CN110498179A - 无人化物流仓储货架总装及仓库自动存取配送系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无人物流仓储货架装置领域和仓库的自动存取配送系统领域，具体提是公开一种人化物流仓储货架总装及仓库自动存取配送系统，该仓储货架总装包括货架区、机械手及运输装置；货架区由货架单元构成，货架单元包括有货位层为输送线，货架单元对应输送线输送方向两端的两侧为机械手活动通道，货架区垂直于机械手活动通道的侧边为运输活动通道，机械手活动通道与运输活动通道的交点处为运输货物的交接处；这样的存取方式能够始终保持货物以先进先出原则进行物流操作，整体布局结构更符合无人化、自动化存取货物工作的流畅和高效；上述系统可达到较高的自动化程度，高效，出错率低，特别适合于不宜人工作业环境的仓库使用。

Description

无人化物流仓储货架总装及仓库自动存取配送系统

技术领域

本发明涉及无人物流仓储货架装置领域和仓库的自动存取配送系统领域。

背景技术

冷链仓库是用于存放需低温冷冻保鲜产品的仓库，传统的冷链仓库的物流操作(即货物的存取操作)是人工进行操作的，在货物存入仓库时是人工搬进，放置在该货物归类放置的位置，由于是人工操作，传统的冷链仓库在这个归类放置存在较多放置位置不准确等的情况，在货物取出时是人工直接进入冷库区，根据订单直接拣货，人工操作的方式在存和取的操作中会存在不利于货物以先进先出原则进行物流配送操作。

还有，仓库中的低温环境给人工作业进行造成很大的困难，给人工身体带来极大的不适，人工难以长时间在低温的库区内作业，降低人工的作业时间，效率低，人工作业拣货出错率较高，难以保证配单的高正确率要求。

另外，传统的这种冷链仓库中的货物类别、数目等需要人工跟踪管理，人工在跟踪、清点、管理等工作效率低，难以做到实时把控，清楚仓库货物详细情况，难以做到及时进货、补货，易出现缺货或货物过期现象。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可实现无人化管理、自动输送存取货物的一种无人化物流仓储货架总装。

本发明的另一目的在于提供一种具有上述无人化物流仓储货架总装的仓库自动存取配送系统，该系统的自动存取配送的自动化作业效果好，系统作业稳定出错率低，可有效解决上述冷链仓库中低温作业存在的问题。

为实现上述目的，本发明的技术方案是：一种无人化物流仓储货架总装，其特征在于：包括用于放置货物的货架区、用于将货物放置到货架区上或取下的机械手及与机械手交接货物的运输装置；所述货架区由一个货架单元或多个货架单元间隔距离并列布设构成一个区，所述货架单元包括有多个货位层，各货位层分别为输送线，所述输送线的输送方向为与多个货架单元并列布设方向一致，各货架单元对应输送线输送方向两端的两侧为供机械手活动的机械手活动通道，所述货架区垂直于机械手活动通道的侧边为供运输装置活动的运输活动通道，所述运输装置为无人运输装置，所述机械手活动通道与运输活动通道的交点处为运输货物的交接处。

所述货架单元由多个货架沿垂直于输送线的输送方向并排成行布设，所述货位层设置在各货架上，所述货位层在货架上上下间隔多层设置，所述货位层为输送线是包括有设置在货位层上的第一输送传动机构和设置在货位层上由第一输送传动机构带动输送前进的第一输送履带，货位层以第一输送履带的输送前进方向分为第一输入端和第一输出端。

各机械手活动通道上均设有机械手，所述机械手包括升降架，设置在升降架上的升降传动机构、设置在升降架上由升降传动机构带动升降的升降层、设置在升降层的第二输送传动机构、设置在升降层上由第二输送传动机构带动输送前进的第二输送履带以及连接带动升降架在机械手活动通道往返移位的移位驱动机构，所述第二输送履带与第一输送履带的输送前进方向相同，所述升降层可升降至与各货位层对应实现输送接驳，所述移位驱动机构包括沿机械手活动通道长度延伸架设在机械手活动通道顶部的移动轨道、升降架上端与移动轨道之间的滑动连接结构和带动升降架沿移动轨道往复移位的移位传动结构。

所述运输装置为AGV小车，所述AGV小车上设有放置运输货物的运货平台。

一种仓库自动存取配送系统，其特征在于，包括存放货物的仓储区、暂时存放货物的缓存区和进行货物拣选出货的拣选区，所述仓储区内设有无人化物流仓储货架总装；所述无人化物流仓储货架总装包括用于放置货物的货架区、用于将货物放置到货架区上或取下的机械手及与机械手交接货物的运输装置；所述货架区由多个货架单元间隔距离并列布设构成一个区，所述货架单元包括有多个货位层，各货位层分别为输送线，所述输送线的输送方向为与多个货架单元并列布设方向一致，各货架单元对应输送线输送方向两端的两侧为供机械手活动的机械手活动通道，所述货架区垂直于机械手活动通道的侧边为供运输装置活动的运输活动通道，所述运输装置为无人运输装置，所述机械手活动通道与运输活动通道的交点处为运输货物的交接处；所述运输装置活动在仓储区、缓存区和拣选区之间。

所述货架单元由多个货架沿垂直于输送线的输送方向并排成行布设，所述货位层设置在各货架上，所述货位层在货架上上下间隔多层设置，所述货位层为输送线是包括有设置在货位层上的第一输送传动机构和设置在货位层上由第一输送传动机构带动输送前进的第一输送履带，货位层以第一输送履带的输送前进方向分为第一输入端和第一输出端。

各机械手活动通道上均设有机械手，所述机械手包括升降架，设置在升降架上的升降传动机构、设置在升降架上由升降传动机构带动升降的升降层、设置在升降层的第二输送传动机构、设置在升降层上由第二输送传动机构带动输送前进的第二输送履带以及连接带动升降架在机械手活动通道往返移位的移位驱动机构，所述第二输送履带与第一输送履带的输送前进方向相同，所述升降层可升降至与各货位层对应实现输送接驳，所述移位驱动机构包括沿机械手活动通道长度延伸架设在机械手活动通道顶部的移动轨道、升降架上端与移动轨道之间的滑动连接结构和带动升降架沿移动轨道往复移位的移位传动结构。

所述运输装置为AGV小车，所述AGV小车上设有放置运输货物的运货平台。

所述拣选区包括配送输送线、配送工作台、配送运输轨道、分拣小车和料框，所述配送工作台包括上下间隔距离设置的上层输送线和下层输送线，所述上层输送线和下层输送线均分别包括有第三输送传动机构和由第三输送传动机构带动输送前进的第三输送履带，所述上层输送线和下层输送线的输送前进方向不同，所述配送运输轨道架设在上层输送线的上方，所述分拣小车运行在配送运输轨道上，所述上层输送线和下层输送线用于放置输送料框，所述分拣小车将配送输送线输出端的货物输送至对应的料框内。

所述仓储区为封闭冷链仓库，所述封闭冷链仓库设有自动门，所述运输装置从自动门进出封闭冷链仓库。

通过采用上述技术方案，本发明的有益效果是：上述结构的无人化物流仓储货架总装其布局结构设置合理，各货架单元输送线的一端为输入端一端为输出端，通过在该两端上均设置机械手来实现输入输出的配合存取货物，机械手再与运输装置交接货物，这样的存取方式能够始终保持货物以先进先出原则进行物流操作，整体布局结构更符合无人化、自动化存取货物的流畅工作和高效工作。

上述仓库自动存取配送系统中仓储区中是应用了上述的无人化物流仓储货架总装，因此该仓储区的存取工作即可达到上述的有益效果，该区内的作业均由设备完成，运输装置在仓储区、缓存区和拣选区之间运输工作，人工仅需在拣选区作业，且其拣选区的装置结构设置达到了较大程度的自动作业，大大降低人工的劳动强度，因此本系统可达到较高的自动化程度，结合系统的信息管理软件应，可满足多种订单拣选方案需求的使用，高效作业，出错率低，通过该系统的自动化作业可实时记录更新货物情况，还可实现更多功能的货物管理例如可实时跟踪，缺货时及时补货，过期货物及时处理等。

本发明的无人化物流仓储货架总装及仓库自动存取配送系统特别适合于不宜人工作业环境的仓库使用，如背景技术中冷链仓库的应用，可将人与低温库区隔离，达到上述的有益效果，为冷链仓库提供一种新的优异的解决方案。

附图说明

图1是本发明涉及的一种仓库自动存取配送系统的结构示意图；

图2是本发明涉及的一种无人化物流仓储货架总装的结构示意图；

图3是本发明涉及的一种仓库自动存取配送系统的结构另一角度局部结构示意图；

图4是本发明涉及的一种仓库自动存取配送系统中拣选区的结构示意图；

图5是本发明涉及的一种无人化物流仓储货架总装中机械手的结构示意图。

图中：

仓储区01；缓存区02；拣选区03；自动门04；

货架区1；货架单元11；货位层111；输送线112；货架113；

第一输送履带114；机械手活动通道12；运输活动通道13；

机械手2；升降架21；升降层22；第二输送履带23；移动轨道24；

运输装置3；配送输送线41；配送工作台42；上层输送线421；

下层输送线422；第三输送履带423；配送运输轨道43；

分拣小车44；小车底盘441；料斗442；料框45。

具体实施方式

为了进一步解释本发明的技术方案，下面通过具体实施例来对本发明进行详细阐述。

本发明公开的一种仓库自动存取配送系统，如图1、图2、图3、图4和图5所示，包括存放货物的仓储区01、暂时存放货物的缓存区02和进行货物拣选出货的拣选区03。在本实施例中该系统是应用在冷链物流仓库中，因此仓储区01是为冷冻仓库，为防止冷气外泄和湿气进入库区内，这里仓储区01的常态是为封闭的，即为封闭冷链仓库，存取货物进出仓库时都是开门进出后马上关闭，在本实施例中仓储区01是要实现无人化作业的，因此这里封闭冷链仓库宜设置为能够实现自动感应开门关门的自动门04，还有，要实现无人化作业的仓储区01内必然要能够实现自动存取货物，这就需要有一套能够实现代替人工工作的装备和控制管理系统，为此，本发明的仓储区01内设有无人化物流仓储货架总装通过控制管理系统的控制来实现代替人工，控制管理系统为软件程序部分，所有的自动化机械设备其领域的技术人员均有设计出该设备工作的控制管理系统，本系统的控制管理系统在本实施例中不详细，不影响技术方案的清楚公开。

所述无人化物流仓储货架总装，包括用于放置货物的货架区1、用于将货物放置到货架区1上或取下的机械手2及与机械手2交接货物的运输装置3，如图1所示，货架区1为两个区左右设置，所述货架区1由一个货架单元11或多个货架单元11间隔距离并列布设构成一个区，图中的为多个间隔距离并列布设，所述货架单元11包括有多个货位层111，各货位层111分别为输送线112，所述输送线112的输送方向为与多个货架单元11并列布设方向一致，即两两货架单元11相邻的均是输送线112的输送端部，输送线112的一端为输入端，另一端则为输出端，货物补给存入时是从输入端输入放置在货位层111上的，而货物取出时则是从输出端输出离开货位层111的，如此也就能够实现货物的先进先出物流操作原则，有利于无人化货物管理的进行；各货架单元11对应输送线112输送方向两端的两侧为供机械手2活动的机械手活动通道12，即两两货架单元11之间的间隔距离和最边上的两货架单元11的外侧均为机械手活动通道12，所述货架区1垂直于机械手活动通道12的侧边为供运输装置3活动的运输活动通道13，如图中所示的两个左右布设货架区1之间为运输活动通道13，所述运输装置3为无人运输装置，例如为具有导航、定位等功能的AGV小车，这是一种现有产品，其导航、定位技术应用较为成熟可靠，可在网络上查询获知，这里就不再详细描述，所述AGV小车上可设有放置运输货物的运货平台，所述机械手活动通道12与运输活动通道13的交点处为运输货物的交接处，即本实施例中运输装置3在仓储区01内是在活动运输活动通道13上的，机械手活动通道12延伸至运输活动通道13，机械手2的活动与运输装置3的活动才能有一个交集点来交接货物。

所述货架单元11由多个货架113沿垂直于输送线112的输送方向并排成行布设，所述机械手2在活动时可分别对应每个货架113，所述货位层111设置在各货架113上，所述货位层111在货架113上上下间隔多层设置，即每个货架113设有多层货位层111供分别放置货物，货架113摆放紧凑整齐，能够提高仓库空间的利用率，提高存货量，所述货位层111为输送线112是包括有设置在货位层111上的第一输送传动机构(图中不可见)和设置在货位层111上由第一输送传动机构带动输送前进的第一输送履带114，货位层111以第一输送履带114的输送前进方向分为第一输入端和第一输出端，存入货物时，在第一输送传动机构的带动下第一输送履带114运行将货物第一输入端接入，实现自动存放在货架113，取出货物时，同样的在第一输送传动机构的带动下第一输送履带114运行将货物从第一输出端输出，实现货物从货架113上取出。上述第一输送传动机构可采用现有传动技术，例如主要由滚轴、电机、齿轮、齿条或链轮、链条构成的传动结构，这里传动技术领域的技术人员能够从已知技术中快速得到，这里就不再详细描述结构，还有下面内容其他部分的传动结构也同样的没有详细描述。

各机械手活动通道12上均设有机械手2，两两货架单元11之间机械手2负责相邻两个货架单元11，负责其中一个的第一输出端和另一个的第一输入端；本实施例中所述机械手2的结构，如图中所示，包括升降架21，设置在升降架21上的升降传动机构(图中不可见)、设置在升降架21上由升降传动机构带动升降的升降层22、设置在升降层22的第二输送传动机构(图中不可见)、设置在升降层22上由第二输送传动机构带动输送前进的第二输送履带23以及连接带动升降架21在机械手活动通道12往返移位的移位驱动机构。如图中升降架21包括有四根立柱四个方位角布设构成，这四根立柱也为升降层22的升降滑动连接导轨，因此升降层22与立柱之间是通过升降活动连接结构连接的，所述第二输送履带23与第一输送履带114的输送前进方向相同，所述升降层22可升降至与各货位层111对应实现输送接驳，这样在机械手2活动至对应的货架113，升降层22升降至对应的货位层111时，第二输送履带23与第一输送履带114同时运行，从而能够实现输送线的接驳，达到货物进入货位层111或从货位层111取出。所述移位驱动机构包括沿机械手活动通道12长度延伸架设在机械手活动通道12顶部的移动轨道24、升降架21上端与移动轨道24之间的滑动连接结构(图中不可见)和带动升降架21沿移动轨道24往复移位的移位传动结构，各移动轨道24需延伸到运输活动通道13，如图的是直接跨过运输活动通道13延伸覆盖两个货架区1。

上述AGV小车的运货平台除了用于放置货物，其在与机械手2交接货物时，从机械手2的升降层22过渡到运货平台可直接通过第二输送履带23的运行来实现，而从运货平台过渡机械手2的升降层22，那可能还需要运货平台的进一步运送动作才能够实现，这里运货平台可同样的设有传动结构和由传动结构带动的输送履带来实现与第二输送履带23的输送接驳。另外，运输装置3可同时多台工作，提升存取效率，多台之间的运输工作顺序安排实现无冲突情况工作可通过控制管理系统的软件程序编写实现，AGV小车也能够实现一些避障，避免冲突的功能。

通过上述结构设置所述运输装置3从自动门04进出封闭冷链仓库存取货物往返活动在仓储区01、缓存区02和拣选区03之间，人工可避免进入低温库区，这样即可达到了代替人工的无人化作业，将人与低温库区隔离开，也降低了人工作业的劳动强度，还有，无人化的作业也有利于控制管理系统对货物量的实时跟踪管理，及时进货、补货。

所述缓存区02是暂时放置货物的区域，如要补货的货物可暂时放置在该区域内，固定区域放置，避免货物被混乱、误取，也方便补货的转运操作，该区域可根据货物需要、环境情况等设置相应需要结构，本实施例中该区域的工作可采用人工来进行转运的搬运工作，故没有进一步的装置结构设置。

所述拣选区03用于进行货物从仓储区01运输出来后的配送工作，包括配送输送线41、配送工作台42、配送运输轨道43、分拣小车44和料框45，所述配送工作台42包括上下间隔距离设置的上层输送线421和下层输送线422，所述上层输送线421和下层输送线422均分别包括有第三输送传动机构(图中不可见)和由第三输送传动机构带动输送前进的第三输送履带423，所述上层输送线421和下层输送线422的输送前进方向不同，所述配送运输轨道43架设在上层输送线421的上方，图中的配送工作台42是由多个垂直于第三输送履带423输送前进方向的上层输送线421和下层输送线422并排布设构成，因此所述配送运输轨道43在各上层输送线421的上方架设构成栅格状轨道网，所述分拣小车44运行在配送运输轨道43上，所述上层输送线421和下层输送线422用于放置输送料框45，所述分拣小车44运行至将配送输送线41输出端接收该端输出的货物再运行输送至对应的上层输送线421的料框45内，本实施例中分拣小车44的结构是这样的，其底部为小车底盘441，上部为料斗442，小车底盘441上设有下料口(图中不可见)并在下料口上设有通过开关机构(图中不可见)带动打开和关闭下料口的闸板(图中不可见)，接收货物时闸板关闭，在运行输送至对应的料框45时闸板打开时料斗442内的货物落入料框45内，工作时，上层输送线421和下层输送线422的输送方向是相反方向的，人工在配送工作台42对应上层输送线421输出端的一侧，将上层输送线421输出的料框45内的货物取出，并将空的料框45放置到下层输送线422，下层输送线422将空的料框45输送到另一端，可由人工再将空的料框45拿起放置到上层输送线421上，如此循环配送货物，或可输送到另一端存储料框45。

下面公开一种本发明上述结构的仓库自动存取配送系统可实现的工作过程。控制管理系统接收订单，向系统各工作设备发送工作信息，配送系统开始工作，机械手2接收订单物料信息，根据订单物料信息调度相应的机械手2移位行走至对应的货架113位置，机械手2的升降层22升降至对应的货位层111，是两者的输送履带输送线接驳，两者的输送履带同时转动，将货位层111上的货物送至机械手2的输送履带。同时AGV小车接收订单物料信息行走至运输活动通道13上与对应的机械手活动通道12交接货物的交接处位置上，对应的机械手2也运行至交接货物的交接处位置上与AGV小车接驳，机械手2上的输送履带转动输送货物至AGV小车上，交接完成机械手2退回机械手活动通道12内；AGV小车运输货物至拣选区3。人工将由AGV小车上的货物扫码拆零并放置配送输送线41上，分拣小车44运行至配送输送线41输出端下方并接料，接料后运行至订单所对应的的料框45处并投放物料至料框45内，订单物料投放结束，上层输送线421往工人所在方向运动，人工从料框45取走订单物料，空料框45放置在下层输送线422，下层输送线422往背离人工的方向运动并存储空料框，如有剩余货物由AGV小车运回仓储区01，并由机械手2送回对应的货位层111上。

控制管理系统接收进货信息，向系统各工作设备发送工作信息，配送系统开始工作，进货的货物运输放置缓存区02，AGV小车行走至缓存区02，人工将货物扫码录入系统并将货物放至AGV小车上，AGV小车行走至对应的机械手活动通道12的交接处位置，机械手2接录入的货物信息，根据订单物料信息调度相应的机械手2移位行走至对应的运输活动通道13交接处位置，使其两者输送接驳，AGV小车将货物送至机械手2上的输送履带上，机械手2移位运行至相应的货架113并升降层22升降至对应的货位层111并与之接驳，机械手2上的和货位层111上的输送履带同时转动，将机械手2上货物移送至货位层111上实现进货存储。

上述实施例和图式并非限定本发明的产品形态和式样，任何所属技术领域的普通技术人员对其所做的适当变化或修饰，皆应视为不脱离本发明的专利范畴。

Claims (10)

1.一种无人化物流仓储货架总装，其特征在于：包括用于放置货物的货架区、用于将货物放置到货架区上或取下的机械手及与机械手交接货物的运输装置；所述货架区由一个货架单元或多个货架单元间隔距离并列布设构成一个区，所述货架单元包括有多个货位层，各货位层分别为输送线，所述输送线的输送方向为与多个货架单元并列布设方向一致，各货架单元对应输送线输送方向两端的两侧为供机械手活动的机械手活动通道，所述货架区垂直于机械手活动通道的侧边为供运输装置活动的运输活动通道，所述运输装置为无人运输装置，所述机械手活动通道与运输活动通道的交点处为运输货物的交接处。

2.如权利要求1所述的一种无人化物流仓储货架总装，其特征在于：所述货架单元由多个货架沿垂直于输送线的输送方向并排成行布设，所述货位层设置在各货架上，所述货位层在货架上上下间隔多层设置，所述货位层为输送线是包括有设置在货位层上的第一输送传动机构和设置在货位层上由第一输送传动机构带动输送前进的第一输送履带，货位层以第一输送履带的输送前进方向分为第一输入端和第一输出端。

3.如权利要求2所述的一种无人化物流仓储货架总装，其特征在于：各机械手活动通道上均设有机械手，所述机械手包括升降架，设置在升降架上的升降传动机构、设置在升降架上由升降传动机构带动升降的升降层、设置在升降层的第二输送传动机构、设置在升降层上由第二输送传动机构带动输送前进的第二输送履带以及连接带动升降架在机械手活动通道往返移位的移位驱动机构，所述第二输送履带与第一输送履带的输送前进方向相同，所述升降层可升降至与各货位层对应实现输送接驳，所述移位驱动机构包括沿机械手活动通道长度延伸架设在机械手活动通道顶部的移动轨道、升降架上端与移动轨道之间的滑动连接结构和带动升降架沿移动轨道往复移位的移位传动结构。

4.如权利要求1-3任意一项所述的一种无人化物流仓储货架总装，其特征在于：所述运输装置为AGV小车，所述AGV小车上设有放置运输货物的运货平台。

5.一种仓库自动存取配送系统，其特征在于，包括存放货物的仓储区、暂时存放货物的缓存区和进行货物拣选出货的拣选区，所述仓储区内设有无人化物流仓储货架总装；所述无人化物流仓储货架总装包括用于放置货物的货架区、用于将货物放置到货架区上或取下的机械手及与机械手交接货物的运输装置；所述货架区由一个货架单元多个货架单元间隔距离并列布设构成一个区，所述货架单元包括有多个货位层，各货位层分别为输送线，所述输送线的输送方向为与多个货架单元并列布设方向一致，各货架单元对应输送线输送方向两端的两侧为供机械手活动的机械手活动通道，所述货架区垂直于机械手活动通道的侧边为供运输装置活动的运输活动通道，所述运输装置为无人运输装置，所述机械手活动通道与运输活动通道的交点处为运输货物的交接处；所述运输装置活动在仓储区、缓存区和拣选区之间。

6.如权利要求5所述的一种仓库自动存取配送系统，其特征在于：所述货架单元由多个货架沿垂直于输送线的输送方向并排成行布设，所述货位层设置在各货架上，所述货位层在货架上上下间隔多层设置，所述货位层为输送线是包括有设置在货位层上的第一输送传动机构和设置在货位层上由第一输送传动机构带动输送前进的第一输送履带，货位层以第一输送履带的输送前进方向分为第一输入端和第一输出端。

7.如权利要求6所述的一种仓库自动存取配送系统，其特征在于：各机械手活动通道上均设有机械手，所述机械手包括升降架，设置在升降架上的升降传动机构、设置在升降架上由升降传动机构带动升降的升降层、设置在升降层的第二输送传动机构、设置在升降层上由第二输送传动机构带动输送前进的第二输送履带以及连接带动升降架在机械手活动通道往返移位的移位驱动机构，所述第二输送履带与第一输送履带的输送前进方向相同，所述升降层可升降至与各货位层对应实现输送接驳，所述移位驱动机构包括沿机械手活动通道长度延伸架设在机械手活动通道顶部的移动轨道、升降架上端与移动轨道之间的滑动连接结构和带动升降架沿移动轨道往复移位的移位传动结构。

8.如权利要求5-7任意一项所述的一种仓库自动存取配送系统，其特征在于：所述拣选区包括配送输送线、配送工作台、配送运输轨道、分拣小车和料框，所述配送工作台包括上下间隔距离设置的上层输送线和下层输送线，所述上层输送线和下层输送线均分别包括有第三输送传动机构和由第三输送传动机构带动输送前进的第三输送履带，所述上层输送线和下层输送线的输送前进方向不同，所述配送运输轨道架设在上层输送线的上方，所述分拣小车运行在配送运输轨道上，所述上层输送线和下层输送线用于放置输送料框，所述分拣小车将配送输送线输出端的货物输送至对应的料框内。

9.如权利要求8所述的一种仓库自动存取配送系统，其特征在于：所述仓储区为封闭冷链仓库，所述封闭冷链仓库设有自动门，所述运输装置从自动门进出封闭冷链仓库。

10.如权利要求8所述的一种仓库自动存取配送系统，其特征在于：所述运输装置为AGV小车，所述AGV小车上设有放置运输货物的运货平台。