JP6712358B2 - 画像処理装置、カメラ装置、および画像処理方法 - Google Patents
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Description
図8は、第1の実施形態の画像処理装置400の機能構成例を示す図である。なお、画像処理装置400はコンピュータ300に設けられる。
次に第2の実施形態に関して説明する。本実施形態は、撮影画像入力部402に動画が入力される。
次に第3の実施形態に関して説明する。本実施形態は、撮影画像入力部402に静止画の画像群が入力され、その画像群から前画像および後画像が抽出されて記憶部408に記憶される。
次に第4の実施形態に関して説明する。本実施形態は、第1画像および第2画像が撮影画像取得部401に自動で取得される。
2 主桁
3 横桁
4 対傾構
5 横構
6 床版
100 ロボット装置
102 主フレーム
104 垂直伸延アーム
104A カメラ設置部
106 筐体
108 X方向駆動部
108A ボールネジ
108B ボールナット
108C モータ
110 Y方向駆動部
110A タイヤ
110B タイヤ
112 Z方向駆動部
120 パンチルト機構
130 ロボット制御部
200 撮像装置
202 カメラ
202A 撮像部
204 撮影制御部
206 パンチルト駆動部
210 パンチルト制御部
230 ロボット側通信部
300 コンピュータ
302 タッチパネルディスプレイ
304 スピーカー
305 内蔵カメラ
306 外部接続端子
310 CPU
312 システムバス
314 メインメモリ
316 不揮発性メモリ
318 モバイル通信部
318A アンテナ
320 無線LAN通信部
320A アンテナ
322 近距離無線通信部
322A アンテナ
324 有線通信部
326 表示部
328 入力部
330 キー入力部
332 音声処理部
334 画像処理部
400 画像処理装置
401 撮影画像取得部
402 撮影画像入力部
403 カメラ装置
404 重複領域計測部
406 記憶制御部
408 記憶部
410 空間配置部
412 対応点検出部
414 合成処理部
421 第1画像切出部
423 第2画像切出部
431 画像抽出部
441 撮影制御部
500 撮影システム
S10−S15 第1の実施形態の画像処理方法の工程
S20−S27 第2の実施形態の画像処理方法の工程
S30−S36 第3の実施形態の画像処理方法の工程
Claims (11)
- 画像の合成に使用する時系列順の複数の撮影画像を順次入力する撮影画像入力部であって、前記複数の撮影画像のうちの時系列順の前後の第1画像と第2画像とは互いに重複領域を有する前記複数の撮影画像を入力する撮影画像入力部と、
前記入力する前記第1画像と前記第2画像との前記重複領域を計測する重複領域計測部と、
前記入力した前記複数の撮影画像を記憶部に記憶させ、かつ前記第2画像に関連付けて前記計測した前記重複領域を示す位置情報を記憶部に記憶させる記憶制御部と、
前記記憶部に記憶された前記複数の撮影画像と前記位置情報に基づいて前記複数の撮影画像を空間配置する空間配置部と、
前記空間配置された前記複数の撮影画像の前記重複領域を検出し、前記検出した前記重複領域の画像間の対応点を検出する対応点検出部と、
前記検出した対応点に基づいて前記複数の撮影画像を合成して合成画像を生成する合成処理部と、
を備え、
前記重複領域を示す前記位置情報は、前記第1画像の第1座標および前記第1画像に対応する前記第2画像の第2座標である、
画像処理装置。 - 画像の合成に使用する時系列順の複数の撮影画像を順次入力する撮影画像入力部であって、前記複数の撮影画像のうちの時系列順の前後の第1画像と第2画像とは互いに重複領域を有する前記複数の撮影画像を入力する撮影画像入力部と、
前記入力された前記複数の撮影画像から前記第1画像を切り出す第1画像切出部と、
前記切り出された前記第1画像と前記入力された前記複数の撮影画像との前記重複領域を計測する重複領域計測部と、
前記重複領域計測部の計測結果が既定値となった場合に、前記複数の撮影画像から前記第2画像を切り出す第2画像切出部と、
前記入力した前記複数の撮影画像を記憶部に記憶させ、かつ前記第2画像に関連付けて前記計測した前記重複領域を示す位置情報を記憶部に記憶させる記憶制御部と、
前記記憶部に記憶された前記複数の撮影画像と前記位置情報に基づいて前記複数の撮影画像を空間配置する空間配置部と、
前記空間配置された前記複数の撮影画像の前記重複領域を検出し、前記検出した前記重複領域の画像間の対応点を検出する対応点検出部と、
前記検出した対応点に基づいて前記複数の撮影画像を合成して合成画像を生成する合成処理部と、
を備え、
前記重複領域を示す前記位置情報は、前記第1画像の第1座標および前記第1画像に対応する前記第2画像の第2座標である、
画像処理装置。 - 画像の合成に使用する時系列順の複数の撮影画像を順次入力する撮影画像入力部であって、前記複数の撮影画像のうちの時系列順の前後の第1画像と第2画像とは互いに重複領域を有する前記複数の撮影画像を入力する撮影画像入力部と、
前記入力する前記第1画像と前記第2画像との前記重複領域を計測する重複領域計測部と、
前記重複領域計測部の計測結果が既定値となった場合に、前記第1画像と前記第2画像とを抽出する画像抽出部と、
前記抽出した前記第1画像と前記第2画像を記憶部に記憶させ、かつ前記第2画像に関連付けて前記計測した前記重複領域を示す位置情報を記憶部に記憶させる記憶制御部と、
前記記憶部に記憶された前記複数の撮影画像と前記位置情報に基づいて前記複数の撮影画像を空間配置する空間配置部と、
前記空間配置された前記複数の撮影画像の前記重複領域を検出し、前記検出した前記重複領域の画像間の対応点を検出する対応点検出部と、
前記検出した対応点に基づいて前記複数の撮影画像を合成して合成画像を生成する合成処理部と、
を備え、
前記重複領域を示す前記位置情報は、前記第1画像の第1座標および前記第1画像に対応する前記第2画像の第2座標である、
画像処理装置。 - 前記合成処理部は、合成することによりオルソ画像を生成する請求項1から3のいずれか1項に記載の画像処理装置。
- 前記記憶制御部は、前記第2画像に付属するEXIFタグに、前記位置情報を記録する請求項1から4のいずれか1項に記載の画像処理装置。
- 前記対応点検出部は、前記第1画像において前記第2画像以外の画像との前記重複領域も検出し、前記検出した前記重複領域の画像間の対応点を検出する請求項1から5のいずれか1項に記載の画像処理装置。
- 前記重複領域を示す前記位置情報は、2組以下の第1座標および第2座標である請求項1から6のいずれか1項に記載の画像処理装置。
- 画像の合成に使用する時系列順の複数の撮影画像を順次取得する撮影画像取得部であって、前記複数の撮影画像のうちの時系列順の前後の第1画像と第2画像とは互いに重複領域を有する前記複数の撮影画像を取得する撮影画像取得部と、
前記第1画像と前記撮影画像取得部で捉えられる動画との重複領域を計測する重複領域計測部と、
前記重複領域計測部の計測結果が既定値となった場合に、前記撮影画像取得部に前記第2画像を取得させる撮影制御部と、
前記取得した前記複数の撮影画像を記憶部に記憶させ、かつ前記第2画像に関連付けて前記計測した前記重複領域を示す位置情報を記憶部に記憶させる記憶制御部と、
前記記憶部に記憶された前記複数の撮影画像と前記位置情報に基づいて前記複数の撮影画像を空間配置する空間配置部と、
前記空間配置された前記複数の撮影画像の前記重複領域を検出し、前記検出した前記重複領域の画像間の対応点を検出する対応点検出部と、
前記検出した対応点に基づいて前記複数の撮影画像を合成して合成画像を生成する合成処理部と、
を備え、
前記重複領域を示す前記位置情報は、前記第1画像の第1座標および前記第1画像に対応する前記第2画像の第2座標である、
カメラ装置。 - 画像の合成に使用する時系列順の複数の撮影画像を順次入力するステップであって、前記複数の撮影画像のうちの時系列順の前後の第1画像と第2画像とは互いに重複領域を有する前記複数の撮影画像を入力するステップと、
前記入力する前記第1画像と前記第2画像との前記重複領域を計測するステップと、
前記入力した前記複数の撮影画像を記憶部に記憶させ、かつ前記第2画像に関連付けて前記計測した前記重複領域を示す位置情報を記憶部に記憶させるステップと、
前記記憶部に記憶された前記複数の撮影画像と前記位置情報に基づいて前記複数の撮影画像を空間配置するステップと、
前記空間配置された前記複数の撮影画像の前記重複領域を検出し、前記検出した前記重複領域の画像間の対応点を検出するステップと、
前記検出した対応点に基づいて前記複数の撮影画像を合成して合成画像を生成するステップと、
を含み、
前記重複領域を示す前記位置情報は、前記第1画像の第1座標および前記第1画像に対応する前記第2画像の第2座標である、
画像処理方法。 - 画像の合成に使用する時系列順の複数の撮影画像を順次入力するステップであって、前記複数の撮影画像のうちの時系列順の前後の第1画像と第2画像とは互いに重複領域を有する前記複数の撮影画像を入力するステップと、
前記入力された前記複数の撮影画像から前記第1画像を切り出すステップと、
前記切り出された前記第1画像と前記入力された前記複数の撮影画像との前記重複領域を計測するステップと、
前記重複領域を計測するステップでの計測結果が既定値となった場合に、前記複数の撮影画像から前記第2画像を切り出すステップと、
前記入力した前記複数の撮影画像を記憶部に記憶させ、かつ前記第2画像に関連付けて前記計測した前記重複領域を示す位置情報を記憶部に記憶させるステップと、
前記記憶部に記憶された前記複数の撮影画像と前記位置情報に基づいて前記複数の撮影画像を空間配置するステップと、
前記空間配置された前記複数の撮影画像の前記重複領域を検出し、前記検出した前記重複領域の画像間の対応点を検出するステップと、
前記検出した対応点に基づいて前記複数の撮影画像を合成して合成画像を生成するステップと、
を含み、
前記重複領域を示す前記位置情報は、前記第1画像の第1座標および前記第1画像に対応する前記第2画像の第2座標である、
画像処理方法。 - 画像の合成に使用する時系列順の複数の撮影画像を順次入力するステップであって、前記複数の撮影画像のうちの時系列順の前後の第1画像と第2画像とは互いに重複領域を有する前記複数の撮影画像を入力するステップと、
前記入力する前記第1画像と前記第2画像との前記重複領域を計測するステップと、
前記重複領域を計測するステップの計測結果が既定値となった場合に、前記第1画像と前記第2画像とを抽出するステップと、
前記抽出した前記第1画像と前記第2画像を記憶部に記憶させ、かつ前記第2画像に関連付けて前記計測した前記重複領域を示す位置情報を記憶部に記憶させるステップと、
前記記憶部に記憶された前記複数の撮影画像と前記位置情報に基づいて前記複数の撮影画像を空間配置するステップと、
前記空間配置された前記複数の撮影画像の前記重複領域を検出し、前記検出した前記重複領域の画像間の対応点を検出するステップと、
前記検出した対応点に基づいて前記複数の撮影画像を合成して合成画像を生成するステップと、
を含み、
前記重複領域を示す前記位置情報は、前記第1画像の第1座標および前記第1画像に対応する前記第2画像の第2座標である、
画像処理方法。
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