JP7247769B2 - 遠隔操作システム - Google Patents

Description

本発明は、作業機械等を遠隔操作するためのシステムに関する。

建設機械等の作業機械の遠隔操作に際して、作業機械による円滑な作業のためには通信を途絶させないことが必須である。オペレータによる作業機械の遠隔操作の意思がないと推察される状態（例えば、乗降遮断レバーが上がっている状態）において、当該オペレータに対して提供される映像の情報量が制限され、あるいは、作業機械を基準とする複数の異なる方位の映像のうち作業機械の上部旋回体の旋回方向に応じた方位の映像のみが選択的に提供される方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１７－０９２９０８号公報

しかし、前記のような状態で、映像の情報量の制限または特定方位の映像が選択的に出力されるだけではオペレータによる作業機械の環境の把握が困難になる可能性がある。

そこで、本発明は、環境情報出力のためのデータ通信負荷の低減を図りながらも、複数のオペレータのそれぞれの遠隔操作スキル等に応じて当該複数のオペレータのそれぞれが作業機械の環境を適当に把握する観点から適当な形態で環境情報の情報量の過度の低下を回避しうるシステム等を提供することを目的とする。

本発明の遠隔操作システムは、
複数の作業機械と、当該複数の作業機械のうち遠隔操作対象となる一の作業機械を遠隔操作するための複数の遠隔操作装置と、により構成されている遠隔操作システムであって、
前記複数の作業機械のそれぞれは、環境情報を取得する環境認識装置を備え、
前記複数の遠隔操作装置のそれぞれは、情報出力装置を備えており、前記一の作業機械の前記環境認識装置により取得された環境情報を受信し、受信した環境情報に応じた環境データを前記情報出力装置に出力するよう構成され、
前記複数の遠隔操作装置のそれぞれのオペレータの遠隔操作スキルの高低に基づいて前記複数の遠隔操作装置のそれぞれに対して前記一の作業機械との相互通信のための通信資源を割り当てる通信資源割当処理を実行し、割り当てられた通信資源の相違に応じて前記一の作業機械の前記環境認識装置により取得された環境情報のデータ量を低減してそれぞれ遠隔操作装置に受信させる環境情報制御処理を実行することを特徴とする。

本発明の遠隔操作システムにおいて、
前記一の作業機械を通じた作業内容の難易度の高低に基づいて前記通信資源割当処理を実行し、割り当てられた通信資源の相違に応じて前記一の作業機械の前記環境認識装置により取得された環境情報のデータ量を低減してそれぞれ遠隔操作装置に受信させるように前記環境情報制御処理を実行することが好ましい。

当該構成の遠隔操作システムによれば、複数の遠隔操作装置のそれぞれのオペレータの遠隔操作スキルの高低に応じて、通信資源割当処理が実行される。「通信資源割当処理」は、複数の遠隔操作装置のそれぞれに対して、遠隔制御対象となる一の作業機械との相互通信のための通信容量等の通信資源を割り当てるための演算処理である。このため、各オペレータの遠隔操作スキルの高低および作業機械を通じた作業内容の難易度の高低のうち一方または両方に鑑みて、適当な形態で各遠隔操作装置に対して通信資源が割り当てられる。

また、「環境情報制御処理」が実行されることにより、環境情報の情報量を定める複数の環境情報因子のそれぞれが調節される。その結果、環境データのデータ量の低減、ひいては環境データの通信負荷の低減が図られる。さらに、各遠隔操作装置に対する通信資源の割り当て態様の相違に応じて、複数の環境情報因子のそれぞれが異なる態様で調節される。

よって、環境情報出力のためのデータ通信負荷の低減を図りながらも、オペレータの遠隔操作スキルおよび作業内容の難易度に鑑みて、当該オペレータが作業機械の環境を適当に把握するために適当な形態で環境情報の情報量の過度の低下が回避されうる。

本発明の遠隔操作システムにおいて、
オペレータによる前記遠隔操作装置の操作状態または前記作業機械の動作状態の相違に応じて、前記一の作業機械の前記環境認識装置により取得された環境情報のデータ量を、異なる態様で調節してそれぞれ遠隔操作装置に受信させるように前記環境情報制御処理を実行することが好ましい。

当該構成の遠隔操作システムによれば、遠隔操作装置の操作状態または作業機械の動作状態の相違に応じて、複数の環境情報因子のそれぞれが異なる態様で調節されるように環境情報制御処理が実行される。よって、環境情報出力のためのデータ通信負荷の低減を図りながらも、オペレータの遠隔操作スキルおよび作業内容の難易度に加えて、オペレータによる遠隔操作装置の操作状態または作業機械の動作状態に鑑みて、当該オペレータが作業機械の環境を適当に把握するために適当な形態で環境情報の情報量の過度の低下を回避しうる。

本発明の遠隔操作システムにおいて、
前記遠隔操作装置の操作状態または前記作業機械の動作状態の相違に応じて、前記環境情報情報量を定める複数の環境情報因子のそれぞれを高環境情報因子および低環境情報因子を異なる態様で区分し、前記高環境情報因子に応じた前記環境情報の情報量の低下よりも前低環境情報因子に応じた前記環境情報の情報量の低下が大きくなるようにデータ量を低減するように前記環境情報制御処理を実行することが好ましい。

当該構成の遠隔操作システムによれば、操作状態の相違に応じて、複数の環境情報因子の調節態様の幅が拡張されるので、環境情報出力のためのデータ通信負荷の低減を図りながらも、オペレータによる作業機械の操作状態に応じて当該オペレータが作業機械の環境を適当に把握する観点からさらに緻密に適当な形態で環境情報の情報量の過度の低下を回避しうる。

本発明の遠隔操作システムにおいて、
前記遠隔操作装置および前記作業機械のうち少なくとも一方の通信速度が基準値を下回ったことを要件として、前記環境情報制御処理を実行することが好ましい。

当該構成の遠隔操作システムによれば、環境データの通信負荷の低減を図る必要性が低い状況で当該環境データのデータ量の過度な低減、ひいては環境情報の情報量の過度な低減が回避されうる。

本発明の遠隔操作システムにおいて、
前記複数の遠隔操作装置のそれぞれのオペレータの遠隔操作スキルの高低を出力する指定出力装置と、前記複数の遠隔操作装置のそれぞれに対して前記一の作業機械との相互通信のための通信資源を割り当てる態様が入力される指定入力装置と、を備え、前記指定入力装置に入力された態様を認識することで前記通信資源割当処理を実行することが好ましい。前記指定出力装置は、前記一の作業機械を通じた作業内容の難易度の高低を出力することが好ましい。

当該構成の遠隔操作システムによれば、指定出力装置に出力される複数の遠隔操作装置のそれぞれのオペレータの遠隔操作スキルの高低などにより、複数の遠隔操作装置のそれぞれに対する通信資源の割り当てに関するマネージャ（監督者）による検討および考察が支援されうる。また、指定入力装置を通じて、当該マネージャに当該検討結果に応じた各遠隔操作装置に対する適切な通信資源の割り当てが可能になる。

本発明の一実施形態としての遠隔操作システムの構成に関する説明図。 作業機械の構成に関する説明図。 遠隔操作装置の構成に関する説明図。 本発明の一実施形態としての遠隔操作システムの機能に関する説明図。 各遠隔操作装置に対する通信資源の割り当て態様に関する説明図。 各遠隔操作装置に対する通信資源の割り当て態様に関する説明図。 通常状態における環境情報因子の制御態様に関する説明図。 環境情報制御処理に応じた環境情報因子の第１制御態様に関する説明図。 環境情報制御処理に応じた環境情報因子の第２制御態様に関する説明図。 環境情報制御処理に応じた環境情報因子の第３制御態様に関する説明図。 通常状態における環境情報に関する説明図。 環境情報制御処理時における環境情報に関する説明図。 作業機械の作業現場における通信速度の時系列に関する説明図。

（構成）
図１に示されている本発明の一実施形態としての遠隔操作システムは、複数の遠隔操作装置１０と、遠隔操作サーバ２０と、複数の作業機械４０と、を備えている。

（作業機械の構成）
複数の作業機械４０のそれぞれは、スレーブ制御装置４００と、環境認識装置４０１と、無線通信機器４０２と、作動機構４４０と、を備えている。スレーブ制御装置４００は、演算処理装置（シングルコアプロセッサまたはマルチコアプロセッサもしくはこれを構成するプロセッサコア）により構成され、メモリなどの記憶装置から必要なデータおよびソフトウェアを読み取り、当該データを対象として当該ソフトウェアにしたがった演算処理を実行する。

作業機械４０は、例えばクローラショベル（建設機械）であり、図２に示されているように、クローラ式の下部走行体４１０と、下部走行体４１０に旋回機構４３０を介して旋回可能に搭載されている上部旋回体４２０と、を備えている。上部旋回体４２０の前方左側部にはキャブ（運転室）４２２が設けられている。上部旋回体２２０の前方中央部には作業アタッチメント４４０が設けられている。複数の作業機械４０には、クローラショベルおよびクローラクレーンなど、複数種類の作業機械が含まれていてもよい。

作動機構としての作業アタッチメント４４０は、上部旋回体４２０に起伏可能に装着されているブーム４４１と、ブーム４４１の先端に回動可能に連結されているアーム４４３と、アーム４４３の先端に回動可能に連結されているバケット４４５と、を備えている。作業アタッチメント４４０には、伸縮可能な油圧シリンダにより構成されているブームシリンダ４４２、アームシリンダ４４４およびバケットシリンダ４４６が装着されている。

ブームシリンダ４４２は、作動油の供給を受けることにより伸縮してブーム４４１を起伏方向に回動させるように当該ブーム４４１と上部旋回体４２０との間に介在する。アームシリンダ４４４は、作動油の供給を受けることにより伸縮してアーム４４３をブーム４４１に対して水平軸回りに回動させるように当該アーム４４３と当該ブーム４４１との間に介在する。バケットシリンダ４４６は、作動油の供給を受けることにより伸縮してバケット４４５をアーム４４３に対して水平軸回りに回動させるように当該バケット４４５と当該アーム４４３との間に介在する。

環境認識装置４０１は、例えばキャブ４２２の内部に設置され、キャブ４２２のフロントウィンドウ越しに作動機構４４０の少なくとも一部を含む環境を撮像する撮像装置により構成されている。環境認識装置４０１は、マイクロフォンなどにより構成されている音響入力装置を備えていてもよい。

遠隔操作装置１０を構成する操作レバー（後述）に対応する実機側操作レバーと、遠隔操作室から各操作レバーの操作態様に応じた信号を受信し、当該受信信号に基づいて実機操作レバーを動かす駆動機構またはロボットと、がキャブ４２２に設けられている。

（遠隔操作装置の構成）
複数の遠隔操作装置１０のそれぞれは、マスタ制御装置１００と、入力インターフェース１１０と、出力インターフェース１２０と、を備えている。遠隔操作装置１０の少なくとも一部がスマートホン、タブレット端末またはノートＰＣなどのモバイル端末装置により構成されていてもよい。マスタ制御装置１００は、演算処理装置（シングルコアプロセッサまたはマルチコアプロセッサもしくはこれを構成するプロセッサコア）により構成され、メモリなどの記憶装置から必要なデータおよびソフトウェアを読み取り、当該データを対象として当該ソフトウェアにしたがった演算処理を実行する。

入力インターフェース１１０は、操作機構１１１と、操作状態検知器１１２と、を備えている。出力インターフェース１２０は、情報出力装置１２１と、無線通信機器１２２と、を備えている。

操作機構１１１には、走行用操作装置と、旋回用操作装置と、ブーム用操作装置と、アーム用操作装置と、バケット用操作装置と、遮断操作装置と、が含まれている。各操作装置は、回動操作を受ける操作レバーを有している。走行用操作装置の操作レバー（走行レバー）は、下部走行体４１０を動かすために操作される。走行レバーは、走行ペダルを兼ねていてもよい。例えば、走行レバーの基部または下端部に固定されている走行ペダルが設けられていてもよい。旋回用操作装置の操作レバー（旋回レバー）は、旋回機構４３０を構成する油圧式の旋回モータを動かすために操作される。ブーム用操作装置の操作レバー（ブームレバー）は、ブームシリンダ４４２を動かすために操作される。アーム用操作装置の操作レバー（アームレバー）はアームシリンダ４４４を動かすために操作される。バケット用操作装置の操作レバー（バケットレバー）はバケットシリンダ４４６を動かすために操作される。

遮断操作装置の操作レバー（遮断レバー）は、前記した走行レバー等の各操作レバーが操作されても作業機械４０が動かないようにロックする一方、当該ロックを解除するために操作される。

操作機構１１１を構成する各操作レバーは、例えば、図３に示されているように、オペレータが着座するためのシート１１００の周囲に配置されている。シート１１００は、アームレスト付きのハイバックチェアのような形態であるが、ヘッドレストがないローバックチェアのような形態、または、背もたれがないチェアのような形態など、オペレータが着座できる任意の形態でもよい。

シート１１００の前方に左右のクローラに応じた左右一対の走行レバー１１１０が左右横並びに配置されている。一の操作レバーが複数の操作レバーを兼ねていてもよい。例えば、図３に示されているシート１１００の右側フレームの前方に設けられている右側操作レバー１１１１が、前後方向に操作された場合にブームレバーとして機能し、かつ、左右方向に操作された場合にバケットレバーとして機能してもよい。同様に、図３に示されているシート１１００の左側フレームの前方に設けられている左側操作レバー１１１２が、前後方向に操作された場合にアームレバーとして機能し、かつ、左右方向に操作された場合に旋回レバーとして機能してもよい。レバーパターンは、オペレータの操作指示によって任意に変更されてもよい。

シート１１００の左側フレームの前方において左側操作レバー１１１２の下方に設けられている遮断レバー１１１３は、上げられた場合に各操作レバー１１１０、１１１１、１１１２が操作されても作業機械４０が動かないようにロックする一方、下げられた場合に当該ロックを解除するための操作レバーとして機能する。

情報出力装置１２１は、例えば図３に示されているように、シート１１００の右斜め前方、前方および左斜め前方のそれぞれに配置された右斜め前方画像出力装置１２１１、前方画像出力装置１２１２および左斜め前方画像出力装置１２１３により構成されている。当該情報出力装置１２１は、シート１１００の内部または周囲に配置されたスピーカ（音声出力装置）をさらに備えていてもよい。

操作状態検知器１１２は、オペレータによる作業機械２００を動作させるための操作装置４００の操作状態を検知する。例えば、操作レバーを操作量０に対応する元の位置および姿勢に復元させるように作用するばねまたは弾性部材により構成される付勢機構の変形量または変位量に応じた信号を出力するセンサと、当該センサの出力信号に基づいて上部旋回体２２０を上方から見て反時計回りにある速度で旋回させるために旋回レバーが操作されたことなどを推定する演算処理装置と、により操作状態検知器１１２が構成されている。

操作機構１１１を構成する少なくとも一の操作レバーに感圧センサまたは接触センサが設けられ、当該センサと、当該少なくとも一の操作レバーがオペレータにより握られていることを推定する演算処理装置と、により操作状態検知器１１２が構成されていてもよい。シート１１００に感圧センサまたは接触センサが設けられ、当該センサと、オペレータが当該シート１１００に着座していることを推定する演算処理装置と、により操作状態検知器１１２が構成されていてもよい。

作業機械４０に設けられている実機側操作レバーの操作量に応じたパイロット圧に応じた信号を出力するパイロット圧センサと、当該パイロット圧センサの出力信号に基づいて上部旋回体４２０を上方から見て反時計回りにある速度で旋回させるために旋回レバーが操作されたことなどを推定する演算処理装置と、により操作状態検知器１１２が構成されていてもよい。

（遠隔操作サーバの構成）
遠隔操作サーバ２０は、状態認識要素２１と、通信資源割当処理要素２２と、環境情報制御処理要素２３と、を備えている。状態認識要素２１は、遠隔操作装置１０、作業機械４０と通信可能である。また、遠隔操作サーバ２０とは別個にまたは一体的にデータベースサーバを設け、当該データベースサーバと遠隔操作サーバ２０とが通信可能に構成されていてもよい。

状態認識要素２１は、遠隔操作装置１０、作業機械４０およびデータベースサーバのうち少なくとも１つとの通信に基づき、複数の遠隔操作装置１０のそれぞれのオペレータの遠隔操作スキルの高低および遠隔操作対象である一の作業機械を通じた作業内容の難易度の高低のうち少なくとも一方を表わす指標値を認識する。状態認識要素２１は、遠隔操作装置１０および作業機械４０のうちいずれか一方との通信に基づき、オペレータによる遠隔操作装置１０（またはこれを構成する操作機構１１１）の操作状態および作業機械４０の動作状態のうち少なくとも一方を認識する。

通信資源割当処理要素２２は、状態認識要素２１により認識された指標値に基づき、通信資源割当処理を実行する。「通信資源割当処理」は、複数の遠隔操作装置１０のそれぞれに対して一の作業機械４０との相互通信のための通信資源を割り当てるための演算処理である。

環境情報制御処理要素２３は、通信資源割当処理要素２２により複数の遠隔操作装置１０のそれぞれに対して割り当てられた通信資源の相違に応じて異なる態様で調節するための環境情報制御処理を実行する。環境情報制御処理要素２３は、状態認識要素２１により認識された遠隔操作装置１０の操作状態または作業機械４０の動作状態の相違に応じて異なる態様で環境情報制御処理を実行する。「環境情報制御処理」は、遠隔操作装置１０の情報出力装置１２１において出力される環境情報の情報量を定める複数の環境情報因子のそれぞれを、当該環境データのデータ量が低減されるように調節するための演算処理である。

（機能）
状態認識要素２１により、遠隔操作装置１０、作業機械４０およびデータベースサーバのうち少なくとも１つとの通信に基づき、複数の遠隔操作装置１０のそれぞれのオペレータの遠隔操作スキルの高低および遠隔操作対象である一の作業機械を通じた作業内容の難易度の高低を表わす指標値を認識する（図４／ＳＴＥＰ２０２）。一の遠隔操作装置１０との相互通信により、当該一の遠隔操作装置１０を操作するオペレータが状態認識要素２１により識別されうる。データベースサーバとの通信により、当該データベースに紹介することにより当該オペレータに対して割り当てられている作業内容が状態認識要素２１により認識されうる。

各オペレータＰｉ（ｉ＝１，２，‥，Ｎ）の遠隔操作スキルの高低を表わす指標値ｘｉおよび各作業Ｔｊ（ｊ＝１，２，‥，Ｍ）の難易度の高低を表わす指標値ｙｊは、データベースサーバ、または遠隔操作装置１０（マスタ制御装置１００）もしくは作業機械４０（スレーブ制御装置４００）を構成する記憶装置に記憶保持されている。指標値ｘｉは、複数の異なる作業のそれぞれについて遂行回数（遂行回数が多いほどスキルが高い）、複数の異なる作業のそれぞれについての平均遂行時間（平均遂行時間が短いほどスキルが高い）、および、操作ミスの回数（ミスが少ないほどスキルが高い）などの要素に基づき、スコア化されて評価されたものである。指標値ｙｊは、各作業の平均遂行時間（平均遂行時間が長いほど難易度が高い）、および、各オペレータによる操作機構１１１の操作頻度（頻度が高いほど難易度が高い）などの要素に基づき、スコア化されて評価されたものである。

表１には、スキルｘｉを有するオペレータＰｉ（ｉ＝１～４）のそれぞれが、時間帯ｔ０～ｔ３において遂行する作業内容およびその難易度が示されている。第１オペレータＰ１は、時間帯ｔ０～ｔ１において作業Ｑ１（難易度ｙ１）を遂行し、続いて時間帯ｔ１～ｔ１において作業Ｑ２（難易度ｙ２）を遂行する。第２オペレータＰ２は、時間帯ｔ０～ｔ１において作業Ｑ２（難易度ｙ２）を遂行し、続いて時間帯ｔ１～ｔ３において作業Ｑ１（難易度ｙ１）を遂行する。第３オペレータＰ３は、時間帯ｔ０～ｔ３において一貫して作業Ｑ１（難易度ｙ１）を遂行する。第４オペレータＰ４は、時間帯ｔ２～ｔ３においてのみ作業Ｑ２（難易度ｙ２）を遂行する。

指標値ｚｉは、スキルｘｉを主変数とする減少関数である（スキルｘｉが高いほど指標値ｚｉが小さくなる）一方、作業難易度ｙｉを主変数とする増加関数である（作業難易度ｙｉが高いほど指標値ｚｉが大きくなる）。指標値ｚｉは、例えば、関係式（１）にしたがって評価される。

ｚｉ＝ｙｉ／ｘｉ ‥（１）。

通信資源割当処理要素２２は、状態認識要素２１により認識された指標値に基づき、通信資源割当処理を実行する。「通信資源割当処理」は、複数の遠隔操作装置１０のそれぞれに対して一の作業機械４０との相互通信のための通信資源を割り当てるための演算処理である。

各遠隔操作装置１０に対して割り当てられる通信資源Ｂｉの合計ΣＢｉが通信資源の最大値Ｂmax以下になるように通信資源割当処理が実行される（図４／ＳＴＥＰ２０４）。例えば、オペレータＰｉが操作する遠隔操作装置１０に対して割り当てられる通信資源Ｂｉは、指標値ｚｉ、同一時点または同一期間において通信資源の割り当て対象になる各オペレータの指標値ｚｉの合計Σｚｉおよび通信資源の最大値Ｂmaxに基づき、関係式（２）にしたがって設定される。

Ｂｉ＝Ｂmax・ｚｉ／（Σｚｉ＋δ） ‥（２）。

関係式δは調整係数であり、例えば、作業難易度ｙｉの合計値Σｙｉが基準値以上である場合には「０」に設定され、作業難易度ｙｉの合計値Σｙｉが基準値を下回る場合には、当該下回り分が大きいほど段階的または連続的に大きくなる正値に設定される。

図５には、表１に示されているように４人のオペレータＰｉのそれぞれにより、別個の遠隔操作装置１０を通じて別個の作業機械４０を通じて作業が遂行される場合の、各期間［ｔ０，ｔ１］、［ｔ１，ｔ２］および［ｔ２，ｔ３］における各遠隔操作装置１０に対する通信資源Ｂｉの割り当て態様が示されている。図６には、通信資源Ｂ１の時間変化態様が一点鎖線で示され、通信資源Ｂ２の時間変化態様が二点鎖線で示され、通信資源Ｂ３の時間変化態様が実線で示され、通信資源Ｂ４の時間変化態様が破線で示されている。通信資源Ｂｉは、例えば通信速度（単位時間当たりの通信容量）である。

期間［ｔ０，ｔ１］では、Ｂ１＜Ｂ３＜Ｂ２の大小関係がある。これは、第１オペレータＰ１および第３オペレータＰ３のそれぞれが共通の第１作業Ｑ１を遂行するものの、第１オペレータＰ１のスキルｘ１が第３オペレータＰ３のスキルｘ３よりも高いためである。また、第２オペレータＰ２のスキルｘ２が第３オペレータＰ３のスキルｘ３よりもやや高い一方で、第１作業Ｑ１の難易度ｙ１が第２作業Ｑ２の難易度ｙ２よりも高いためである。ΣＢｉ＝Ｂ１＋Ｂ２＋Ｂ３が通信資源の最大値Ｂmaxを下回っているが、これは、作業難易度ｙｉの合計値Σｙｉ＝２ｙ１＋ｙ２が基準値を下回っている（関係式（２）でδ＞０である）ためである。

期間［ｔ１，ｔ２］では、Ｂ２＜Ｂ３＜Ｂ１の大小関係がある。これは、第２オペレータＰ２および第３オペレータＰ３のそれぞれが共通の第１作業Ｑ１を遂行するものの、第２オペレータＰ２のスキルｘ２が第３オペレータＰ３のスキルｘ３よりも高いためである。また、第１オペレータＰ１のスキルｘ２が第３オペレータＰ３のスキルｘ３よりも高い一方で、第１作業Ｑ１の難易度ｙ１が第２作業Ｑ２の難易度ｙ２よりも高いためである。ΣＢｉ＝Ｂ１＋Ｂ２＋Ｂ３が通信資源の最大値Ｂmaxを下回っているが、これは、作業難易度ｙｉの合計値Σｙｉ＝ｙ１＋２ｙ２が基準値を下回っている（関係式（２）でδ＞０である）ためである。通信資源Ｂ３は、期間［ｔ０，ｔ１］および期間［ｔ１，ｔ２］において一定に維持されている。

期間［ｔ２，ｔ３］では、Ｂ２＜Ｂ３＜Ｂ１＜Ｂ４の大小関係がある。これは、期間［ｔ１，ｔ２］に関する前記理由に加えて、第１オペレータＰ１および第３オペレータＰ３のそれぞれが共通の第１作業Ｑ１を遂行するものの、第１オペレータＰ１のスキルｘ１が第４オペレータＰ４のスキルｘ４よりも高いためである。ΣＢｉ＝Ｂ１＋Ｂ２＋Ｂ３＋Ｂ４が通信資源の最大値Ｂmaxと等しいが、これは、作業難易度ｙｉの合計値Σｙｉ＝２ｙ１＋２ｙ２が基準値以上である（関係式（２）でδ＝０である）ためである。通信資源Ｂ１、Ｂ２およびＢ３のそれぞれは、期間［ｔ１，ｔ２］よりも期間［ｔ２，ｔ３］において低下しているが、これは、通信資源の一部が第４オペレータＰ４が操作する遠隔操作装置１０に対しても割り当てられたためである。

遠隔操作装置１０において、オペレータにより操作機構１１１が操作され（図４／ＳＴＥＰ１０２）、これに応じて、マスタ制御装置１００により、無線通信機器１２２を通じて、当該操作態様に応じた動作指令が遠隔操作サーバ２０に対して送信される（図４／ＳＴＥＰ１０４）。

遠隔操作サーバ２０において、状態認識要素２１により動作指令が遠隔操作装置１０から受信され、かつ、当該動作指令が作業機械４０に対して送信される（図４／ＳＴＥＰ２０６）。

作業機械４０において、スレーブ制御装置４００により無線通信機器４０２を通じて動作指令が受信される（図４／ＳＴＥＰ４０２）。これに応じて、スレーブ制御装置４００により、作業アタッチメント４４０等の動作が制御される（図４／ＳＴＥＰ４０４）。例えば、バケット４４５により作業機械４０の前方の土をすくい、上部旋回体４１０を旋回させたうえでバケット４４５から土を落とす作業が実行される。

作業機械４０において、環境認識装置４０１により環境情報として撮像画像が取得される（図４／ＳＴＥＰ４０６）。この際、環境情報として音声情報が取得されてもよい。マスタ制御装置１００により、無線通信機器１２２を通じて、遠隔操作装置１０から遠隔操作サーバ２０を経由して作業機械４０に対して操作開始指令が送信されたことが、環境情報の取得開始のトリガとされてもよい。操作開始指令は、例えば、遠隔操作装置１０において、入力インターフェース１１０または操作機構１１１を構成するボタンまたは操作レバーが所定態様で操作されたことに応じて出力される。環境認識装置４０１により取得された環境情報は、作業機械４０から送信され、遠隔操作サーバ２０により受信される。

遠隔操作サーバ２０において、環境情報制御処理要素２３により環境情報制御処理が実行される（図４／ＳＴＥＰ２１０）。「環境情報制御処理」は、遠隔操作装置１０の情報出力装置１２１において出力される環境情報の情報量を定める複数の環境情報因子のそれぞれを、当該環境データのデータ量が低減されるように調節するための演算処理である。具体的には、複数の環境情報因子のうち「高環境情報因子」よりも「低環境情報因子」に応じた当該情報量の低下が大きくなるように、複数の環境情報因子を異なる態様で調節するための演算処理である。

環境情報制御処理は、その実行処理の要否を判定し当該判定結果が肯定的である場合に限って、環境情報制御処理要素２２により、環境情報制御処理が実行されるようにしてもよい。例えば、動作指令に応じた操作機構１１１の操作状態が、環境情報制御処理の対象である指定操作状態であるかが判定されてもよい。遠隔操作サーバ２０と作業機械４０との通信によって当該作業機械４０の動作指令に応じた動作状態が認識され、作業機械４０の動作状態が、環境情報制御処理の対象である指定動作状態であるか否かが判定されてもよい。環境情報制御処理要素２２により、遠隔操作サーバ２０と遠隔操作装置１０または作業機械４０との通信速度が認識されたうえで、当該通信速度が基準値未満であるか否かが判定されてもよい。

遠隔操作装置１０に対して割り当てられた通信資源の相違に応じて、異なる態様で環境情報制御処理が実行される。例えば、遠隔操作装置１０に対して割り当てられた通信資源が多いほど高環境情報因子に区分される環境情報因子の数が少なくなる一方、例えば、遠隔操作装置１０に対して割り当てられた通信資源が少ないほど高環境情報因子に区分される環境情報因子の数が多くなるように、高環境情報因子および低環境情報因子が異なる態様で区分されて環境情報制御処理が実行される。

さらに、遠隔操作装置１０からの動作指令および当該動作指令に応じた作業機械４０の動作状態のうち少なくとも一方である操作状態の相違に応じて、高環境情報因子および低環境情報因子が異なる態様で区分されて環境情報制御処理が実行される。

図７Ａには、通常状態、すなわち、環境情報制御処理が実行されない状態において、環境情報の情報量を定める４つの環境情報因子Ｘ１～Ｘ４のそれぞれの値が、下限値Ｑ１を基準として正規化された際の基準値Ｑ２である状況が示されている。環境情報が画像である場合、４つの環境情報因子Ｘ１～Ｘ４は、例えば、解像度、フレームレート、画素値の次元数および出力画像範囲の広さである。環境情報に音声が含まれている場合、例えば、複数の環境情報因子には、サンプリング周波数、量子化ビット数および音の周波数帯のうち少なくとも１つが含まれる。図７Ｂ～図７Ｄのそれぞれには、操作状態が第１～第３指定操作状態のそれぞれである場合における、４つの環境情報因子Ｘ１～Ｘ４のそれぞれの目標値または指令値が示されている。

第１指定操作状態では、環境情報因子Ｘ１およびＸ２が基準値Ｑ２よりも低減され、環境情報因子Ｘ３およびＸ４が基準値Ｑ２に維持されている（図７Ｂ参照）。この場合、環境情報因子Ｘ３およびＸ４が「高環境情報因子」に相当し、環境情報因子Ｘ１およびＸ２が、当該高環境情報因子よりも環境情報の情報量の低下が大きくなるように調節される「低環境情報因子」に相当する。

第２指定操作状態では、環境情報因子Ｘ３およびＸ４が基準値Ｑ２よりも低減され、環境情報因子Ｘ３のほうが環境情報因子Ｘ４よりも当該低下量が大きく、環境情報因子Ｘ１およびＸ２が基準値Ｑ２に維持されている（図７Ｃ参照）。この場合、環境情報因子Ｘ１およびＸ２が「高環境情報因子」に相当し、環境情報因子Ｘ３およびＸ４が、当該高環境情報因子よりも環境情報の情報量の低下が大きくなるように調節される「低環境情報因子」に相当する。さらに、環境情報因子Ｘ４が「高環境情報因子（または１次低環境情報因子）」に相当し、環境情報因子Ｘ３が、当該高環境情報因子よりも環境情報の情報量の低下が大きくなるように調節される「低環境情報因子（または２次低環境情報因子）」に相当する。

第３指定操作状態では、環境情報因子Ｘ２が基準値Ｑ２よりも低減され、環境情報因子Ｘ３が基準値Ｑ２よりも増大され、環境情報因子Ｘ１およびＸ４が基準値Ｑ２に維持されている（図７Ｄ参照）。この場合、環境情報因子Ｘ３が「高環境情報因子」に相当し、環境情報因子Ｘ１、Ｘ２およびＸ４が、当該高環境情報因子よりも環境情報の情報量の低下が大きくなるように調節される「低環境情報因子」に相当する。さらに、環境情報因子Ｘ１およびＸ４が「高環境情報因子（または１次低環境情報因子）」に相当し、環境情報因子Ｘ２が、当該高環境情報因子よりも環境情報の情報量の低下が大きくなるように調節される「低環境情報因子（または２次低環境情報因子）」に相当する。

例えば、作業機械４０の遠隔操作状態の別に応じて、表２に示されているように複数の環境情報因子のそれぞれが調節されてもよい。

表２において、遮断レバー上がり（状態Ａ）は、オペレータによる作業機械４０の操作意思がない状態であり、環境情報因子を低減させる。視野を保持するために画像範囲については維持してもよい。

遮断レバー上がり＋レバー握り（状態Ｂ）は、状態Ａ同様オペレータによる作業機械４０の操作意思がない状態であるものの、オペレータが操作レバーを握ることにより環境情報因子の低減を緩和した状態である。例えば、土砂運搬用のトラックが所定位置に移動することを確認するときに調整される環境情報因子の状態である。掘削等の作業を行わないのでフレームレートを落とすことが出来る。

上部旋回体の旋回操作（状態Ｃ）を行う際には、解像度を下げている。これは画面が高速で移動することによる画面の見辛さや不快感を低減するためである。一方、画像範囲については増大可能とすることで旋回方向の視界性を確保できるようにしている。

下部走行体の並進操作（状態Ｄ）を行う際には、移動方向を主として精度の高い情報が必要であり、環境情報因子を低減させないことが望ましい。通信負荷の低減が強いられる場合には画像範囲の維持を優先することで走行方向の視界性を確保できるようにしている。

粗掘削操作（状態Ｅ）は、掘削の計画面から離間した面までを作業速度を重視して掘削する状態である。フレームレートは維持するが、そのほかの環境情報因子を低減しても作業場問題とはならない。旋回等の移動が伴う作業を行う際には画像範囲を低減しないことが望ましい。

仕上げ掘削操作（状態Ｆ）は、例えば、粗掘削され掘削の計画面から残った土砂領域を、精度を重視して掘削する状態である。この状態では環境情報因子を低減させないことが望ましい。通信負荷の低減が強いられる場合には、バケット等の稼働時には画像範囲を低減しながらフレームレートを維持することで作業性に影響を与えず環境情報因子を低減させる。また例えばオペレータが作業面を確認するときなどバケット等の稼働が低調な時はフレームレートを低減しながら画像範囲を維持するようにする。

また、上記の状態の組合せとして整地作業操作（状態Ｄおよび状態Ｅの組合せ）も想定される。バケットによる均し作業のみを行う際には画像範囲を低減するが、走行操作も行う場合には画像範囲を低減しないことが望ましい。

続いて、遠隔操作サーバ２０において、環境情報制御処理要素２３により環境情報制御指令が作業機械４０に対して送信される（図４／ＳＴＥＰ２１２）。環境情報制御指令には、通常状態または指定操作状態の別（環境情報制御処理の実行有無の別）のほか、複数の因子の調節態様を特定するためのデータが含まれている。

作業機械４０において、スレーブ制御装置４００により、無線通信機器４０２を通じて環境情報制御指令が受信される（図４／ＳＴＥＰ４０８）。スレーブ制御装置４００により、撮像画像を表わす環境データのデータ量が環境情報制御指令にしたがって調節されたうえで遠隔操作サーバ３０に対して送信される（図４／ＳＴＥＰ４１０）。

遠隔操作サーバ２０において、環境情報制御処理要素２３により環境データが作業機械４０から受信され、かつ、当該環境データが遠隔操作装置１０に対して送信される（図４／ＳＴＥＰ２１４）。

遠隔操作装置１０において、マスタ制御装置１００により、無線通信機器１２２を通じて環境データが受信される（図４／ＳＴＥＰ１０６）。マスタ制御装置１００により、環境データに応じた環境情報（撮像画像そのものの全部または一部またはこれに基づいて生成された模擬的な環境情報）が情報出力装置１２１に出力される（図４／ＳＴＥＰ１０８）。

これにより、通常状態では、例えば図８Ａに示されているように、作動機構としての作業アタッチメント４４０の一部であるブーム４４１、アーム４４３、バケット４４５およびアームシリンダ４４４が含まれている環境情報が高情報出力装置１２１および低情報出力装置２２１のそれぞれに出力される。環境情報因子Ｘ１が「通常状態と同じ出力画像範囲」であり、環境情報因子Ｘ２が「解像度」である場合、第１指定操作状態（図７Ｂ参照）では、環境情報の一部（例えば、中央の矩形状領域）が通常状態と同様の解像度を有し、その他の部分（例えば、当該一部の領域を矩形枠状に取り囲む領域）の解像度が通常状態よりも低い解像度を有する環境情報が情報出力装置１２１に出力される。また、環境情報因子Ｘ１が「出力画像範囲」であり、環境情報因子Ｘ２が「解像度」である場合、第１指定操作状態では、環境情報の一部のみが通常状態よりも解像度が低下された状態で情報出力装置１２１に出力される（図８Ｂ参照）。

環境情報因子としての「出力画像範囲（または通常状態と同じ出力画像範囲）」により情報出力装置１２１における単一の画像領域が指定されてもよく、複数の画像領域が指定されてもよい。環境情報因子としての「出力画像範囲」により情報出力装置１２１における広がり態様（形状、サイズおよび重心位置などにより特定される。）が時系列的に一定の画像領域が指定されてもよく、バケット４４５を包含する画像領域等、情報出力装置１２１における広がり態様が時系列的に変化する画像領域が指定されてもよい。

環境情報因子Ｘ３が「画素値の次元数」であり、環境情報因子Ｘ４が「フレームレート」である場合、第２指定操作状態（図５Ｃ参照）では、例えば、環境情報のフレームレートが低減され（２４～３０ＦＰＳ→２～１０ＦＰＳなど）、かつ、通常状態における色相および輝度値を含む２次元（色相がＲＧＢ値などの３次元ベクトルで表現される場合は４次元）の画素値が、輝度値（グレースケール）のみを含む１次元の画素値を有する環境情報が情報出力装置１２１に出力される。

今回の環境情報の情報量が前回の環境情報の情報量よりも低下する場合、今回の環境情報に加えて前回以前の所定回数分の環境情報が情報出力装置１２１から出力されてもよい。例えば、環境情報としての今回の環境画像の解像度が前回の環境画像の解像度よりも低下する場合、今回の環境画像に加えて前回または前回以前の複数回分の環境画像が情報出力装置に出力表示されてもよい。

（効果）
当該構成の遠隔操作システムまたはこれを構成する遠隔操作サーバ２０によれば、指標値に応じて、通信資源割当処理が実行される（図４／ＳＴＥＰ２０４、図５および図６参照）。「指標値」は、複数の遠隔操作装置１０のそれぞれのオペレータの遠隔操作スキルの高低および遠隔制御対象となる一の作業機械を通じた作業内容の難易度の高低のうち少なくとも一方を表わす値である（関係式（１）参照）。このため、各オペレータの遠隔操作スキルの高低および作業機械４０を通じた作業内容の難易度の高低のうち一方または両方に鑑みて、適当な形態で各遠隔操作装置に対して通信資源が割り当てられる。

また、「環境情報制御処理」が実行されることにより、環境情報の情報量を定める複数の環境情報因子のそれぞれが調節される。具体的には、一または複数の高環境情報因子の情報低下量（当該環境情報因子の変化による環境情報の情報低下量を意味する。）よりも一または複数の低環境情報因子の情報低下量が大きくなるように環境データのデータ量が低減される（図４／ＳＴＥＰ２１０、図７Ａ～図７Ｄ参照）。低環境情報因子の情報低下量が高環境情報因子の情報低下量よりも相対的に大きくなるようにデータ量が調節される分だけ、当該データ量の低減、ひいては環境データの通信負荷の低減が図られる。その一方、高環境情報因子の情報低下量が低環境情報因子の情報低下量よりも相対的に小さくなるようにデータ量が調節される分だけ、当該データ量の過度な低減、ひいては環境情報の情報量の過度な低減が回避されうる。

よって、環境情報出力のためのデータ通信負荷の低減を図りながらも、オペレータの遠隔操作スキルおよび作業内容の難易度に鑑みて、当該オペレータが作業機械の環境を適当に把握するために適当な形態で環境情報の情報量の過度の低下が回避されうる。

当該環境情報制御処理は、各遠隔操作装置に対する通信資源の割り当て態様の相違に応じて、複数の環境情報因子のそれぞれが異なる態様で調節される。さらに、当該環境情報制御処理は、操作状態（オペレータによる操作機構１１１の操作状態に応じた動作指令および当該動作指令に応じた作業機械４０の動作状態のうち少なくとも一方の状態）の相違に応じて、複数の環境情報因子のそれぞれが異なる態様で調節される。具体的には、当該相違に応じて、高環境情報因子および低環境情報因子を異なる態様で区分して実行される（図７Ａ～図７Ｄ参照）。よって、環境情報出力のためのデータ通信負荷の低減を図りながらも、オペレータによる作業機械４０の遠隔操作状態に応じて当該オペレータが作業機械４０の環境を適当に把握する観点から適当な形態で環境情報の情報量の過度の低下を回避しうる（図８Ａ～図８Ｂ参照）。

（本発明の他の実施形態）
前記実施形態では、時間帯ごとの作業内容（作業難易度）を認識し（図４／ＳＴＥＰ２０２）通信資源割当処理を実行する（図４／ＳＴＥＰ２０４）ようにしていたが、他の実施形態として作業内容（作業難易度）に対して作業現場における時間帯ごとの通信速度を加味するようにしてもよい。例えば図９のように作業機械４０の遠隔操作サーバ２０との時間帯ごとの過去３０日の通信速度の平均値Ａが記録されている。現在の通信速度Ｂと通信速度の平均値Ａを鑑みて作業を行う時間帯の通信速度に余裕があると判定すると通信速度による難易度変化はないと判定する一方、通信速度に余裕がないと判定すると通信速度の低下により作業難易度に対して必要なスキルを多く求める必要があると判定するようにしてもよい。

他の実施形態において、遠隔操作サーバ２０を構成する環境情報制御処理要素２３によって、作業機械４０から環境データが通常状態と同様に受信されたうえで、環境情報制御処理が実行されることにより、遠隔操作装置１０に対して送信される環境データのデータ量が増減調節されてもよい。

他の実施形態において、遠隔操作サーバ２０または環境情報制御処理要素２３がマスタ制御装置１００によって構成され、遠隔操作装置１０および作業機械４０が直接的にまたは無線通信基地局を介して相互通信してもよい。この場合、環境情報制御処理要素２３と同様の機能を有するマスタ制御装置１００によって環境情報制御処理が実行されることにより、作業機械４０から遠隔操作装置１０に対して送信される環境データのデータ量が増減調節されてもよい。マスタ制御装置１００および遠隔操作サーバ２０は、共通のプロセッサにおける通信回路または別個のプロセッサを接続する通信回路を通じて相互に通信することができる。

他の実施形態において、遠隔操作サーバ２０または環境情報制御処理要素２３がスレーブ制御装置４００によって構成され、遠隔操作装置１０および作業機械４０が直接的にまたは無線通信基地局を介して相互通信してもよい。この場合、環境情報制御処理要素２３と同様の機能を有するスレーブ制御装置４００によって環境情報制御処理が実行されることにより、作業機械４０から遠隔操作装置１０に対して送信される環境データのデータ量が増減調節されてもよい。スレーブ制御装置４００および遠隔操作サーバ２０は、共通のプロセッサにおける通信回路または別個のプロセッサを接続する通信回路を通じて相互に通信することができる。

前記実施形態では、複数の環境情報因子が、高環境情報因子および低環境情報因子に区分されて調節されたが、他の実施形態として、複数の環境情報因子が、遠隔操作装置１０の少なくとも一の指定操作状態または作業機械４０の少なくとも一の指定動作状態に応じて高環境情報因子および低環境情報因子に区分されずに一様に調節されてもよい。すなわち、複数の環境情報因子のすべてが、基準値Ｑ２からの低下量が同一になるように制御されてもよい。

前記実施形態では、動作指令が遠隔操作装置１０から遠隔操作サーバ２０を経由して作業機械４０に対して送信されたが（図４／ＳＴＥＰ１０４→ＳＴＥＰ２０４→ＳＴＥＰ４０２参照）、他の実施形態として、動作指令が遠隔操作装置１０から無線通信基地局を介して作業機械４０に対して送信されてもよい。この場合、遠隔操作サーバ２０と遠隔操作装置１０との通信結果に基づき、環境情報制御処理要素２３によって動作指令またはこれに応じた遠隔操作装置１０の操作状態が認識されてもよい。あるいは、遠隔操作サーバ２０と作業機械４０との通信結果に基づき、環境情報制御処理要素２３によって動作指令に応じた作業機械４０の動作状態が認識されてもよい。

前記実施形態では、環境データが作業機械４０から遠隔操作サーバ２０を経由して遠隔操作装置１０に対して送信されたが（図４／ＳＴＥＰ４１０→ＳＴＥＰ２１４→ＳＴＥＰ１０６参照）、他の実施形態として、環境データが作業機械４０から無線通信基地局を介して遠隔操作装置１０に対して送信されてもよい。

前記実施形態において、環境情報制御処理が実行された場合の環境情報の情報量の低下態様が情報出力装置１２１に出力されたうえで、入力インターフェース１１０を通じて当該環境情報制御処理の実行が容認されたことを要件として、当該環境情報制御処理が実行されてもよい。

通信資源割当処理要素２２が、状態認識要素２１により認識された指標値ｚｉ（またはｘｉおよびｙｉ）を指定出力装置に出力し、指定入力装置を通じて入力された複数の遠隔操作装置１０のそれぞれに対して通信資源を割り当てる態様を認識することで前記通信資源割当処理を実行してもよい。指定出力装置および指定入力装置は、スマートホン、タブレット端末またはノートＰＣなど、マネージャ（監督者）が管理する端末装置を構成していてもよい。

環境データには、作業機械４０の外部環境を表わす「外部環境データ」に加えて、作業機械４０の動作状態を表わす「内部環境データ」が含まれていてもよい。この場合、作業アタッチメント４４０に設けられ、ブームおよびアームの姿勢を表わす角度を検知する角度センサなどにより当該角度を表わすデータが環境データとして取得される。例えば、作業機械４０としてのクローラクレーンが吊り作業をしている場合、ブームおよびアームの角度を表わすデータが環境データから省略されることにより、当該環境データのデータ量の低減が図られる。

１０‥第１遠隔操作装置、２０‥遠隔操作サーバ、２１‥環境情報制御処理要素、２２‥通信資源割当処理要素、２３‥状態認識要素、４０‥作業機械、１００‥マスタ制御装置、１１０‥入力インターフェース、１１１‥操作機構、１１２‥操作状態検知器、１２０‥出力インターフェース、１２１‥情報出力装置、１２２‥無線通信機器、４００‥スレーブ制御装置、４０１‥環境認識装置、４０２‥無線通信機器、４４０‥作業アタッチメント（作動機構）。

Claims (7)

1. 複数の作業機械と、当該複数の作業機械のうち遠隔操作対象となる一の作業機械を遠隔操作するための複数の遠隔操作装置と、により構成されている遠隔操作システムであって、
   前記複数の作業機械のそれぞれは、環境情報を取得する環境認識装置を備え、
   前記複数の遠隔操作装置のそれぞれは、情報出力装置を備えており、前記一の作業機械の前記環境認識装置により取得された環境情報を受信し、受信した環境情報に応じた環境データを前記情報出力装置に出力するよう構成され、
   前記複数の遠隔操作装置のそれぞれのオペレータの遠隔操作スキルの高低に基づいて前記複数の遠隔操作装置のそれぞれに対して前記一の作業機械との相互通信のための通信資源を割り当てる通信資源割当処理を実行し、割り当てられた通信資源の相違に応じて前記一の作業機械の前記環境認識装置により取得された環境情報のデータ量を低減してそれぞれ遠隔操作装置に受信させる環境情報制御処理を実行することを特徴とする遠隔操作システム。
2. 請求項１記載の遠隔操作システムにおいて、
   前記一の作業機械を通じた作業内容の難易度の高低に基づいて前記通信資源割当処理を実行し、割り当てられた通信資源の相違に応じて前記一の作業機械の前記環境認識装置により取得された環境情報のデータ量を低減してそれぞれ遠隔操作装置に受信させるように前記環境情報制御処理を実行することを特徴とする遠隔操作システム。
3. 請求項１または２記載の遠隔操作システムにおいて、
   オペレータによる前記遠隔操作装置の操作状態または前記作業機械の動作状態の相違に応じて、前記一の作業機械の前記環境認識装置により取得された環境情報のデータ量を、異なる態様で調節してそれぞれ遠隔操作装置に受信させるように前記環境情報制御処理を実行することを特徴とする遠隔操作システム。
4. 請求項３記載の遠隔操作システムにおいて、
   前記遠隔操作装置の操作状態または前記作業機械の動作状態の相違に応じて、前記環境情報情報量を定める複数の環境情報因子のそれぞれを高環境情報因子および低環境情報因子を異なる態様で区分し、前記高環境情報因子に応じた前記環境情報の情報量の低下よりも前低環境情報因子に応じた前記環境情報の情報量の低下が大きくなるようにデータ量を低減するように前記環境情報制御処理を実行することを特徴とする遠隔操作システム。
5. 請求項１～４のうちいずれか１項に記載の遠隔操作システムにおいて、
   前記遠隔操作装置および前記作業機械のうち少なくとも一方の通信速度が基準値を下回ったことを要件として、前記環境情報制御処理を実行することを特徴とする遠隔操作システム。
6. 請求項１～５のうちいずれか１項に記載の遠隔操作システムにおいて、
   前記複数の遠隔操作装置のそれぞれのオペレータの遠隔操作スキルの高低を出力する指定出力装置と、前記複数の遠隔操作装置のそれぞれに対して前記一の作業機械との相互通信のための通信資源を割り当てる態様が入力される指定入力装置と、を備え、前記指定入力装置に入力された態様を認識することで前記通信資源割当処理を実行することを特徴とする遠隔操作システム。
7. 請求項６記載の遠隔操作システムにおいて、
   前記指定出力装置は、前記一の作業機械を通じた作業内容の難易度の高低を出力することを特徴とする遠隔操作システム。

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