CN110610620B - 移动装置、移动控制方法、移动控制程序以及记录介质 - Google Patents

移动装置、移动控制方法、移动控制程序以及记录介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供对于对向的其他移动装置与以往相比有效率地回避碰撞的移动装置。具备箱体；检测所述箱体的周围的障碍物的位置的障碍物检测部；基于所述障碍物的位置，决定所述箱体的移动路径的移动路径决定部；以及基于所述移动路径使所述箱体移动的移动驱动部；所述移动路径决定部基于所述箱体的周围的障碍物的位置，设定用以在所述箱体的前进路径的宽方向取得路线的分配权重的分布，所述障碍物检测部在所述箱体的前进路径上已检测障碍物的情况下，以对于所述障碍物将预先订定的方向的回避路线的权重变大的方式设定所述分配权重的分布的移动装置。

Description

移动装置、移动控制方法、移动控制程序以及记录介质
技术领域
本发明涉及一种移动装置、移动控制方法、移动控制程序以及记录介质。
背景技术
在移动装置中，对于移动的障碍物采取回避动作，与对于已静止的障碍物采取回避动作的情况相比，一般而言难度变高。
尤其，在相同道路上两台自动移动型的移动装置对向的情况下，由于其回避路线是各移动装置独自决定，到碰撞为止各移动装置不知道要从左右何侧回避，在两台都从相同侧回避的情况下，也有碰撞的危险性。
为了避免如此对向的移动装置彼此的碰撞，当检测在前进路径上对向的其他移动装置时，虽然以暂时停止的方式控制移动装置，每次检测其他移动装置逐一使移动装置停止是没有效率的。
又，虽然也提出了两台移动装置彼此进行通信，回避彼此的前进路径的移动控制方法，但在这个情况下，有处理变得复杂的问题。
此外，作为移动装置的移动控制方法，以往，也已知预先设定在表示移动区域的地图中可移动区域、禁止移动区域，以沿着已设定的移动路线移动的方式控制的移动装置的移动控制方法。
作为如此的移动装置的移动控制方法，揭示了具有将与以前方环境辨识装置辨识的左右白线的辨识形状相应的输出值演算作为前馈控制输出值的前馈控制装置、将以上述前方环境辨识装置辨识的左右白线的辨识形状和与载具的移动状态相应的输出值演算作为反馈输出值的反馈控制装置的至少其中一者，具备将上述前馈输出值的演算中演算项的分配权重与上述反馈输出值的运算中演算项的分配权重可变设定成与以上述前方环境辨识装置辨识的障碍物相应的控制增益设定装置的载具的驾驶支援装置的发明(例如，参照专利文献1)。
现有技术文献
专利文件
专利文献1：日本公开专利公报“特开第2014-19262号公报”
发明内容
本发明所要解决的技术问题
然而，具备上述如此的移动控制方法的在两台移动装置彼此在相同的移动路线对向的情况下，也由于其回避路线是各移动装置独自决定，到碰撞为止各移动装置不知道要从左右何侧回避，在两台都从相同侧回避的情况下，有碰撞的危险性没有改变。
本发明是鉴于如此的课题，其目的在于提供一种，相对于对向的其他移动装置与以往相比有效地回避冲除的移动装置、移动装置的移动控制方法以及移动装置的移动控制程序。
解决问题的手段
(1)本发明的移动装置具备箱体；检测所述箱体的周围的障碍物的位置的障碍物检测部；基于所述障碍物的位置，决定所述箱体的移动路径的移动路径决定部；以及基于所述移动路径使所述箱体移动的移动驱动部；所述移动路径决定部基于所述箱体的周围的障碍物的位置，设定用以在所述箱体的前进路径的宽方向取得路线的分配权重的分布，所述障碍物检测部在所述箱体的前进路径上已检测障碍物的情况下，以对于所述障碍物将预先订定的方向的回避路线的权重变大的方式设定所述分配权重的分布。
又，本发明的移动控制方法为移动装置的移动控制方法，具有检测所述移动装置的周围的障碍物的位置的障碍物检测步骤；基于所述障碍物的位置，决定所述箱体的移动路径的移动路径决定步骤；以及基于所述移动路径使所述箱体移动的移动步骤；在所述移动路径决定步骤中，基于所述箱体的周围的障碍物的位置，设定用以在所述箱体的前进路径的宽方向取得路线的分配权重的分布，在所述障碍物检测步骤中，在所述箱体的前进路径上已检测障碍物的情况下，以对于所述障碍物将预先订定的方向的回避路线的权重变大的方式设定所述分配权重的分布。
又，本发明的移动控制程序为通过移动控制装置执行的移动装置的移动控制程序，在所述移动控制装置的处利器，执行检测所述移动装置的周围的障碍物的位置的障碍物检测步骤；基于所述障碍物的位置，决定所述箱体的移动路径的移动路径决定步骤；以及基于所述移动路径使所述箱体移动的移动步骤；在所述移动路径决定步骤中，基于所述箱体的周围的障碍物的位置，设定用以在所述箱体的前进路径的宽方向取得路线的分配权重的分布，在所述障碍物检测步骤中，在所述箱体的前进路径上已检测障碍物的情况下，以对于所述障碍物将预先订定的方向的回避路线的权重变大的方式设定所述分配权重的分布。
又，本发明的计算机可读取的记录介质，是记录有移动控制程序的计算机可读取的记录介质，所述移动控制程序在所述移动控制装置的处理器，执行检测所述移动装置的周围的障碍物的位置的障碍物检测步骤；基于所述障碍物的位置，决定所述箱体的移动路径的移动路径决定步骤；以及基于所述移动路径使所述箱体移动的移动步骤，其特征在于，
在所述移动路径决定步骤中，基于所述箱体的周围的障碍物的位置，设定用以在所述箱体的前进路径的宽方向取得路线的分配权重的分布，在所述障碍物检测步骤中，在所述箱体的前进路径上已检测障碍物的情况下，以对于所述障碍物将预先订定的方向的回避路线的权重变大的方式设定所述分配权重的分布。
“障碍物”是壁、车辆、人等，包含移动的也包含不移动的。
“在所述箱体的前进路径上已检测障碍物”是若箱体维持前进，有碰撞的可能性的障碍物。
“以对于所述障碍物预先订定的方向的回避路线的分配权重变大的方式设定所述分配权重的分布”是，例如，在以检测障碍物的情况下，以采取穿过所述障碍物的左侧(或者右侧)而回避的回避路线的方式设定所述分配权重的分布。
“通过移动控制装置执行的移动装置的移动控制程序”是通过搭载在移动装置的移动控制装置执行的程序。
又，所述移动控制程序也可以是通过控制移动装置的移动的服务器等的外部的移动控制装置执行的程序。
本发明的“箱体”通过底盘本体11实现，又，本发明的“移动驱动部”通过电动马达41R、41L、马达轴42R、42L以及齿轮箱43R、43L以及控制单元100的协作实现，又，本发明的“障碍物检测部”通过距离检测部12实现，又本发明的“移动路径决定部”通过控制单元100实现。
发明效果
根据本发明，提供在移动装置的前进路径上已检测障碍物时，通过采取决定以通过对于所述障碍物预先订定的回避路线而回避的方式，对于对向的其他移动装置与以往相比有效率地回避碰撞的移动装置，移动装置的移动控制方法、移动装置的移动控制程序以及记录介质。
又，本发明的移动装置可以是如接着所述的构成，也可以适当组合这些。
(2)所述移动路径决定部也可以是以与所述箱体的前进路径的宽相应，改变所述分配权重的分布的宽的方式设定。
“以与所述箱体的前进路径的宽相应，改变所述分配权重的分布的宽的方式设定”是，例如，以前进路径的宽越广，分配权重的分布的宽越广的方式设定。
如此，通过以与箱体的前进路径的宽相应，变化分配权重的分布的宽的方式设定，提供对于障碍物与以往相比灵活且有效率地回避碰撞的移动装置。
(3)所述移动路径决定部也可以是以与所述分配权重的分布的宽相应，采取预先订定的行动的方式决定所述箱体的移动。
“以与所述分配权重的分布的宽相应，采取预先订定的行动的方式决定所述箱体的移动”是，例如，在移动装置不能通过的宽度的狭窄前进路径的情况，使箱体停止，在移动装置至少能够通过一台的宽的广的前进路径的情况，使其在前进路径内移动。
如此，由于与所述分配权重的分布的宽的大小相应而决定行动，提供对于障碍物与以往相比灵活且有效率地回避碰撞的移动装置。
(4)所述移动路径决定部也可以是以所述障碍物的附近区域的权重的大小变得比从所述障碍物远离的区域的权重的大小还小的方式设定所述分配权重的分布，以所述箱体应移动的移动区域越狭窄，所述分布的峰值变尖的方式设定所述分配权重的分布。
若如此，以与障碍物的位置以及移动区域的广度相应，通过以箱体不碰撞到障碍物的方式进行移动区域的分配权重，能够实现对于障碍物与以往相比有效率地回避碰撞的移动车辆。
(5)所述移动路径决定部也可以是以与所述分配权重的分布的梯度的大小相应，对于所述障碍物将预先订定的方向的回避路线的权重变大的方式设定所述分配权重的分布或者使箱体停止。
“所述分配权重的分布的梯度”是前进路径的宽越窄梯度变得越大。
例如，移动路径决定部在移动装置不能通过的宽的狭窄前进路径的情况，使箱体停止，在移动装置至少一台能够通过的宽的广的前进路径的情况，以采取回避前进路径内的障碍物的回避路线而移动箱体的方式设定分配权重的分布。
若如此，与所述分配权重的分布的梯度的大小相应，由于决定应回避所述障碍物，或者应停止，能够实现对于障碍物与以往相比有效率地回避碰撞的移动车辆。
(6)所述障碍物检测部也可以还检测所述障碍物的移动速度，在所述箱体的前进路径上已检测障碍物的情况下，所述移动路径决定部在与所述障碍物的移动速度相应而在预先订定的时机决定使所述箱体回避的移动路径。
若如此，通过在与障碍物的移动速度相应的规定的时机回避，提供对于对向的车辆与以往相比有效率地回避碰撞的移动装置。
(7)所述移动路径决定部也可以与所述障碍物的移动速度相应使所述分配权重的峰值位置的偏移量改变。
“与所述障碍物的移动速度相应使所述分配权重的峰值位置的偏移量改变”是，例如，障碍物的移动速度越快，增加峰值位置的偏移量并使箱体急旋转。
若如此，通过以与障碍物的移动速度相应的规定的偏移量偏移所述分配权重的峰值位置，提供对于对向的车辆与以往相比有效率地回避碰撞的移动装置。
(8)所述移动路径决定部也可以与所述障碍物的移动速度相应使偏移所述分配权重的峰值位置的时机改变。
若如此，通过在与障碍物的移动速度相应的规定的时机偏移所述分配权重的峰值位置，提供对于对向的车辆与以往相比有效率地回避碰撞的移动装置。
(9)所述箱体也可以在能够取得多条路线的广的区域内，将所述区域分成预先订定的多条路线，
所述移动路径决定部以所述箱体仅取得所述多条路线中预先订定的路线的方式设定所述分配权重的分布。
如此，在多条移动路径的所采取的为能够选择的宽度广的道路内，将道路分成多条路线，通过以仅在所述多条路线中的规定的路线移动的方式进行分配权重的设定，提供不进行复杂的分配权重的处理，对于对向车辆与以往相比有效率地回避碰撞的移动装置。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式1的自动移动型车辆的左侧视图。
图2是图1的自动移动型车辆的俯视图。
图3(A)是说明图1的自动移动型车辆中电动底盘部的概略构成的右侧视图。
图3(B)是图3(A)的B-B线方向看的剖面图。
图4是表示以往的自动移动型车辆在相同道路上对向的情况的移动控制方法的例子的说明图。
图5是表示本发明的实施方式1的自动移动型车辆在相同道路上对向的情况的移动控制方法的例子的说明图。
图6是表示本发明的实施方式1的自动移动型车辆的移动控制方法的流程的流程图。
图7是表示本发明的实施方式1的自动移动型车辆的移动路径的决定方法的例子的说明图。
图8是表示本发明的实施方式1的自动移动型车辆的移动路径的决定方法的例子的说明图。
图9是表示本发明的实施方式2的自动移动型车辆的移动控制方法的流程的流程图。
图10是表示本发明的实施方式2的自动移动型车辆的移动路径的决定方法的例子的说明图。
图11是表示本发明的实施方式2的自动移动型车辆的移动路径的决定方法的例子的说明图。
图12是表示本发明的实施方式2的自动移动型车辆的移动的具体例子的说明图。
图13是表示本发明的实施方式3的自动移动型车辆的移动区域的分配权重的决定方法的例子的说明图。
图14是表示本发明的实施方式3的自动移动型车辆的移动区域的分配权重的决定方法的例子的说明图。
图15是表示本发明的实施方式4的自动移动型车辆的移动区域的分配权重的设定的例子的说明图。
图16是表示本发明的实施方式4的自动移动型车辆的移动区域的分配权重的设定的例子的说明图。
图17是表示本发明的实施方式4的自动移动型车辆的移动区域的分配权重的设定的例子的说明图。
图18是表示本发明的实施方式4的自动移动型车辆的移动区域的分配权重的设定的例子的说明图。
图19是表示本发明的实施方式5的自动移动型车辆的移动区域的分配权重的设定的例子的说明图。
具体实施方式
以下，参照图示，并对作为本发明的移动装置的例子的自动移动型车辆1的实施方式详细说明。另外，根据以下的实施例的记载，本发明不为被限制者。
本发明不限定为适用于自动移动型的车辆，若通过自动具有障碍物回避功能，也可以是用于人驾驶的车辆。
〔实施方式1〕
图1是表示本发明的实施方式1的自动移动型车辆的左侧视图，图2是图1的自动移动型车辆1的俯视图。又，图3(A)是说明实施方式1的自动移动型车辆1中电动底盘部10的概略构成的右侧视图，图3(B)是图3(A)的B-B线方向来看的剖面图。
本发明的实施方式1的自动移动型车辆1，主要，包括电动底盘部10、设置在电动底盘部10上的升降机构部50、作为设置在升降机构部50的前端部的摄影部的监视照相机60。
进一步详细而言，在电动底盘部10的前端部上设置有距离检测部12，在电动底盘部10的后端部上设置有Wi-Fi天线71以及警示灯72，在电动底盘部10的左右侧面以及后端面设置有CCD照相机73，在升降机构部50的监视照相机60的后方位置设置有GPS天线74。
距离检测部12具有辨识移动的前方区域、路面的状态的功能，包括射出光的发光部、接收光的接收部、以朝向所述前方空间的规定的多个测量点SP射出所述光的方式，扫描光的射出方向的扫描控制部。
作为距离检测部12，向规定的距离测量区域内的二次元(2D)空间或者三次元(3D)空间射出激光，在所述距离测量区域内的多个测量点SP中能够使用测量距离的LIDAR(Light Detection and Ranging、或者Laser Imaging Detection and Ranging：光达)。
控制单元100是执行自动移动型车辆1具有的移动功能、监视功能等的部分，由例如控制部(移动控制部以及安全控制部)、障碍物检测部、人检测部、指示辨识部、通信部、指示执行部、记忆部构成。
控制单元100基于记忆在记忆部的自动移动型车辆1的移动控制用的移动控制程序，执行自动移动型车辆1的移动控制。又，控制单元100也可以是读取并执行记录在计算机可读取的记录介质的所述移动控制程序。
又，控制单元100也可以是，经由通信部，基于从服务器等的外部的移动控制装置接收的移动控制指令，控制自动移动型车辆1的移动。
在这个情况下，外部的移动控制装置读取并执行被记忆在服务器等的记忆部，或者被记录在计算机可读取的记录介质的自动移动型车辆1的移动控制程序。
自动移动型车辆1将应移动区域的地图信息与移动路径信谊预先记忆，利用从监视照相机60、距离检测部12以及GPS(Global Positioning System)取得的信息，以回避障碍物，并移动在规定的路径的方式构成。
在实施方式1中，虽然距离检测部12测量向二次元(2D)空间射出激光到测量点SP为止的距离，但也可以是向三次元(3D)空间射出激光。
自动移动型车辆1利用监视照相机60、距离检测部12等，确认电动底盘部10的前进方向前方的状态并自动移动。例如，在前方，已检测障碍物、高度差等存在的情况下，为了防止碰撞到障碍物等，进行静止、旋转、后退、前进等的动作并变更前进路径。
接着，参照图3(A)以及(B)并对关系自动移动型车辆1的移动的构成进行说明。另外，在图3(A)中将右侧的前轮21以及后轮22以双点划线表示，在图3(B)中将后述的链齿轮21b、22b、31b、32b以虚线表示。
(电动底盘部10的说明)
电动底盘部10包括底盘本体11、设置在底盘本体11的前后左右的四个车轮、个别地旋转驱动四个车轮中至少前后一方侧的左右一对的车轮的两个电动马达41R、41L、向两个电动马达41R、41L供给电力的电池40、距离检测部12、控制单元100。
在实施方式1的情况下，如图3(A)、(B)所示，由于电动底盘部10向箭头A方向前进，箭头A侧的左右的车轮是前轮21、31，剩下的左右的车轮是后轮22、32，左右的前轮21、31通过两个电动马达41R、41L个别地驱动控制。
在图3(B)中，前轮21、31以及后轮22、32分别具有接地中心点G21、G31以及G22、G32。
又，电池40被收纳在底盘本体11的收容空间16内。
另外，在图3(A)、(B)中，由于只说明构成电动底盘部10的各构成部以及这些的配置，图3(A)、(B)所示的电动底盘部10的各构成部的大小、间隔等不一定要与图1以及图2所示的电动底盘部10一致。
在底盘本体11中，在前面13与后面14，安装缓冲器17f、17r，并在右侧面12R与左侧面12L设置带状的盖18，沿着底盘本体11的前后方向延伸。在盖18的下侧，设置分别旋转支持前轮21、31以及后轮22、32的车轴21a、31a以及车轴22a、32a。前轮21、31的车轴21a、31a配置在相同的第一轴心P1上，并且后轮22、32的车轴22a、32a配置在相同的第二轴心P2。
另外，各车轴21a、31a、22a、32a在未通过动力传递部件结合的情况下，可独立旋转。
右以及左的分别一对前轮21、31与后轮22、32通过动力传递部件即带23、33连动。具体而言，在右侧的前轮21的车轴21a设置有链齿轮21b，在后轮22的车轴22a设置有链齿轮22b。又，在前轮21的链齿轮21b与后轮22的链齿轮22b之间，例如与链齿轮21b、22b啮合的的突起卷动设置在内表面侧带23。同样的，在左侧的前轮31的车轴31a设置有链齿轮31b，并且在后轮32的车轴32a设置有链齿轮32b，在前轮31的链齿轮31b与后轮32的链齿轮32b之间，卷动具有与带23相同的构造的带33。
因此，由于右与左的前轮与后轮(21与22、31与32)通过带(23、33)连结驱动，驱动一方的车轮即可。在实施形态1中，以驱动前轮21、31的情况举例说明。在以一方的车轮21、31作为驱动轮的情况下，其他方的车轮22、32通过动力传递部件即带23、33作为不滑动而被驱动的从动轮发挥功能。
作为连结驱动前轮与后轮的动力传递部件，除了使用设置链齿轮21b、31b与此链齿轮21b、31b啮合的突起的带23、33之外，例如，也可以使用设置链齿轮21b、31b与此链齿轮21b、31b啮合的链条。此外，在能够容许滑动的情况下，也可以使用摩擦大的滑轮与带23、33作为动力传递部件。但是，以驱动轮与从动轮的转速成为相同的方式构成动力传递部件。
在图3(A)与(B)中，前轮(21、31)相当于驱动轮，后轮(22、32)相当于从动轮。
在底盘本体11的底面15的前轮侧，设置有用以驱动右侧的前后轮21、22的电动马达41R、与用以驱动左侧的前后轮31、32的电动马达41L的两个马达。在右侧电动马达41R的马达轴42R与右侧的前轮21的车轴21a之间，设置有作为动力传递部件的齿轮箱43R。同样的，在左侧电动马达41L的马达轴42L与右侧的前轮31的车轴31a之间，设置有作为动力传递部件的齿轮箱43L。在此，两个电动马达41R、41L以相对于底盘本体11的前进方向(箭头A方向)的中心线CL左右对称的方式并列配置，齿轮箱43R、43L也分别设置在电动马达41R、41L的左右外侧。
齿轮箱43R、43L是由多个齿轮、轴等构成，将从电动马达41R、41L的动力变成力矩、转速、旋转方向传递至向输出轴即车轴21a、31a的组装部件，也可以包含切换动力的传递与切断的离合器。另外，一对的后轮22、32分别通过轴承44R、44L被轴支，轴承44R、44L分别被配置成接近底盘本体11的底面15的右侧面12R、左侧面12L。
通过以上构成，前进方向右侧的前后轮21、22与左侧的前后轮31、32可独立驱动。即，右侧的电动马达41R的动力经由马达轴42R传递至齿轮箱43R，通过齿轮箱43R变更转速、力矩或者旋转方向并传递至车轴21a。并且，通过车轴21a的旋转旋转前轮21，并且车轴21a的旋转经由链齿轮21b、带23、以及链齿轮22b传递至后方的车轴22a，使后轮22旋转。对于向从左侧的电动马达41L的前轮31以及后轮32的动力的传递与上述右侧的动作相同。
(本发明的实施方式1的移动控制处理的概要)
接着，基于图4～图8，对本发明的实施方式1的移动控制处理的流程进行说明。
图4是表示以往的自动移动型车辆2在相同道路上对向的情况的移动控制方法的例子的说明图。又，图5是表示本发明的实施方式1的自动移动型车辆1在相同道路上对向的情况的移动控制方法的例子的说明图。又，图6是表示本发明的实施方式1的自动移动型车辆1的移动控制方法的流程的流程图。又，图7以及图8是表示本发明的实施方式1的自动移动型车辆1的移动路径TR的决定方法的例子的说明图。
(以往的自动移动型车辆2的移动控制方法的概要)
如图4所示，假定具有以往的自动移动控制功能的两台自动移动型车辆2彼此在两侧被壁WL夹住的道路上对向的情况。此时，由于回避路线是各车辆独自地决定，到碰照前为止，各车辆不知道要从左右何侧进行回避。
因此，如图4的箭头所示，在两台车辆都在相同侧进行回避的动作的情况下，有碰撞的危险性。
(本发明的实施方式1的自动移动型车辆1的移动控制方法的概要)
因此，在本发明的自动移动型车辆1中，如图5所示，以在前方已检测对向车辆时在预先订定侧(在图5的例子中，左侧)采取回避路线的方式决定。
如此，在前方已检测对向车辆时，通过决定应在何侧回避，在道路上对向的两台车辆能够有效率地避免互相碰撞。
作为移动控制方法的流程，如图6的步骤S1所示，在自动移动型车辆1开始移动后，障碍物检测部判定是否在前方已检测对向车辆(步骤S1)。
在障碍物检测部在前方已检测对向车辆的情况下(步骤S1的判定为是的情况)，控制单元100以在对于所述对向车辆预先订定的方向车辆回避的方式设定移动区域TA的分配权重(步骤S2)。
对于移动区域TA的分配权重，在图7以及图8的说明中后述。
接着，在步骤S3中，控制单元100按照在步骤S2设定的分配权重使车辆移动(步骤S3)。
接着，在步骤S4中，控制单元100判定是否应结束车辆的移动(步骤S4)。
例如，根据接受车辆的移动结束指示的情况、电池的剩余量的减少，在已归还至规定的终端的情况等，控制单元100判定应结束车辆的移动。
在判定应结束车辆的移动的情况下(步骤S4的判定为是的情况)，控制单元100使车辆的移动结束。
另一方面，在判定不应结束车辆的移动的情况下(步骤S4的判定为否的情况)，控制单元100重复步骤S1的判定(步骤S1)。
作为具体的移动控制方法，如图7所示，控制单元100基于车辆的周围的障碍物的检测状况，设定与车辆应移动的路径的优先度相应而分配权重的移动区域TA。
如图7(A)所示，在两侧被壁WL夹住的区域内自动移动型车辆1移动的情况下，进行如图7(B)所示的移动区域TA的分配权重。
在此，图7(B)的图表的横轴表示区域的宽方向x，纵轴表示权重的大小。对于图8(B)、图10(B)、图11(B)、图13(B)、(C)以及图14(B)、(C)也相同。
控制单元100以应以权重大的移动路径为优先而移动的方式控制车辆的移动。
在图7(B)的例子中，由于在道路的宽的中央部分有大的权重，车辆以道路的中央为优先而移动。
另外，分配权重以越接近障碍物则权重越小的方式决定。在图7(A)的例子中，由于在道路的左右两侧存在壁WL，如图7(B)所示，壁WL的附近的权重变小，从壁WL远离的中央部分的权重变大。
又，将图7(B)的权重的大小以图7(A)的移动区域TA的浓淡表示。
即，在图7(A)中，权重的越大的区域，移动区域TA的浓度以越浓描绘，另一方面，权重越小的区域，移动区域TA的浓度以越薄描绘。
因此，控制单元100以权重大的区域，即，移动区域TA的浓度以浓描绘的区域为优先决定移动路径TR，使车辆移动。
在图7(A)的例子中，自动移动型车辆1在道路的中央向前方前进值现状的移动路径TR移动。
另一方面，如图8(A)所示，在两侧被壁WL夹住的道路上两台车辆1A以及1B对向的情况下，进行如图8(B)所示的移动区域TA的分配权重。
在图8(A)的例子中，不仅在车辆1A的左右两侧存在壁WL，由于在前方已检测对向车辆1B，不仅壁WL的附近的权重变小，对向辆1B的附近的权重也变小。
其结果，如图8(B)所示，道路的宽方向x的靠左的部分的权重变大。
因此，控制单元100以权重大的区域，即，移动区域TA的浓度以浓描绘的区域为优先决定移动路径TR，使车辆移动。
在图8(A)的例子中，车辆1A，相对于对向车辆1B，在左侧回避的移动路径TR移动。
又，控制单元100在前方已检测对向车辆的情况下，以向预先订定侧(在实施方式1中，左侧)的移动路径TR的权重变大的方式，进行移动区域TA的分配权重。
另外，在图7以及图8的例子中，虽然假定在道路的两侧有壁WL的情况，在成为道路的两侧为陡峭的崖等的不能移动的区域的情况，也以所述区域的附近的权重变小的方式，进行移动区域TA的分配权重。
如此，在前方已检测对向车辆的情况下以向预先订定侧的移动路径TR的权重变大的方式进行移动区域TA的分配权重，通过以权重大的路径为优先使车辆移动，实现对于对向车辆与以往相比能够有效率地避免碰撞的自动移动型车辆1。
〔实施方式2〕
接着，基于图9～图12，对本发明的实施方式2的移动控制方法的例子进行说明。
图9是表示本发明的实施方式2的自动移动型车辆1的移动控制方法的流程的流程图。又，图10以及图11是表示本发明的实施方式2的自动移动型车辆1的移动路径TR的决定方法的例子的说明图。又，图12是表示本发明的实施方式2的自动移动型车辆1的移动的具体例子的说明图。
在实施方式1中，在自动移动型车辆1的障碍物检测部在前方已检测对向车辆的情况下，控制单元100不根据移动区域TA的宽的广度，以向预先订定侧的移动路径TR的权重变大的方式，进行移动区域TA的分配权重。
然而，在只能够通过一台车辆的狭窄道路上已检测对向车辆的情况下，由于没有能够同时地通过两台车辆的充分的宽，控制单元100有可能回避穿过道路内的移动路径TR本身。
在实施方式2中，应解决如此的问题，在前方的道路已检测对向车辆1B的情况下，车辆1A的控制单元100进行如图9所示的移动控制。
在图9的步骤S11中，在车辆1A开始移动后，障碍物检测部检测是否在前方的道路上已检测对向车辆1B(步骤S11)。
在障碍物检测部在前方的道路上已检测对向车辆1B的情况下(步骤S11的判定为是的情况)，控制单元100，在步骤S12中，基于障碍物检测部的检测结果，以移动区域TA的权重的峰值成为仅与道路宽相应的宽以及高度的方式设定移动区域TA的分配权重(步骤S12)。
具体而言，如图10所示，控制单元100基于车辆1A的前方的道路的壁WL的检测结果，设定已分配权重的移动路径TR。
如图10(A)所示，在已检测只能通过一台车辆的狭窄道路的情况下，如图10(B)所示，应回避道路的壁WL的碰撞，以权重的峰值宽变小的方式进行移动区域TA的分配权重。
如此，通过以权重的峰值宽变小的方式进行移动区域TA的分配权重，由于车辆以从壁WL远离的道路的中央的移动路径TR为优先而通过，自动移动型车辆1也可安全地在狭窄的道路移动。
另一方面，如图11(A)所示，在已检测能够通过两台以上车辆的宽度广的道路的情况下，如图11(B)所示，以权重的峰值宽变大的方式进行移动区域TA的分配权重。
如此，通过以权重的峰值宽变大的方式进行移动区域TA的分配权重，由于车辆应在道路的中央附近的宽度广的区域移动，并且可采取回避行动，变得容易对应处理意外的事态。
接着，在步骤S13中，控制单元100判定两台车辆同时地通过程度的道路宽是否宽广(步骤S13)。
在两台车辆通过程度的道路宽为宽广的情况下(步骤S13的判定为是的情况)，控制单元100，在步骤14中，以在对于对向车辆1B预先订定的方向车辆1A回避的方式设定移动区域TA的分配权重(步骤S14)。
其后，控制单元100进行步骤S17的处理(步骤S17)。
另一方面，在步骤S13中，在两台车辆通过程度的道路宽为不宽广的情况下(步骤S13的判定为否的情况)，控制单元100，在步骤S15中，在道路之前使车辆1A暂时停止并待机，或者，在车辆1A已经在道路上的情况下，向道路外暂时后退而待机(步骤S15)。
具体而言，如图12(A)所示，在车辆在仅能通过一台的狭窄道路上已检测对向车辆1B的情况下，车辆1A在道路之前暂时停止。
又，在车辆1A已经在道路上时，以不妨碍对向车辆1B的移动的方式，车辆1A暂时后退，向道路外出来而待机。
接着，在图9的步骤S16中，控制单元100判定对向车辆1B是否已向道路外出来(步骤S16)。
在对向车辆1B已向道路外出来的情况下(步骤S16的判定为是的情况)，控制单元100进行步骤S17的处理(步骤S17)。
另一方面，在对象车辆1B未向道路外出来的情况下(步骤S16的判定为否的情况)，控制单元100重复步骤S16的判定(步骤S16)。
接着，在步骤S17中，控制单元100按照设定的权重使车辆1A移动(步骤S17)。
如图12(B)所示，在已检测对向车辆1B向道路外出来的情况下，车辆1A按照与道路宽相应已设定的移动区域TA的权重在道路内移动。
接着，在步骤S18中，控制单元100判定是否应结束车辆的移动(步骤S18)。
在判定应结束车辆的移动的情况下(步骤S18的判定为是的情况)，控制单元100使车辆的移动结束。
另一方面，在判定不应结束车辆的移动的情况下(步骤S18的判定为否的情况)，控制单元100重复步骤S11的判定(步骤S11)。
如此，在仅能通过一台分的车辆的狭窄道路上已检测对向车辆1B的情况下，通过在道路外使车辆1A暂时待机，在对向车辆1B向道路外出来后通过道路，能够实现对于对向车辆与以往相比有效率地回避碰撞的自动移动型车辆1。
〔实施方式3〕
接着，基于图13以及图14，对本发明的实施方式3的移动控制方法的例子进行说明。
图13以及图14是表示本发明的实施方式3的自动移动型车辆1的移动区域TA的分配权重的决定方法的例子的说明图。
在实施方式1以及2中，不管车辆1A与对向车辆1B之间的移动速度，在车辆1A的前方已检测对向车辆1B的情况下，仅由对向车辆1B、壁WL等的障碍物的位置，决定移动区域TA的分配权重。
另一方面，在对向车辆1B朝向车辆1A以高速接近的情况下，若不使车辆1A尽快旋转，车辆1A与对向车辆1B的可能性变高。
为了解决如此的问题，在实施方式3中，也考虑对向车辆1B的移动速度，决定移动区域TA的分配权重。
如图13(A)所示，假定对向车辆1B的移动速度小的情况。
对向车辆1B接近到车辆1A前，移动区域TA的权重，如图13(B)所示，具有左右对称的宽广的峰值宽。
在此，在对向车辆1B接近时，如图13(C)所示，峰值的位置移动至左侧。
接着，如图14(A)所示，假定对向车辆1B的移动速度大的情况。
对向车辆1B接近到车辆1A前，移动区域TA的权重，如图14(B)所示，具有左右对称的宽广的峰值宽。
在此，在对向车辆1B接近时，如图14(C)所示，虽然峰值的位置移动至左侧，但偏移峰值位置的时机比图13(C)的情况早。
又，此时，峰值宽变小旋转的反应速度也可以变快。
如此，考虑对向车辆1B的移动速度，通过所述移动速度越大，从移动区域TA的中央的权重的峰值位置的偏移辆越增加使其急旋转，能够实现对于对向车辆与以往相比有效地避免碰撞的自动移动型车辆1。
〔实施方式4〕
接着，基于图15以及图16，对本发明的实施方式4的移动控制方法的例子进行说明。
图15以及图16是表示本发明的实施方式4的自动移动型车辆1的移动区域TA的分配权重的设定的例子的说明图。
在实施方式1～3中，通过在前方已检测障碍物的情况在预先订定侧不进行分配权重，以权重大的路径为优先使车辆移动，对于对向车辆与以往相比有效地避免碰撞。
然而，当在全部的区域中进行移动区域TA的分配权重的处理时，应处理的量增大。
因此，在实施方式4中，在多条回避路线采取的宽度广的道路内中，如图15所示，以每台车辆不同的移动路径TR为优先而前进的方式，预先进行移动区域TA的分配权重的设定。
在图15的例子中，对向的车辆1A以及1B分别以不同的两车线的移动路径TR1以及TR2中，在左侧的移动路径移动的方式设定移动区域TA的权重。
又，在图16的例子中，车辆1A～1C分别以在三车线的移动路径TR1～TR3移动的方式，设定移动区域TA的权重。
在图15以及图16的例子中，虽然以自动移动型车辆1在道路内移动的情况表示，不限定在道路内，若为多台车辆通过程度的广的区域内，也可以再任意的位置进行移动区域TA的分配权重的设定。
由此，在多条移动路径TR的采取者能够选择宽度广的道路内，通过以在每台车辆不同的移动路径TR移动的方式进行移动区域TA的分配权重的设定，能够实现不进行复杂的分配权重的处理，对于对向车辆与以往相比有效率地避免碰撞的自动移动型车辆1。
〔实施方式5〕
接着，基于图17～图19，对本发明的实施方式5的移动控制方法的例子进行说明。
图17～图19是表示本发明的实施方式5的自动移动型车辆1的移动区域TA的分配权重的设定的例子的说明图。
在实施方式4中，以每台车辆不同的移动路径TR为优先而前进的方式，已预先进行移动区域TA的分配权重的设定。
另一方面，在实施方式5中，与对向车辆的数量相应，以每台车辆不同的移动路径TR为优先而前进的方式，已预先进行移动区域TA的分配权重的设定。
在图17的例子中，在对向车辆不存在的情况下，车辆1A以移动路径TR1为优先而前进，进行移动区域TA的分配权重的设定。
另一方面，如图18所示，在已检测一台对向车辆1B的情况下，以车辆1A以及1B分别在两车线的移动路径TR1以及TR2移动的方式，进行移动区域TA的分配权重的设定。
此外，如图19所示，在已检测两台对向车辆1B以及1C的情况下，以车辆1A～1C分别在三车线的移动路径TR1～TR3移动的方式，进行移动区域TA的分配权重的设定。
由此，在多条移动路径TR的采取者能够选择宽度广的道路内，与对向车辆的数量相应，通过以在每台车辆不同的移动路径TR移动的方式进行移动区域TA的分配权重的设定，能够实现不进行复杂的分配权重的处理，对于对向车辆与以往相比有效率地避免碰撞的自动移动型车辆1。
在本发明优选的方案中，包含上述多个方案中的任意组合。除了前述的实施方式之外，也可以是对本发明的各种的变形例。这些变形例不应解释成不属于本发明的范围。在本发明中，应包含与权利要求的范围相等的意义以及在前述范围的所有的变形。
符号说明
1...自动移动型车辆；1A～1C...车辆；2...以往的自动移动型车辆；10...电动底盘部10；11...底盘本体；12...距离检测部；12R...右侧面；12L...左侧面；13...前面；14...后面；15...底面；16...收容空间；17f、17r...缓冲器；18...盖；21、31...前轮；21a、22a、31a、32a...车轴；21b、22b、31b、32b...链齿轮；22、32...后轮；23、33...带；31Wa、32Wa...车轮本体；31Wb、32Wb...轮胎；40...电池；41R、41L...电动马达；42R、42L...马达轴；43R、43L齿轮箱；44R、44L...轴承；50...升降机构部；52...吊杆；53...平衡部；60...监视照相机；71...Wi-Fi天线；72...警示灯；73...CCD照相机；74...GPS天线；100...控制单元；A...箭头；CL...中心线；CP...中心点；CR...圆形；G21、G31、G22、G32...接地中心点；MP...中间点；P1...第一轴心；P2...第二轴心；R...半径；SA....检侧区域；SL...停止线；SP...测量点；TA...移动区域；TR、TR1～TR3...移动路径；WL...壁；x...宽方向。

Claims (11)

1.一种移动装置，其特征在于，包括：
箱体；
障碍物检测部，检测所述箱体的周围的障碍物的位置；
移动路径决定部，基于所述障碍物的位置，决定所述箱体的移动路径；以及
移动驱动部，基于所述移动路径使所述箱体移动；
所述移动路径决定部基于所述箱体的周围的障碍物的位置，设定用以在所述箱体的前进路径的宽方向取得路线的分配权重的分布，使得权重的大小处于最大的峰值位置位于被所述箱体的前进路径的宽方向上的两个障碍物夹着的空间的中央部，所述障碍物检测部在所述箱体的前进路径上已检测其他的移动装置的情况下，以所述峰值位置对于所述其他的移动装置从预先订定的方向偏移的方式设定所述分配权重的分布。
2.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，
所述移动路径决定部以与所述箱体的前进路径的宽相应，改变所述分配权重的分布的宽的方式设定。
3.根据权利要求1或2所述的移动装置，其特征在于，
所述移动路径决定部以与所述分配权重的分布的宽相应，采取预先订定的行动的方式决定所述箱体的移动。
4.根据权利要求1或2所述的移动装置，其特征在于，
所述移动路径决定部以所述障碍物的附近区域的权重的大小变得比从所述障碍物远离的区域的权重的大小还小的方式设定所述分配权重的分布，以所述箱体应移动的移动区域越狭窄，所述分布的峰值变尖的方式设定所述分配权重的分布。
5.根据权利要求1或2所述的移动装置，其特征在于，
所述移动路径决定部以与所述分配权重的分布的梯度的大小相应，对于所述障碍物将预先订定的方向的回避路线的权重变大的方式设定所述分配权重的分布或者使箱体停止。
6.根据权利要求1或2所述的移动装置，其特征在于，
所述障碍物检测部还检测所述障碍物的移动速度；
所述障碍物检测部在所述箱体的前进路径上已检测障碍物的情况下，所述移动路径决定部在与所述障碍物的移动速度相应而在预先订定的时机决定使所述箱体回避的移动路径。
7.根据权利要求6所述的移动装置，其特征在于，
所述移动路径决定部与所述障碍物的移动速度相应使所述分配权重的峰值位置的偏移量改变。
8.根据权利要求6所述的移动装置，其特征在于，
所述移动路径决定部与所述障碍物的移动速度相应使偏移所述分配权重的峰值位置的时机改变。
9.根据权利要求1或2所述的移动装置，其特征在于，
所述箱体在能够取得多条路线般的广的区域内，将所述区域分成预先订定的多条路线；
所述移动路径决定部以所述箱体仅取得所述多条路线中预先订定的路线的方式设定所述分配权重的分布。
10.一种移动控制方法，其特征在于，具有：
障碍物检测步骤，检测箱体的周围的障碍物的位置；
移动路径决定步骤，基于所述障碍物的位置，决定所述箱体的移动路径；以及
移动步骤，基于所述移动路径使所述箱体移动；
在所述移动路径决定步骤中，基于所述箱体的周围的障碍物的位置，设定用以在所述箱体的前进路径的宽方向取得路线的分配权重的分布，使得权重的大小处于最大的峰值位置位于被所述箱体的前进路径的宽方向上的两个障碍物夹着的空间的中央部，在所述障碍物检测步骤中，在所述箱体的前进路径上已检测其他的移动装置的情况下，以所述峰值位置对于所述其他的移动装置从预先订定的方向偏移的方式设定所述分配权重的分布。
11.一种记录介质，是记录有移动控制程序的计算机可读取的记录介质，所述移动控制程序在移动控制装置的处理器，执行检测箱体的周围的障碍物的位置的障碍物检测步骤；基于所述障碍物的位置，决定所述箱体的移动路径的移动路径决定步骤；以及基于所述移动路径使所述箱体移动的移动步骤，其特征在于，
在所述移动路径决定步骤中，基于所述箱体的周围的障碍物的位置，设定用以在所述箱体的前进路径的宽方向取得路线的分配权重的分布，使得权重的大小处于最大的峰值位置位于被所述箱体的前进路径的宽方向上的两个障碍物夹着的空间的中央部，在其他的移动装置检测步骤中，在所述箱体的前进路径上已检测其他的移动装置的情况下，以所述峰值位置对于所述其他的移动装置从预先订定的方向偏移的方式设定所述分配权重的分布。
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