CN110546828A - 端部放置装置及端部加工装置 - Google Patents

Abstract

本申请的目的在于提供如下技术：在如绞合电线那样多条电线一体延伸的布线部件中，能够实现向各电线端部压接端子的作业的自动化。端部放置装置(500)是用于将多条电线(3)的端部彼此放置成定位状态的装置。端部放置装置(500)具备叉头劈开部(520)和顶端卡紧件(170)。在端部放置装置(500)中，在叉头劈开部(520)将多条电线(3)的端部彼此的叉头劈开的状态下，顶端卡紧件(170)在比叉头劈开部(520)靠后端侧将多条电线(3)的端部彼此之间分隔并且卡紧。

Description

端部放置装置及端部加工装置

技术领域

本发明涉及对绞合电线的端部进行加工的技术。

背景技术

搭载于汽车等车辆的线束有时包括将多条电线绞合而成的绞合电线。

绞合电线因为示出在多条电线彼此间将噪声相互抵消的效果，所以难以受到噪声的影响。因此，绞合电线有时作为有线通信网络等通信介质被采用。

专利文献1公开一种绞合电线，其具有绞合的两条绝缘电线由在绝缘电线的表面形成的粘合层粘合的结构。

如上述的绞合电线中的多条电线通过压接于端部的端子等与电气设备连接。此时，为了将端子压接于各电线的端部，需要在绞合电线的端部将扭绞解开。扭绞被解开的部分因为使噪声相互抵消的效果减弱，因此期望扭绞解开的长度尺寸短。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-84365号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，若扭绞解开的长度尺寸短，则相应地电线中将扭绞解开的部分的处理性变差。因此，以往作业者把持绞合电线进行端子压接作业。

因此，本发明的目的在于提供如下技术：在如绞合电线那样多条电线一体延伸的布线部件中，能够实现向各电线的端部进行端子压接的作业的自动化。

用于解决课题的方案

为了解决上述课题，第1方式的端部放置装置，用于将多条电线的端部彼此放置成定位状态，所述端部放置装置具备：叉头劈开部，其包括叉头劈开治具和第1方向相对移动部，所述叉头劈开治具以能插入到沿着第1方向延伸的所述多条电线的端部彼此之间的方式沿着与所述第1方向交叉的第2方向形成为尖细的形状，所述第1方向相对移动部在所述叉头劈开治具插入到所述多条电线的端部彼此之间的状态下使所述叉头劈开治具和所述多条电线能沿着所述第1方向相对移动；和所顶端卡紧件，其包括插入片和两个夹持片，所述插入片在所述叉头劈开治具将所述多条电线的端部彼此的叉头劈开的状态下，在比所述叉头劈开治具靠后端侧插入到所述多条电线的端部彼此之间，所述两个夹持片能够与所述插入片将所述多条电线分别卡紧。

根据第2方式的端部放置装置，在第1方式的端部放置装置中，还具备：第2方向相对移动部，其使所述顶端卡紧件和所述多条电线沿着所述第2方向相对移动；和电线按压部，其沿着所述第2方向从隔着所述多条电线与所述顶端卡紧件相反的一侧按压所述多条电线。

根据第3方式的端部放置装置，在第1或者第2方式的端部放置装置中，所述第1方向相对移动部使所述多条电线移动。

第4方式的端部加工装置具备：第1至第3的任一方式的端部放置装置；端子压接装置，其能将端子同时压接于所述多条电线各自的端部；以及搬送部，其将被所述顶端卡紧件卡紧的状态的所述多条电线送到所述端子压接装置。

根据第5方式的端部加工装置，在第4方式的端部加工装置中，还具备搬送卡紧件，所述搬送卡紧件在比所述顶端卡紧件靠后端侧将所述多条电线卡紧，所述搬送部将被所述顶端卡紧件及所述搬送卡紧件卡紧的状态的所述多条电线送到所述端子压接装置。

发明效果

根据第1至第5方式，自动卡紧成多条电线的端部被分隔为预定间隔的状态。而且，通过在该状态下将多条电线送到端子压接装置，从而通过自动机进行端子向电线端部的压接的作业变得容易。如上所述，能够在多条电线中实现端子向各电线端部压接的作业的自动化。

特别是，根据第2方式，在通过第2方向相对移动部使顶端卡紧件中的插入片插入到多条电线之间时，能够抑制由于多条电线被插入片按压而引起的插入错误。

特别是，根据第3方式，能够将第1方向相对移动部设置于电线搬送侧。由此，在一并设置有该电线端部放置装置和压接装置等其他装置时，能够将整体结构简化。

特别是，根据第5方式，多条电线的搬送姿势不易混乱。

附图说明

图1是示出实施方式的端部加工装置的示意俯视图。

图2是示出通过实施方式的端部加工装置加工的绞合电线的示意俯视图。

图3是示出搬送部的侧视图。

图4是示出搬送卡紧件的主视图。

图5是示出搬送卡紧件的俯视图。

图6是示出顶端卡紧件的主视图。

图7是示出顶端卡紧件的俯视图。

图8是示出实施方式的扭绞解开装置的示意侧视图。

图9是示出定中心卡紧件的主视图。

图10是示出扭转部的主视图。

图11是示出定中心卡紧件和扭转部的位置关系的说明图。

图12是示出定中心卡紧件和扭转部的位置关系的说明图。

图13是示出姿势识别部及姿势矫正部的框图。

图14是示出电线端部放置部的示意侧视图。

图15是将图14的一部分放大的图。

图16是示出定中心卡紧件的主视图。

图17是示出叉头劈开部的主视图。

图18是示出顶端剪切剥皮装置的主视图。

图19是示出端子压接装置的主视图。

图20是示出控制部的硬件结构的框图。

图21是示出扭转部将电线卡紧的情况的说明图。

图22是示出扭转部将电线卡紧的情况的说明图。

图23是示出所取得的图像的一例的说明图。

图24是示出取得线宽的情况的说明图。

图25是示出根据所取得的线宽识别电线的姿势的情况的说明图。

图26是示出根据所取得的姿势取得电线的旋转量的情况的说明图。

图27是示出使电线旋转的情况的说明图。

图28是示出所取得的图像的其他例子的说明图。

图29是示出取得线宽的情况的说明图。

图30是示出根据所取得的线宽识别电线的姿势的情况的说明图。

图31是示出根据所取得的姿势取得电线的旋转量的情况的说明图。

图32是示出使电线旋转的情况的说明图。

图33是示出扭绞解开用卡紧件将电线卡紧的情况的说明图。

图34是示出扭绞解开用卡紧件将电线卡紧的情况的说明图。

图35是示出扭绞解开用卡紧件和电线相对运动的情况的说明图。

图36是示出扭绞解开用卡紧件和电线相对运动的情况的说明图。

图37是示出将电线载置于平台的情况的说明图。

图38是示出定中心卡紧件将电线卡紧的情况的说明图。

图39是示出叉头劈开治具插入到电线间的情况的说明图。

图40是示出叉头劈开治具插入到电线间的情况的说明图。

图41是示出叉头劈开治具和电线相对移动的情况的说明图。

图42是示出顶端卡紧件将电线卡紧的情况的说明图。

图43是示出顶端卡紧件将电线卡紧的情况的说明图。

图44是示出顶端卡紧件将电线卡紧的情况的说明图。

图45是示出顶端卡紧件将电线卡紧的情况的说明图。

图46是示出顶端卡紧件将电线卡紧的情况的说明图。

图47是示出顶端卡紧件和搬送卡紧件将电线卡紧的情况的说明图。

图48是示出在顶端卡紧件和搬送卡紧件将电线卡紧的状态下顶端剪切剥皮装置对电线进行处理的情况的说明图。

图49是示出在顶端卡紧件和搬送卡紧件将电线卡紧的状态下端子压接装置将端子压接于电线的情况的说明图。

图50是示出扭转部的变形例的说明图。

图51是示出扭绞解开动作的变形例的说明图。

具体实施方式

{实施方式}

以下对实施方式的端部加工装置进行说明。图1是示出实施方式的端部加工装置1的示意俯视图。图2是示出通过实施方式的端部加工装置1加工的绞合电线2的示意俯视图。

端部加工装置1是对绞合电线2的端部进行加工的装置。

<绞合电线2>

首先，对由端部加工装置1加工的绞合电线2进行说明。

加工前的绞合电线2具备绞合的多条电线3和覆盖多条电线3的外套6。以下用绞合电线2具备两条电线3的例子进行说明。

各电线3包括芯线4和将芯线4的周围覆盖的绝缘包覆层5。芯线4由铜或者铝等导电材料形成。芯线4可以由一根线材构成，而且也可以由多根线材构成。在芯线4由多根线材构成的情况下，多根线材可以绞合，而且也可以不绞合。绝缘包覆层5通过将树脂等绝缘材料(例如聚乙烯或者聚氯乙烯等)在芯线4的周围例如挤压成形等而形成。

特别是，在此，两条电线3的绝缘包覆层5的颜色不同。由此，能通过颜色判别两条电线3。但是，两条电线3的绝缘包覆层5的颜色也可以相同。

外套6也被称为护套等，通过将树脂等绝缘材料(例如聚乙烯或者聚氯乙烯等)在绞合的两条电线3的周围挤压成形等而形成。

通过端部加工装置1加工前的绞合电线2以较长的状态存在。并且，在端部加工装置1的上游侧从较长的状态的绞合电线2切断成需要的长度尺寸，并向下游侧搬送。因此，在加工初期的绞合电线2中，外套6从绞合电线2的一端缘部覆盖到另一端缘部。

通过端部加工装置1加工后的绞合电线2进一步具备压接于各电线3端部的端子7。更详细地讲，切断成需要的长度尺寸的绞合电线2接着被剥掉端部的外套6。由此，电线3端部露出。然后，在露出的电线3端部，在扭绞解开后将绝缘包覆层5剥掉。由此，芯线4端部露出。端子7与露出的该芯线4端部连接。

具体地讲，端子7具备压接部8和对方侧连接部9。压接部8具备芯线压接部8a和包覆层压接部8b。对方侧连接部9可以形成为例如阳端子形状，而且也可以形成为阴端子形状。在此，对方侧连接部9具有形成为箱状的箱部。在箱部的内部形成有能够与插入到该箱部内部的对方侧的接头端子连接的触点部。

这样加工的绞合电线2装入到搭载于车辆的线束，例如作为依据以太网(注册商标)标准的高速通信用的电缆使用。

<端部加工装置1>

端部放置工序，将两条电线3的端部定位并且放置；顶端剪切剥皮工序，将电线3端部的顶端剪切并将绝缘包覆层5剥掉；以及端子压接工序，将端子7压接于电线3端部。各工序由各自分开设置的装置进行。因此，端部加工装置1具备向进行上述各工序的各装置搬送绞合电线2的搬送部100和进行上述各工序的各装置、即将绞合电线2调整尺寸并切断的尺寸调整切断装置200、将绞合电线2的端部的外套6剥掉的外套剥皮装置300、将绞合的两条电线3的扭绞解开的扭绞解开扭绞解开装置400、将两条电线3的端部定位并且放置的端部放置装置500、将电线3端部的顶端剪切并将绝缘包覆层5剥掉的顶端剪切剥皮装置600、以及将端子7压接于电线3端部的端子压接装置700。尺寸调整切断装置200、外套剥皮装置300、扭绞解开装置400、端部放置装置500、顶端剪切剥皮装置600以及端子压接装置700沿着搬送部100的搬送方向按该顺序排列。

在本实施方式中，较长的绞合电线2在由最初的尺寸调整切断装置200调整成需要长度尺寸并切断后依次被搬送到下游侧的各装置，通过经由各工序，从而端子7压接于绞合电线2的各电线3端部。

特别是，在本实施方式中示出如下情况：在最初的尺寸调整切断装置200中调整尺寸并切断的绞合电线2的两端部在搬送部100分别被卡紧，该绞合电线2的两端部一并依次被搬送到各装置。

端部加工装置1中的各结构要素的驱动由控制部800控制。

在此，绞合电线2在中间部被搬送部100的后述的搬送卡紧件150支承的状态下通过搬送部100向与延伸方向正交的方向搬送。以下，将搬送部100的搬送方向设为x轴方向、将被搬送的绞合电线2的延伸方向设为y轴方向、将与x轴方向及y轴方向正交的方向设为z轴方向进行说明。在本实施方式中，z轴方向是沿着竖直方向的方向。在x轴方向上，将从上游侧朝向下游侧搬送的方向设为正向。在y轴方向上，将从绞合电线2中被搬送部100的搬送卡紧件150支承的部分朝向顶端的方向设为正向。在z轴方向上，将竖直方向向上设为正向。

以下对端部加工装置1的各装置进行详述。

<搬送部100>

图3是示出搬送部100的侧视图。搬送部100具备x方向移动部110和至少一个搬送单元120。在图1所示的例子中，搬送部100具备多个搬送单元120。

x方向移动部110使搬送单元120沿着x方向移动。进行各工序的各装置沿着该x方向移动部110配置。由此，被搬送单元120支承的绞合电线2依次被搬送到各装置。在图1所示的例子中，通过一个x方向移动部110将多个搬送单元120依次搬送到进行各工序的各装置。在该情况下，x方向移动部110可以是具备敷设成无接头环状的链条和驱动链条旋转的驱动部的结构。另外，在通过一个x方向移动部110将一个搬送单元120依次搬送到进行各工序的各装置的情况下，x方向移动部110可以是如下机构：具备轨道、能沿着轨道行走的行走部、以及驱动行走部的驱动部，且行走部沿着轨道往复移动。

各搬送单元120具备两个卡紧单元122。一个搬送单元120中的两个卡紧单元122的一方将一条绞合电线2的一端卡紧，一个搬送单元120中的两个卡紧单元122的另一方将相同绞合电线2的另一端卡紧。由此，x方向移动部110将由其他的卡紧单元122将一条绞合电线2的两端分别卡紧的状态的搬送单元120向x方向依次搬送，从而一条绞合电线2一体地向x方向依次搬送。

具体地讲，各卡紧单元122具备y方向移动部130、z方向第1移动部140、搬送卡紧件150、z方向第2移动部160以及顶端卡紧件170。在此，y方向移动部130设置成通过x方向移动部110能沿着x方向移动。z方向第1移动部140设置成通过y方向移动部130借助第1底座部124能向y方向移动。第2底座部126设置成通过z方向第1移动部140能向z方向移动。在第2底座部126固定有搬送卡紧件150和z方向第2移动部160。顶端卡紧件170设置成通过z方向第2移动部160借助第3底座部128能向z方向移动。

y方向移动部130在此采用滚珠丝杠机构。滚珠丝杠机构例如包括电动机132、通过电动机132而能旋转的丝杠轴134、以及支承第1底座部124并通过丝杠轴134的旋转而能移动的带滚珠的螺母(省略图示)。但是，y方向移动部130也可以由气缸等构成。y方向移动部130是使后述的叉头劈开治具522和两条电线3能沿着第1方向(在此y方向)相对移动的第1方向相对移动部的一例。

z方向第1移动部140包括轨道142、能沿着轨道142行走的行走部144、驱动行走部144的电动机或者气缸等驱动源(省略图示)。但是，作为z方向第1移动部140，也可以采用滚珠丝杠机构等其他结构。

图4是示出搬送卡紧件150的主视图。图5是示出搬送卡紧件150的俯视图。搬送卡紧件150包括爪部152和驱动爪部152开闭的驱动部154。在此，通过驱动部154使爪部152沿着一个直线方向平行地开闭。也就是说，在此假设搬送卡紧件150是所谓的平行开闭卡紧件进行说明。但是，搬送卡紧件150也可以是爪部152以支点为中心旋转地开闭的、所谓的支点开闭卡紧件。

各爪部152以金属或者树脂等为材料形成为板状。在爪部152的侧面形成有向开闭方向呈倾斜状凹陷的凹部152a。该凹部152a左右对称地形成于一对爪部152。通过电线3嵌入到该凹部152a并被卡紧，从而能够将不同直径的电线3在x方向及z方向定中心并且卡紧。在此，如图5所示，爪部152在y方向分离地设置有两对。并且，两对爪部152由一个驱动部154一体地驱动。但是，爪部152可以是一对，而且也可以是三对以上。另外，驱动部154也可以驱动一对爪部152的一方。另外，在设置有两对以上爪部152的情况下，各对也可以设置有不同的驱动部154。

z方向第2移动部160包括轨道162、能沿着轨道162行走的行走部164、以及驱动行走部164的电动机或者气缸等驱动源(省略图示)。但是，作为z方向第2移动部160，也可以采用滚珠丝杠机构等其他结构。z方向第2移动部160是使顶端卡紧件170和两条电线3沿着第2方向(在此为z方向)相对移动的第2方向相对移动部的一例。

图6是示出顶端卡紧件170的主视图。图7是示出顶端卡紧件170的俯视图。顶端卡紧件170将两条电线3分隔并且卡紧。也就是说，顶端卡紧件170能够定位并且保持两条电线3。具体地讲，顶端卡紧件170包括插入片172、两个夹持片174以及驱动部176。在此，插入片172及驱动部176固定于第3底座部128。并且，两个夹持片174能被驱动部176驱动地支承于驱动部176。在此，通过驱动部176使两个夹持片174沿着x方向平行地开闭。也就是说，在此假设顶端卡紧件170是所谓的平行开闭卡紧件进行说明。但是，顶端卡紧件170也可以是所谓的支点开闭卡紧件。

插入片172是插入到两条电线3之间的部分。插入片172以树脂或者金属等为材料形成为板状，并且形成为随着插入方向顶端部173a相对于基端部173b往顶端去而变细的尖细的形状。在此，通过z方向第2移动部160使插入片172沿着z方向移动并且插入到两条电线3之间。因此，插入片172沿着z方向形成为尖细的形状。顶端部173a的侧面的中间部分173c与yz平面平行地形成。该中间部分173c是与夹持片174夹持电线3的部分。顶端部173a中的比中间部分173c靠顶端部分及基端部分分别形成为尖细的形状。这样的插入片172借助从基端部173b向y方向延伸的连结片173d固定于第3底座。

夹持片174以树脂或者金属等为材料形成为板状。夹持片174以沿着x方向向插入片172侧突出的方式设置于通过驱动部176直接驱动的爪部178的一个角部。夹持片174设置于与插入片172中的上述中间部分173c对置的位置。在夹持片174中，与插入片172的上述中间部分173c对置的侧面也与yz平面平行。两个夹持片174隔着插入片172相互设置于相反侧。夹持片174相对于爪部178的沿着x方向的突出尺寸设定成与插入片172中的基端部173b的侧面相对于上述中间部分173c的突出尺寸相同的程度(在此为稍小)。

另外，在该搬送部100中，假设通过一个x方向移动部110使绞合电线2依次搬送到所有的装置进行说明，但这不是必须的结构。例如，也可以按几个装置设置工位，在相邻的工位间转移绞合电线2。在该情况下，例如搬送部100具备按工位设置的多个x方向移动部110。在该情况下也可以为如下：在各工位上设置一个搬送单元120，x方向移动部110使该一个搬送单元120沿着x方向往复移动。作为这样的x方向移动部110，也可以是具备轨道、能沿着轨道行走的行走部、以及驱动行走部的驱动部的结构。另外，在该情况下也可以为：搬送部100进一步具备转移部，转移部配置于相邻的工位间，使绞合电线2在相邻的工位的搬送单元120间转移。

在按几个装置设置工位的情况下，各工位上的卡紧单元122的结构优选适当按客户要求定制。例如，在包括尺寸调整切断装置200的工位不包括比扭绞解开装置400靠下游侧的装置的情况下，包括尺寸调整切断装置200的工位上的卡紧单元122也可以省略顶端卡紧件170。另外，在按几个装置设置工位的情况下，优选以在各工位进行的工序所涉及的时间的合计尽量一致的方式分配装置。由此，在各工位中余裕时间减少，从而能够使一个生产线的单位时间的产量增加。

<尺寸调整切断装置200>

尺寸调整切断装置200是将较长的绞合电线2调整为需要的长度并切断的装置。尺寸调整切断装置200例如可以是具备省略图示的电线供给部、尺寸调整部以及切断部的结构。电线供给部具备卷绕有较长的绞合电线2的卷盘和从卷盘将绞合电线2沿着其长度方向送出的电线送出部。尺寸调整部构成为能对从电线供给部送出的绞合电线2的长度进行测量、即能进行尺寸调整。例如，将送出的绞合电线2用一对辊等夹住，通过对伴随绞合电线2的送出而从动旋转的辊的转速、旋转角度等进行检测，从而测量绞合电线2的长度。切断部构成为能够将经由尺寸调整部送出的绞合电线2切断。例如，切断部包括一对切断刀，一对切断刀能够将经由尺寸调整部送出的绞合电线2夹住并切断。并且，当基于来自尺寸调整部的输出信号将绞合电线2送出需要长度量时，一对切断刀将绞合电线2切断。由此，能够连续地制造目标长度的绞合电线2。

由尺寸调整切断装置200切断成预定长度的绞合电线2通过搬送部100以将两端部卡紧并弯曲成U字状的状态搬送。

<外套剥皮装置300>

外套剥皮装置300设置于尺寸调整切断装置200的下游侧，构成为能够将绞合电线2的两端部的外套6剥离。外套剥皮装置300例如具备刀刃平行的一对剥皮刀620，在使一对剥皮刀620切入到绞合电线2的外套6的状态下使一对剥皮刀620相对于绞合电线2旋转后沿着绞合电线2的延伸方向向其端部侧移动，从而进行绞合电线2的端部的外套6的剥皮。通过该外套剥皮装置300，在绞合电线2的两端部露出预定长度的电线3。

<扭绞解开装置400>

接着，一边参照图8至图13一边对实施方式的扭绞解开装置400进行说明。图8是示出实施方式的扭绞解开装置400的示意侧视图。图9是示出定中心卡紧件432的主视图。图10是示出扭转部440的主视图。图11是示出定中心卡紧件432和扭转部440的位置关系的说明图。图12是示出定中心卡紧件432和扭转部440的位置关系的说明图。图13是示出姿势识别部410及姿势矫正部430的框图。

扭绞解开装置400是将两条电线3的端部的绞合解开的装置，特别是，在此将在绞合电线2的端部从外套6露出的两条电线3的绞合解开。以下，将绞合的两条电线3中在绞合电线2的端部从外套6露出的部分设为扭绞解开区域。具体地讲，扭绞解开装置400具备姿势识别部410、扭绞解开用卡紧件420以及姿势矫正部430。另外，在此搬送部100的一部分结构要素兼作扭绞解开装置400的结构要素。例如，搬送部100的y方向移动部130作为扭绞解开装置中的扭绞解开用卡紧件420和绞合电线2的相对移动部发挥功能。

姿势识别部410设置成在绞合电线2被支承的状态下能够识别扭绞解开区域中的两条电线3的绕轴心(在此为绕y轴)的绞合电线2的姿势。姿势识别部410包括摄像部412、摄像数据取得部413、电线提取部414、线宽取得部416以及姿势取得部418。

摄像部412能够对扭绞解开区域进行摄像。特别是，在此摄像部412能够对扭绞解开区域中扭绞解开卡紧件的卡紧对象区域进行摄像。以下，假设扭绞解开区域中离外套6和两条电线3的边界近的位置是卡紧对象区域进行说明。具体地讲，摄像部412由照相机及省略图示的照明部等构成。照相机固定于从纵框架402延伸的横框架404，能够从z方向对扭绞解开区域进行摄像。

在此，照相机优选是能够将彩色图像输出的彩色照相机。即，在上述绞合电线2中，两条电线3的绝缘包覆层5的颜色不同。因此，利用该颜色的差异能够判别两条电线3。并且，在姿势矫正部430，也有时不仅考虑两条电线3的相对姿势，还考虑两条电线3的位置，因此优选得到彩色图像。但是，在能够通过摄像数据中图像的浓淡(亮度)的差来判别两条电线3的情况等下，也可以采用输出黑白图像的照相机。

摄像数据取得部413处理从对扭绞解开区域摄像的摄像部412送来的信号，取得摄像数据。另外，也可以为，通过由摄像部412摄影得到的数据用其他计算机等进行处理，从而取得摄像数据。在该情况下，也可以使得摄像数据经由上述读取部或者通信部从外部输入到控制部800。

关于赋予给摄像数据取得部413的摄像数据，首先通过电线提取部414提取电线3的电线形状。接着，基于得到的电线形状，通过线宽取得部416取得卡紧对象区域中的两条电线3的宽度尺寸。然后，基于得到的两条电线3的宽度尺寸，通过姿势取得部418取得两条电线3的姿势。

电线提取部414处理通过摄像数据取得部413取得的摄像数据，提取电线3的外形线而取得电线数据。在本实施方式中，作为摄像部412使用彩色照相机，因此能够使用例如摄像数据中的颜色的变化来取得电线数据。具体地讲，为了从摄像数据提取电线3，也可以对例如摄像数据所包含的颜色数据中的电线3的颜色及背景颜色进行读取等。

线宽取得部416取得卡紧对象区域中的各电线3的线宽。具体地讲，在电线数据中，对卡紧对象区域设定沿着x方向的基准线。例如，也可以在从相当于外套6端缘部的线离开预定距离的位置设定基准线。并且，对基准线中电线宽度、即基准线和电线3的外形线的交点间的距离进行测定。

姿势取得部418基于线宽数据取得卡紧对象区域中的两条电线3的姿势。对此详细后述。

扭绞解开用卡紧件420能够将扭绞解开区域中的两条电线3卡紧。具体地讲，扭绞解开用卡紧件420包括爪部422和驱动爪部422开闭的驱动部424。在此，假设扭绞解开用卡紧件420是所谓的平行开闭卡紧件进行说明。更详细地讲，驱动部424固定于纵框架402。并且，一对爪部422在z方向分开地支承于驱动部424，在z方向能开闭。各爪部422包括相对于驱动部424向y方向突出的基端部422a和从基端部的顶端向z方向突出的顶端部422b。由此，一对爪部422将两条电线3的扭绞解开区域中比卡紧对象区域靠顶端侧不卡紧地收纳到其内部，并且能够将扭绞解开区域中位于外套6侧的卡紧对象区域卡紧。

在此，一对爪部422的开闭方向根据通过姿势矫正部430矫正的姿势决定，并不限于z方向，例如也可以是x方向。更详细地讲，通过姿势矫正部430将两条电线3矫正为各中心轴(芯线4的中心轴)在卡紧对象区域中沿x方向排列的姿势。并且，一对爪部422的开闭方向设定成与在卡紧对象区域中各中心轴排列的方向(在此为x方向)及各中心轴的延伸方向(在此为y方向)正交的方向(在此z方向)。

姿势矫正部430基于通过姿势识别部410识别的两条电线3的绕y轴的姿势，以两条电线3相对于扭绞解开用卡紧件420的姿势成为目的姿势的方式对两条电线3的姿势和扭绞解开用卡紧件420的姿势的相对姿势进行矫正。在此，姿势矫正部430将扭绞解开区域中的两条电线3的姿势矫正为目的姿势。特别是，在此，姿势矫正部430将卡紧对象区域中的两条电线3的姿势矫正为目的姿势。以下，假设目的姿势是两条电线3的各中心轴(芯线4的中心轴)在卡紧对象区域中沿x方向排列的姿势进行说明。以使绞合电线2旋转为前提，通过将这样的姿势设为目的姿势，从而在绞合电线2的姿势为目的姿势的状态下搬送到扭绞解开装置400以后的各装置。由此，各装置中的对绞合电线2的处理容易实施。具体地讲，姿势矫正部430包括定中心卡紧件432、扭转部440、电线按压部470以及旋转量取得部438。

定中心卡紧件432是将旋转前的绞合电线2卡紧并定中心的部分。另外，在定中心卡紧件432卡紧的原样状态下，通过扭转部440使绞合电线2旋转。因此，定中心卡紧件432也是抑制旋转中的绞合电线2的轴心方向振摆的部分。定中心卡紧件432被固定于横框架404的支承底座部406支承。具体地讲，定中心卡紧件432包括爪部434和驱动爪部434开闭的驱动部436。在此，假设定中心卡紧件432是所谓的平行开闭卡紧件进行说明。爪部434与搬送卡紧件150的爪部152同样设置有两对，在各爪部434的侧面形成有倾斜状的凹部434a。通过在该凹部434a嵌入电线3并且卡紧，从而能够将电线3在x方向及z方向定中心。

扭转部440是将比扭绞解开区域靠后端侧的绞合电线2卡紧并且使其旋转而形成为目的姿势的部分。扭转部440被上述支承底座部406支承。具体地讲，扭转部440包括中心齿轮442、第1单元450及第2单元460。

中心齿轮442设置成通过省略图示的电动机驱动旋转。驱动中心齿轮442的电动机例如固定于支承底座部406。中心齿轮442在外周面形成有与后述的第1齿条部452及第2齿条部462啮合的齿。另外，在图10所示的例子中，中心齿轮442被省略齿而画出。

第1单元450及第2单元460设置成能够通过中心齿轮442的旋转而相互向反向直线移动。第1单元450包括第1齿条部452、第1底座部454、第1导向部456、第1驱动部(省略图示)以及第1爪片459。同样，第2单元460包括第2齿条部462、第2底座部464、第2导向部466、第2驱动部(省略图示)以及第2爪片469。第1单元450及第2单元460相对于yz平面面对称地设置。

第1齿条部452及第2齿条部462设置成沿着x方向相对于中心齿轮442相互从相反侧啮合。第1齿条部452及第2齿条部462以齿在z方向排列的方式形成。因此，第1单元450及第2单元460通过中心齿轮442的旋转而在z方向相互向反向直线移动。通过中心齿轮442和第1齿条部452及第2齿条部462，第1爪片459及第2爪片469在z方向相对移动。因此，中心齿轮442和第1齿条部452及第2齿条部462是爪片移动部的一例。

第1底座部454及第2底座部464分别是支承第1齿条部452及第2齿条部462的部分。第1底座部454及第2底座部464在z方向延伸地形成。在第1底座部454及第2底座部464的下端分别固定有第1导向部456及第2导向部466。

第1导向部456设置于第1底座部454的下端，具备在x方向延伸的第1轨道部457和沿着第1轨道部457行走的第1行走部458。同样，第2导向部466设置于第2底座部464的下端，具备在x方向延伸的第2轨道部467和沿着第2轨道部467行走的第2行走部468。第1行走部458及第2行走部468分别独立地被省略图示的第1驱动部及第2驱动部驱动。另外，在第1行走部458及第2行走部468分别固定有第1爪片459及第2爪片469。

第1爪片459及第2爪片469以金属或者树脂等为材料形成为板状，在x方向相互对置的面为与yz平面平行的面。第1爪片459及第2爪片469通过第1行走部458及第2行走部468的行走驱动而能够在x方向接近离开地移动。因此，在此第1爪片459及第2爪片469的夹持方向是x方向。在接近状态下，能够在上述对置面之间夹持绞合电线2。第1爪片459及第2爪片469配置于定中心卡紧件432中的在y方向分离的两对爪部434之间。并且，通过在第1爪片459及第2爪片469夹持绞合电线2、并且定中心卡紧件432的两对爪部434在沿着y方向夹持第1爪片459及第2爪片469的位置上夹持绞合电线2的状态下驱动中心齿轮442旋转，从而绞合电线2旋转。

更详细地讲，通过驱动中心齿轮442旋转，从而第1爪片459及第2爪片469沿着z方向相互向反向移动(参照图27、图32)。此时，定中心卡紧件432的两对爪部434在沿着y方向夹着第1爪片459及第2爪片469的位置上夹持绞合电线2，因此绞合电线2中由第1爪片459及第2爪片469夹持的部分在z方向不移动。由此，绞合电线2从第1爪片459及第2爪片469的对置面分别被赋予相同方向的转矩，通过该转矩，绞合电线2旋转。因此，优选第1爪片459及第2爪片469的对置面的摩擦系数形成得高。例如，也可以使用摩擦系数比较高的材料作为构成对置面的材料，将表面粗糙度增大(在表面设置微细的凹凸)等，使摩擦系数升高。

旋转量取得部438处理通过线宽取得部416取得的线宽，取得绞合电线2的目的旋转量。根据这样得到的目的旋转量决定中心齿轮442的旋转量。对此详细后述。

电线按压部470是在搬送卡紧件150的卡紧解除的状态下通过扭转部440使绞合电线2旋转后搬送卡紧件150再次将绞合电线2卡紧时抑制发生卡紧错误的部分。电线按压部470支承于横框架404的顶端。电线按压部470设置于沿着y方向隔着搬送卡紧件150与扭转部440相反的一侧的位置。另外，电线按压部470设置于沿着z方向隔着绞合电线2与搬送卡紧件150相反的一侧的位置。由此，在搬送卡紧件150的卡紧解除的状态下通过扭转部440使绞合电线2旋转时，绞合电线2中比扭转部440靠后端侧部分将要向+z方向浮起的情况下，电线按压部470能够抑制该情况。其结果是，在通过扭转部440使绞合电线2旋转后搬送卡紧件150将绞合电线2卡紧时，难以发生卡紧错误。

通过搬送部100将绞合电线2搬送到扭绞解开装置400时的初期状态是图8所示的状态。在该状态下通过z方向第1移动部140使第2底座部126向+z方向移动，从而绞合电线2到达扭转部440的动作区域(参照图21)。在该状态下绞合电线2旋转从而两条电线3的姿势被矫正为目的姿势后，通过y方向移动部130使z方向第1移动部140向+y方向移动，并且通过z方向第1移动部140使第2底座部126向-z方向移动，从而绞合电线2的卡紧对象区域到达扭绞解开用卡紧件420的动作区域(参照图33)。在该状态下扭绞解开用卡紧件420将绞合电线2的卡紧对象区域卡紧后，使扭绞解开用卡紧件420和绞合电线2相对运动，从而执行将扭绞解开区域中的两条电线3的扭绞解开的扭绞解开动作。

作为扭绞解开动作，例如也可以是捋直动作和扭转动作。在此，假设扭绞解开动作是捋直动作进行说明，关于扭绞解开动作是扭转动作的事例将后述。

更详细地讲，在扭绞解开用卡紧件420将绞合电线2的卡紧对象区域卡紧的状态下，使扭绞解开用卡紧件420和绞合电线2在y方向相对移动。此时，两者以扭绞解开用卡紧件420相对于绞合电线2向顶端侧移动的方式相对移动。在此，通过y方向移动部130使z方向第1移动部140向-y方向移动，从而绞合电线2相对于扭绞解开用卡紧件420向-y方向移动(参照图35)。由此，在扭绞解开用卡紧件420将两条电线3卡紧的状态下，卡紧的部分向电线3的顶端侧偏移，通过此时产生的摩擦力，两条电线3的绞合解除。扭绞解开区域中的扭绞解开的绞合电线2被送到端部放置装置500。

<端部放置装置500>

接着，一边参照图14至图17一边对端部放置装置500进行说明。图14是示出端部放置装置500的示意侧视图。图15是将图14的一部分放大的图。图16是示出定中心卡紧件510的主视图。图17是示出叉头劈开部520的主视图。

端部放置装置500是用于将多条电线3的端部彼此放置成定位状态的装置。在此，端部放置装置500对两条电线3的端部进行定位并且保持。具体地讲，端部放置装置500具备定中心卡紧件510、叉头劈开部520以及电线按压部550。另外，在此，搬送部100的一部分结构要素兼作端部放置装置500的结构要素。例如，搬送部100中的顶端卡紧件170作为端部放置装置500中的顶端卡紧件170发挥功能。

定中心卡紧件510设置成能够将绞合电线2定中心。在此，定中心卡紧件510在两条电线3已到达叉头劈开部520的动作区域的状态下将绞合电线2中的残留外套6的部分卡紧。具体地讲，定中心卡紧件510包括爪部512和驱动部514。在此，假设定中心卡紧件510是所谓的支点开闭卡紧件进行说明。爪部512能绕y轴旋转驱动地被支承。此时，定中心卡紧件510只要能够将绞合电线2在x方向定中心即可，将绞合电线2在z方向定中心不是必须的结构。因此，在爪部512形成有在闭合姿势下在z方向同样地延伸的槽部512a。驱动部514例如由气缸或者电动机等构成，固定于从纵框架502延伸的横框架504。

叉头劈开部520包括叉头劈开治具522、叉头劈开治具移动部526以及平台540。另外，叉头劈开部520包括在叉头劈开治具522插入到多条电线3的端部彼此之间的状态下能使叉头劈开治具522和多条电线3沿着y方向相对移动的y方向相对移动部。在此，搬送部100的y方向移动部130兼作y方向相对移动部。

叉头劈开治具522形成为能插入到沿着y方向延伸的多条电线3的端部彼此之间。叉头劈开治具522以树脂或者金属等为材料形成为板状。叉头劈开治具522沿着z方向形成为尖细的形状。因此，在叉头劈开治具522的顶端形成有相对于z方向倾斜的倾斜面524。在此，在叉头劈开治具522形成有两个倾斜面524。两个倾斜面524相对于yz平面形成为对称的形状。两个倾斜面524的交叉角度只要比0度大且比180度小就不作特别限定。在此，两条电线3载置于平台540，叉头劈开治具522从与平台540相反的一侧向两条电线3接近。因此，在叉头劈开治具522的顶端进入到电线3之间后直至抵接于平台540的期间，能够逐渐增大将电线3的叉头劈开的量。换句话讲，当叉头劈开治具522与平台540抵接时，则不能进一步移动，从而不能进一步将电线3的叉头劈开。因此，由电线3径和两个倾斜面524的交叉角度可决定叉头劈开治具522将电线3的叉头劈开的最大量(两条电线3向x方向的移动距离的总和)。因此，优选以该最大量比成为目标的叉头劈开量大的方式设定倾斜面524的角度。

当从其他观点对两个倾斜面524的交叉角度进行考虑的话，当两个倾斜面524的交叉角度过小时，为了使两条电线3分离目的距离以上，需要使叉头劈开治具522较大地进入到两条电线3之间。并且，当在叉头劈开治具522的前进方向前方具有平台540时，在与平台540抵接后不能进一步进行叉头劈开。另外，当两个倾斜面524的交叉角度过大时，有可能叉头劈开治具522的顶端不能进入到两条电线3之间。特别是，当在叉头劈开治具522的前进方向前方具有平台540时，有可能叉头劈开治具522在与平台540之间夹持两条电线3。鉴于这些，优选两个倾斜面524的交叉角度例如为90度以上且150度以下。在此，两个倾斜面524的交叉角度设定为120度。

叉头劈开治具移动部526是使叉头劈开治具522移动并进入到两条电线3之间的部分。在此，使叉头劈开治具522进入到在y方向延伸的两条电线3在x方向排列的部分，因此叉头劈开治具移动部526使叉头劈开治具522向z方向移动。具体地，叉头劈开治具移动部526具备驱动部527、导向部531以及施力部536。

驱动部527由包括缸筒528和活塞杆530的气缸构成。缸筒528固定于横框架504。活塞杆530在z方向延伸，其顶端能将叉头劈开治具522向z方向按压。

导向部531包括：导轨532，其固定于纵框架502，在z方向延伸；和行走部534，其能沿着导轨532在z方向行走。在行走部534固定有叉头劈开治具522。通过叉头劈开治具固定于行走部534，从而可引导叉头劈开治具522向z方向的移动。

施力部536对叉头劈开治具522向z方向施力。施力部536的一端固定于叉头劈开治具522，另一端固定于横框架504。施力部536能够使用例如螺旋弹簧等弹簧部件。

在此，施力部536对叉头劈开治具522向-z方向施力。并且，驱动部527采用所谓的单动型气缸，能够将叉头劈开治具522仅向+z方向按压。因此，在叉头劈开治具522位于向+z方向离开两条电线3的位置的状态下，驱动部527的按压力减弱，从而通过施力部536的施力使叉头劈开治具522向-z方向、即接近两条电线3的方向移动。由此，即使在叉头劈开治具522与电线3接触的情况下，也难以用过度的力按压电线3。另一方面，在叉头劈开治具522位于接近两条电线3的位置的状态下，通过驱动部527驱动，从而叉头劈开治具522对抗施力部536的施力向+z方向、即离开两条电线3的方向移动。但是，驱动部527也可以是复动型等。也就是说，驱动部527也可以能够往复驱动叉头劈开治具522。另外，施力部536也可以省略。

平台540是载置两条电线3的部分。平台540固定于纵框架502。平台540设置于沿着z方向与叉头劈开治具522对置的位置。平台540中与叉头劈开治具522对置的面与xy平面平行。另外，优选沿着y方向的平台540的长度尺寸比扭绞解开区域中的电线3的沿着y方向的尺寸长。

电线按压部550是在顶端卡紧件170将电线3卡紧时预先按压电线3的部分。电线按压部550包括按压部件552和按压部件移动部554。

按压部件552配置于定中心卡紧件510与叉头劈开治具522之间。

按压部件移动部554使按压部件552沿着z方向移动。按压部件移动部554由例如气缸或者线性电动机等致动器构成。在图15所示的例子中，按压部件移动部554由包括缸筒和活塞杆的气缸构成。缸筒固定于横框架504。活塞杆能在z方向往复移动，在其顶端固定有按压部件552。

如上所述，设置于搬送部100的顶端卡紧件170作为端部放置装置500的顶端卡紧件170发挥功能。顶端卡紧件170中的插入片172在叉头劈开治具522将多条电线3的端部彼此的叉头劈开的状态下在比叉头劈开治具522靠后端侧插入到多条电线3的端部彼此之间。另外，两个夹持片174能够与插入片172将多条电线3分别卡紧。

此时，搬送部100的z方向第2移动部160作为使顶端卡紧件170和多条电线3沿着z方向相对移动的z方向相对移动部发挥功能。并且，电线按压部550沿着z方向从隔着多条电线3与顶端卡紧件170相反的一侧按压多条电线3。

两条电线3的端部由端部放置装置500定位并且放置的绞合电线2被送到顶端剪切剥皮装置600。

<顶端剪切剥皮装置600>

图18是示出顶端剪切剥皮装置600的主视图。

顶端剪切剥皮装置600具备：具有切断刀610的顶端剪切部；和具有剥皮刀620的包覆层剥皮部。在此，切断刀610及剥皮刀620分别在z方向分开地设置有两个。另外，切断刀610及剥皮刀620由相同的驱动部630驱动。驱动部630由例如气缸等构成，将切断刀610及剥皮刀620中的上侧的刀和切断刀610及剥皮刀620中的下侧的刀设置成能够接近离开地移动。此时，一对切断刀610设置成在通过驱动部630的驱动而接近的状态下能够将电线3切断。另外，一对剥皮刀620设置成在通过驱动部630的驱动而接近的状态下切入绝缘包覆层5并且不到达芯线4。

<端子压接装置700>

图19是示出端子压接装置700的主视图。

端子压接装置700具备上模710、下模720以及驱动部730(参照图49)。在此，端子压接装置700进一步具备端子卡紧件740。上模710是在与下模720一起夹着端子7的状态下使端子7的压接部8塑性变形为与该上模710的内表面相应的形状的部分。在此，上模710能够进行两个端子7的同时压接，因此能够使一个端子7塑性变形的变形部712形成为在x方向排列两个的形状。此时，两个端子7在x方向配置于比较近的位置，因此将两个变形部712分隔的分隔壁714与外壁716相比在z方向变短。在此，作为端子7的压接部8设置有芯线压接部8a和包覆层压接部8b，因此上模710也设置有芯线压接部用上模710a和包覆层压接部用上模710b这两个上模710(参照图49)。下模720是端子7所载置的部分。下模720与上模710对置配置。在此，能够用一个下模720与两个上模710对应。驱动部730由例如气缸等构成，将上模710及下模720设置成能够接近离开地移动。以下假设驱动部730使上模710移动进行说明。

<控制部800>

图20是示出控制部800的硬件结构的框图。控制部800具备CPU802、存储有基本程序等的读取专用的ROM804、主要作为CPU802的工作区使用的RAM806、以及作为非易失性记录介质的存储部808。这样，控制部800构成为一般的计算机。上述端部加工装置1的各装置均由控制部800控制动作。

在存储部808存储有程序Pr。CPU按照该程序Pr执行运算处理，从而实现各种功能。另外，程序Pr通常也可以预先存储于存储部等存储器，但是也可以使得以记录于CD-ROM、DVD-ROM或者闪存器中的方式(程序产品)提供，由读取部810读取该记录介质，并输入到控制部800。或者，也可以经由通信部812将保存于网络上的程序Pr输入到控制部800。关于其他的数据，也可以使得经由读取部810或者通信部812输入到控制部800。

另外，控制部800经由总线布线、网络线路或者串行线路连接到显示部814及操作部816。显示部814是液晶显示器等显示图像的装置。操作部816是例如由键盘、鼠标或者开关类构成的输入设备，接受来自操作者的各种操作。另外，操作部816也可以由触摸面板等构成。在该情况下，也可以使得该触摸面板作为显示部814发挥功能。

另外，控制部800经由总线布线、网络线路或者串行线路连接到端部加工装置1的各装置。

另外，上述图13也是示出实施方式的控制部800的软件结构的框图。如图13所示，控制部800的CPU802作为摄像数据取得部413、电线提取部414、线宽取得部416、姿势取得部418、以及旋转量取得部438发挥功能。另外，这些功能的一部分或者全部也可以通过专用的线路等用硬件实现。

<动作>

接着，对端部加工装置1的动作进行说明。

如上所述，较长的绞合电线2通过尺寸调整切断装置200调整成需要长度并切断的绞合电线2以中间部弯曲成U字状的状态由搬送部100的搬送卡紧件150将两端卡紧。并且，一边保持该状态一边由搬送部100输送到比尺寸调整切断装置200靠下游侧的各装置。以下，说明针对由一个搬送单元120中的两个卡紧单元122中先行的卡紧单元122卡紧的两条电线3的动作。针对由一个搬送单元120中的两个卡紧单元122中后行的卡紧单元122卡紧的两条电线3的动作也基本上进行相同动作。另外，在针对先行的两条电线3完成一个装置中的动作后，先行的两条电线3可能在等待到针对后行的两条电线3完成同一装置中的动作后进行下一装置中的动作，而且也可能不等待就进行下一装置中的动作。

具体地讲，以进行尺寸调整并切断的绞合电线2由搬送部100送到外套剥皮装置300，绞合电线2的端部的外套6被剥掉。绞合电线2的端部的外套6被剥掉的绞合电线2由搬送部100送到外套剥皮装置300的下游侧的扭绞解开装置400。

当绞合电线2被送到扭绞解开装置400时，首先，如图21所示，z方向第1移动部140驱动，使绞合电线2向+z方向移动。并且，在该状态下，如图22所示，定中心卡紧件432的爪部434将绞合电线2卡紧，并且第1爪片459及第2爪片469夹持绞合电线2。另外，搬送卡紧件150将绞合电线2的卡紧解除。定中心卡紧件432的卡紧动作、第1爪片459及第2爪片469的夹持动作、搬送卡紧件150的卡紧解除动作例如按该顺序进行。

在定中心卡紧件432的卡紧动作完成后，或者在第1爪片459及第2爪片469的夹持动作完成后，摄像部412对扭绞解开区域进行摄像。在此，对包括扭绞解开区域的卡紧对象区域在内的区域进行摄像。由此，摄像数据取得部413得到例如图23或者图28的摄像数据。另外，图23至图27所示的事例和图28至图32所示的事例是两条电线3的姿势分别不同的情况的事例。

在此，两条电线3具有不同颜色的绝缘包覆层5，并且摄像部412由彩色照相机构成，因此在这样得到的摄像数据中，能够通过颜色判别两条电线3。为了示出该情况，在图23及图28中，对两条电线3的一方实施沙粒影线(图25及图30也是同样)。以下，有时将已实施沙粒影线的电线3称为电线3a，将剩余的电线3称为电线3b。

接着，如图24及图29所示，电线提取部414基于得到的摄像数据提取电线3的外形线(图24及图29中的虚线)，线宽取得部416基于提取的外形线取得摄像图像中的目的位置(在此为卡紧对象区域)上的两条电线3的线宽W1、W2。在此，线宽W1是电线3a的线宽，线宽W2是电线3b的线宽。

接着，如图25及图30所示，姿势取得部418根据得到的两条电线3的线宽W1、W2取得卡紧对象区域中的两条电线3的姿势。例如，也可以为，将两条电线3的线宽W1、W2和两条电线3的姿势关联起来的表格T预先存储于存储部808，姿势取得部418将得到的两条电线3的线宽W1、W2与该表格T对照而取得两条电线3的姿势。另外，例如姿势取得部418也能够使用所得到的两条电线3的线宽W1、W2按如下取得两条电线3的姿势。即，在绞合电线2的特性上，难以想象在沿着延伸方向的某部分，两条电线3两方均隐藏于对方侧。也就是说，认为得到的两条电线3的线宽W1、W2中的一方与电线3的线宽相同或者比电线3的弯曲量稍大。此时，认为另一方与一方相同或者比其稍小。并且，在一方和另一方相同的情况下，认为是在x方向横向排列的姿势。另外，在另一方比一方小的情况下，认为具有另一方线宽的电线3相对于具有一方线宽的电线3位于-z方向。并且，认为根据另一方比一方小多少可决定具有另一方线宽的电线3相对于具有一方线宽的电线3的位置。

接着，如图26及图31所示，旋转量取得部438基于得到的两条电线3的姿势取得绞合电线2的目的旋转量。绞合电线2的目的旋转量例如按以下所示取得。首先，在得到的两条电线3的姿势中设置将两条电线3的中心轴连接的线L1。另外，在目的姿势中设置将两条电线3的中心轴连接的线L2。在此，在卡紧对象区域中使两条电线3在x方向成为横向排列的姿势是目的姿势。也就是说，在目的姿势下，将两条电线3的中心轴连接的线L2成为与x方向平行的线。并且，这些线L1、L2形成的角成为绞合电线2的目的旋转量。

特别是，在此可决定两条电线3中在目的姿势下位于+x方向的电线3。在此，在目的姿势下，电线3a相对于电线3b位于+x方向。在该情况下，两条线L1、L2形成的两个角中的某一方成为绞合电线2的目的旋转量。在两条电线3中在目的姿势下位于+x方向的电线3没有被决定的情况下，也可以将两条线L1、L2形成的两个角中的某一个作为绞合电线2的目的旋转量。使绞合电线2旋转的方向根据将两条线L1、L2形成的两个角中的哪个设为绞合电线2的目的旋转量而唯一地决定。以下，假设两条电线3中被实施沙粒影线的电线3相对于另一方电线3位于+x方向的姿势是目的姿势进行说明。因此，两个线形成的两个角中在图26所示的事例中是钝角的一方成为绞合电线2的目的旋转量，在图31所示的事例中是锐角的一方成为绞合电线2的目的旋转量。另外，旋转的方向在图26所示的事例中从-y方向观看绕y轴成为逆时针，在图31所示的事例中从-y方向观看绕y轴成为顺时针。

接着，如图27及图32所示，扭转部440基于得到的目的旋转量使绞合电线2旋转而矫正为目的姿势。在此，基于得到的绞合电线2的目的旋转量取得中心齿轮442的目的旋转量，使中心齿轮442向与上述旋转的方向相同的方向旋转该中心齿轮442的目的旋转量，从而将绞合电线2矫正为目的姿势。

更详细地讲，首先，基于得到的绞合电线2的目的旋转量取得第1爪片459(或者第2爪片469)的目的移动量。第1爪片459的目的移动量通过绞合电线2的目的旋转量及电线3的直径等得到。接着，基于第1爪片459的目的移动量取得中心齿轮442的目的旋转量。中心齿轮442的目的旋转量通过第1爪片459的目的移动量及中心齿轮442的直径等得到。

通过根据这样得到的中心齿轮442的目的旋转量使电动机132驱动而使中心齿轮442旋转，从而第1爪片459及第2爪片469移动目的移动量，且绞合电线2旋转目的旋转量。由此，卡紧对象区域中的两条电线3的姿势成为在x方向横向排列、且一方电线3必须位于+x方向的姿势。

在卡紧对象区域中的两条电线3的姿势成为目的姿势后，由搬送卡紧件150将绞合电线2卡紧。另外，将第1爪片459及第2爪片469对绞合电线2的夹持解除。另外，将定中心卡紧件432对绞合电线2的卡紧件解除。

之后，如图33及图34所示，使绞合电线2移动，使卡紧对象区域向扭绞解开用卡紧件420的操作区域移动。然后，通过扭绞解开用卡紧件420将卡紧对象区域卡紧。更详细地讲，驱动y方向移动部130及z方向第1移动部140使绞合电线2向+y方向及-z方向移动，使卡紧对象区域向扭绞解开用卡紧件420的操作区域移动。在该状态下，驱动扭绞解开用卡紧件420的驱动部424，利用爪部422将卡紧对象区域卡紧。此时，卡紧对象区域中的两条电线3的姿势为在x方向横向排列的姿势，且爪部422从z方向将两条电线3卡紧，因此难以发生爪部422的卡紧错误。

在扭绞解开用卡紧件420将卡紧对象区域卡紧后，执行扭绞解开动作。在此，通过使扭绞解开用卡紧件420和绞合电线2在y方向相对移动，从而将两条电线3捋直而将扭绞解开。更详细地讲，如图35及图36所示，在扭绞解开用卡紧件420将卡紧对象区域卡紧的状态下，驱动y方向移动部130使绞合电线2向-y方向移动。由此，在扭绞解开用卡紧件420将两条电线3卡紧的状态下，扭绞解开用卡紧件420的卡紧位置向两条电线3的顶端侧逐渐移动。其结果是，两条电线3产生摩擦力，通过该摩擦力，两条电线3的扭绞解开。也就是说，两条电线3在由扭绞解开用卡紧件420从与延伸方向交叉的方向(在此为z方向)卡紧的状态下相对于扭绞解开用卡紧件420向延伸方向(在此为y方向)滑动，从而扭绞被解开。另外，在图35及图36所示的例子中，示出扭绞解开动作的中途的状态。此处的扭绞解开动作是使绞合电线2向-y方向移动到两条电线3从扭绞解开用卡紧件420脱离的位置为止。

这样被解开扭绞的绞合电线2接着被送到端部放置装置500。

被送到端部放置装置500的绞合电线2首先如图37所示移动，使得两条电线3位于平台540的上方。在此，假设两条电线3载置于平台540进行说明，但是也可以从平台540浮起。更详细地讲，驱动y方向移动部130，使绞合电线2向+y方向移动。在此，沿着y方向的两条电线3的位置是离外套6近的部分位于叉头劈开治具522的正下方的位置。在使绞合电线2向+y方向移动时，例如驱动z方向第1移动部140，使绞合电线2暂时向+z方向移动后向-z方向移动，从而容易使两条电线3载置于平台540。

另外，两条电线3也可以在已进行y方向的定位的状态下通过驱动x方向移动部110使两条电线3向+x方向移动，从而载置于平台540。在该情况下，优选在平台540中的-x方向侧的侧面形成有用于引导两条电线3的倾斜面。

在两条电线3载置于平台540后，接着，如图38所示，利用定中心卡紧件510将绞合电线2卡紧。具体地讲，驱动驱动部514使爪部512闭合。由此，利用定中心卡紧件510将绞合电线2卡紧并定中心。在此，因为两条电线3载置于平台540，所以不需要z方向的定中心。因此，定中心卡紧件510仅在x方向将绞合电线2定中心。但是，定中心卡紧件510也可以在z方向也定中心。

在利用定中心卡紧件510将绞合电线2卡紧后，接着，如图39及图40所示，将叉头劈开治具522的顶端插入到两条电线3之间。具体地讲，利用叉头劈开治具移动部526使叉头劈开治具522向-z方向移动。在此，将驱动部527的驱动力减弱，通过施力部536的施力使叉头劈开治具522向-z方向移动。由此，在叉头劈开治具522按压两条电线3时难以对两条电线3施加过度的力。

当叉头劈开治具522向-z方向移动时，如图40的虚线所示，两条电线3的一方抵接于该叉头劈开治具522的顶端的两个倾斜面524的一方，并且两条电线3的另一方抵接于两个倾斜面524的另一方。此时，因为两条电线3载置于平台540，所以不能向-z方向逃离。由此，当原样地使叉头劈开治具522向-z方向移动时，各电线3被各倾斜面524按压而在x方向相互向反向滑动。其结果是，如图40的实线所示，叉头劈开治具522的顶端的两个倾斜面524的交叉部分成为插入到两条电线3的之间的状态。通过以上，两条电线3中离外套6近的部分成为被叉头劈开治具522劈开叉的状态。

在叉头劈开治具522的顶端插入到两条电线3之间后，接着，如图41所示，使叉头劈开治具522和绞合电线2在y方向相对移动而使两条电线3的其他区域的叉逐渐减小。此时，叉头劈开治具522和绞合电线2以叉头劈开治具522朝向绞合电线2的顶端侧的方式在y方向相对移动。此时，优选在将定中心卡紧件510解除后使叉头劈开治具522和绞合电线2相对移动。更详细地讲，驱动驱动部514，将爪部512打开。然后，驱动y方向移动部130，使绞合电线2向-y方向移动。由此，叉头劈开治具522向两条电线3的顶端侧移动，两条电线3的叉头劈开的区域扩大。

在叉头劈开治具522向两条电线3的顶端侧移动、两条电线3的叉头劈开的区域扩大后，接着，进行顶端卡紧件170对两条电线3的卡紧。此时，如图42所示，优选在两条电线3不从叉头劈开治具522脱离的位置停止y方向移动部130的驱动，在叉头劈开治具522的顶端插入到两条电线3之间的原样状态下进行下一顶端卡紧件170对两条电线3的卡紧。由此，难以发生顶端卡紧件170对两条电线3的卡紧错误。

更详细地讲，在两条电线3位于不从叉头劈开治具522脱离的位置、且y叉头劈开治具522的顶端仍然插入到两条电线3之间的状态下，驱动z方向第2移动部160，使顶端卡紧件170向+z方向移动。当顶端卡紧件170向+z方向移动时，如图43及图44所示，顶端卡紧件170的插入片172插入到两条电线3之间。此时，因为是利用叉头劈开治具522打开两条电线3中的插入片172的插入对象区域的叉、而且叉头劈开治具522按压两条电线3的顶端部的状态，所以难以发生插入片172不插入到两条电线3之间的事情。

另外，此时在利用电线按压部550按压绞合电线2的状态下使顶端卡紧件170向+z方向移动，从而进一步难以发生插入片172不插入到两条电线3之间的事情。具体地讲，驱动按压部件移动部554使按压部件552向-z方向移动，从相对于两条电线3与插入片172插入的一侧(在此为-z方向)相反的一侧(在此为+z方向)按压绞合电线2。由此，按压部件552在比叉头劈开治具522离插入片172近的位置按压绞合电线2，因此即使从-z方向接近的插入片172抵接于电线3而使电线3将要向+z方向逃离，按压部件552也能够抑制该情况。其结果是，能够更确实地将插入片172插入到两条电线3之间。在图43所示的例子中，按压绞合电线2中的具有外套6的部分(外套6的端缘部附近)，但是也可以按压两条电线3部分。

在插入片172插入到两条电线3之间后，如图45及图46所示，利用顶端卡紧件170将两条电线3卡紧。更详细地讲，驱动驱动部176使两个夹持片174沿着x方向分别向插入片172接近移动。由此，在两条电线3被插入片172分隔的状态下，成为被插入片172和两个夹持片174分别卡紧的状态。

当顶端卡紧件170将两条电线3卡紧，且搬送卡紧件150将绞合电线2中的外套6部分卡紧时，成为如图47所示的状态。在该状态下，绞合电线2依次被搬送到端部放置装置500的下游侧的各装置。

绞合电线2在端部放置装置500的下游侧首先被搬送到顶端剪切剥皮装置600。并且，在顶端剪切剥皮装置600中对两条电线3同时实施顶端剪切加工。而且，在顶端剪切加工后，对两条电线3同时实施剥皮加工。由此，成为电线3顶端对齐的状态、且顶端的一部分区域的绝缘包覆层5被剥掉的状态。更详细地讲，在两条电线3位于切断刀610之间的状态下，驱动驱动部630，如图48所示使切断刀610接近移动，将两条电线3的顶端同时切断。然后，在使两条电线3在剥皮刀620之间移动的状态下，驱动驱动部630使剥皮刀620接近移动。此时，剥皮刀620位于针对两条电线3各自切入绝缘包覆层5并且不到达芯线4的位置。在该状态下，驱动y方向移动部130使绞合电线2向-y方向移动而将两条电线3的顶端的绝缘包覆层5剥掉。

然后，绞合电线2被送到端子压接装置700，端子7同时压接于两条电线3的顶端。更详细地讲，在两个端子7载置于下模720上、并且两条电线3位于两个端子7与上模710之间的状态下，驱动部730驱动，上模710朝向下模720接近，端子7中的压接部8将电线3端部卷入，并且塑性变形成与上模710的变形部712的内表面相应的形状。由此，成为端子7压接于两条电线3的顶端的状态。另外，优选在上模710下降时驱动z方向第1移动部140使绞合电线2也向-z方向移动。另外，优选在压接时端子7为位于比压接部8靠顶端的对方侧连接部9(箱部)被端子卡紧件740卡紧的状态。

上所述，在两条电线3的端部分别压接有端子7的图2所示的绞合电线2完成。

根据上述方式，通过扭绞解开装置400能够实现绞合电线2的扭绞解开作业的自动化。此时，在识别扭绞解开区域中的两条电线3的绕y轴的姿势后，扭绞解开用卡紧件420将多条电线3卡紧，因此能够确实地以目的姿势卡紧。并且，因为扭绞解开用卡紧件420在将两条电线3以目的姿势卡紧的状态下将扭绞解开，因此在多条电线3中扭绞解开状态稳定。

另外，通过端部放置装置500自动卡紧成两条电线3的端部被分隔为预定间隔的状态。在该状态下，将两条电线3送到端子压接装置700，从而利用自动机进行端子7向电线3端部的压接变得容易。因此，能够在两条电线3中实现端子向各电线3端部压接的作业的自动化。特别是，在此通过绞合电线2中的两条电线3的扭绞解开工序及端部放置工序自动化，从而能够实现从绞合电线2的尺寸调整切断到端子压接的工序的自动化。

此时，在扭绞解开装置400中，通过使扭绞解开用卡紧件420和绞合电线2在y方向相对移动，从而能够以将两条电线3捋直的方式将扭绞解开。

另外，在进行姿势矫正时能够使电线3侧旋转。由此，在压接装置等其他装置同时设置于该扭绞解开装置400的下游侧时，即使下游侧的装置也能够维持成电线3旋转的状态。其结果是，能够在下游侧的装置中省去使电线3重新旋转的工夫，能够将整体结构简化。

另外，能够利用扭转部440将电线3的中间部卡紧并使其旋转。

另外，在从z方向摄像的摄像数据中取得各电线3的线宽，基于该线宽识别电线3的姿势，因此能够简易地识别扭绞解开区域中的两条电线3的绕轴心的姿势。

另外，在端部放置装置500中，通过设置有电线按压部550，从而在利用z方向第2移动部160将顶端卡紧件170中的插入片172插入到两条电线3之间时，能够抑制由于两条电线3被插入片172按压引起的插入错误。

另外，因为使绞合电线2相对于在y方向固定的叉头劈开治具522在y方向移动，所以能够将y方向移动部130设置于搬送部100侧。由此，在同时设置有该端部放置装置500和压接装置等其他装置时，能够将整体结构简化。

{变形例}

图50是示出扭转部440的变形例的说明图。

在此之前，假设第1爪片459及第2爪片469设置有一组进行了说明，但是第1爪片459及第2爪片469也可以相互在轴心方向分离地设置有两组。此时，优选第2组第1爪片459及第2爪片469如图50所示位于沿着y方向与第1组第1爪片459及第2爪片469隔着搬送卡紧件150的位置。例如，也可以在实施方式的上述扭转部440中的电线按压部470的位置取代电线按压部470而设置第2组第1爪片459及第2爪片469。另外，关于定中心卡紧件432也可以追加到第2组第1爪片459及第2爪片469的位置。

根据这样的方式，在通过扭转部440A使绞合电线2旋转时，利用两组第1爪片459及第2爪片469将绞合电线2卡紧并且使其旋转，从而绞合电线2的轴心方向难以振摆。另外，在将绞合电线2搬送到进行后续工序的位置时将绞合电线2卡紧的搬送卡紧件150在两组第1爪片459及第2爪片469之间卡紧，从而容易将绞合电线2搬送到进行后续工序的位置。

图51是示出扭绞解开动作的变形例的说明图。

在此之前，假设通过使两条电线3和扭绞解开用卡紧件420在y方向相对移动而执行扭绞解开动作进行了说明，但是这不是必须的结构。也可以使两条电线3和扭绞解开用卡紧件420绕y轴相对旋转而执行扭绞解开动作。在该情况下，例如按以下执行扭绞解开动作。

即，优选扭绞解开用卡紧件420的卡紧对象区域设定于两条电线3的顶端。在该情况下，在设定于两条电线3的顶端的卡紧对象区域中，两条电线3被姿势矫正部430矫正为在x方向横向排列的姿势。并且，如图51所示，在扭绞解开用卡紧件420将设定于两条电线3的顶端的卡紧对象区域卡紧的状态下，扭转部440使绞合电线2向与绞合方向相反的方向旋转，从而两条电线3的扭绞解开。另外，扭转部440使绞合电线2向与绞合方向相反的方向旋转时的旋转量例如基于扭绞解开区域中的电线3的绞合量而决定。扭绞解开区域中的电线3的绞合量能够根据外套6的剥掉长度和绞合间距的既知值容易地求出。

根据这样的方式，通过使扭绞解开用卡紧件420和两条电线3向与绞合的方向相反的方向旋转，从而能够将扭绞解开。

{其他的变形例}

在实施方式中的端部加工装置1中，也可以在端子压接装置700的下游侧设置有例如将保持两个端子7的介电体组合的介电体组合装置。这样的介电体由树脂等绝缘材料等形成，具备将两个端子7分隔并且收纳的收纳部。通过设置该介电体，从而可抑制扭绞已解开的绞合电线2的顶端的耐噪声性的劣化。

另外，假设实施方式中的绞合电线2不具备屏蔽导体进行了说明，但是这不是必须的结构。绞合电线2也可以具备将绞合的两条电线3的周围覆盖的屏蔽导体。这样的屏蔽导体既可以是编织物，而且也可以是金属箔。作为构成编织物、金属箔的材料，能够使用一般的铜、铜合金、铝、铁等。例如在屏蔽导体是编织物时，也可以用编织物编织机在绞合的两条电线3的外周编入编织物。另外，在屏蔽导体是金属箔时，优选将较长的金属箔在绞合的两条电线3的外周卷成螺旋状。另外，也可以在进行外套6的包覆时进行所谓的纵向添加。

在绞合电线2具备将绞合的两条电线3的周围覆盖的屏蔽导体的情况下，端部加工装置1也可以进一步具备对屏蔽导体进行加工的装置。作为这样的装置，例如在使用编织物作为屏蔽导体的情况下，也可以为产生编织物的编织产生装置、将产生的编织物的顶端部切断的编织物剪切装置、使产生且顶端被剪切的编织物反转的编织物反转装置等。这些装置例如装入到外套剥皮装置300与扭绞解开装置400之间。另外，也可以进一步设置有连接外导体的外导体连接装置，该外导体用于使编织物接地。外导体连接装置例如装入于上述介电体组合装置的下游侧。

另外，在此之前假设绞合电线2包括两条电线进行了说明，但是也可以包括三条以上电线。

另外，在此之前假设扭绞解开装置400和端部放置装置500分开进行了说明。这主要是为了缩短一个装置花费的时间。但是，这不是必须的结构。扭绞解开装置400和端部放置装置500也可以设置成一体。在该情况下，例如也可以使端部放置装置500的定中心卡紧件510及叉头劈开部520位于扭绞解开装置中的扭绞解开用卡紧件420的位置，并且在电线按压部550的位置设置代替扭绞解开用卡紧件420的卡紧件等。

另外，在上述实施方式及各变形例中说明的各结构只要相互不矛盾，就能够适当组合。

如上所述，对本发明详细进行了说明，但是上述的说明在所有的方面是例示，本发明并不限定于此。应理解为在不脱离本发明的范围的情况下能够想到没有例示的无数的变形例。

附图标记说明

1 端部加工装置

2 绞合电线

3、3A、3B 电线

4 芯线

5 绝缘包覆层

6 外套

7 端子

8 压接部

100 搬送部

110 x方向移动部

120 搬送单元

122 卡紧单元

130 y方向移动部

140 z方向第1移动部

150 搬送卡紧件

160 z方向第2移动部

170 顶端卡紧件

172 插入片

174 夹持片

176 驱动部

200 尺寸调整切断装置

300 外套剥皮装置

400 扭绞解开装置

410 姿势识别部

412 摄像部

420 扭绞解开用卡紧件

422 爪部

424 驱动部

430 姿势矫正部

432 定中心卡紧件

438 旋转量取得部

440 扭转部

450 第1单元

452 第1齿条部

459 第1爪片

460 第2单元

462 第2齿条部

468 第2行走部

469 第2爪片

470 电线按压部

500 端部放置装置

510 定中心卡紧件

520 叉头劈开部

522 叉头劈开治具

524 倾斜面

526 叉头劈开治具移动部

536 施力部

540 平台

550 电线按压部

600 顶端剪切剥皮装置

700 端子压接装置

710 上模

720 下模

730 驱动部

Claims (5)

1.一种端部放置装置，用于将多条电线的端部彼此放置成定位状态，所述端部放置装置具备：

叉头劈开部，其包括叉头劈开治具和第1方向相对移动部，所述叉头劈开治具以能插入到沿着第1方向延伸的所述多条电线的端部彼此之间的方式沿着与所述第1方向交叉的第2方向形成为尖细的形状，所述第1方向相对移动部在所述叉头劈开治具插入到所述多条电线的端部彼此之间的状态下使所述叉头劈开治具和所述多条电线能沿着所述第1方向相对移动；和

顶端卡紧件，其包括插入片和两个夹持片，所述插入片在所述叉头劈开治具将所述多条电线的端部彼此的叉头劈开的状态下，在比所述叉头劈开治具靠后端侧插入到所述多条电线的端部彼此之间，所述两个夹持片能够与所述插入片将所述多条电线分别卡紧。

2.根据权利要求1所述的端部放置装置，其中，

所述端部放置装置还具备：

第2方向相对移动部，其使所述顶端卡紧件和所述多条电线沿着所述第2方向相对移动；和

电线按压部，其沿着所述第2方向从隔着所述多条电线与所述顶端卡紧件相反的一侧按压所述多条电线。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的端部放置装置，其中，

所述第1方向相对移动部使所述多条电线移动。

4.一种端部加工装置，具备：

权利要求1至权利要求3中的任一项所述的端部放置装置；

端子压接装置，其能将端子同时压接于所述多条电线各自的端部；以及

搬送部，其将被所述顶端卡紧件卡紧的状态的所述多条电线送到所述端子压接装置。

5.根据权利要求4所述的端部加工装置，其中，

所述端部加工装置还具备搬送卡紧件，所述搬送卡紧件在比所述顶端卡紧件靠后端侧将所述多条电线卡紧，

所述搬送部将被所述顶端卡紧件及所述搬送卡紧件卡紧的状态的所述多条电线送到所述端子压接装置。