CN110540133A - 一种电动滑移载重小车 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种电动载重滑移小车，采用数值化自动控制，配合现有工字钢导轨或其他导轨，带动贝雷梁滑移进行，实现高空跨度的同步运输。本发明装置操作简单，无需人力进行牵引控制，降低了高空作业危险性，减少了人力成本，能够实现两边的精确同步控制，且内含智能化控速体系，智能调控滑动速度，能够实现水平方向的精确运输，减少小车滑出轨道的风险，设置障碍物检测装置，能够自动检测障碍物，在检测到障碍物时自动报警并控制小车刹车，减小小车侧翻的可能性，极大地降低了事故风险，提高了贝雷梁支架拆除的安全性，安全可靠且拆除效率高，并且可以保证施工质量，节省工期。

Description

一种电动滑移载重小车
技术领域
本发明属于工程施工技术领域，尤其涉及一种电动滑移载重小车。
背景技术
贝雷梁多用于工程施工中，是用贝雷架组成的桁梁，贝雷架之间多以花窗为连接构件，用螺栓固定，由于其架设迅速，机动性强，故多用于河道、断崖处架设简易桥梁，在很多跨公路、河道的现浇连续箱梁施工中，是一种重要的支架体系。
在高空使用完贝雷梁后进行拆除施工作业时，目前最常用的施工方式是人工控制卷扬机进行牵引，实现水平运输，将贝雷梁移动至外侧之后，再通过吊车将贝雷梁吊下拆除，比如专利文献CN208668283U公开了一种贝雷梁支架拆除装置，通过牵引将内侧的贝雷梁支架沿滑动轨道槽移动至外侧，再通过吊车将贝雷梁吊下拆除。但由于贝雷梁搭设高度高、体积大，操作空间有限，人工控制水平牵引存在操作困难的问题，由于贝雷梁重量大，带动贝雷梁滑动时惯性大，难以掌控，很容易出现侧翻或者冲出滑轨末端的问题，危险性大，另外，人工控制牵引还存在拆除效率低、影响工期进度等问题。
发明内容
为解决以上现有难题，本发明旨在提供一种电动滑移载重小车，本发明装置采用数值化自动控制，配合现有工字钢导轨或其他导轨，带动贝雷梁滑移进行，实现高空跨度的同步运输。本发明装置操作简单，无需人力进行牵引控制，降低了高空作业危险性，减少了人力成本，能够实现两边的精确同步控制，且内含智能化控速体系，智能调控滑动速度，能够实现水平方向的精确运输，减少小车滑出轨道的风险，设置障碍物检测装置，能够自动检测障碍物，在检测到障碍物时自动报警并控制小车刹车，减小小车侧翻的可能性，极大地降低了事故风险，提高了贝雷梁支架拆除的安全性，安全可靠且拆除效率高，并且可以保证施工质量，节省工期。
本发明的具体技术方案如下：
一种电动滑移载重小车，所述小车带动贝雷梁在滑轨上滑动，其包括控制中心、动力系统、速度测量系统、贝雷梁固定装置以及导轨固定装置；其中：
所述控制中心分别与所述动力系统、速度测量系统、所述贝雷梁固定装置以及所述导轨固定装置电连接，所述控制中心还包括通信装置，能够与总控制器进行信息交互，所述控制中心根据所述总控制器的控制信息、滑轨的长度以及小车的实际运动速度控制小车的运动；
所述动力系统包括电源、电机以及刹车装置，其接收所述控制中心发送的控制信号并根据所述控制信号控制所述小车的启动、加速及减速；
所述速度测量系统测量小车的实际运动速度并将速度数据发送给所述控制中心；
所述贝雷梁固定装置包括贝雷梁放置平台、挡板以及挡板驱动系统，贝雷梁放置在所述贝雷梁放置平台上，由所述挡板进行限位，所述挡板驱动系统接收所述控制中心发送的控制信号并根据所述控制信号驱动所述挡板的上升和下降；
所述导轨固定装置包括机械臂以及机械臂转动装置，所述机械臂转动装置接收所述控制中心发送的控制信号并根据所述控制信号控制机械臂的转动。
进一步地，所述小车还包括驱动轮、滑动轮、以及转向轮，所述驱动轮设置在所述小车的后部，由所述电机驱动，所述滑动轮设置在所述小车的前部，起到滑动作用和承重作用；所述转向轮设置在所述小车的前部，用于控制小车的前进方向，及时纠偏。
进一步地，所述小车还包括障碍物检测装置，能够自动检测障碍物，所述障碍物检测装置采用激光来检测滑轨上是否存在障碍物。使用前，将电动小车安装在工字钢轨道上，所述障碍物检测装置发射激光确认工字钢轨道上是否有异物阻碍电动小车滑动。施工时，可能会有障碍物掉落在滑轨上，小车运行中所述障碍物检测装置发射激光，如果检测到滑轨上存在障碍物，所述小车会自动报警并刹车，减小小车侧翻的可能性。
进一步地，所述速度测量系统发射激光，配合设置在滑轨末端的前置挡板测量小车的速度，并将速度数据实时发送给所述控制中心。
进一步地，所述控制中心根据所述总控制器发送的时序控制信息控制小车的运动。
进一步地，在小车启动后，所述控制中心首先对小车进行加速，等小车加速到一定速度后，控制小车匀速行驶，在小车靠近滑轨末端时，根据小车的实际速度、小车受到的阻力以及距离滑轨末端的距离确定小车的停车方案，智能调整小车行进的速度，使小车准确抵达滑轨末端，防止小车冲出滑轨。所述阻力根据小车的匀速运动时的运动速度以及所述动力系统的输出功率计算得出。
进一步地，小车的运动速度存在全自动调控模式以及半自动调控模式。在全自动控制模式下，所述控制中心在接收到总控制器的开启信号后，开始控制所述动力系统对小车加速，加速到设置好的运动速度后，比如0.1m/s-0.2m/s，使小车匀速行驶，根据小车匀速行驶的运动速度、小车的刹车速度以及小车受到的阻力情况确定停车距离及减速方案，使小车准确抵达滑轨末端。在半自动调控模式下，由总控制器确定小车的加速时间及匀速运动时的速度，所述控制中心根据小车匀速行驶的运动速度、小车的刹车速度以及小车受到的阻力情况确定停车距离及减速方案，控制小车的刹车过程，使小车准确抵达滑轨末端。
进一步地，所述动力系统内的电源采用可充电的锂电池。
进一步地，所述挡板包括前后挡板。所述挡板驱动系统包括齿轮导轨和齿轮，所述挡板固定在所述齿轮上，所述挡板驱动系统根据所述控制中心发送的控制信号控制所述齿轮的转动，从而控制前后挡板的升降。所述贝雷梁固定装置还包括用于限制齿轮转动的挡板固定装置，当固定挡板升降完成后，及时完成固定工作。
进一步地，所述小车还包括GPS定位系统，随时获取小车的位置信息，并将位置信息发送给总控制器。
进一步地，所述机械臂与所述滑轨接触的地方设置有小滑轮，减小机械臂和导轨摩擦。
进一步地，所述小车的外部骨架和小车内部支撑由Q235B钢制成。
本发明进一步提供一种包括上述电动滑移载重小车的贝雷梁支架拆除系统，所述系统还包括提前预埋的工字钢滑轨以及总控制器，所述总控制器向小车发送操作信息。
进一步地，各个电动小车电缆先连接到各个分控制器，需要协同运作时，可由总控制器进行同时控制，使小车按要求设置完成移动，控制中心可对电动小车的启动时间进行控制。所述总控制器向小车发送时序信息，实现多辆小车之间的协同工作。
进一步地，工字钢导轨大小及工字钢型号可根据现场需要搭设，材料选择完毕后，进行工字钢导轨的安装和固定，并利用千斤顶将贝雷梁重物抬起，安装小车，准备无误后方可启动电源进行使用。
本发明的有益效果：
1、本发明结构简单，设计合理，便于大规模推广应用。
2、本发明旨在减少高空作业危险，操作简单，无需人力进行牵引控制，保证架空层底部施工作业质量，降低施工成本，安全可靠且拆除效率高，保证施工工期。
3、本发明使用和操作的方案简单，全过程为机械数值化半自动，能够实现两边的精确同步控制，且内含智能化控速体系，智能调控滑动速度，能够实现水平方向的精确运输，减少小车滑出轨道的风险。
4、设置障碍物检测装置，能够自动检测障碍物，在检测到障碍物时自动报警并控制小车刹车，减小小车侧翻的可能性，极大地降低了事故风险，提高了贝雷梁支架拆除的安全性。
附图说明
图1为本发明电动滑移载重小车侧立面示意图，图2为电动滑移载重小车后立面示意图，图3为电动滑移载重小车控制中心内部结构示意图。
图中:1、速度测量系统；2、动力控制系统；3、齿轮导轨和齿轮；3、导轨固定装置；4、转向轮；5、控制中心；6、驱动轮；7、滑动轮；8、可移动挡板；9、机械臂转动装置(；10、机械臂；11、小滑轮；12、工字钢滑轨。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1、2、3所示，本发明提供一种用于贝雷梁支架拆除的电动滑移载重小车，所述小车带动贝雷梁在滑轨上滑动，其包括控制中心6、动力系统2、速度测量系统1、贝雷梁固定装置3以及导轨固定装置；其中：
所述控制中心6分别与所述动力系统2、速度测量系统1、所述贝雷梁固定装置3以及所述导轨固定装置电连接，所述控制中心6还包括通信装置，能够与总控制器进行信息交互，所述控制中心6根据所述总控制器的控制信息、滑轨的长度以及小车的实际运动速度控制小车的运动；
所述动力系统2包括电源、电机以及刹车装置，其接收所述控制中心6发送的控制信号并根据所述控制信号控制所述小车的启动、加速及减速；
所述速度测量系统1测量小车的实际运动速度并将速度数据发送给所述控制中心6；
所述贝雷梁固定装置3包括贝雷梁放置平台、挡板以及挡板驱动系统，贝雷梁放置在所述贝雷梁放置平台上，由所述挡板进行限位，所述挡板驱动系统接收所述控制中心发送的控制信号并根据所述控制信号控制所述挡板的上升和下降；
所述导轨固定装置包括机械臂11以及机械臂转动装置10，所述机械臂转动装置10接收控制中心6发送的控制信号并根据所述控制信号控制机械臂的转动，通过机械臂11实现小车与轨道的固定。
所述挡板包括前后挡板9。挡板驱动系统包括齿轮导轨和齿轮，所述挡板固定在所述齿轮上，所述挡板驱动系统根据所述控制中心发送的控制信号控制所述齿轮的转动，从而控制前后挡板9的升降。所述贝雷梁固定装置3还包括用于限制齿轮转动的挡板固定装置，当挡板9升降完成后，及时完成固定工作。
所述小车还包括驱动轮7、滑动轮8、以及转向轮5，驱动轮7设置在小车的后部，由电机驱动，滑动轮8设置在所述小车的前部，起到滑动作用和承重作用；转向轮5设置在所述小车的前部，用于控制小车的前进方向，及时纠偏。
所述小车还包括障碍物检测装置，能够自动检测障碍物，所述障碍物检测装置采用激光来检测滑轨上是否存在障碍物。使用前，将电动小车安装在工字钢轨道上，所述障碍物检测装置发射激光，确认工字钢轨道是否有异物阻碍电动小车滑动。施工时，可能会有障碍物掉落在滑轨上，小车运行中所述障碍物检测装置发射激光，如果检测到滑轨上存在障碍物，所述小车会自动报警并刹车，减小小车侧翻的可能性。
所述速度测量系统1运用激光发射配合设置在滑轨末端的前置挡板测量小车的速度，并将速度数据实时发送给所述控制中心。
在小车启动后，所述控制中心6首先对小车进行加速，等小车加速到一定速度后，控制小车匀速行驶，在小车靠近滑轨末端时，根据小车的实际速度、小车受到的阻力以及距离滑轨末端的距离确定小车的停车方案，智能调整小车行进的速度，使小车准确抵达滑轨末端，防止小车冲出滑轨。阻力根据小车的匀速运动时的运动速度以及所述动力系统的输出功率计算得出。
小车的运动速度存在全自动调控模式以及半自动调控模式。在全自动控制模式下，所述控制中心在接收到总控制器的开启信号后，开始控制所述动力系统对小车加速，加速到设置好的运动速度后，比如0.1m/s-0.2m/s，使小车匀速行驶，根据小车匀速行驶的运动速度、小车的刹车速度以及小车受到的阻力情况确定停车距离及减速方案，使小车准确抵达滑轨末端。在半自动调控模式下，由总控制器确定小车的加速时间及匀速运动时的速度，所述控制中心控制小车的刹车过程，使小车准确抵达滑轨末端。
所述动力系统2内的电源采用可充电的锂电池。
所述小车还包括GPS定位系统，随时获取小车的位置信息，并将位置信息发送给总控制器。
采用工字钢作为滑动导轨。所述机械臂11与所述滑轨13接触的地方设置有小滑轮12，减小机械臂和导轨摩擦。
本发明进一步提供一种包括上述电动滑移载重小车的贝雷梁支架拆除系统，所述系统还包括提前预埋的工字钢滑轨13以及总控制器，所述总控制器向小车发送操作信息。
各个电动小车电缆先连接到各个分控制器，需要协同运作时，可由总控制器进行同时控制，使小车按要求设置完成移动，控制中心可对电动小车的启动时间进行控制。所述总控制器向小车发送时序信息，实现多辆小车之间的协同工作。
工字钢导轨大小及工字钢型号可根据现场需要搭设，材料选择完毕后，进行工字钢导轨的安装和固定，并利用千斤顶将贝雷梁重物抬起，安装小车，准备无误后方可启动电源进行使用。
以上对本专利及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本专利的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本专利的保护范围。

Claims (10)

1.一种电动滑移载重小车，所述小车带动贝雷梁在滑轨上滑动，其特征在于：其包括控制中心、动力系统、速度测量系统、贝雷梁固定装置以及导轨固定装置；其中：
所述控制中心分别与所述动力系统、速度测量系统、所述贝雷梁固定装置以及所述导轨固定装置电连接，所述控制中心还包括通信装置，能够与总控制器进行信息交互，所述控制中心根据所述总控制器的控制信息、滑轨的长度以及小车的实际运动速度控制小车的运动；
所述动力系统包括电源、电机以及刹车装置，其接收所述控制中心发送的控制信号并根据所述控制信号控制所述小车的启动、加速及减速；
所述速度测量系统测量小车的实际运动速度并将速度数据发送给所述控制中心；
所述贝雷梁固定装置包括贝雷梁放置平台、挡板以及挡板驱动系统，贝雷梁放置在所述贝雷梁放置平台上，由所述挡板进行限位，所述挡板驱动系统接收所述控制中心发送的控制信号并根据所述控制信号驱动所述挡板的上升和下降；
所述导轨固定装置包括机械臂以及机械臂转动装置，所述机械臂转动装置接收所述控制中心发送的控制信号并根据所述控制信号控制机械臂的转动。
2.根据权利要求1所述的电动滑移载重小车，其特征在于：所述小车还包括驱动轮、滑动轮、以及转向轮。
3.根据权利要求1所述的电动滑移载重小车，其特征在于：所述小车还包括障碍物检测装置。
4.根据权利要求1所述的电动滑移载重小车，其特征在于：对所述小车的运动速度的控制包括全自动调控模式以及半自动调控模式。
5.根据权利要求1所述的电动滑移载重小车，其特征在于：所述动力系统内的电源采用可充电的锂电池。
6.根据权利要求1所述的电动滑移载重小车，其特征在于：所述挡板包括前后挡板，所述挡板驱动系统包括齿轮导轨和齿轮，所述挡板固定在所述齿轮上，所述挡板驱动系统根据所述控制中心发送的控制信号驱动所述齿轮的转动，从而控制前后挡板的升降。
7.根据权利要求1所述的电动滑移载重小车，其特征在于：所述小车还包括GPS定位系统。
8.根据权利要求1所述的电动滑移载重小车，其特征在于：所述小车的外部骨架和小车内部支撑由Q235B钢制成。
9.一种包括权利要求1-8任一项所述的电动滑移载重小车的贝雷梁支架拆除系统，其特征在于：所述系统包括提前预埋的工字钢滑轨以及总控制器，所述总控制器向多辆小车发送操作信息。
10.根据权利要求9所述的贝雷梁支架拆除系统，其特征在于：所述总控制器向小车发送时序信息。
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