CN103425127A - 一种轨道小车的智能控制系统与方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于医院内部物流传送系统轨道小车的智能控制系统与方法，系统包括中央控制器、计算机、工业交换机、站点触摸屏、转轨电机驱动单元和小车电机驱动单元,其中转轨电机驱动单元包括小型控制器、转轨伺服驱动器和转轨伺服电机，小车电机驱动单元包括无线电主站、小车控制板、小车伺服驱动器和小车伺服电机；该方法包括轨道小车系统设置方法以及轨道小车指令信息采集、分析、显示和预警方法。操作员只需在操作站点操作，就可以把小车传送到指定地方，解决了传统传输系统效率低下、可靠性不高以及操作复杂的问题，确保了所运送物品的准确及时送达，减少了人工成本并提高了运送效率。
Description
技术领域
本发明涉及一种物流传送系统与方法，尤其是一种医院内部物流传送系统与方法。
背景技术
随着科技的发展，物流自动化技术的应用范围越来越广，物流自动化进入了一个新的发展时期，应用领域逐步扩展到了医疗领域。医院物流与其它领域不同，医院科室多、运输的物品繁杂，对运送过程的稳定性、安全性、时效性有很高的要求，选择科学、智能、高效、节能的物品运输设备（系统）对于医院来说具有重大的现实指导意义。现在，大部分医院仍在采用传统低效的“专职递送队伍+手推车+多部电梯”运送模式，效率低、标准化差、人难管理等等现实存在的问题，严重制约了医院物流管理发展。
如下是可查到的关于医院物流的控制系统和控制方法：
第一代医院物流系统：“人手+手推车”模式。
这种模式的最大特点就是人工搬运，医务人员到各个科室取所需要的药物，医疗小器件，血液等。人工搬运为主要特征的物流模式时至今天仍为大多数医院所沿用，在早期医院规模较小，病人数量不算太多的时代，这种物流模式起到了很大的作用，但在目前医院规模越来越大、病者数量与日俱增、科室布局分散、建筑趋向集中多层的新形势下，即使通过设置专职搬运队伍、绿色通道等措施，仍无法掩盖此种模式的低效、高成本、时效性差、流程冗长，管理困难等弊端。
第二代医院物流系统：气动传输系统（PTS）。
气动传输系统（PTS）工作原理是以压缩空气为动力，借助机电技术和计算机控制技术，通过网络管理和全程监控，在气流的推动下，通过专用管道实现药品、病例、标本等各种可装入传输瓶的小型物品的站点间的智能双向的点对点传输。一般用于运输相对重量轻、体积小的物品，由于气动管道系统传送物品受限多，只能解决医院5%左右的物流运输量，起不到解决相应的物流传输任务的作用，从实际的应用效果反馈，有近80%的系统停用、弃用或只是维持性使用，总体应用效果不如人意。
第三代医院物流系统：轨道小车（TVS）传输系统。
轨道式物流传输系统是指在计算机控制下，利用智能轨道载物小车在专用轨道上传输物品的系统。道式物流传输系统一般装载重量可达15公斤。其工作原理是在计算机控制下，利用电力驱动在专用轨道上自动传输物品。小车可悬挂，轨道可根据车宽而定，轨道一般架空；轨道为专用铝镁合金轨道。
第一代和第二代医院物流系统效率低、标准化差、人难管理等等现实存在的问题，严重制约了医院物流管理发展。现在的第三代医院物流系统：轨道小车（TVS）传输系统：载重量十分有限，车门只做简单防护，存在严重的安全问题，虽然实现了智能化，但对操作人员的数量仍然有比较大的需求，而且系统操作复杂。
发明内容
本发明提供一种轨道小车的智能控制系统与控制方法，操作员只需在操作站点操作，就可以把小车传送到指定地方，解决了传统传输系统效率低下、可靠性不高以及操作复杂的问题。
本发明轨道小车的智能控制系统，包括中央控制器、计算机、工业交换机、站点触摸屏、转轨电机驱动单元和小车电机驱动单元,其中转轨电机驱动单元包括小型控制器、转轨伺服驱动器和转轨伺服电机，小车电机驱动单元包括无线电主站、小车控制板、小车伺服驱动器和小车伺服电机；站点触摸屏被设置在轨道小车的站点位置，采样到输入信息之后将信息发送到工业交换机，工业交换机采用TCP/IP协议把输入信息传输给中央控制器，中央控制器根据工业交换机所传来的信息确定控制目标(即轨道小车代码)；在中央控制器通过计算，构建出相应的控制方式后，再采用TCP/IP协议通过工业交换机将指令传送给无线电主站，无线电主站再采用modbusrtu协议通过无线电方式发送动作指令给小车电机驱动单元中小车控制板，小车控制板通过控制小车伺服驱动器控制小车伺服电机平稳的加速前进；中央控制器根据小车的位置和速度计算出最快捷的路线，通过profinet口直接与转轨的小型控制器通信，控制转轨器行驶到相应的轨道供小车使用。
小车周围设置有光电开关，在小车行驶过程中如遇到障碍物，光电开关就会被触发，触发信号反馈回中央控制器后，中央控制器将给小车电机驱动单元发出电机停止转动的指令，在排除故障后，光电开关归位，中央控制器给小车电机驱动单元发出电机正传的指令。
该智能控制系统的站点触摸屏的触屏面板上有液晶显示器及指示灯，显示器上有小车出发地及目的地信息，指示灯能显示小车上电、停止、运行、故障的状态。
轨道小车内安装有自动平衡装置，无论小车在轨道上自身位置如何，小车内放置的物品总是保持竖直方向放置。
轨道小车只有在车门关好锁住后才能向中央控制器输出请求指令，轨道小车在行驶过程中自动关闭车门锁的开锁系统，在到达指定位置后才能重新打开小车车门锁及小车车门。
轨道小车在通常情况下采用刷卡开锁，在特殊情况下可以通过专业人员通过机械装置打开车门。
无论是电子开锁还是机械开锁，都可以通过电脑用专业软件查询到开锁的时间及卡号。
同时本发明公开的轨道小车的智能控制方法, 包括轨道小车系统设置方法以及轨道小车指令信息采集、分析、显示和预警方法，操作如下：
（1）设置各个单元间通信协议，包括：设置中央控制器、计算机、交换单元之间采用TCP/IP协议进行通信，小车电机驱动单元中的无线电主站与小车控制板之间采用Modbus协议进行通信。
（2）设置仪器参数，包括：设置串口，以便中央控制器、计算机、工业交换机、站点触摸屏、转轨电机驱动单元和小车电机驱动单元的串口号保持一致；设置设备时钟，即设置中央控制器的记录时间；读取站点触摸屏输入信息；设置记录时间间隔，即设置轨道小车动态定位测速的数据存储间隔；设置数据保存格式。
（3）设置优先级，包括：轨道小车如遇障碍物立即停止前进；轨道小车只有在车门关好、锁住后才能运行，只有在到达指定位置后才能重新打开小车车门锁及小车车门，在通常情况下采用刷卡开锁，在特殊情况下可以通过专业人员通过机械装置打开车门。
（4）数据查询，包括：运行状态查询，转轨电机驱动单元和小车电机驱动单元与中央控制器、计算机连接设置正常之后，运行状态可以通过计算机进行查询；无论是电子开锁还是机械开锁，都可以通过计算机用专业软件查询到开锁的时间及卡号。
（5）数据处理，包括：读取步骤设置的设备时钟，将从站点触摸屏中输入的指令转换成数字信息，把此刻设备时钟的时间点和输入指令发送给工业交换机，工业交换机再采用TCP/IP协议把指令发给中央控制器进行数据处理，同时把此刻设备时钟的时间点和输入指令读取到站点触摸屏。
所述轨道小车的智能控制方法的轨道小车行驶信息采集包括速度信息、位置信息、载重信息、电量剩余信息、检测障碍物信息、系统管理信息、系统设置信息；信息采集档案包括每个运送任务生命周期内的所有载重、数度、移动距离的所有信息。
所述轨道小车指令信息显示采用可视化动态轨道小车行驶目的地字体显示，选用站点触摸屏(7)的全中文界面，显示始发车的科室名称和所要抵达科室名称以及所用时间。
所述轨道小车指令信息预警采用动态预警，包括监测数据缺少报警、最高载重预警、低电量预警、检测障碍物预警、报警历史数据查询以及报警参数设置。
本发明采用工业上实时高效通信网络通信，相比传统的串行通信速度更快，信息交换量更大，实时性更好。同时，为了进一步减轻医务人员操作任务，此项目摒弃了传统的科室代码方式，选用触摸屏的全中文界面，以科室名称取代传统的代码。本发明轨道小车最大负载可达到30Kg，载重量是一般轨道小车的两倍。本发明不但中央控制器能对小车车门进行控制，而且小车自身也带有机械锁和电子锁，实现双重保护。除这以外还可以查询到最近开锁的人物及时间信息，确保了所运送物品的万无一失，大大降低系统的风险系数，在减少了人员需求的同时还大大提高了运送效率。
附图说明
图1为本发明结构示意图。
图中：1—中央控制器，2—计算机，3—工业交换机，4—小型控制器，5—转轨伺服驱动器，6—转轨伺服电机，7—站点触摸屏，8—无线电主站，9—小车控制板，10—小车伺服驱动器，11—小车伺服电机。
具体实施方式
下面根据附图并结合具体实施方式对本发明作进一步说明。
如图1所示，本发明轨道小车的智能控制系统包括中央控制器1、计算机2、工业交换机3、小型控制器4、转轨伺服驱动器5、转轨伺服电机6、站点触摸屏7、无线电主站8、小车控制板9、小车伺服驱动器10、小车伺服电机11。其中小型控制器4、转轨伺服驱动器5、转轨伺服电机6属于转轨电机驱动单元，无线电主站8、小车控制板9、小车伺服驱动器10、小车伺服电机11属于小车电机驱动单元。
本发明小车的智能控制系统与控制方法，操作者通过站点触摸屏7来操作小车（呼叫、发送等动作），站点触摸屏7采用TCP/IP协议通过工业交换机3将指令传输给中央控制器1，中央控制器1根据指令的内容，找到控制目标（即轨道小车代码），计算出相应的控制方式，再采用TCP/IP协议通过工业交换机3将指令传送给无线点主站8，无线电主站8再采用modbus rtu协议通过无线电方式发送动作指令给小车控制板9，控制板9通过小车伺服驱动器10控制伺服电机平稳的加速前进。中央控制器1根据小车的位置和速度计算出最快捷的路线，通过profinet口直接与转轨的小型控制器4通信，控制转轨器行驶到相应的轨道供小车使用。
为了实现统一调度，还可以通过计算机2向中央控制器1直接发出轨道小车的调度请求。
为了让小车能够在轨道上安全快速的行驶，在小车相应侧壁上装有光电开关，如果小车在行驶过程中遇到障碍物，光电开关就会被触发，触发信号通过小车电机驱动单元及工业交换机3传回给中央控制器1，中央控制器1将立即给小车电机驱动单元发出停车的指令，实现智能停车，直到故障排除，光电开关归位，中央控制器1才会向小车电机驱动单元发出向前行驶的指令，轨道小车沿着先前预设的指令前进。
为了使小车能够安全的行驶在轨道上，保证每一批物品都能准确、按时到达要投送的位置，轨道小车只有在车门关好、锁住后才能运行，小车在行驶过程中自动关闭车门锁的开锁系统，只有到达指定位置后才能重新打开车门锁及小车车门。在通常情况下采用刷卡开锁，在特殊情况下可以由专业人员通过机械装置打开车门。无论是电子开锁还是机械开锁，都可以用专业软件通过电脑查询到开锁的时间及卡号。
在小车面板上装有站点触摸屏7及指示灯，站点触摸屏7有小车出发地及目的地等信息，指示灯能显示小车上电、停止、运行、故障等状态。保证医院工作人员不会因为系统的的故障拿错物件。
轨道小车内安装自动平衡装置，无论小车在轨道上自身位置如何，轨道小车内放置的物品总能保持竖直方向放置。这样的设计有几个优点，首先，保持竖直方向放置，使只能竖直搬运的物品也可以用轨道小车来投递，其二，保持竖直方向放置，使物品无论运输到那里都能保持整齐划一，医务工作人员可以很快找到自己所需要的物品。
本发明采用的物流监控软件，经科技部门鉴定为具有国际先进、国内领先水平的软件产品。根据不同医院的实际需求，在安装软硬件时都会根据医院的实际情况进行适当的改进。除这以外，该系统还有如下优点：
其一，永不休息，医院里医护人员为患者提供的服务是每天24小时的，物流系统永不休息的工作符合医院这个特殊的环境里对于物品传送任务的需求。而且在中午、夜间值班人员少时，避免了因取送物品而产生有岗无人找不到护士的现象。
其二，加速急救，医院急诊急救工作的成功率是反应医疗技术水平的重要标志之一。传统模式下，患者入院需要大量输血时，护理人员需要到血库去取或血库人员送到病房，从化验血型、交叉配血到病人用上血液制品，需要几个来回。物流系统能为医院提供快速的服务，急救药品、器材及血液制品的快速传递，比人工传递快几倍，这将大大提高急诊急救的成功率。
其三，高效可靠，应用医院智能化轨道小车物流传输系统使医院各部门的工作效率都得到了不同程度的提高，缩短了病人看病的时间，提高了单位时间内医院设备的使用率，也提高了医院的整体工作效率，进而提高了医院的整体运营效益。
Claims (11)
1.一种轨道小车的智能控制系统，其特征在于：系统包括中央控制器（1）、计算机（2）、工业交换机（3）、站点触摸屏(7)、转轨电机驱动单元和小车电机驱动单元,其中转轨电机驱动单元包括小型控制器（4）、转轨伺服驱动器（5）和转轨伺服电机（6），小车电机驱动单元包括无线电主站（8）、小车控制板（9）、小车伺服驱动器（10）和小车伺服电机（11）；站点触摸屏(7) 被设置在轨道小车的站点位置，采样到输入信息之后将信息发送到工业交换机（3），工业交换机（3）采用TCP/IP协议把输入信息传输给中央控制器（1），中央控制器（1）根据工业交换机（3）所传来的信息确定控制目标(即轨道小车代码)；在中央控制器（1）通过计算，构建出相应的控制方式后，再采用TCP/IP协议通过工业交换机（3）将指令传送给无线电主站（8），无线电主站（8）再采用modbusrtu协议通过无线电方式发送动作指令给小车电机驱动单元中小车控制板（9），小车控制板（9）通过控制小车伺服驱动器（10）控制小车伺服电机（11）平稳的加速前进；中央控制器（1）根据小车的位置和速度计算出最快捷的路线，通过profinet口直接与转轨的小型控制器(4)通信，控制转轨器行驶到相应的轨道供小车使用。
2.根据权利要求1中所述的轨道小车的智能控制系统，其特征在于：小车周围设置有光电开关，在小车行驶过程中如遇到障碍物，光电开关就会被触发，触发信号反馈回中央控制器（1）后，中央控制器（1）将给小车电机驱动单元发出电机停止转动的指令，在排除故障后，光电开关归位，中央控制器（1）给小车电机驱动单元发出电机正传的指令。
3.根据权利要求1中所述的轨道小车的智能控制系统，其特征在于：站点触摸屏(7)的触屏面板上有液晶显示器及指示灯，显示器上有小车出发地及目的地信息，指示灯能显示小车上电、停止、运行、故障的状态。
4.根据权利要求1中所述的轨道小车的智能控制系统，其特征在于：轨道小车内安装有自动平衡装置，控制小车内放置的物品保持竖直方向。
5.根据权利要求1中所述的轨道小车的智能控制系统，其特征在于：轨道小车只有在车门关好锁住后才能向中央控制器（1）输出请求指令，轨道小车在行驶过程中自动关闭车门锁的开锁系统，在到达指定位置后才能重新打开小车车门锁及小车车门。
6.根据权利要求1或5中所述的轨道小车的智能控制系统，其特征在于：轨道小车可以采用刷卡开锁，也可以通过机械装置打开车门。
7.根据权利要求6所述的轨道小车的智能控制系统，其特征在于：无论是电子开锁还是机械开锁，都可以通过电脑用专业软件查询到开锁的时间及卡号。
8.一种轨道小车的智能控制方法,其特征在于：该方法包括轨道小车系统设置方法以及轨道小车指令信息采集、分析、显示和预警方法，操作如下
（a）设置各个单元间通信协议，包括：设置中央控制器（1）、计算机（2）、交换单元之间采用TCP/IP协议进行通信，小车电机驱动单元中的无线电主站（8）与小车控制板（9）之间采用Modbus协议进行通信；
（b）设置仪器参数，包括：设置串口，以便中央控制器（1）、计算机（2）、工业交换机（3）、站点触摸屏(7)、转轨电机驱动单元和小车电机驱动单元的串口号保持一致；设置设备时钟，即设置中央控制器（1）的记录时间；读取站点触摸屏(7)输入信息；设置记录时间间隔，即设置轨道小车动态定位测速的数据存储间隔；设置数据保存格式；
（c）设置优先级，包括：轨道小车如遇障碍物立即停止前进；轨道小车只有在车门关好、锁住后才能运行，只有在到达指定位置后才能重新打开小车车门锁及小车车门，在通常情况下采用刷卡开锁，在特殊情况下可以通过专业人员通过机械装置打开车门；
（d）数据查询，包括：运行状态查询，转轨电机驱动单元和小车电机驱动单元与中央控制器（1）、计算机（2）连接设置正常之后，运行状态可以通过计算机（2）进行查询；无论是电子开锁还是机械开锁，都可以通过计算机（2）用专业软件查询到开锁的时间及卡号；
（e）数据处理，包括：读取步骤（b）设置的设备时钟，将从站点触摸屏(7)中输入的指令转换成数字信息，把此刻设备时钟的时间点和输入指令发送给工业交换机（3），工业交换机（3）再采用TCP/IP协议把指令发给中央控制器（1）进行数据处理，同时把此刻设备时钟的时间点和输入指令读取到站点触摸屏(7)。
9.根据权利要求8所述的轨道小车的智能控制方法,其特征在：轨道小车行驶信息采集包括速度信息、位置信息、载重信息、电量剩余信息、检测障碍物信息、系统管理信息、系统设置信息；信息采集档案包括每个运送任务生命周期内的所有载重、数度、移动距离的所有信息。
10.根据权利要求8所述的轨道小车的智能控制方法,其特征在：轨道小车指令信息显示采用可视化动态轨道小车行驶目的地字体显示，选用站点触摸屏(7)的全中文界面，显示始发车的科室名称和所要抵达科室名称以及所用时间。
11.根据权利要求8所述的轨道小车的智能控制方法,其特征在：轨道小车指令信息预警采用动态预警，包括监测数据缺少报警、最高载重预警、低电量预警、检测障碍物预警、报警历史数据查询以及报警参数设置。
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| COR | Change of bibliographic data |
Free format text: CORRECT: INVENTOR; FROM: ZHU JUNKE LU MENGSHENG QING MADI CHEN YUNENG DENG LIANJUN TO: ZHU JUNKE DONG MINGFU ZHOU PENG LU MENGSHENG |
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Denomination of invention: Intelligent control system and method for rail trolleys Effective date of registration: 20180327 Granted publication date: 20140702 Pledgee: Bank of China Limited Nanning Chengbei sub branch Pledgor: GUANGXI MANCHEBISI AUTOMATION EQUIPMENT Co.,Ltd. Registration number: 2018450000008 |
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Address after: The first, second, and third floors of Building 15, Phase II, China ASEAN Technology Enterprise Incubation Base, No. 3 Headquarters Road, Xixiangtang District, Nanning City, Guangxi Zhuang Autonomous Region, 530000 Patentee after: Manchepez High-Tech Co.,Ltd. Address before: 530031 No. 20 Jinkai Road, Jiangnan District, Nanning City, Guangxi Zhuang Autonomous Region Patentee before: GUANGXI MANCHEBISI AUTOMATION EQUIPMENT Co.,Ltd. |
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| CP03 | Change of name, title or address | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20230419 Address after: Unit 02-03, 07/F, Building 3, No. 11 Spectral Middle Road, Huangpu District, Guangzhou City, Guangdong Province, 510000 (office only) Patentee after: Manchepis smart technology (Guangzhou) Co.,Ltd. Address before: The first, second, and third floors of Building 15, Phase II, China ASEAN Technology Enterprise Incubation Base, No. 3 Headquarters Road, Xixiangtang District, Nanning City, Guangxi Zhuang Autonomous Region, 530000 Patentee before: Manchepez High-Tech Co.,Ltd. |
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| TR01 | Transfer of patent right |