纳部的端部设置有开口，所述开口配置为与所述分装容器对准；漏斗，设置在所述料斗的下方，配置为可以沿第一方向和/或第二方向移动，所述漏斗包括进口501、漏柄504和出口502，响应于所述漏斗沿第一方向和/或第二方向的移动，所述颈部远离所述容纳部的端部自所述进口插入所述漏斗内，所述漏斗的出口所在的端部插入所述分装容器内；位置传感器505，设置于所述漏斗的出口所在的端部，配置为探测所述漏斗的出口所在的端面插入所述分装容器内的深度，使得所述漏斗的出口所在的端面距离所述液面第二预设距离H2。

作为一种具体的实施例，分装容器通常为西林瓶，西林瓶高度约为3-5cm，直径约为0.8-1.5cm，分装前，分装液面高度通常为1-4.5cm，漏斗的出口所在的端面距离液面高度通常为0.3-1.8cm。对上述数据不做具体限定，以实际分装容器的参数进行确定。

在一些实施例中，所述第二预设距离H2与所述第一预设距离H1的比值为30％-60％。申请人发现，当第二预设距离H2与所述第一预设距离H1的比值为30％-60％时，能够保证在分装过程中，从分装漏斗下落的放射性颗粒落入液面后，不至于溅起液体或粉末与液体的胶状物，引起漏斗出口的堵塞；又不至于由于漏斗口离分装容器口太近，造成分装过程中有颗粒遗撒到分装容器外，引起箱体的污染。当第二预设距离与所述第一预设距离的比值大于60％时，由于振动或箱体内负压的问题，会出现放射性颗粒外溢的风险，当第二预设距离与所述第一预设距离的比值小于30％时，当放射性颗粒重量够大时，在进入液体瞬间会溅起液体，引起漏斗口的污染；当放射性颗粒重量不够大时，由于液体表面的张力，短时间内会在漏斗口与液面之间形成堆砌，引起漏斗口的污染。

在一些实施例中，所述第二预设距离H2与所述待分装放射性颗粒的单粒重量成正比。重量越大，落入液面时溅起的液体就会越多，液体溅起的高度也会越大，放射性颗粒的重量通常在20-500mg，因此，对于分装不同重量的放射性颗粒，可以预设不同的漏斗口到液面的距离。

在一些实施例中，所述承载台包括重量传感器，所述重量传感器对所述分装容器实时称重以获得装入所述分装容器内的所述放射性颗粒的重量。所述漏斗的出口所在的端面插入所述分装容器内的深度随着装入所述分装容器内的所述放射性颗粒的重量的增加而减小，从而使得所述漏斗的出口所在的端面距离所述液面保持所述第二预设距离H2。当放射性颗粒不断的分装到分装液体中，会导致分装液面的上升，为了不引起上述所述的问题，必须保持所述第二预设距离H2，因此，可以通过步进电机控制漏斗向上移动，以使得所述漏斗的出口所在的端面距离所述液面保持在所述第二预设距离H2。

在一些实施例中，分装设备还包括限位机构，配置为使得所述漏斗的出口所在的端面距离所述分装容器的容器口的最大距离为所述第一预设距离H1，即确保漏斗不会插入分装液面以下，否则由于气压的缘故将无法实现分装。限位机构由步进电机控制，当待分装放射性颗粒的种类确定以后，分装容器及其中预装的液体容量就会确定，因此，控制装置在初始的控制中，便会给漏斗设置一个最大下降深度，一旦达到该深度，限位机构将控制步进电机停止驱动，避免漏斗插入分装液面以下。限位机构的启用，通常是由于位置传感器故障导致测量距离不准确而引起的。

在一些实施例中，所述位置传感器505包括激光传感器、超声波传感器、图像传感器中的一种或其组合。位置传感器预先设置于漏斗出口上方的某一位置，例如，位置传感器预先设置于漏斗出口上方2-3cm的某一位置，使得传感器不会进入分装容器，也不会卡在分装容器口。其中，激光传感器通过测量液面对光信号的反射来测量液面高度，超声波传感器通过液面声波发射测量液面高度。

在一些实施例中，分装设备还包括：筛网，设置在所述颈部中,配置为承接所述待分装的放射性颗粒；振动装置，与所述料斗相连接，配置为带动所述料斗及所述筛网在第一方向上以预设频率和/或预设振幅振动，响应于所述振动装置的振动工作，所述放射性颗粒穿过所述筛网，经所述颈部远离所述容纳部的开口分装至所述分装容器中；响应于所述振动装置的停止工作，所述筛网阻止所述放射性颗粒通过所述颈部；其中，所述第二预设距离随着所述预设频率和/或预设振幅的增加而增大。当振动装置的振动频率或振幅增大时，会引起待分装放射性颗粒的下降速度的增加，即增加分装速度，此时，需要增加漏斗口到液面的距离，以防止液面飞溅或放射性颗粒堆积引起的漏斗口污染。

本公开一些实施例提供一种具有液面定位功能的分装方法，采用如上所述一些实施例中任一项所述的分装设备，相同的结构具有相同的技术效果，在此不做赘述，参见如上实施例描述，如图16所示，所述分装方法包括如下方法步骤：

步骤S1501：将装有分装液体的分装容器放置在所述承载台上；

步骤S1503：将所述漏斗沿第一方向和/或第二方向移动，使所述颈部远离所述容纳部的开口自所述漏斗进口插入所述漏斗内，同时，使所述漏斗的出口所在的端部插入所述分装容器；

步骤S1505：控制所述漏斗的出口所在的端面插入所述分装容器内的深度，使得所述漏斗的出口所在的端面距离所述液面第二预设距离；

步骤S1507：控制所述振动装置以预设频率和/或预设振幅执行振动工作，直至所述分装容器中的所述放射性颗粒的量符合分装标准。

在一些实施例中，所述控制所述振动装置以预设频率和/或预设振幅执行振动工作，之后还包括：实时调整所述漏斗的出口所在的端面插入所述分装容器内的深度，使得所述漏斗的出口所在的端面距离所述液面保持第二预设距离。

在一些实施例中，所述控制所述振动装置以预设频率和/或预设振幅执行振动工作，之后还包括：实时调整所述漏斗的出口所在的端面插入所述分装容器内的深度，使得所述第二预设距离随着所述预设频率和/或预设振幅的增加而增大，所述第二预设距离随着所述预设频率和/或预设振幅的降低而减小。

本公开实施例提供的具有液面定位功能的分装设备，通过设置位置传感器，使其探测漏斗的出口所在的端面插入所述分装容器内的深度，从而使得所述漏斗的出口所在的端面距离所述液面第二预设距离，并根据振动装置的振动频率和/或振动幅度调整所述第二预设距离，使得漏斗的出口所在的端面距离所述液面的距离恰到好处，一方面，不至于距离液面太近导致放射性颗粒落入分装液体后溅起的物质污染或堵塞漏斗的出口，另一方面，也不至于距离容器口太近，使得放射性颗粒从容器口散落到分装容器外，导致箱体的污染。

分装过程中，原料瓶等在抓取机械手将盛装有放射性颗粒的石英安瓿瓶从产品铅罐取出的过程中，机械手未抓牢石英安瓿瓶，或突然断电，导致行进过程中石英安瓿瓶掉落在箱室底部，滚落至角落或瓶颈摔断，放射性粉末洒出，引起箱体的污染。

针对如上所述的相关技术中的至少问题之一，为满足医用放射性颗粒的分装需求，避免分装过程中放射性颗粒原料瓶掉落的风险，本公开一些实施例提供一种防滑夹具，应用于夹取放射性颗粒原料容器，相同的结构具有相同的技术效果，在此不做赘述，参见如上实施例描述，如图17所示，包括：机械臂71，配置为可以沿第一方向和/或第二方向移动；底座72，底座72通过L型固定件721固定于所述机械臂71端部，如图18所示，其中，所述底座72内内置有马达及微控制器，所述微控制器接收控制指令后控制所述马达转动；旋转部73，横向设置于所述底座上，配置为能够随着所述马达的转动而沿预设角度旋转，旋转部73包括定子731和转子732，马达转轴从定子731中心伸出后连接转子732，转子732在马达转轴的带动下旋转；夹持部74，设置于所述旋转部端面并沿所述第二方向延伸，配置为夹持所述放射性颗粒原料容器，所述夹持部具有第一夹持表面741和第二夹持表面742，在一些实施例中，所述第一夹持表面和所述第二夹持表面为弧面结构，所述第一夹持表面741和所述第二夹持表面742设置有防滑结构，用于防止所述原料容器的滑落；其中，所述夹持部74响应于所述机械臂71的移动而夹持所述放射性颗粒原料容器，沿所述第一方向和/或第二方向移动至分装位置后，响应于所述旋转部73的旋转而旋转所述预设角度，将所述原料容器中的所述放射性颗粒倾倒至分装料斗。

在一些实施例中，如图19所示，以第一夹持表面741的防滑结构为例，防滑结构包括：半导体层7411，紧贴所述第一夹持表面741和所述第二夹持表面742设置，电连接于微控制器，配置为在所述微控制器的控制下加热至预设温度；半导体层7411内预置温度传感器，以精确控制加热温度，加热温度例如为30-40度，温度太高容易造成放射性原料容器在夹持过程中温度的升高，对反射性颗粒的性能有影响，温度太低不至于改变耐高温硅胶层7412的柔性。耐高温硅胶层7412，贴合于所述半导体层，所述耐高温硅胶层的柔韧性随着所述预设温度的变化而变化。

在一些实施例中，如图20所示，所述耐高温硅胶层的表面设置有凹凸结构，所述凹凸结构包括沿第一方向延伸的凹槽74121，所述凹槽之间的凸棱上设置有多个凸点74122。在一些实施例中，所述凹槽74121为弯曲形状，且所述凸点74122分布为上疏下密排列。弯曲形状的凹槽能够增加硅胶层与原料容器的摩擦力，由于重力原因，凸点74122分布为上疏下密排列能够有效的防止原料容器从第一夹持表面741和所述第二夹持表面742间脱落。

在一些实施例中，所述第一夹持表面和/或所述第二夹持表面设置有压力传感器，配置为当所述夹持部夹持所述放射性颗粒原料容器时，感测所述夹持部的夹持力以使所述夹持力低于预设阈值，其中，所述预设阈值根据夹持部位的不同而不同。在一些实施例中，所述预设阈值随着夹持部位的增大而减小。如图17所示，原料容器75包括较粗的瓶身和较细的瓶颈，由于瓶身和瓶颈的粗细不同，导致其耐压作用也不同，夹具在夹持不同的部位，为了防止原料容器的滑落，在不对夹持部位造成损坏的前提下，尽量使夹持力度大一些，为此，设置压力传感器，以合理控制夹具的最大压力，对于不同的原料容器，其耐受压力也不同，控制器设置的压力阈值也不同。

在一些实施例中，如图21所示，在夹具中还包括可伸缩的支撑部，配置为能够在所述微控制器的控制下平行于所述夹持部延伸至支撑位置和收缩于所述旋转部内的收缩位置。在一些实施例中，所述可伸缩的支撑部包括：滑轨743，设置于所述旋转部内部；支撑体744，沿所述滑轨在所述支撑位置和收缩位置之间滑动。为了进一步防止原料容器从第一夹持表面741和第二夹持表面742之间滑落，控制器可以根据所夹持的原料容器的重量的增大，在需要时将可伸缩的支撑部伸出旋转部，以支撑原料容器的底部。在收缩状态，所述支撑体744沿滑轨743收缩在旋转体内，当需要支撑体支撑时，控制支撑体744沿滑轨743滑出，以达到支撑原料容器的目的。

本公开一些实施例提供一种采用防滑夹具夹取放射性颗粒原料容器的方法，如图22所示，所述防滑夹具采用如上一些实施例中任一项所述的防滑夹具，相同的结构具有相同的技术效果，在此不做赘述，参见如上实施例描述，包括如下方法步骤：

步骤S2101：通过所述机械臂沿第一方向和/或第二方向移动，使所述夹持部移动至原料容器的初始位置；

步骤S2103：通过所述微控制器控制所述夹持部夹持所述原料容器，并通过沿所述第一方向和/或第二方向移动，将所述原料容器输送至分装料斗上方；

步骤S2105：控制所述旋转部沿预设角度旋转，将所述原料容器中的所述放射性颗粒倾倒至分装料斗。

在一些实施例中，所述通过所述微控制器控制所述夹持部夹持所述原料容器，之前包括：通过所述微控制器控制所述夹持部夹持静电除去设备56；将所述静电除去设备56套设在所述原料容器上以除去所述原料容器上的静电。

由于放射性原料容器为金属容器，其在运输过程中会存在静电，静电势必会对分装过程的精确控制造成影响，因此，需要先将静电除去设备56套设在原料容器以除去其静电，再进行原料的分装。

在一些实施例中，所述通过所述微控制器控制所述夹持部夹持所述原料容器，包括：通过所述微控制器控制半导体层给耐高温硅胶加热，使其达到预设温度；通过压力传感器感测所述夹持部的夹持力，以临近预设阈值的夹持力夹持所述原料容器。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

最后应说明的是：本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统或装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。

Claims

1.一种防滑夹具，应用于夹取放射性颗粒原料容器，其特征在于，包括：

机械臂，配置为可以沿第一方向和/或第二方向移动；

2.根据权利要求1所述的防滑夹具，其特征在于，所述防滑结构包括：

3.根据权利要求2所述的防滑夹具，其特征在于，所述耐高温硅胶层的表面设置有凹凸结构，所述凹凸结构包括沿第一方向延伸的凹槽，所述凹槽之间的凸棱上设置有多个凸点。

4.根据权利要求1所述的防滑夹具，其特征在于，所述凹槽为弯曲形状，且所述凸点分布为上疏下密排列。

5.根据权利要求1所述的防滑夹具，其特征在于，所述第一夹持表面和/或所述第二夹持表面设置有压力传感器，配置为当所述夹持部夹持所述放射性颗粒原料容器时，感测所述夹持部的夹持力以使所述夹持力低于预设阈值，其中，所述预设阈值根据夹持部位的不同而不同。

6.根据权利要求5所述的防滑夹具，其特征在于，所述预设阈值随着夹持部位的增大而减小。

7.根据权利要求1所述的防滑夹具，其特征在于，还包括可伸缩的支撑部，配置为能够在所述微控制器的控制下平行于所述夹持部延伸至支撑位置和收缩于所述旋转部内的收缩位置。

8.根据权利要求7所述的防滑夹具，其特征在于，所述可伸缩的支撑部包括：

滑轨，设置于所述旋转部内；

支撑体，沿所述滑轨在所述支撑位置和收缩位置之间滑动。

9.根据权利要求1所述的防滑夹具，其特征在于，所述第一夹持表面和所述第二夹持表面为弧面结构。

10.一种采用防滑夹具夹取放射性颗粒原料容器的方法，所述防滑夹具采用所述权利要求1～9中任一项所述的防滑夹具，其特征在于，包括：

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述通过所述微控制器控制所述夹持部夹持所述原料容器，之前包括：

通过所述微控制器控制所述夹持部夹持静电除去设备；

12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述通过所述微控制器控制所述夹持部夹持所述原料容器，包括：

13.一种防滑夹具的用途，其特征在于，用于放射性药物分装，所述防滑夹具包括权利要求1至9中的任一项所述的防滑夹具。