CN110498003A - 控制方法 - Google Patents

控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110498003A
CN110498003A CN201910861344.4A CN201910861344A CN110498003A CN 110498003 A CN110498003 A CN 110498003A CN 201910861344 A CN201910861344 A CN 201910861344A CN 110498003 A CN110498003 A CN 110498003A
Authority
CN
China
Prior art keywords
wheel
bicycle
brake
control method
abs
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201910861344.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110498003B (zh
Inventor
下田真实
野田慎一朗
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kono Corp
Shimano Inc
Original Assignee
Kono Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kono Corp filed Critical Kono Corp
Publication of CN110498003A publication Critical patent/CN110498003A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110498003B publication Critical patent/CN110498003B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62L—BRAKES SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES
    • B62L1/00—Brakes; Arrangements thereof
    • B62L1/02—Brakes; Arrangements thereof in which cycle wheels are engaged by brake elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62L—BRAKES SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES
    • B62L3/00—Brake-actuating mechanisms; Arrangements thereof
    • B62L3/02—Brake-actuating mechanisms; Arrangements thereof for control by a hand lever
    • B62L3/023—Brake-actuating mechanisms; Arrangements thereof for control by a hand lever acting on fluid pressure systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/321—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration deceleration
    • B60T8/3225—Systems specially adapted for single-track vehicles, e.g. motorcycles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62L—BRAKES SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES
    • B62L3/00—Brake-actuating mechanisms; Arrangements thereof
    • B62L3/02—Brake-actuating mechanisms; Arrangements thereof for control by a hand lever
    • B62L3/026—Brake-actuating mechanisms; Arrangements thereof for control by a hand lever actuation by a turning handle or handlebar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
    • B62M6/00—Rider propulsion of wheeled vehicles with additional source of power, e.g. combustion engine or electric motor
    • B62M6/40—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
    • B62M6/00—Rider propulsion of wheeled vehicles with additional source of power, e.g. combustion engine or electric motor
    • B62M6/40—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor
    • B62M6/55—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor power-driven at crank shafts parts
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

本发明提供一种即使搭载了ABS单元也不易大型化的自行车用装置和控制方法。自行车用装置(56)具备ABS单元(58F)，该ABS单元(58F)由辅助马达(36)驱动，控制提供给自行车的车轮的制动力，该辅助马达(36)对从自行车的曲柄轴(34)输入的人力驱动力附加辅助力。

Description

控制方法
本申请是申请号为201610116964.1，申请日为2016年3月2日，发明名称为“自行车用装置”的发明专利申请的分案申请。
技术领域
本发明涉及搭载有ABS单元(Antilock Brake System：防抱死制动系统)的自行车用装置。
背景技术
已知具备ABS单元的自行车用装置。根据作为其一个例子的专利文献1的自行车用装置，通过ABS单元来控制提供到自行车的车轮的制动力。
专利文献1:国际公开第二014/108235号
发明内容
上述自行车用装置中搭载有用于驱动ABS单元的驱动源。因此，自行车用装置大型化。
本发明的目的是通过提供一种即使搭载了ABS单元也不易大型化的自行车用装置。
〔1〕依照本发明的自行车用装置的一个方式，具备ABS单元，该ABS单元由辅助马达驱动，控制提供到所述自行车的车轮的制动力，所述辅助马达对从自行车的曲柄轴输入的人力驱动力附加辅助力。
〔2〕根据所述自行车用装置的一个例子，还具备所述辅助马达。
〔3〕根据所述自行车用装置的一个例子，所述ABS单元具备泵，该泵向对所述车轮提供制动力的制动装置提供油压，所述泵由所述辅助马达驱动。
〔4〕根据所述自行车用装置的一个例子，所述辅助马达通过向第一方向旋转而对所述人力驱动力附加辅助力，所述辅助马达通过向与所述第一方向相反的第二方向旋转而驱动所述泵。
〔5〕根据所述自行车用装置的一个例子，还具备单向离合器，该单向离合器当所述辅助马达向所述第一方向旋转时，不从所述辅助马达对所述泵传递驱动力，当所述辅助马达向所述第二方向旋转时，从所述辅助马达对所述泵传递驱动力。
〔6〕根据所述自行车用装置的一个例子，还具备控制所述辅助马达以及所述ABS单元的控制装置。
〔7〕根据所述自行车用装置的一个例子，所述控制装置与第一检测装置以及第二检测装置连接，根据第一检测装置以及第二检测装置来控制所述辅助马达以及所述ABS单元，所述第一检测装置检测与所述制动装置连接的操作装置的操作状态，所述第二检测装置检测所述车轮的旋转状态。
〔8〕根据所述自行车用装置的一个例子，所述控制装置在使所述辅助马达向在所述第一方向旋转时，在操作了所述操作装置时，使所述辅助马达的向所述第一方向的输出降低。
〔9〕根据所述自行车用装置的一个例子，在操作了所述操作装置时，所述控制装置根据所述车轮的旋转状态通过所述ABS单元使提供到所述制动装置的油压减压，并且使所述辅助马达在所述第二方向旋转。
〔10〕根据所述自行车用装置的一个例子，所述控制装置在使所述辅助马达向所述第二方向旋转时，在成为所述操作装置未被操作的状态时，使所述辅助马达的向所述第二方向的旋转停止。
〔11〕根据所述自行车用装置的一个例子，所述控制装置在使所述辅助马达向所述第二方向旋转时，在成为所述车轮的旋转速度低于预定速度的状态时，使所述辅助马达的向所述第二方向的旋转停止。
〔12〕根据所述自行车用装置的一个例子，在提供到所述制动装置的油压被减压了之后，所述控制装置通过所述泵使所述油压升压。
〔13〕根据所述自行车用装置的一个例子，还具备设置所述辅助马达以及所述ABS单元的壳。
〔14〕根据所述自行车用装置的一个例子，所述ABS单元的所述泵设置于所述壳的内部空间。
〔15〕根据所述自行车用装置的一个例子，所述车轮包括前轮以及后轮，所述ABS单元包括控制提供到所述前轮的制动力的第一ABS单元以及控制提供到所述后轮的制动力的第二ABS单元。
根据上述自行车用装置，即使搭载ABS单元也不易大型化。
附图说明
图1是实施方式1的自行车的侧面图。
图2是图1的自行车的框图。
图3是通过图1的控制装置执行的控制的流程图。
图4是通过图1的控制装置执行的控制的流程图。
图5是实施方式2的自行车的框图。
图6是变形例的自行车的框图。
(符号说明)
10：自行车；14：前轮；16：后轮；20F、20R：车闸(操作装置)；22F、22R：制动装置；34：曲柄轴；36：辅助马达；38：壳；56：自行车用装置；58F、58R：ABS单元；60：控制装置；62：泵；66：单向离合器；82F、82R：第一检测装置；84F、84R：第二检测装置。
具体实施方式
(实施方式1)
图1是电动辅助自行车(以下记载为“自行车10”)的外观。自行车10具备构成其主体的车架12、作为可旋转地安装于车架12的车轮的前轮14、后轮16以及为了变更前轮14的朝向而被操作的车把18。自行车10还具备作为安装于车把18的操作装置的一对车闸20F、20R、对前轮14提供制动力的制动装置22F以及对后轮16提供制动力的制动装置22R。另外，前轮14以及后轮16的直径实质上相同。
各制动装置22F、22R是例如碟式制动器。各制动装置22F、22R具备:以能够与车轮一体地旋转的方式固定于轮毂24F、24R的制动碟26F、26R；一对刹车片(图示略)；以及将刹车片推压到制动碟26F、26R而对制动碟26F、26R的旋转进行制动的碟刹夹器28F、28R。
一对车闸20F、20R中的一方的车闸20F连接到用于对前轮14进行制动的碟刹夹器28F。另一方的车闸20R连接到用于对后轮16进行制动的碟刹夹器28R。通过操作对应的车闸20F、20R，各碟刹夹器28F、28R隔着刹车片夹住制动碟26F、26R。由此，对车轮的旋转进行制动。
车闸20F、20R具备安装于车把18的基部21A、可旋转地连结到基部21A的变速装置部21B以及连结于变速装置部21B的活塞(piston)(图示略)。在操作了车闸20F、20R的情况下，变速装置部21B从初始位置相对基部21A移动，该初始位置是未被施加力时的变速装置部21B的位置。
自行车10还具备对后轮传递驱动力的驱动机构30。驱动机构30具备可装卸地固定在车架12的传动单元32以及可旋转地安装于传动单元32的曲柄轴34。传动单元32具备对从曲柄轴34输入的人力驱动力附加辅助力的辅助马达36以及收纳多个机械要素的壳38。辅助马达36是电动马达，设置在壳38上。辅助马达36也可以设置在壳38的内部空间。自行车10还具备对辅助马达36提供电力的蓄电池40。蓄电池40安装在车架12上。
驱动机构30还包括连结到曲柄轴34的一对曲柄臂42以及可旋转地安装于曲柄臂42的一对踏板44。驱动机构30还具备经由单向离合器46(参照图2)与曲柄轴34连结的前链轮48、经由飞轮(图示略)可旋转地安装于后轮16的轮毂24R的后链轮50以及卷绕在前链轮48以及后链轮50的链条52。
在对踏板44输入了使曲柄臂42向前旋转的人力驱动力的情况下，曲柄臂42以及曲柄轴34相对车架12一体地向前旋转，曲柄轴34的旋转被传递到前链轮48，前链轮48的旋转通过链条52被传递到后链轮50以及后轮16。另一方面，在对踏板44输入使曲柄臂42向后旋转的人力驱动力、曲柄臂42以及曲柄轴34相对车架12一体地向后旋转的情况下，由于单向离合器46而曲柄轴34的旋转不会传递到前链轮48。
辅助马达36根据使曲柄臂42向前旋转的人力驱动力而向第一方向旋转。当辅助马达36向第一方向旋转的情况下，辅助马达36的旋转经由减速机构(图示略)以及单向离合器54(图2参照)传递到前链轮48。因此，对人力驱动力附加辅助力。
图2示出自行车10(参照图1)的电气性的连接关系或机械性的连接关系。另外，图2的虚线示出自行车10的电气性的连接关系。另外，图2的实线示出自行车10的机械性的连接关系。
自行车10还具备由包括传动单元32(参照图1)在内的多个机械要素构成的自行车用装置56。自行车用装置56具备：ABS单元58F，该ABS单元58F由辅助马达36驱动，控制从碟刹夹器28F对前轮14(参照图1)提供的制动力；以及控制装置60，控制辅助马达36以及ABS单元58F。ABS单元58F收纳在壳38的内部空间。
ABS单元58F具备提供运转油并对碟刹夹器28F提供油压的泵62以及积存运转油的储油库64F。泵62通过例如活塞泵或者齿轮泵等实现。在辅助马达36与泵62之间配置有作为自行车用装置56的构成要素的单向离合器66。泵62经由单向离合器66机械地连接到辅助马达36。
当辅助马达36的输出轴向与第一方向相反的第二方向旋转的情况下，单向离合器66将辅助马达36的旋转传递到泵62。因此，当辅助马达36向第二方向旋转时，经由单向离合器66驱动泵62。另一方面，当辅助马达36的输出轴向第一方向旋转的情况下，单向离合器66不将辅助马达36的旋转传递到泵62。另外，自行车用装置56还可以在辅助马达36与泵62之间的动力传递路径上设置减速机构(图示略)。
ABS单元58F还具备调节提供到碟刹夹器28F的油压的第一阀门68F以及第二阀门70F。第一阀门68F配置在连结车闸20F和碟刹夹器28F的管路上。第二阀门70F配置在连结碟刹夹器28F与储油库64F的管路上。
第一阀门68F以及第二阀门70F通过电磁阀或者电动阀实现。在各阀门68F、70F通过电磁阀实现的情况下，从抑制电力浪费的观点，优选将未提供电力时开放的电磁阀用作第一阀门68F，将未提供电力时关闭的电磁阀用作第二阀门70F。控制装置60通过控制各阀门68F、70F的开闭，来控制提供到碟刹夹器28F的油压。
在提供到碟刹夹器28F的油压大情况下，碟刹夹器28F靠近制动碟26F(参照图1)。在这种情况下，碟刹夹器28F隔着刹车片夹住制动碟26F，对前轮14的旋转进行制动。另一方面，在提供到碟刹夹器28F的油压小的情况下，碟刹夹器28F从制动碟26F离开。因此，不对前轮14的旋转进行制动。
从泵62供给的运转油在第一管路72F、第二管路74F以及第三管路76F中流动。第一管路72F、第二管路74F以及第三管路76F是各自分支为3条的管路。第一管路72F的各端部连接到车闸20F、泵62以及第一阀门68F。第二管路74F的各端部连接到碟刹夹器28F、第一阀门68F以及第二阀门70F。第三管路76F的各端部连接到泵62、储油库64F以及第二阀门70F。
ABS单元58F还具备配置在第一管路72F的第一逆止阀78F以及配置在第三管路76F的第二逆止阀80F。第一逆止阀78F具有从泵62向车闸20F侧流过运转油而防止运转油向其相反侧流动的作用。第二逆止阀80F具有从储油库64F侧向泵62侧流过运转油而防止运转油向其相反侧流动的作用。因此，通过泵62驱动，从连接到储油库64F的第三管路76F对第一管路72F供给运转油。在驱动了泵62时，第一管路72F的油压升压。另外，在第二阀门70F被打开的情况下，伴随泵62的驱动，从第二管路74F经由第二阀门70F对第三管路76F流入运转油。
自行车10还具备检测车闸20F的操作状态的第一检测装置82F、检测前轮14的旋转状态的第二检测装置84F以及检测后轮16(参照图1)的旋转状态的第二检测装置84R。第一检测装置82F以及各第二检测装置84F、84R电连接于控制装置60。
第一检测装置82F是用于检测是否由用户操作了车闸20F的变速装置部21B(图1参照)的传感器。第一检测装置82F是例如安装在车闸20F的角度传感器。角度传感器通过例如电位器、磁传感器、光学传感器等实现。第一检测装置82F通过检测作为变速装置部21B相对于基部21A(图1参照)的角度的操作角度，来检测车闸20F的操作状态。另外，在角度传感器通过磁传感器实现的情况下，设置在基部21A的磁传感器检测设置在变速装置部21B的磁铁的动作。
第二检测装置84F包括例如安装在前轮14附近的车架12(图1参照)的磁传感器以及安装于制动碟26F或者前轮14的辐条的磁铁。第二检测装置84F通过磁传感器检测磁铁来检测作为前轮14的旋转状态的旋转速度。与前轮14一起旋转的磁铁既可以在前轮14的圆周方向设置多个，也可以形成为圆环状，在圆周方向上被励磁为交替不同的极性。
第二检测装置84R包括例如安装在后轮16附近的车架12的磁传感器以及安装在制动碟26R或者后轮16的辐条的磁铁。第二检测装置84R通过磁传感器检测磁铁来检测作为后轮16的旋转状态的旋转速度。与后轮16一起旋转的磁铁，既可以在后轮16的圆周方向上设置多个，也可以形成为圆环状，在圆周方向上被励磁为交替不同的极性。
控制装置60根据通过各第二检测装置84F、84R检测到的前轮14以及后轮16中的至少一方的旋转速度的检测结果，运算作为自行车10的速度的车速。控制装置60根据各第二检测装置84F、84R的检测结果中的旋转速度高的检测结果来运算自行车10的车速。
自行车10还具备:安装在车把18(参照图1)的、为了切换辅助马达36的动作模式而被操作的操作部86；以及检测人力驱动力的扭矩传感器87。操作部86以及扭矩传感器87与控制装置60电连接。扭矩传感器87设置在例如曲柄轴34与前链轮48之间的动力传递路径。扭矩传感器87通过例如应变传感器或者磁应变传感器等实现。
操作部86具备用于选择辅助马达36的动作模式的辅助选择开关(图示略)。在通过辅助选择开关将辅助马达36的动作模式设定为辅助接通模式的情况下，根据扭矩传感器87的检测结果，从蓄电池40(参照图1)对辅助马达36提供电力。另一方面，在通过辅助选择开关将辅助马达36的动作模式设定为辅助断开模式的情况下，不通过辅助马达36辅助人力驱动力。
操作部86还具备ABS运转切替开关(图示略)，该ABS运转切替开关用于切换将ABS单元58F设为可运转的状态的ABS运转模式和用于将ABS单元58F设为不运转的状态的ABS非运转模式。通过利用ABS运转切替开关从ABS非运转模式切换为ABS运转模式来执行利用控制装置60进行的ABS单元58F的控制。另外，利用控制装置60进行的ABS单元58F的控制不依赖于辅助选择开关的操作。
控制装置60根据第一检测装置82F以及各第二检测装置84F、84R的检测结果，控制辅助马达36的输出以及旋转方向。控制装置60包括微处理器以及存储器，通过微处理器执行存储在存储器中的程序进行动作。控制装置60根据第一检测装置82F以及各第二检测装置84F、84R的检测结果将第一阀门68F以及第二阀门70F的开闭状态切换为第一模式、第二模式以及第三模式中的某一个。表1示出各模式中的第一阀门68F以及第二阀门70F的开闭状态。
【表1】
开闭状态 第一阀门 第二阀门
第一模式 打开 关闭
第二模式 关闭 打开
第三模式 关闭 关闭
第一模式是第一阀门68F打开、第二阀门70F关闭的状态。第二模式是第一阀门68F关闭、第二阀门70F打开的状态。第三模式是第一阀门68F以及第二阀门70F双方都关闭的状态。另外，在通过操作部86设置为ABS非运转模式时，选择第一模式。
在选择了第一模式时，通过操作车闸20F，车闸20F的活塞压缩第一管路72F以及第二管路74F内的运转油。也就是第二管路74F的油压被升压、提供到碟刹夹器28F的油压变大。因此，通过操作车闸20F，碟刹夹器28F隔着刹车片夹住制动碟26F，对前轮14的旋转进行制动。
在选择了第二模式时，第二管路74F内的运转油移动到第三管路76F内，第二管路74F的油压被减压。因此，提供到碟刹夹器28F的油压也被减压，提供给前轮14的制动力被减弱。第三管路76F的运转油流入储油库64F以及泵62。另外，在第二模式中，因为第一阀门68F关闭，所以即使操作了车闸20F，第二管路74F的油压也不变。因此，提供到前轮14的制动力不依赖于车闸20F的操作。
在选择了第三模式时，第二管路74F内的运转油被保持在第二管路74F中，所以保持第二管路74F的油压。因此，也保持了提供到碟刹夹器28F的油压，将提供给前轮14的制动力保持为恒定。另外，在第三模式中，关闭了第一阀门68F，所以与第二模式同样地，提供给前轮14的制动力不依赖于车闸20F的操作。
图3以及图4是通过控制装置60执行的ABS运转控制的流程图。控制装置60由操作部86设定为ABS运转模式，从而开始图3以及图4所示的处理。在已经被设定为ABS运转模式时，通过接通控制装置60的电源，开始图3以及图4所示的处理。控制装置60的电源由操作部86切换接通以及断开。在此，说明通过操作部86选择了辅助接通模式的情况。
控制装置60根据人力驱动力使辅助马达36向第一方向旋转。另外，各阀门68F、70F的开闭状态被维持为第一模式，直到由控制装置60切换为止。
控制装置60在步骤S1中，根据第一检测装置82F的检测结果，判定是否在操作车闸20F。在步骤S1中判定为未操作车闸20F的情况下，再次执行步骤S1的处理。另一方面，在步骤S1中判定为操作了车闸20F的情况下，执行步骤S2的处理。另外，在如本实施方式1所示地仅对前轮14执行ABS运转控制的情况下，仅将与前轮14对应的车闸20F作为检测对象。另一方面，在仅对后轮16执行ABS运转控制的情况下，仅将与后轮16对应的车闸20R作为检测对象。
控制装置60在步骤S2中根据人力驱动力使辅助马达36向第一方向旋转的情况下，降低辅助马达36的输出。而且，制御装置60通过降低辅助马达36的输出，最终使辅助马达36停止。
控制装置60在步骤S3中，根据各第二检测装置84F、84R的检测结果，判定自行车10的车速是否为预定速度以上。预定速度优选例如时速5km以下的速度。在步骤S3中判定为车速为预定速度以上的情况下，执行步骤S4的处理。
控制装置60在步骤S4中根据各第二检测装置84F、84R的检测结果，判定自行车10的状态是否为预定的状态。预定的状态是前轮14的旋转速度与后轮16的旋转速度之差为预定速度以上的状态以及车轮中产生了预定值以上的旋转速度的变化的状态中的至少一方成立了的状态。
在如本实施方式1那样仅对前轮14执行ABS运转控制的情况下，关于是否为在车轮中产生了预定值以上的旋转速度的变化的状态，仅将前轮14作为检测对象。另一方面，在仅对后轮16执行ABS运转控制的情况下，关于是否为在车轮中产生预定值以上的旋转速度的变化的状态，仅将后轮16作为检测对象。在预定的状态成立了的情况下，启示通过车闸20F的操作而被制动的前轮14锁定的可能性。
在步骤S4中判定为自行车10的状态是预定的状态的情况下，执行步骤S6的处理。另一方面，在步骤S3中判定为车速小于预定速度的情况下，或者在步骤S4中判定为自行车10的状态不是预定的状态的情况下，执行步骤S5的处理。
控制装置60在步骤S5中恢复辅助马达36的输出，以使得从辅助马达36输出对应于人力驱动力的驱动力。也就是说，控制装置60将在步骤S2中强制性地降低了的辅助马达36的输出恢复成输出与人力驱动力对应的驱动力的状态。然后，控制装置60结束步骤S5的处理，之后再次开始步骤S1的处理。
控制装置60在步骤S6中将第一阀门68F以及第二阀门70F的开闭状态从第一模式切换为第二模式。因此，关闭第一阀门68F、打开第二阀门70F。因此，提供到碟刹夹器28F的油压被减压，提供给前轮14的制动力减弱。
控制装置60在步骤S7中使辅助马达36向第二方向旋转。辅助马达36向第二方向旋转，从而从辅助马达36对泵62传递驱动力，泵62驱动。因此，对第一管路72F提供运转油，第一管路72F的油压开始升压。另外，第一管路72F的油压升压，从而车闸20F的变速装置部21B被朝向初始位置推回。
控制装置60在步骤S8中判定执行步骤S6的处理之后是否经过了预定的时间。在步骤S8中判定为未经过预定的时间的情况下，再次执行步骤S8的处理。另一方面，在步骤S8中判定为经过了预定的时间的情况下，执行步骤S9的处理。
控制装置60在步骤S9中将第一阀门68F以及第二阀门70F的开闭状态从第二模式切换为第三模式。因此，第一阀门68F以及第二阀门70F双方都被关闭。因此，保持提供给碟刹夹器28F的油压，将提供给前轮14的制动力保持为恒定。另外，继续对提供给碟刹夹器28F的油压减压，直到各阀门68F、70F从第二模式切换为第三模式为止。
控制装置60在步骤S10中根据第一检测装置82F的检测结果判定是否在操作车闸20F。在步骤S10中判定为正在操作车闸20F的情况下，执行步骤S11的处理。
控制装置60在步骤S11中，根据各第二检测装置84F、84R的检测结果判定自行车10的车速是否为预定速度以上。预定速度优选例如时速5km以下的速度。在步骤S11中判定为车速为预定速度以上的情况下，执行步骤S13的处理。另一方面，在步骤S10中判定为未操作车闸20F的情况下，或者在步骤S11中判定为车速小于预定速度的情况下，执行步骤S12的处理。
控制装置60在步骤S12中，将第一阀门68F以及第二阀门70F的开闭状态从第三模式切换为第一模式。因此，第一阀门68F被打开、第二阀门70F被关闭。因此，与车闸20F的操作联动地对前轮14的旋转进行制动。然后，控制装置60在结束了步骤S12的处理后，执行步骤S19的处理。
控制装置60在步骤S13中，执行与在步骤S4中执行的处理实质上相同的处理。在步骤S13中判定为自行车10的状态为预定的状态的情况下，执行步骤S14的处理。
控制装置60在步骤S14中，执行与在步骤S6中执行的处理实质上相同的处理。然后，控制装置60在结束了步骤S14的处理之后，再次执行步骤S8的处理。另外，控制装置60在经过步骤S14的处理而执行步骤S8的处理的情况下，判定执行步骤S14的处理之后是否经过了预定的时间。
另一方面，在步骤S13中判定为自行车10的状态不是预定的状态的情况下，执行步骤S15的处理。控制装置60在步骤S15中，执行与在步骤S12中执行的处理实质上相同的处理。
控制装置60在步骤S16中根据第一检测装置82F的检测结果判定是否操作车闸20F。在步骤S16中判定为操作了车闸20F的情况下，执行步骤S17的处理。
控制装置60在步骤S17中，根据各第二检测装置84F、84R的检测结果判定自行车10的车速是否为预定速度以上。预定速度优选例如时速5km以下的速度。在步骤S17中判定为车速为预定速度以上的情况下，执行步骤S18的处理。另一方面，在步骤S16中判定为未操作车闸20F的情况下，或者在步骤S17中判定为车速小于预定速度的情况下，执行步骤S19的处理。
控制装置60在步骤S18中，执行与在步骤S4中执行的处理实质上相同的处理。在步骤S18判定为自行车10的状态为预定的状态的情况下，执行步骤S14的处理。另一方面，在步骤S18中判定为自行车10的状态不是预定的状态的情况下，执行步骤S19的处理。
控制装置60在步骤S19中判定执行步骤S6的处理或者步骤S14的处理之后是否经过了预定的时间。具体而言，判定从各阀门68F、70F的开闭状态切换为第二模式的最后的处理之后是否经过了预定的时间。预定的时间例如根据使第一管路72F以及第二管路74F内的运转油的量上升到预定的量所需的时间而预先决定。预定的量是例如与步骤S6的处理之前的状态实质相同的量。
在步骤S19中判定为未经过预定的时间的情况下，再次执行步骤S19的处理。另一方面，在步骤S19中判定为经过了预定的时间的情况下，执行步骤S20的处理。
控制装置60在步骤S20中，停止辅助马达36的向第二方向的旋转。因此，泵62的驱动停止。控制装置60重复执行步骤S1～步骤S20的处理，直到通过操作部86从ABS运转模式切换为ABS非运转模式为止。另外，在通过操作部86选择了辅助断开模式的情况下，执行从图3以及图4所示的处理中省略掉步骤S2以及步骤S5的处理的ABS运转控制。
参照图1以及图2说明自行车用装置56的作用。
用户在搭乘自行车10之前或者行驶中操作操作部86。通过操作部86设定为辅助接通模式，从而辅助马达36根据输入到踏板44的人力驱动力而向第一方向旋转，对人力驱动力附加辅助力。
在车速为预定速度以上时用户操作了车闸20F的情况下，根据路面的状态或者用户握住车闸20F的强度，前轮14有时锁定。此时，辅助马达36以及ABS单元58F由控制装置60控制，控制提供给自行车10的前轮14的制动力。具体而言，通过操作部86设定为ABS运转模式，从而反复执行图3以及图4所示的步骤S1～步骤S20的处理。
因此，即使伴随车闸20F的操作而前轮14几乎锁定了，通过控制装置60驱动ABS单元58F，前轮14也恢复为通常的状态。因此，用户在行驶时不容易失去平衡。
另外，ABS单元58F的泵62通过辅助马达36向第二方向旋转而驱动。即，通过辅助马达36向第一方向旋转而对人力驱动力附加辅助力，通过辅助马达36向第二方向旋转而驱动泵62。因此，与通过辅助马达36对人力驱动力附加辅助力、通过与辅助马达36不同的驱动源来驱动泵62的结构相比，自行车用装置56不易大型化。因此，能够对自行车10的小型化以及轻量化作出贡献。
根据实施方式1的自行车用装置56，能够进一步获得以下效果。
(1)当使辅助马达36向第一方向旋转时操作了车闸20F的情况下，自行车用装置56通过控制装置60降低辅助马达36的输出。因此，伴随车闸20F的操作前轮14几乎锁定了时，辅助马达36的输出变小，所以用户在行驶时不易失去平衡。
(2)自行车用装置56利用控制装置60控制辅助马达36以及ABS单元58F，从而使提供给碟刹夹器28F的油压减压，并且使辅助马达36向第二方向旋转而驱动泵62。因此，与在使提供给碟刹夹器28F的油压减压后驱动泵62的结构相比，易于使流过第一管路72F以及第二管路74F的运转油的量提前上升到预定的量。
(3)在自行车10的车轮的旋转速度小于预定速度的情况下，即在自行车10的车速小于预定速度的情况下，即使车轮锁定了，用户在行驶时也不易失去平衡。自行车用装置56鉴于这一点，在通过控制装置60判定是车速小于预定速度的状态的情况下，不驱动ABS单元58F、或者停止ABS单元58F的驱动。因此，与车速小于预定速度的情况下也驱动ABS单元58F的结构、或者继续驱动ABS单元58F的结构相比，能够抑制电力的浪费。
(4)自行车用装置56将辅助马达36以及ABS单元58F收容在壳38的内部空间。因此，与ABS单元58F的一部分或者全部设置于壳38的外部的结构相比，能够对ABS单元58F的保护作出贡献。
(5)根据自行车10，即使伴随ABS单元58F的运转而使提供给碟刹夹器28F的油压减压从而前轮14恢复成通常的状态后，在操作了车闸20F的情况下，前轮14也有时几乎再次锁定。自行车用装置56鉴于这一点，在使提供给碟刹夹器28F的油压减压从而前轮14恢复成通常的状态后，通过控制装置60执行步骤S16～步骤S18的处理。因此，即使在车轮再次几乎锁定的情况下，ABS单元58F也再次运转，所以用户不易失去平衡。
(实施方式2)
实施方式2的自行车用装置56在以下说明的点中与实施方式1的自行车用装置56不同，在其它点中具备与实施方式1的自行车用装置56实质相同的结构。另外，实施方式2的自行车用装置56的说明中，对与实施方式1的自行车用装置56共同的结构赋予同一符号，并省略该结构的说明的一部分或全部。
图5示出自行车10(参照图1)的电气性的连接关系或者机械性的连接关系。另外，图5的虚线表示自行车10的电气性的连接关系。另外，图5的实线表示自行车10的机械性的连接关系。
自行车用装置56具备ABS单元，该ABS单元由辅助马达36驱动，控制从各碟刹夹器28F、28R提供给车轮的制动力。ABS单元包括控制提供给前轮14(参照图1)的制动力的第一ABS单元58F以及控制提供给后轮16(参照图1)的制动力的第二ABS单元58R。各ABS单元58F、58R收容在壳38的内部空间。控制装置60控制辅助马达36、第一ABS单元58F以及第二ABS单元58R。另外，第一ABS单元58F是与实施方式1的ABS单元58F实质相同的结构，所以省略其说明的部分或全部。
第二ABS单元58R具备与第一ABS单元58F共同的泵62以及积存运转油的储油库64R。泵62是各ABS单元58F、58R的共同的结构要素，具有对各碟刹夹器28F、28R提供油压的作用。另外，也可以针对ABS单元58F、58R的每一个设置泵62。
第二ABS单元58R还具备用于调节提供给碟刹夹器28R的油压的第一阀门68R以及第二阀门70R。第一阀门68R是与第一ABS单元58F中的第一阀门68F实质相同的结构，配置在连接车闸20R与碟刹夹器28R的管路上。第二阀门70R是与第一ABS单元58F中的第二阀门70F实质相同的结构，配置在连接碟刹夹器28R与储油库64R的管路上。
在提供给碟刹夹器28R的油压大的情况下，碟刹夹器28R接近制动碟26R(参照图1)。在这种情况下，碟刹夹器28R隔着刹车片夹持制动碟26R，对后轮16的旋转进行制动。另一方面，在提供给碟刹夹器28R的油压小的情况下，碟刹夹器28R离开制动碟26R。因此，不对后轮16的旋转进行制动。
从泵62提供的运转油在第一ABS单元58F中的第一管路72F、第二管路74F以及第三管路76F中流动，并且在第二ABS单元58R中的第一管路72R、第二管路74R以及第三管路76R中流动。第一管路72R、第二管路74R以及第三管路76R是分别被分支为3条的管路。
第一管路72R的各端部连接到车闸20R、泵62以及第一阀门68R。第一管路72R通过连接到第一管路72F中的泵62与第一逆止阀78F之间的部分而与泵62连接。第二管路74R的各端部连接到碟刹夹器28R、第一阀门68R以及第二阀门70R。第三管路76R的各端部连接到泵62、储油库64R以及第二阀门70R。第三管路76R通过连接到第三管路76F中的泵62与第二逆止阀80F之间的部分而与泵62连接。
第二ABS单元58R还具备配置在第一管路72R的第一逆止阀78R以及配置在第三管路76R的第二逆止阀80R。第一逆止阀78R是与第一ABS单元58F中的第一逆止阀78F实质相同的结构。第二逆止阀80R是与第一ABS单元58F中的第二逆止阀80F实质相同的结构。
自行车10还具备检测车闸20R的操作状态的第一检测装置82R。第一检测装置82R是与第一检测装置82F实质相同的结构。第一检测装置82R电连接到控制装置60。
操作部86具备切换ABS转运模式和ABS非运转模式的ABS运转切替开关(图示略)，该ABS运转模式将各ABS单元58F、58R设为可运转的状态，该ABS非运转模式将各ABS单元58F、58R设为不运转的状态。
控制装置60根据各第一检测装置82F、82R以及各第二检测装置84F、84R的检测结果，控制辅助马达36的输出以及旋转方向。控制装置60根据各第一检测装置82F、82R以及各第二检测装置84F、84R的检测结果，个别地切换第一ABS单元58F中的第一阀门68F以及第二阀门70F的开闭状态以及第二ABS单元58R中的第一阀门68R以及第二阀门70R的开闭状态。与第二ABS单元58R中的各阀门68R、70R的开闭状态的切换有关的控制和与第一ABS单元58F中的各阀门68F、70F的开闭状态的切换有关的控制实质相同。
控制装置60由操作部86设定为ABS运转模式，从而开始图3以及图4所示的处理。
控制装置60在步骤S1、步骤S10以及步骤S16中，基于各第一检测装置82F、82R判定各车闸20F、20R是否被操作。在各车闸20F、20R中的至少一方被操作的情况下，判定为各车闸20F、20R被操作。
控制装置60在步骤S6中，将第一ABS单元58F中的第一阀门68F和第二阀门70F以及第二ABS单元58R中的第一阀门68R和第二阀门70R中的至少一方的开闭状态从第一模式切换为第二模式。
控制装置60例如在步骤S4中，使与被检测到预定值以上的旋转速度的变化的车轮对应的ABS单元58F、58R运转。即，在步骤S4中判定为是后轮16中产生了预定值以上的旋转速度的变化的状态的情况下，控制装置60在步骤S6中，将第二ABS单元58R中的第一阀门68R以及第二阀门70R的开闭状态从第一模式切换为第二模式。
另外，例如在步骤S4中检测出前轮14的旋转速度与后轮16的旋转速度之差为预定速度以上的情况下，控制装置60使与旋转速度低的一方的车轮对应的ABS单元58F、58R运转。即，在步骤S4中判定为后轮16的旋转速度比前轮14的旋转速度低预定速度以上的情况下，控制装置60在步骤S6中，将第二ABS单元58R中的第一阀门68R以及第二阀门70R的开闭状态从第一模式切换为第二模式。另外，在步骤S14中也与步骤S6相同。
参照图1以及图5，说明自行车用装置56的作用。
在车速为预定速度以上时用户操作了各车闸20F、20R的情况下，根据路面的状态或者用户握车闸20F、20R的强度，有时前轮14以及后轮16的至少一方锁定。此时，辅助马达36以及各ABS单元58F、58R由控制装置60控制，施加到自行车10的车轮的制动力受到控制。
因此，即使伴随车闸20F、20R的操作而前轮14以及后轮16中的至少一方几乎锁定了，由控制装置60驱动各ABS单元58F、58R，车轮也恢复成通常的状态。因此，用户行驶时不易失去平衡。
根据实施方式2的自行车用装置56，除了由实施方式1得到的(1)～(5)的效果以外，还能得到以下效果。
(6)自行车用装置56具备控制提供给前轮14的制动力的第一ABS单元58F以及控制提供给后轮16的制动力的第二ABS单元58R。因此，即使伴随车闸20F、20R的操作而前轮14以及后轮16中的某一方或者双方几乎锁定了，通过各ABS单元58F、58R运转，前轮14以及后轮16也恢复到通常的状态。因此，与仅具备第一ABS单元58F以及第二ABS单元58R中的一方的结构相比，用户在行驶时不易失去平衡。
(变形例)
与实施方式有关的说明是依据本发明的自行车用装置能够采取的方式的例示，并不意图限制其方式。依据本发明的自行车用装置除了实施方式以外，能够采取例如以下所示的实施方式的变形例以及组合了相互不矛盾的至少两个变形例的方式。
·变形例的控制装置60在ABS运转控制中，同时执行步骤S6的处理和步骤S7的处理。另一变形例的控制装置60在ABS运转控制中，先于步骤S6的处理而执行步骤S7的处理。
·根据变形例的控制装置60，在ABS运转控制中，从图3以及图4所示的处理中省略掉步骤S16～步骤S18的处理。
·根据变形例的控制装置60，在ABS运转控制中，从图3以及图4所示的处理中省略掉步骤S19的处理。根据该变形例，优选使用能够驱动泵62的高性能的辅助马达36，以在短时间提高油压的量。
·根据变形例的控制装置60，从在图3以及图4所示的步骤S4、步骤S13以及步骤S18的处理中判定的预定的状态中省略掉前轮14的旋转速度与后轮16的旋转速度之差为预定速度以上的状态。
·变形例的第一检测装置82F、82R替代角度传感器，是检测第一管路72F、72R的油压的油压传感器。油压传感器通过例如设置于第一管路72F、72R的内壁的压力传感器实现。
·变形例的操作装置替代车闸20F、20R，而包括通过相对车把18围绕车把18的轴线旋转而对车轮的旋转进行制动的握柄。根据该变形例，根据握柄的旋转量来调节提供给车轮的制动力。另一变形例的操作装置替代车闸20F、20R而包括安装于车把18的按钮。根据该另一变形例，根据推压按钮的量来调节提供给车轮的制动力。
·变形例的制动装置22F、22R替代碟式制动器，例如是轮圈制动器或者悬臂制动器。
·实施方式1的变形例的自行车用装置56替代ABS单元58F，具备控制提供给后轮16的制动力的ABS单元58R。ABS单元58R是与实施方式2的第二ABS单元58R实质相同的结构。
·根据实施方式1的变形例的自行车用装置56，ABS单元58F安装于壳38的外部。如图6所示，自行车用装置56还具备例如安装于壳38的外部的外壳88。根据该变形例，在外壳88的内部空间收容ABS单元58F。另外，同样的变形在实施方式2中也成立。根据实施方式2的变形例的自行车用装置56，例如第一ABS单元58F以及第二ABS单元58R中的至少一方收容在外壳88的内部空间。
·实施方式1的变形例的自行车用装置56在壳38的内部空间收容ABS单元58F的泵62，在壳38的外部配置ABS单元58F的其它要素。根据该变形例，ABS单元58F的其它要素例如收容在安装于壳38的外部的外壳的内部空间。另外，同样的变形在实施方式2中也成立。
·根据变形例的自行车用装置56，控制装置60进行的ABS单元58F、58R的控制依存于辅助选择开关的操作。例如，通过选择辅助接通模式，必然被切换为ABS运转模式。
·根据变形例的自行车10，从操作部86中省略ABS运转切替开关。根据该变形例，例如通过辅助选择开关选择辅助接通模式，从而切换为ABS运转模式。另一方面，通过辅助选择开关选择辅助断开模式，从而切换为ABS非运转模式。

Claims (19)

1.一种控制方法，由自行车的控制装置执行，是控制提供到所述自行车的前轮和后轮中的至少一方的制动力的ABS单元的控制方法，该控制方法具备：
判定所述自行车的车速是否为预定速度以上的步骤；
在判定为所述自行车的车速是所述预定车度以上的情况下，判定所述自行车是否为预定的状态的步骤；以及
根据所述自行车的车速和所述自行车的所述预定的状态中的至少一方来控制所述ABS单元的步骤，
所述预定的状态是如下状态中的至少一方：所述前轮的旋转速度与所述后轮的旋转速度之差为预定的旋转速度以上的第一状态、以及所述前轮的旋转速度与所述后轮的旋转速度中产生了预定值以上的旋转速度的变化的第二状态。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其中，
还具备控制马达的步骤，该马达控制所述制动力。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其中，
还具备控制泵的步骤，该泵对所述自行车的制动装置提供运转油并由所述马达驱动。
4.根据权利要求3所述的控制方法，其中，
在控制所述泵的所述步骤中，为了对所述前轮的制动装置提供运转油而控制所述泵。
5.根据权利要求3或4所述的控制方法，其中，还具备：
判定所述前轮的车闸是否被操作的步骤。
6.根据权利要求5所述的控制方法，其中，还具备：
在判定为所述前轮的车闸被操作且判定为所述自行车的车速是所述预定速度以上的情况下，为了控制提供到所述前轮的制动力而控制所述马达的步骤。
7.根据权利要求3至6中的任一项所述的控制方法，其中，
在控制所述泵的步骤中，为了对所述后轮的制动装置提供运转油而控制所述泵。
8.根据权利要求3或7所述的控制方法，其中，还具备：
判定所述后轮的车闸是否被操作的步骤。
9.根据权利要求8所述的控制方法，其中，还具备：
在判定为所述后轮的车闸被操作且判定为所述自行车的车速是所述预定速度以上的情况下，对控制提供到所述后轮的制动力的所述马达进行控制的步骤。
10.根据权利要求1至9中的任一项所述的控制方法，其中，还具备：
通过控制所述自行车的制动装置来控制所述制动力的步骤。
11.根据权利要求10所述的控制方法，其中，
在控制所述制动力的所述步骤中，通过控制所述前轮的制动装置来控制提供到所述前轮的制动力。
12.根据权利要求10或11所述的控制方法，其中，
在控制所述制动力的所述步骤中，通过控制所述后轮的制动装置来控制提供到所述后轮的制动力。
13.根据权利要求1至12中的任一项所述的控制方法，其中，还具备：
按照使提供到所述自行车的制动装置的油压升压的第一模式，控制所述ABS单元的步骤。
14.根据权利要求1至13中的任一项所述的控制方法，其中，还具备：
按照使提供到所述自行车的制动装置的油压减压的第二模式，控制所述ABS单元的步骤。
15.根据权利要求1至14中的任一项所述的控制方法，其中，还具备：
按照使提供到所述自行车的制动装置的油压保持为恒定的第三模式，控制所述ABS单元的步骤。
16.根据权利要求13至15中的任一项所述的控制方法，其中，
在控制所述ABS单元的所述步骤中，经由对所述自行车的制动装置提供油压的所述ABS单元的第一阀门以及第二阀门的控制，控制所述ABS单元。
17.根据权利要求1至16中的任一项所述的控制方法，其中，还具备：
从第一检测装置接收与所述自行车的车闸的操作状态有关的信息的步骤。
18.根据权利要求1至17中的任一项所述的控制方法，其中，还具备：
从第二检测装置接收与所述前轮和所述后轮中的至少一方的旋转速度有关的信息的步骤。
19.根据权利要求1至18中的任一项所述的控制方法，其中，
所述预定速度是时速5km以下。
CN201910861344.4A 2015-04-28 2016-03-02 控制方法 Active CN110498003B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015-091510 2015-04-28
JP2015091510A JP6420199B2 (ja) 2015-04-28 2015-04-28 自転車用装置
CN201610116964.1A CN106080935B (zh) 2015-04-28 2016-03-02 自行车用装置

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610116964.1A Division CN106080935B (zh) 2015-04-28 2016-03-02 自行车用装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110498003A true CN110498003A (zh) 2019-11-26
CN110498003B CN110498003B (zh) 2021-07-06

Family

ID=57135769

Family Applications (7)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910861353.3A Active CN110498004B (zh) 2015-04-28 2016-03-02 自行车用装置
CN201910861354.8A Active CN110498005B (zh) 2015-04-28 2016-03-02 自行车用装置
CN201910861342.5A Active CN110498001B (zh) 2015-04-28 2016-03-02 自行车用装置
CN201910861344.4A Active CN110498003B (zh) 2015-04-28 2016-03-02 控制方法
CN201910861352.9A Active CN110481697B (zh) 2015-04-28 2016-03-02 控制方法
CN201610116964.1A Active CN106080935B (zh) 2015-04-28 2016-03-02 自行车用装置
CN201910861343.XA Active CN110498002B (zh) 2015-04-28 2016-03-02 自行车用装置

Family Applications Before (3)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910861353.3A Active CN110498004B (zh) 2015-04-28 2016-03-02 自行车用装置
CN201910861354.8A Active CN110498005B (zh) 2015-04-28 2016-03-02 自行车用装置
CN201910861342.5A Active CN110498001B (zh) 2015-04-28 2016-03-02 自行车用装置

Family Applications After (3)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910861352.9A Active CN110481697B (zh) 2015-04-28 2016-03-02 控制方法
CN201610116964.1A Active CN106080935B (zh) 2015-04-28 2016-03-02 自行车用装置
CN201910861343.XA Active CN110498002B (zh) 2015-04-28 2016-03-02 自行车用装置

Country Status (5)

Country Link
US (8) US10252769B2 (zh)
JP (1) JP6420199B2 (zh)
CN (7) CN110498004B (zh)
DE (3) DE102016107655A1 (zh)
TW (7) TWI694029B (zh)

Families Citing this family (41)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6420199B2 (ja) 2015-04-28 2018-11-07 株式会社シマノ 自転車用装置
JP6534883B2 (ja) * 2015-07-21 2019-06-26 株式会社シマノ 自転車の制御装置およびこの制御装置を備える自転車のアシスト装置
IT201600111289A1 (it) * 2016-11-04 2018-05-04 Blubrake S R L Sistema per l’assistenza alla frenata da parte di un ciclista su una bicicletta
CN106394789A (zh) * 2016-11-07 2017-02-15 太仓市悦博电动科技有限公司 一种中置电动自行车的倒刹分离装置
DE102016225492A1 (de) * 2016-12-19 2018-06-21 Robert Bosch Gmbh Steuerungsverfahren für ein Antiblockiersystem eines Fahrzeugs und Vorrichtungen
JP6720094B2 (ja) 2017-01-13 2020-07-08 株式会社シマノ 自転車用磁気発生装置およびディスクブレーキアダプタ
JP6462769B2 (ja) * 2017-05-29 2019-01-30 株式会社シマノ 自転車用装置
JP6885843B2 (ja) 2017-10-24 2021-06-16 株式会社シマノ ブレーキシステム
JP6885844B2 (ja) 2017-10-24 2021-06-16 株式会社シマノ ブレーキシステム
JP6841748B2 (ja) * 2017-10-31 2021-03-10 株式会社シマノ 制御装置およびブレーキシステム
JP6875254B2 (ja) 2017-11-02 2021-05-19 株式会社シマノ ブレーキ制御装置およびブレーキシステム
JP6841752B2 (ja) 2017-12-18 2021-03-10 株式会社シマノ 報知システム
US10930903B2 (en) * 2018-01-19 2021-02-23 Shimano Inc. Battery holder
JP7088680B2 (ja) 2018-01-24 2022-06-21 株式会社シマノ 制動制御装置および制動システム
JP6936157B2 (ja) * 2018-01-26 2021-09-15 株式会社シマノ 制動制御装置、および、これを備える制動装置
JP7236573B2 (ja) * 2018-01-26 2023-03-09 株式会社シマノ 制動システム
JP7088682B2 (ja) * 2018-01-26 2022-06-21 株式会社シマノ 制動制御装置および制動システム
JP6975654B2 (ja) * 2018-01-30 2021-12-01 株式会社シマノ 操作装置および制動システム
JP7240814B2 (ja) * 2018-01-30 2023-03-16 株式会社シマノ 制御装置およびブレーキシステム
JP6921783B2 (ja) * 2018-05-25 2021-08-18 株式会社シマノ 人力駆動車用制御装置
JP7233002B2 (ja) * 2018-06-05 2023-03-06 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 モータユニット及び電動自転車
JP7078500B2 (ja) * 2018-09-10 2022-05-31 株式会社シマノ 人力駆動車用制御装置
TWI663093B (zh) * 2018-09-28 2019-06-21 Tektro Technology Corporation 防鎖死煞車控制方法及系統
JP7156908B2 (ja) * 2018-10-31 2022-10-19 株式会社シマノ 制御装置および検出装置
DE102018218969B4 (de) * 2018-11-07 2021-05-12 Robert Bosch Gmbh Mit Muskelkraft und / oder elektrisch antreibbares Fahrrad sowie Verfahren zum Ansteuern eines elektrischen Antriebs
JP7186069B2 (ja) * 2018-11-19 2022-12-08 株式会社シマノ ブレーキシステム
JP7542937B2 (ja) * 2019-04-25 2024-09-02 株式会社シマノ 制御システム、および、人力駆動車システム
WO2020227348A1 (en) * 2019-05-07 2020-11-12 Kerschbaumer Michael Robert Braking or accelerating methods and apparatuses
TWI707795B (zh) * 2019-07-10 2020-10-21 彥豪金屬工業股份有限公司 自行車卡鉗、自行車卡鉗控制系統及自行車卡鉗控制方法
WO2021019979A1 (ja) * 2019-07-31 2021-02-04 日信工業株式会社 バーハンドル車両用制御装置
JP7539778B2 (ja) * 2020-03-13 2024-08-26 株式会社シマノ 人力駆動車用の制御装置、人力駆動車用のコンポーネントに情報を送信するサーバ、人力駆動車に関する通信システム、および、人力駆動車用のコンポーネントの制御方法
TWI707799B (zh) * 2020-03-27 2020-10-21 彥豪金屬工業股份有限公司 自行車防鎖死煞車裝置控制方法及自行車防鎖死煞車組件
JP2022104358A (ja) 2020-12-28 2022-07-08 株式会社シマノ 人力駆動車用の制御装置および人力駆動車用の制御システム
WO2022144331A1 (en) * 2020-12-30 2022-07-07 RAICAM DRIVELINE S.r.l. Method and system for the control of an electro-hydraulic abs braking system
GB2607735B (en) * 2021-02-22 2023-08-09 Univ Jiangsu Brake-shift integrated system for wire-controlled vehicles based on machine-hydraulic compound and control method thereof
TWI823131B (zh) * 2021-08-24 2023-11-21 大陸商久裕交通器材（深圳）有限公司 自行車防鎖死剎車之方法
US11673538B2 (en) * 2021-10-01 2023-06-13 Joy Industrial (Shenzhen) Co., Ltd. Method of operating anti-lock braking system of bicycle
JP7491892B2 (ja) 2021-12-21 2024-05-28 株式会社シマノ 制御システム、および、人力駆動車用制御装置
JP7491891B2 (ja) 2021-12-21 2024-05-28 株式会社シマノ 制御システム
JP7491890B2 (ja) 2021-12-21 2024-05-28 株式会社シマノ 制御システム
WO2024153554A1 (en) * 2023-01-18 2024-07-25 Brp-Rotax Gmbh & Co. Kg Drive assembly for electric bicycle and electric bicycle

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080111342A1 (en) * 2006-11-09 2008-05-15 Volkswagen Of America, Inc. Bicycle having an antilock brake
JP2011063202A (ja) * 2009-09-18 2011-03-31 Advics Co Ltd 車両の制動制御装置
CN102463974A (zh) * 2010-11-05 2012-05-23 本田技研工业株式会社 防抱死制动控制装置
CN102490707A (zh) * 2011-12-15 2012-06-13 奇瑞汽车股份有限公司 一种制动控制方法
US20120200148A1 (en) * 2009-10-13 2012-08-09 Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha Brake control device
CN202686337U (zh) * 2012-06-20 2013-01-23 江汉大学 基于防抱死刹车系统的制动系统
JP2014024395A (ja) * 2012-07-25 2014-02-06 Advics Co Ltd アンチスキッド制御装置
CN104228799A (zh) * 2013-06-19 2014-12-24 日信工业株式会社 车辆用制动液压控制装置

Family Cites Families (77)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4249750A (en) * 1979-02-22 1981-02-10 Kantner Harold H Fluid-power converter with paired rotators providing seals and displacement paths and pump-motor utilizing same
US4942936A (en) * 1988-02-12 1990-07-24 Gardner Elmer W Jr Electrohydraulic/air bike
JP2634121B2 (ja) * 1992-03-06 1997-07-23 ヤマハ発動機株式会社 電動モータ付き自転車およびそのモータ制御方法
US5370200A (en) * 1992-05-11 1994-12-06 Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha Bicycle with electric motor
JPH06255558A (ja) 1993-03-09 1994-09-13 Yokohama Rubber Co Ltd:The 自転車用制動装置
JPH07232686A (ja) 1994-02-22 1995-09-05 Tokico Ltd 補助動力付自転車
JPH08295282A (ja) * 1995-04-28 1996-11-12 Tec Corp 自転車用補助動力装置および補助動力装置付自転車
JPH09272487A (ja) 1996-04-10 1997-10-21 Daikin Ind Ltd 人力車両用駆動補助装置
JP3682590B2 (ja) * 1996-05-24 2005-08-10 ソニー株式会社 移動装置と移動制御方法
US5992553A (en) * 1997-01-13 1999-11-30 Morrison; Thomas R. Pedal power sensor and human powered vehicle drive augmentation responsive to cyclic pedal power input
JP3463494B2 (ja) * 1997-01-22 2003-11-05 松下電器産業株式会社 走行型健康機
US5995223A (en) 1998-06-01 1999-11-30 Power; Joan Fleurette Apparatus for rapid phase imaging interferometry and method therefor
JP4271801B2 (ja) 1999-11-19 2009-06-03 茂 長野 車輪のブレーキ制御装置
JP4590676B2 (ja) * 2000-03-16 2010-12-01 株式会社アドヴィックス 車両の制動力配分制御方法
JP4169948B2 (ja) * 2000-05-11 2008-10-22 ボッシュ株式会社 二輪車の後輪浮き上がり検出方法およびブレーキ制御方法
JP4365113B2 (ja) 2003-02-14 2009-11-18 ヤマハ発動機株式会社 電動補助車両の補助力制御装置
CN100404359C (zh) * 2003-02-26 2008-07-23 邵锐勋 液压变速自行车
US20050029031A1 (en) * 2003-08-04 2005-02-10 Thomas Ralph M. Vehicle
EP1674360B1 (en) * 2004-12-24 2012-01-18 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle braking apparatus and related control method
JP4451302B2 (ja) * 2004-12-24 2010-04-14 本田技研工業株式会社 自動二輪車のブレーキ装置
DE102005039396A1 (de) * 2005-08-20 2007-02-22 Bayerische Motoren Werke Ag Integralbremsanlage mit Antiblockierregelung für ein Motorrad
WO2007117149A1 (en) * 2006-04-10 2007-10-18 Ziad Badarneh All wheel drive cycle
DE102006032432B3 (de) * 2006-07-13 2007-09-27 Siltronic Ag Sägeleiste sowie Verfahren zum gleichzeitigen Abtrennen einer Vielzahl von Scheiben von einem zylindrischen Werkstück unter Verwendung der Sägeleiste
US20080115995A1 (en) * 2006-11-17 2008-05-22 Holland Ronald A Anti-lock brake
JP4811949B2 (ja) 2007-02-28 2011-11-09 本田技研工業株式会社 Ａｂｓ動作モード切替装置
US8132866B2 (en) * 2007-09-26 2012-03-13 Advics Co., Ltd. Brake hydraulic pressure control apparatus for motorcycle and brake hydraulic pressure control apparatus for vehicle
DE102007051559A1 (de) * 2007-10-29 2009-04-30 Robert Bosch Gmbh Fahrrad mit elektrischem Hilfsantrieb sowie Verfahren zum Betreiben eines derartigen Fahrrads
GB0902356D0 (en) * 2009-02-12 2009-04-01 Nexxtdrive Ltd Bicycle transmission systems
TW201034902A (en) * 2009-03-16 2010-10-01 R Ginster Nicholas Structure of link lever for bicycle brake
CN102112349A (zh) * 2009-04-02 2011-06-29 博世株式会社 制动控制装置
JP5641730B2 (ja) * 2009-04-02 2014-12-17 株式会社東芝 回生ブレーキ装置および回生ブレーキ装置を備える車両
JP2011005936A (ja) * 2009-06-25 2011-01-13 Alps Electric Co Ltd 電動補助自転車
US20110001442A1 (en) * 2009-07-02 2011-01-06 Chong Uk Lee Electric bicycle drive system with regenerative charging
CN201457659U (zh) * 2009-08-17 2010-05-12 周常柱 一种电动自行车刹车装置
JP5455604B2 (ja) 2009-12-18 2014-03-26 パナソニック株式会社 電動自転車およびそのブレーキ調整方法
JP2011214525A (ja) * 2010-03-31 2011-10-27 Honda Motor Co Ltd 自動二輪車用エンジン制御装置
JP5143867B2 (ja) * 2010-06-11 2013-02-13 株式会社シマノ 自転車用の電装品制御システム
DE102010038525A1 (de) * 2010-07-28 2012-02-02 Robert Bosch Gmbh Bremsvorrichtung mit aktiver Bremskraftbegrenzung sowie Zweirad mit solcher Bremsvorrichtung
JP2012053208A (ja) 2010-08-31 2012-03-15 Nippon Seiki Co Ltd 表示処理装置及び信号供給装置
KR101174673B1 (ko) * 2010-12-15 2012-08-17 재단법인 포항산업과학연구원 회생수단을 구비한 자전거의 무단변속기
JP5367916B2 (ja) * 2010-12-20 2013-12-11 ボッシュ株式会社 ブレーキシステム及びブレーキ制御方法
JP2012214151A (ja) * 2011-03-31 2012-11-08 Honda Motor Co Ltd 電動補助自転車の補助力制御装置
CN202071963U (zh) * 2011-04-27 2011-12-14 尧守财 一种电瓶车电机控制器
JP5695496B2 (ja) * 2011-05-26 2015-04-08 川崎重工業株式会社 車両のブレーキ制御装置
JP5715000B2 (ja) * 2011-07-28 2015-05-07 川崎重工業株式会社 鞍乗り型の乗り物の制御装置および制御方法
CN202144293U (zh) * 2011-08-03 2012-02-15 姜健 一种电动自行车控制系统
DE102011084601A1 (de) * 2011-10-17 2013-04-18 Robert Bosch Gmbh Zweirad, insbesondere mit Elektroantrieb, mit Fahrdynamikassistenzsystem
CN202345872U (zh) * 2011-10-25 2012-07-25 卢卫华 一种新型的电动自卸车
CN104039640A (zh) * 2011-12-23 2014-09-10 霍加纳斯股份有限公司 用于踏板驱动车辆的电辅助电机的控制系统
CN103287409B (zh) * 2012-03-02 2017-03-08 博世汽车部件(苏州)有限公司 车辆制动防抱死装置及方法
DE102012209223A1 (de) 2012-05-31 2013-12-05 Robert Bosch Gmbh Bremssystem für ein Motorrad, Verfahren zum Montieren eines Bremssystems an einem Motorrad und Verfahren zum Abbremsen eines Motorrads
JP2014058228A (ja) 2012-09-18 2014-04-03 Toyota Motor Corp ブレーキシステム
DE102013217254A1 (de) * 2012-09-27 2014-03-27 Continental Teves Ag & Co. Ohg Bremsdrucksteuergerät
JP5916879B2 (ja) * 2012-10-30 2016-05-11 ボッシュ株式会社 １チャンネルａｂｓシステムにおける基準車体速度の切り替え検出を行うモータサイクル及びその方法
DE102012222072A1 (de) 2012-12-03 2014-06-05 Robert Bosch Gmbh Überschlagverhinderungssystem für Zweiräder
DE102012222087A1 (de) * 2012-12-03 2014-06-05 Robert Bosch Gmbh Elektrofahrrad und Verfahren zum Antreiben desselben
DE102012222079A1 (de) * 2012-12-03 2014-06-05 Robert Bosch Gmbh Antiblockier-Bremsanordnung für ein Fahrzeug, Fahrzeug sowie Verfahren zum Abbremsen eines Fahrzeugs
DE102012222048A1 (de) * 2012-12-03 2014-06-05 Robert Bosch Gmbh Mechanisches Bremssystem für Zweiräder
DE102012222058B4 (de) 2012-12-03 2024-03-21 Robert Bosch Gmbh Hydraulisches Bremssystem für Zweiräder
JP5873000B2 (ja) 2012-12-28 2016-03-01 ブリヂストンサイクル株式会社 電動補助自転車
DE102013200422A1 (de) * 2013-01-14 2014-07-17 Robert Bosch Gmbh Hydraulisches Antiblockiersystem für ein Zweirad
CN203345139U (zh) * 2013-07-04 2013-12-18 郑州计量节能检测中心 一种通过刹车旋转手柄实现电子刹车动能的电动自行车
JP5940497B2 (ja) 2013-07-09 2016-06-29 ブリヂストンサイクル株式会社 電動機付自転車
FR3009270B1 (fr) * 2013-07-31 2016-09-09 Michelin & Cie Dispositif et procede de regulation de la puissance d'assistance d'un velo a assistance electrique
CN104369730B (zh) * 2013-08-12 2017-07-11 博世汽车部件(苏州)有限公司 辅助制动装置及车辆制动系统
DE102013220299A1 (de) * 2013-08-23 2015-02-26 Robert Bosch Gmbh Fahrzeug mit elektrischem Hilfsantrieb und stufenlos verstellbarem Planetengetriebe
CN203381757U (zh) * 2013-08-28 2014-01-08 江西省平丰数控电子有限公司 自行车电动助力装置
JP5818850B2 (ja) 2013-09-09 2015-11-18 株式会社シマノ 自転車用制御装置
CN103738326B (zh) * 2013-12-31 2017-01-04 芜湖伯特利汽车安全系统股份有限公司 基于气压防抱死制动系统的电子稳定性控制装置及方法
EP3093197B1 (en) * 2014-01-09 2022-08-03 Kawasaki Motors, Ltd. Vehicle, and method of assisting driving of same
JP6176852B2 (ja) * 2014-02-18 2017-08-09 本田技研工業株式会社 車両用後輪リフト傾向判定装置
US9604689B2 (en) * 2014-07-16 2017-03-28 Ford Global Technologies, Llc Bicycle frame joint locking mechanism
CN113335445A (zh) * 2014-09-02 2021-09-03 李东远 液压自动变速自行车
CN204279853U (zh) * 2014-10-29 2015-04-22 漯河市特驰车业有限公司 一种自行车的电动驱动控制装置
JP2016179794A (ja) * 2015-03-25 2016-10-13 ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング 液圧装置及び液圧装置の制御方法
JP6420199B2 (ja) 2015-04-28 2018-11-07 株式会社シマノ 自転車用装置
DE102015120657B4 (de) * 2015-11-27 2023-09-28 Gustav Magenwirth Gmbh & Co. Kg Fahrrad

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080111342A1 (en) * 2006-11-09 2008-05-15 Volkswagen Of America, Inc. Bicycle having an antilock brake
JP2011063202A (ja) * 2009-09-18 2011-03-31 Advics Co Ltd 車両の制動制御装置
US20120200148A1 (en) * 2009-10-13 2012-08-09 Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha Brake control device
CN102463974A (zh) * 2010-11-05 2012-05-23 本田技研工业株式会社 防抱死制动控制装置
CN102490707A (zh) * 2011-12-15 2012-06-13 奇瑞汽车股份有限公司 一种制动控制方法
CN202686337U (zh) * 2012-06-20 2013-01-23 江汉大学 基于防抱死刹车系统的制动系统
JP2014024395A (ja) * 2012-07-25 2014-02-06 Advics Co Ltd アンチスキッド制御装置
CN104228799A (zh) * 2013-06-19 2014-12-24 日信工业株式会社 车辆用制动液压控制装置

Also Published As

Publication number Publication date
US20180304961A1 (en) 2018-10-25
US20160318575A1 (en) 2016-11-03
TWI694030B (zh) 2020-05-21
CN106080935A (zh) 2016-11-09
US20180312214A1 (en) 2018-11-01
CN110498001A (zh) 2019-11-26
CN110498004B (zh) 2021-06-01
DE102016015864B3 (de) 2024-07-04
TWI694028B (zh) 2020-05-21
TWI673198B (zh) 2019-10-01
US10882583B2 (en) 2021-01-05
CN110498001B (zh) 2021-02-05
CN106080935B (zh) 2021-06-01
JP2016203932A (ja) 2016-12-08
CN110498002B (zh) 2021-06-01
US20180312218A1 (en) 2018-11-01
US10252769B2 (en) 2019-04-09
TW201934402A (zh) 2019-09-01
TWI694029B (zh) 2020-05-21
TW201934405A (zh) 2019-09-01
CN110481697A (zh) 2019-11-22
CN110498005A (zh) 2019-11-26
DE102016107655A1 (de) 2016-11-03
TW201637928A (zh) 2016-11-01
CN110498002A (zh) 2019-11-26
TWI704082B (zh) 2020-09-11
US10988204B2 (en) 2021-04-27
TW201934403A (zh) 2019-09-01
TW201934404A (zh) 2019-09-01
TWI704081B (zh) 2020-09-11
CN110498003B (zh) 2021-07-06
US20180312217A1 (en) 2018-11-01
US20210237829A1 (en) 2021-08-05
CN110498005B (zh) 2023-09-08
CN110481697B (zh) 2021-04-30
US20180312216A1 (en) 2018-11-01
JP6420199B2 (ja) 2018-11-07
TW201936436A (zh) 2019-09-16
TWI694031B (zh) 2020-05-21
TW201936437A (zh) 2019-09-16
CN110498004A (zh) 2019-11-26
US11345434B2 (en) 2022-05-31
US11358676B2 (en) 2022-06-14
US20180312215A1 (en) 2018-11-01
US11884361B2 (en) 2024-01-30
DE102016015858B3 (de) 2024-07-04
US12017727B2 (en) 2024-06-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110498003A (zh) 控制方法
JP6462769B2 (ja) 自転車用装置
JP6694036B2 (ja) 自転車用装置
JP6652617B2 (ja) 制御方法
JP6793166B2 (ja) 自転車用装置
JP6916154B2 (ja) 自転車用装置
JP6783282B2 (ja) 自転車用装置
JP6734342B2 (ja) 制御方法
JP7068414B2 (ja) 自転車用装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant