JP6734342B2 - 制御方法 - Google Patents
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Description
本開示の第1側面に従う第2側面の制御方法において、前記自転車の車速が前記所定速度未満であるか否かを判定する前記ステップでは、前記制御装置は、前記前輪および前記後輪の少なくとも一方の回転速度を検出する第2検出装置から前記自転車の車速に関する情報を受信する。
本開示の第1または第2側面に従う第3側面の制御方法において、前記自転車のブレーキレバーの操作状態に関する情報を第1検出装置から受信するステップと、前記操作状態に基づいて前記ABSユニットを制御するステップと、をさらに備える。
本開示の第1から第3側面のいずれか1つに従う第4側面の制御方法において、前記自転車の車速が前記所定速度以上であり、かつ、前記自転車の状態が所定の状態でないと判定する場合、前記自転車のブレーキレバーが操作されることによって、前記自転車の制動装置に与えられる油圧を昇圧させる第1のパターンに従って前記ABSユニットを制御するステップをさらに備える。
本開示の第1から第4側面のいずれか1つに従う第5側面の制御方法において、前記自転車の車速が前記所定速度以上であり、かつ、前記自転車の状態が所定の状態であると判定する場合、前記自転車の制動装置に与えられる油圧を減圧させる第2のパターンに従って前記ABSユニットを制御するステップをさらに備える。
本開示の第5側面に従う第6側面の制御方法において、前記ABSユニットが前記第2のパターンに従って制御されてから所定の時間が経過したと判定する場合、前記自転車の制動装置に与えられる油圧を一定に保持する第3のパターンに従って前記ABSユニットを制御するステップをさらに備える。
本開示の第4から第6側面のいずれか1つに従う第7側面の制御方法において、前記ABSユニットを制御する前記ステップでは、前記自転車の制動装置に作動油を供給する第1のバルブおよび第2のバルブの制御を介して、前記ABSユニットを制御する。
本開示の第1から第7側面のいずれか1つに従う第8側面の制御方法において、前記自転車のブレーキレバーが操作され、かつ、前記自転車の車速が前記所定速度以上であると判定する場合、前記制動力を制御するために前記ABSユニットを駆動するモータの出力を制御するステップをさらに備える。
本開示の第1から第8側面のいずれか1つに従う第9側面の制御方法において、前記所定速度は時速5kmである。
本開示の第1A側面に従う第2A側面の自転車用装置において、前記アシストモータをさらに備える。
本開示の第1Aまたは第2A側面に従う第3A側面の自転車用装置において、前記アシストモータが第1の方向に回転することによって前記人力駆動力にアシスト力が付加され、前記アシストモータが前記第1の方向と反対の第2の方向に回転することによって前記ポンプが駆動される。
本開示の第3A側面に従う第4A側面の自転車用装置において、前記アシストモータが前記第1の方向に回転したとき、前記アシストモータから前記ポンプに駆動力を伝達せず、前記アシストモータが前記第2の方向に回転したとき、前記アシストモータから前記ポンプに駆動力を伝達するワンウェイクラッチをさらに備える。
本開示の第1A〜第4A側面のいずれか1つに従う第5A側面の自転車用装置において、前記アシストモータおよび前記ABSユニットを制御する制御装置をさらに備える。
本開示の第5A側面に従う第6A側面の自転車用装置において、前記制御装置は、前記制動装置に接続される操作装置の操作状態を検出する第1検出装置と、前記車輪の回転状態を検出する第2検出装置に接続され、前記第1検出装置の検出結果、および、前記第2検出装置の検出結果に基づいて、前記アシストモータおよび前記ABSユニットを制御する。
本開示の第6A側面に従う第7A側面の自転車用装置において、前記アシストモータが第1の方向に回転することによって前記人力駆動力にアシスト力が付加され、前記アシストモータが前記第1の方向と反対の第2の方向に回転することによって前記ポンプが駆動され、前記制御装置は、前記アシストモータを前記第1の方向に回転させているときに、前記操作装置が操作されると、前記アシストモータの前記第1の方向への出力を低下させる。
本開示の第6Aまたは第7A側面に従う第8A側面の自転車用装置において、前記制御装置は、前記操作装置が操作されているときに、前記車輪の回転状態に基づいて前記制動装置に与えられる油圧を前記ABSユニットによって減圧させるとともに、前記アシストモータを前記第2の方向に回転させる。
本開示の第8A側面に従う第9A側面の自転車用装置において、前記制御装置は、前記アシストモータを前記第2の方向に回転させているときに、前記操作装置が操作されていない状態になると、前記アシストモータの前記第2の方向への回転を停止させる。
本開示の第8Aまたは第9A側面に従う第10A側面の自転車用装置において、前記制御装置は、前記アシストモータを前記第2の方向に回転させているときに、前記車輪の回転速度が所定速度未満の状態になると、前記アシストモータの前記第2の方向への回転を停止させる。
本開示の第8Aから第10A側面のいずれか1つに従う第11A側面の自転車用装置において、前記制御装置は、前記制動装置に与えられる油圧が減圧された後、前記ポンプによって前記油圧を昇圧させる。
本開示の第1Aから第11A側面のいずれか1つに従う第12A側面の自転車用装置において、前記アシストモータおよび前記ABSユニットが設けられるハウジングをさらに備える。
本開示の第12A側面に従う第13A側面の自転車用装置において、前記ABSユニットの前記ポンプは、前記ハウジングの内部空間に設けられる。
本開示の第1Aから第13A側面のいずれか1つに従う第14A側面の自転車用装置において、前記車輪は、前輪および後輪を含み、前記ABSユニットは、前記前輪に与える制動力を制御する第1のABSユニット、および、前記後輪に与える制動力を制御する第2のABSユニットを含む。
図1は、電動アシスト自転車(以下では「自転車10」)の外観である。自転車10は、その本体を構成するフレーム12、フレーム12に回転可能に取り付けられる車輪である前輪14および後輪16、ならびに、前輪14の向きを変更するために操作されるハンドル18を備える。自転車10はさらに、ハンドル18に取り付けられる操作装置である一対のブレーキレバー20F,20R、前輪14に制動力を与える制動装置22F、および、後輪16に制動力を与える制動装置22Rを備える。なお、前輪14および後輪16の直径は、実質的に同じである。
第1のパターンは、第1のバルブ68Fが開放され、第2のバルブ70Fが閉鎖されている状態である。第2のパターンは、第1のバルブ68Fが閉鎖され、第2のバルブ70Fが開放されている状態である。第3のパターンは、第1のバルブ68Fおよび第2のバルブ70Fの両方が閉鎖されている状態である。なお、操作部86によってABS非作動モードに設定されているときは、第1のパターンが選択されている。
ユーザは、自転車10に搭乗する前または走行中に操作部86を操作する。操作部86によってアシストオンモードに設定されることにより、ペダル44に入力する人力駆動力に応じてアシストモータ36が第1の方向に回転し、人力駆動力にアシスト力が付加される。
(1)自転車用装置56は、アシストモータ36を第1の方向に回転させているときにブレーキレバー20Fが操作されると、制御装置60によってアシストモータ36の出力を低下させる。このため、ブレーキレバー20Fの操作にともない前輪14がロックしそうになったときには、アシストモータ36の出力が小さくなっているので、ユーザが走行時にバランスを崩しにくい。
第2実施形態の自転車用装置56は、以下に説明する点において第1実施形態の自転車用装置56と相違し、その他の点において第1実施形態の自転車用装置56と実質的に同じ構成を備える。なお、第2実施形態の自転車用装置56の説明は、第1実施形態の自転車用装置56と共通する構成に同一の符号を付し、その構成の説明の一部または全部を省略する。
制御装置60は、ステップS1、ステップS10、および、ステップS16において、各第1検出装置82F,82Rに基づいて、各ブレーキレバー20F,20Rが操作されているか否かを判定する。各ブレーキレバー20F,20Rの少なくとも一方が操作されている場合、各ブレーキレバー20F,20Rが操作されていると判定する。
車速が所定速度以上のときにユーザが各ブレーキレバー20F,20Rを操作した場合、路面の状態、または、ユーザがブレーキレバー20F,20Rを握る強さによっては、前輪14および後輪16の少なくとも一方がロックすることがある。このとき、アシストモータ36および各ABSユニット58F,58Rが制御装置60により制御され、自転車10の車輪に与えられる制動力が制御される。
(6)自転車用装置56は、前輪14に与える制動力を制御する第1のABSユニット58F、および、後輪16に与える制動力を制御する第2のABSユニット58Rを備える。このため、ブレーキレバー20F,20Rの操作にともない前輪14および後輪16のいずれか一方または両方がロックしそうになったとしても、各ABSユニット58F,58Rが作動することにより、前輪14および後輪16が通常の状態に復帰する。このため、第1のABSユニット58Fおよび第2のABSユニット58Rの一方だけを備える構成と比較して、ユーザが走行時にバランスを崩しにくくなる。
上記各実施形態に関する説明は、本発明に従う自転車用装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う自転車用装置は、例えば以下に示される実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも2つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
Claims (13)
- 自転車の制御装置によって実行され、前記自転車の前輪および後輪の少なくとも一方に与えられる制動力を制御するABSユニットの制御方法であって、
前記自転車の車速が所定速度未満であるか否かを判定するステップと、
前記自転車のクランク軸から入力される人力駆動力にアシスト力を付加するアシストモータの出力が低下するように前記アシストモータを制御している状態において、前記自転車の車速が前記所定速度未満であると判定する場合、停止している前記ABSユニットを駆動しないように、または、動作している前記ABSユニットの駆動を停止するように前記ABSユニットを制御するステップと、を備える、制御方法。 - 自転車の制御装置によって実行され、前記自転車の前輪および後輪の少なくとも一方に与えられる制動力を制御するABSユニットの制御方法であって、
前記自転車の車速が所定速度未満であるか否かを判定するステップと、
前記自転車のクランク軸から入力される人力駆動力にアシスト力を付加するアシストモータから前記人力駆動力に前記アシスト力が付加されないように前記アシストモータを制御している状態において、前記自転車の車速が前記所定速度未満であると判定する場合、停止している前記ABSユニットを駆動しないように、または、動作している前記ABSユニットの駆動を停止するように前記ABSユニットを制御するステップと、を備える、制御方法。 - 自転車の制御装置によって実行され、前記自転車の前輪および後輪の少なくとも一方に与えられる制動力を制御するABSユニットの制御方法であって、
前記自転車の車速が所定速度未満であるか否かを判定するステップと、
前記自転車の車速が前記所定速度未満であると判定する場合、停止している前記ABSユニットを駆動しないように、または、動作している前記ABSユニットの駆動を停止するように前記ABSユニットを駆動するアシストモータを制御するステップと、を備える、制御方法。 - 前記自転車の車速が前記所定速度以上であり、かつ、前記自転車の状態が所定の状態でないと判定する場合、前記自転車のブレーキレバーが操作されることによって、前記自転車の制動装置に与えられる油圧を昇圧させる第1のパターンに従って前記ABSユニットを制御するステップをさらに備える、請求項1から3のいずれか一項に記載の制御方法。
- 前記ABSユニットを制御する前記ステップでは、前記自転車の制動装置に作動油を供給する第1のバルブおよび第2のバルブの制御を介して、前記ABSユニットを制御する、請求項4に記載の制御方法。
- 自転車の制御装置によって実行され、前記自転車の前輪および後輪の少なくとも一方に与えられる制動力を制御するABSユニットの制御方法であって、
前記自転車の車速が所定速度未満であるか否かを判定するステップと、
前記自転車の車速が前記所定速度未満であると判定する場合、停止している前記ABSユニットを駆動しないように、または、動作している前記ABSユニットの駆動を停止するように前記ABSユニットを制御するステップと、
前記自転車の車速が前記所定速度以上であり、かつ、前記自転車の状態が所定の状態でないと判定する場合、前記自転車のブレーキレバーが操作されることによって、前記自転車の制動装置に与えられる油圧を昇圧させる第1のパターンに従って前記ABSユニットを制御するステップと、を備える、制御方法。 - 前記ABSユニットを制御する前記ステップでは、前記自転車の制動装置に作動油を供給する第1のバルブおよび第2のバルブの制御を介して、前記ABSユニットを制御する、請求項6に記載の制御方法。
- 前記自転車の車速が前記所定速度以上であり、かつ、前記自転車の状態が所定の状態であると判定する場合、前記自転車の制動装置に与えられる油圧を減圧させる第2のパターンに従って前記ABSユニットを制御するステップをさらに備える、請求項1から7のいずれか一項に記載の制御方法。
- 前記ABSユニットが前記第2のパターンに従って制御されてから所定の時間が経過したと判定する場合、前記自転車の制動装置に与えられる油圧を一定に保持する第3のパターンに従って前記ABSユニットを制御するステップをさらに備える、請求項8に記載の制御方法。
- 前記自転車の車速が前記所定速度未満であるか否かを判定する前記ステップでは、前記制御装置は、前記前輪および前記後輪の少なくとも一方の回転速度を検出する第2検出装置から前記自転車の車速に関する情報を受信する、請求項1から9のいずれか一項に記載の制御方法。
- 前記自転車のブレーキレバーの操作状態に関する情報を第1検出装置から受信するステップと、
前記操作状態に基づいて前記ABSユニットを制御するステップと、をさらに備える、請求項1から10のいずれか一項に記載の制御方法。 - 前記自転車のブレーキレバーが操作され、かつ、前記自転車の車速が前記所定速度以上であると判定する場合、前記制動力を制御するために前記ABSユニットを駆動するモータの出力を制御するステップをさらに備える、請求項1から11のいずれか一項に記載の制御方法。
- 前記所定速度は時速5kmである、請求項1から12のいずれか一項に記載の制御方法。
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