CN110546674A - 地形信息发送装置、施工管理系统及地形信息发送方法 - Google Patents

地形信息发送装置、施工管理系统及地形信息发送方法 Download PDF

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Abstract

在各施工现场(F)设置的地形信息发送装置(10)包括：图像数据接收部，其接收对施工现场(F)的地形进行拍摄而得到的多个图像数据；三维数据创建部，其基于多个所述图像数据创建施工现场(F)的三维数据；缩减化处理部，其进行使所创建的三维数据的总数据量减少的缩减化处理；地形信息发送部，其将实施了缩减化处理的三维数据即缩减化三维数据向信息提供装置(2)发送。

Description

地形信息发送装置、施工管理系统及地形信息发送方法
技术领域
本发明涉及地形信息发送装置、施工管理系统及地形信息发送方法。
本申请基于2017年7月14日在日本申请的特愿2017-138417号主张优先权，将其内容引用在本申请中。
背景技术
如专利文献1所公开，已知有一种使用建筑机械具有的立体摄像机取得施工现场的图像数据并使用该图像数据创建三维数据的技术。通过创建施工现场的地形的三维数据，从而能够实现施工现场的进度管理。
另外，已知有使搭载有立体摄像机的小型航空器(无人机)航行并对施工现场整体的地形进行拍摄，创建表示该施工现场整体的地形的三维数据的方法。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2013-036243号公报
发明内容
发明要解决的课题
小型航空器一边在施工现场的上空航行一边全方位拍摄地形，并将通过该拍摄取得的多个图像数据经由广域通信网向服务器装置(信息提供装置)发送。服务器装置创建接收到的多个图像数据各自包含的地形的三维数据(部分地形三维数据)，将这些三维数据整合而创建表示施工现场整体的地形的三维数据(整体地形三维数据)。服务器装置将整体地形三维数据加工为例如能够经由广域通信网(互联网)阅览的状态。由此，施工的作业人员、管理者能够使用输出装置经由广域通信网确认施工现场整体的三维形状。
但是，通过拍摄获得的图像数据不仅各图像数据的数据量大，而且一个施工现场所需的总图像数据数量庞大。因此，要经由广域通信网发送小型航空器发送的庞大数量的全部图像数据需要大量时间。而且，服务器装置分别针对多个施工现场接收图像数据，为了分别进行排列并进行三维数据的创建处理，服务器装置自身的处理也处于高负荷状态。
由于以上情况，从在一个施工现场中由小型航空器进行拍摄开始到完成该施工现场整体的三维数据(整体地形三维数据)需要大量时间。因此，整体地形三维数据无法以较短时间间隔(例如一天为单位)进行更新，因此很难详细掌握施工进度。
本发明是为了解决上述课题而提出的，目的在于提供一种能够提高施工现场整体的三维数据的更新频度的地形信息发送装置、施工管理系统及地形信息发送方法。
用于解决课题的方案
根据本发明的第一方案，地形信息发送装置设置在施工现场，向服务器装置发送表示该施工现场的地形的三维数据，该地形信息发送装置包括：图像数据接收部，其接收对所述施工现场的地形进行拍摄而得到的多个图像数据；三维数据创建部，其基于多个所述图像数据创建所述施工现场的三维数据；缩减化处理部，其进行使所创建的所述三维数据的总数据量减少的缩减化处理；以及地形信息发送部，其将实施了所述缩减化处理的三维数据即缩减化三维数据向所述服务器装置发送。
发明效果
根据上述方案中的至少一个方案，能够提高施工现场整体的三维数据的更新频度。
附图说明
图1是示出第一实施方式的施工管理系统的整体结构的概要图。
图2是示出第一实施方式的地形信息发送装置等的功能结构的图。
图3是示出第一实施方式的信息提供装置的功能结构的图。
图4是示出第一实施方式的地形信息发送装置的处理流程的图。
图5是示出第一实施方式的信息提供装置的处理流程的图。
图6是用于说明第一实施方式的信息提供装置的功能的图。
具体实施方式
<第一实施方式>
(施工管理系统的整体结构)
图1是示出第一实施方式的施工管理系统的整体结构的概要图。
如图1所示，施工管理系统1包括地形信息发送装置10、小型航空器11(无人机)、建筑机械12、信息提供装置2、输出装置3。
地形信息发送装置10是设置于针对各施工现场F设置的现场事务所内的计算机。地形信息发送装置10在多个施工现场F各设置一个，将表示相应施工现场F的地形的三维数据经由广域通信网G向作为服务器装置的信息提供装置2发送。需要说明的是，广域通信网G是所谓的互联网通信网、LTE/3G等移动通信网等。
另外，地形信息发送装置10经由现场内通信网L，与后述的小型航空器11、建筑机械12以能够通信的方式连接。需要说明的是，现场内通信网L是位于一个施工现场F内的装置(地形信息发送装置10、小型航空器11及建筑机械12)间能够相互进行信息交换的无线通信网。在本实施方式中，说明在施工现场F设置的地形信息发送装置10和该施工现场F内的移动体(小型航空器11、建筑机械12)进行基于“无线LAN”的P2P(点对点)通信的方式。
小型航空器11搭载在作为摄像装置的例如立体摄像机(图1中未图示)上，以预先规定的路线在一个施工现场F的上空航行。并且，小型航空器11经由立体摄像机对施工现场F的地形整体进行全方位拍摄，并生成多个图像数据。各图像数据为局部拍摄施工现场F的地形获得的数据。
小型航空器11将所取得的多个图像数据经由无线LAN向地形信息发送装置10发送。
建筑机械12例如是液压挖掘机、推土机等，是在施工现场F内进行施工作业的多个建筑机械。在本实施方式中，建筑机械12也搭载摄像装置(图1中未图示)，例如根据驾驶者的操作拍摄地形。
建筑机械12将通过拍摄取得的图像数据经由无线LAN向地形信息发送装置10发送。
信息提供装置2是从各地形信息发送装置10经由广域通信网G收集三维数据的服务器装置，是将各三维数据加工为可阅览并经由互联网等向使用者提供的装置。特别是，本实施方式的信息提供装置2基于从地形信息发送装置10接收到的三维数据，创建能够掌握各施工现场F的施工作业进度的进度信息。
输出装置3经由广域通信网G接收从信息提供装置2提供的信息(后述的进度信息)，并将该信息通知给使用者。例如，在施工现场F进行施工作业的作业人员M1能够经由自身持有的输出装置3例如平板终端当场取得进度信息。另外，位于远离施工现场F的远程位置D的管理者M2(整体管理者等)也能够经由自身持有的输出装置3取得进度信息。另外，还可以取得进度信息并使用打印机等输出。
(地形信息发送装置等的功能结构)
图2是示出第一实施方式的地形信息发送装置等的功能结构的图。
如图2所示，地形信息发送装置10包括CPU100、存储器101、广域通信接口102、无线LAN接口103、记录介质104。
CPU100是对地形信息发送装置10的动作整体进行控制的处理器。CPU100将在记录介质104等中储存的程序或数据读取至存储器101并执行由相应程序规定的处理，从而实现后述的各功能。
存储器101是作为CPU100的工作区域等使用的易失性存储器(RAM)。
广域通信接口102是用于地形信息发送装置10经由广域通信网G与信息提供装置2进行信息收发的连接接口。广域通信接口102可以将地形信息发送装置10与广域通信网G进行有线连接，也可以进行无线连接。
无线LAN接口103与位于施工现场F内的其他各种装置(小型航空器11、建筑机械12)以能够采用无线LAN进行通信的方式连接。
记录介质104例如由HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、SSD(Solid StateDrive：固态驱动器)等大容量记录设备实现，存储OS(Operation System：操作系统)、应用程序及各种数据等。在本实施方式中，在记录介质104中记录保存通过小型航空器11等取得的多个图像数据。
CPU100基于上述程序动作，从而发挥作为图2所示的图像数据接收部1001、三维数据创建部1002、缩减化处理部1003及地形信息发送部1004的功能。
图像数据接收部1001从搭载立体摄像机的移动体(小型航空器11、建筑机械12)，经由现场内通信网接收对施工现场F的地形进行拍摄而得到的多个图像数据。另外，图像数据接收部1001从由立体摄像机进行拍摄后的移动体接收进行该拍摄时的位置、方位信息。
三维数据创建部1002基于通过图像数据接收部1001取得的多个图像数据，创建施工现场F的地形的三维数据。具体来说，三维数据创建部1002对通过小型航空器11的立体摄像机110取得的图像数据(立体图像)实施立体匹配处理，创建施工现场F整体的相应图像数据所包含的部分地形的三维数据(部分地形三维数据)。并且，三维数据创建部1002基于位置、方位信息将针对各图像数据所创建的多个部分地形三维数据关联整合，创建表示比部分地形三维数据区域宽的地形例如施工现场F整体的地形的“整体地形三维数据”。
需要说明的是，作为三维数据的例子，能够举出绘制在三维坐标上的点群数据、多边形数据及体素数据等。
缩减化处理部1003进行使通过三维数据创建部1002创建的整体地形三维数据的总数据量减少的缩减化处理。作为“缩减化处理”的具体例，存在针对以特定间隔分割的小区域(网格)计算点群代表值(平均值、众数、中间值)并对点群进行疏化的方法等。另外，将图像数据的由于噪声等的影响而产生的奇点(与相邻的点群的坐标比较出现很大差异的坐标的点)去除的无用数据去除处理也可以包含在“缩减化处理”的例子中。
地形信息发送部1004将通过缩减化处理部1003实施了缩减化处理的三维数据即“缩减化三维数据”，经由广域通信网G向信息提供装置2发送。
另外，如图2所示，小型航空器11包括立体摄像机110和无线LAN接口111。小型航空器11依照预先引入的程序自动在施工现场F的上空航行并使用立体摄像机110进行地形拍摄。小型航空器11将通过拍摄取得的图像数据经由无线LAN接口111向地形信息发送装置10发送。
另外，建筑机械12包括立体摄像机120和无线LAN接口121。建筑机械12根据驾驶者的操作(专用按钮的按下等)进行基于立体摄像机120的地形拍摄。建筑机械12将通过拍摄取得的图像数据经由无线LAN接口121向地形信息发送装置10发送。
(信息提供装置的功能结构)
图3是示出第一实施方式的信息提供装置的功能结构的图。
如图3所示，信息提供装置2包括CPU200、存储器201、广域通信接口202、记录介质203。
CPU200是对信息提供装置2的动作整体进行控制的处理器。CPU200将在记录介质203等中储存的程序或数据读取至存储器201，并执行相应程序所规定的处理，从而实现后述的各功能。
存储器201是作为CPU200的工作区域等使用的易失性存储器(RAM)。
广域通信接口202是用于信息提供装置2经由广域通信网G从多个地形信息发送装置10接收缩减化三维数据的连接接口。广域通信接口202可以将信息提供装置2与广域通信网G进行有线连接，也可以进行无线连接。
记录介质203例如由HDD、SSD等大容量记录设备实现，存储OS、应用程序及各种数据等。在本实施方式中，在记录介质203中记录保存从地形信息发送装置10接收到的缩减化三维数据等。
CPU200通过基于上述程序动作，从而发挥作为图3所示的地形信息接收部2001、进度信息创建部2002及进度信息发送部2003的功能。
地形信息接收部2001经由广域通信网G，分别从多个地形信息发送装置10接收表示设置有该地形信息发送装置10的施工现场F的整体地形的缩减化三维数据。
进度信息创建部2002基于从地形信息发送装置10接收到的多个缩减化三维数据，创建表示施工现场F的施工进度的进度信息。
进度信息发送部2003将进度信息创建部2002创建的进度信息经由广域通信网G向使用者的输出装置3发送。
(地形信息发送装置的处理流程)
图4是示出第一实施方式的地形信息发送装置的处理流程的图。
图4所示的处理流程定期(例如每天)实施，在小型航空器11进行的施工现场F整体的地形拍摄处理完成后开始。
地形信息发送装置10的图像数据接收部1001(CPU100)从小型航空器11经由现场内通信网L(无线LAN)接收多个图像数据(及位置、方位信息)(步骤S00)。另外，图像数据接收部1001在由建筑机械12进行了拍摄的情况下，从该建筑机械12经由现场内通信网L接收通过该拍摄取得的图像数据(及位置、方位信息)。
接下来，三维数据创建部1002(CPU100)基于在步骤S00中取得的多个图像数据和与各图像数据建立了关联的位置、方位信息，创建施工现场F的地形的三维数据(整体地形三维数据)(步骤S01)。
接下来，缩减化处理部1003(CPU100)针对在步骤S01中创建的整体地形三维数据，实施使其数据量减少的缩减处理(步骤S02)。具体来说，如上所述，缩减化处理部1003针对整体地形三维数据进行点群的疏化处理及无用数据去除处理。
接下来，地形信息发送部1004(CPU100)经由广域通信网G将在步骤S02中创建的缩减化三维数据向信息提供装置2发送(步骤S03)。此时，地形信息发送部1004针对缩减化三维数据标注用于识别施工现场F的识别信息及成为三维数据的基础的图像数据的取得日期时间(拍摄日期时间)的日期时间信息(时间戳)，并向信息提供装置2发送。
(信息提供装置的处理流程)
图5是示出第一实施方式的信息提供装置的处理流程的图。
另外，图6是用于说明第一实施方式的信息提供装置的功能的图。
图5所示的处理流程由信息提供装置2的CPU200定期重复执行。
信息提供装置2的地形信息接收部2001(CPU200)经由广域通信网G分别从多个地形信息发送装置10接收缩减化三维数据等(步骤S10)。该缩减化三维数据是表示分别设置有地形信息发送装置10的施工现场F的地形整体的三维数据(整体地形三维数据)，且是通过地形信息发送装置10实施了缩减化处理的数据。
进度信息创建部2002(CPU200)基于在步骤S10中接收的缩减化三维数据创建进度信息(步骤S11)。在此，参照图6说明进度信息的例子。
如图6所示，进度信息创建部2002将针对各施工现场F(F-1、F-2、…)取得的缩减化三维数据，基于日期时间信息时间序列一览显示。也可以使同一画面上显示多个施工现场F的缩减化三维数据。通过采用这种方式，使用者能够精细(例如以一天为单位周期)掌握作为管理目标的施工现场F的地形的变化。另外，进度信息创建部2002针对多个施工现场F(F-1、F-2、…)按照能够以相同时间序列进行比较的方式创建进度信息。由此，使用者能够掌握某个施工现场F的进度是否与其他施工现场F协调进行。
进度信息创建部2002以能够以web页等阅览的形式(HTML形式等)创建图6所示的进度信息。进度信息创建部2002将图6所示的进度信息以能够作为印刷物输出的形式创建。
进度信息发送部2003(CPU200)根据来自使用者(作业人员M1、管理者M2)保持的输出装置3的阅览请求，将在步骤S11中创建的进度信息向各输出装置3发送(步骤S12)。由此，使用者能够经由各输出装置3的显示面板随时确认进度信息。
(作用、效果)
如上所述，根据第一实施方式的施工管理系统1，地形信息发送装置10经由现场内通信网L(无线LAN)从搭载立体摄像机的移动体(小型航空器11、建筑机械12)接收对施工现场F的地形进行拍摄得到的多个图像数据。
另外，地形信息发送装置10基于多个图像数据创建施工现场F的三维数据(整体地形三维数据)，进而进行使所创建的三维数据的总数据量减少的缩减化处理。
然后，地形信息发送装置10将实施上述缩减化处理后的整体地形三维数据即缩减化三维数据，经由广域通信网G向服务器装置(信息提供装置2)发送。
采用以上构成，则经由广域通信网G传送的信息为总数据量(信息量)比图像数据少的三维数据。另外，该三维数据也通过缩减化处理使总数据量进一步减少。因此能够减少经由广域通信网G的地形信息的数据传送所需的通信负荷。而且，服务器装置(信息提供装置2)由于不需要创建三维数据，因此服务器装置自身的负荷也能够减少。由此能够以较短时间间隔(例如一天为单位)更新施工现场F的整体地形三维数据，因而能够详细掌握作业进度。
另外，地形信息发送装置10除了缩减化三维数据之外，还将日期时间信息向服务器装置(信息提供装置2)发送，该日期时间信息表示成为前述缩减化三维数据的基础的图像数据的取得日期时间。
通过采用这种方式，服务器装置能够创建将以规定的时间间隔创建的三维数据按时间序列排列的进度信息。
<变形例>
以上对第一实施方式的施工管理系统1进行了详细说明，但施工管理系统1的具体方案不限定于上述内容，能够在不脱离要旨的范围内实施多种设计变更等。
作为第一实施方式的信息提供装置2，说明了创建图6所示的将针对各施工现场F的缩减化三维数据按时间序列排列的进度信息的例子，但在其他实施方式中不限定于该方式。
其他实施方式的信息提供装置2还可以确定在某个时刻取得的缩减化三维数据与在其他时刻取得的缩减化三维数据的差值，创建使该差值可视化的“差值三维数据”。通过采用这种方式，例如能够直观掌握施工现场F的地形如何按天变化。
另外，在第一实施方式的施工管理系统1中，说明了图像数据通过搭载于小型航空器11及建筑机械12的立体摄像机取得的例子，在其他实施方式中不限定于该方式。
例如，在其他实施方式的施工管理系统1中，图像数据可以是专由小型航空器11或专由建筑机械12取得的方式。另外，在其他实施方式的施工管理系统1中，图像数据可以由与小型航空器11、建筑机械12不同的移动体(一般车辆、行人等)具备的立体摄像机拍摄，也可以由固定设置的立体摄像机拍摄。即，图像数据只要是通过能够对施工现场F的地形进行拍摄的摄像装置拍摄到的数据即可，可以以任意方式拍摄。
另外，第一实施方式的施工管理系统1作为例子说明了每一天对施工现场F整体的地形进行拍摄，并将其三维数据(缩减化三维数据)向信息提供装置2发送的情况，在其他实施方式中不限定于该方式。
其他实施方式的施工管理系统1也可以是以比一天短的单位(例如上午和下午各一次)或每1小时对施工现场F整体的地形进行拍摄，并将其三维数据向信息提供装置2发送的方式。
另外，在第一实施方式中，说明了广域通信网G是互联网通信线路、现场内通信网L是无线LAN的情况，但在其他实施方式中不限定于该方式。广域通信网G例如也可以是在多个施工现场F范围内构建的专用通信线路。另外，现场内通信网L只要是能够在位于施工现场F内的机器、装置间进行通信的方式即可，可以是任意方式。
另外，在上述各实施方式中，上述地形信息发送装置10及信息提供装置2的各种处理过程以程序形式存储在计算机可读取记录介质中，通过由计算机读取并执行该程序而执行上述各种处理。另外，计算机可读取记录介质是指磁盘、光磁盘、CD-ROM、DVD-ROM、半导体存储器等。另外，也可以将该计算机程序通过通信线路向计算机分配，并由接收到该分配的计算机执行相应程序。
上述程序可以用于实现上述功能的一部分。此外，也可以是能够使用与已记录在计算机系统中的程序的组合来实现上述功能的所谓差分文件(差分程序)。
以上说明了本发明的几个实施方式，但这些实施方式是作为例子提出的，并非意在限定发明范围。这些实施方式能够以其他多种方式实施，能够在不脱离发明要旨的范围内进行多种省略、置换、变更。这些实施方式及其变形包含在发明的范围或要旨内，同样地包含在技术方案记载的发明及其等同的范围内。
产业上的可利用性
根据上述施工管理系统，能够提高施工现场整体的三维数据的更新频度。
附图标记说明：
1 施工管理系统
10 地形信息发送装置
100 CPU
1001 图像数据接收部
1002 三维数据创建部
1003 缩减化处理部
1004 地形信息发送部
101 存储器
102 广域通信接口
103 无线LAN接口
104 记录介质
11 小型航空器
110 立体摄像机
111 无线LAN接口
12 建筑机械
120 立体摄像机
121 无线LAN接口
2 信息提供装置
200 CPU
2001 地形信息接收部
2002 进度信息创建部
2003 进度信息发送部
201 存储器
202 广域通信接口
203 记录介质
3 输出装置。

Claims (7)

1.一种地形信息发送装置，其设置在施工现场，向服务器装置发送表示该施工现场的地形的三维数据，其中，
所述地形信息发送装置包括：
图像数据接收部，其接收对所述施工现场的地形进行拍摄而得到的多个图像数据；
三维数据创建部，其基于多个所述图像数据创建所述施工现场的三维数据；
缩减化处理部，其进行使所创建的所述三维数据的总数据量减少的缩减化处理；以及
地形信息发送部，其将实施了所述缩减化处理的三维数据即缩减化三维数据向所述服务器装置发送。
2.根据权利要求1所述的地形信息发送装置，其中，
所述缩减化处理是三维数据所包含的点群的疏化处理。
3.根据权利要求1或2所述的地形信息发送装置，其中，
所述地形信息发送部除了所述缩减化三维数据之外，还发送日期时间信息，该日期时间信息表示作为该缩减化三维数据的基础的所述图像数据的取得日期时间。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的地形信息发送装置，其中，
所述图像数据接收部将所述多个图像数据与取得各图像数据时的位置、方位信息一起接收，
所述三维数据创建部在创建了多个部分地形三维数据的基础上，基于所述位置、方位信息将所创建的所述多个部分地形三维数据关联整合，从而创建整体地形三维数据，其中，所述多个部分地形三维数据是所述施工现场整体中的各图像数据所包含的部分地形的三维数据。
5.一种施工管理系统，其中，
所述施工管理系统包括权利要求1至4中任一项所述的地形信息发送装置和所述服务器装置，
所述服务器装置包括：
进度信息创建部，其基于从所述地形信息发送装置接收到的所述缩减化三维数据，创建表示所述施工现场的施工进度的进度信息；以及
进度信息发送部，其将所述进度信息经由广域通信网向使用者的输出装置发送。
6.一种地形信息发送方法，其使用设置在施工现场的地形信息发送装置，将表示该施工现场的地形的三维数据向服务器装置发送，
所述地形信息发送方法包括：
信息接收步骤，在该步骤中，接收对所述施工现场的地形进行拍摄而得到的多个图像数据；
三维数据创建步骤，在该步骤中，基于多个所述图像数据创建所述施工现场的三维数据；
缩减化处理步骤，在该步骤中，进行使所创建的所述三维数据的总数据量减少的缩减化处理；以及
地形信息发送步骤，其将实施了所述缩减化处理的三维数据即缩减化三维数据向所述服务器装置发送。
7.根据权利要求6所述的地形信息发送方法，其中，
在所述信息接收步骤中，将所述多个图像数据与取得各图像数据时的位置、方位信息一起接收，
在所述三维数据创建步骤中，在创建了多个部分地形三维数据的基础上，基于所述位置、方位信息将所创建的所述多个部分地形三维数据关联整合，从而创建整体地形三维数据，其中，所述多个部分地形三维数据是所述施工现场整体中的各图像数据所包含的部分地形的三维数据。
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