CN110449785B - 自动扶梯或自动人行道的桁架的制造系统及制造工艺 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动扶梯或自动人行道的桁架的制造系统，包括按顺序设置的三个工作站，第一工作站用于形成桁架的各子部件的左右侧片且具有左侧片保持器、右侧片保持器、旋转机构和机器人系统，每个保持器的两端均与旋转机构相连，旋转机构驱动保持器绕一旋转轴线旋转并在旋转过程的任意位置停止；第二工作站用于形成具有承载能力的子部件且具有至少一个保持器和至少一个机器人系统，第三工作站用于将第二工作站形成的各子部件连接在一起且具有至少一个用于保持各部件的总成连接保持器。本发明在第一工作站配置旋转机构，还可以在第一工作站直接形成具有夹角的左右侧片，这样可以调整焊接位置和焊接姿态，更好地控制焊接变形，减少项目土建工作。

Description

自动扶梯或自动人行道的桁架的制造系统及制造工艺

技术领域

本发明与电梯设备制造技术有关，具体属于一种制造自动扶梯或自动人行道的桁架的系统以及利用该制造系统制造桁架的工艺。

背景技术

人员运送设备在现在的日常生活中随处可见，其用于在不同高度水平之间或同一高度水平内运送乘客。其中，自动扶梯用于将乘客从一层运送到另一层，自动人行道则在一个楼层内、在水平平面内或者在仅稍微倾斜的平面内运送乘客。

人员运送设备(包括自动扶梯、自动人行道)通常具有承载结构，其用于承受负荷，如被运送乘客的重力、由人员运送设备的驱动引起的力等，并且将这些力继续传导到安装人员运送设备的建筑物的承重结构上。因此，承载结构一般可以跨越建筑物的两个或更多平面或楼层和/或在建筑物内的同一楼层内跨越更短或更长的距离地进行延伸。

人员运送设备的承载结构通常设计为桁架结构，如公开号为CN108883910A的发明专利申请中，公开了用于制造例如自动扶梯的人员运送设备所用的承载结构(即桁架)，其中桁架由下部件、中部件和上部件三个部分或区段组成。当前述桁架用于支撑自动扶梯时，下部件可以布置在建筑物较低的区域中，上部件可以布置在建筑物较高的区域中，中部件连接下部件和上部件并且通常与建筑物的水平方向呈倾斜角度地延伸。

为了保证桁架具有足够的稳定性和承载能力，构成桁架的所有组件必须足够稳定地互连。为此，大多数情况下，框架的所有组件焊接在一起，且每个单独的框架部件必须与框架结构的其他框架部件以稳定和承载负荷的方式焊接在一起。

在发明专利申请CN108883910A公开的技术中，制造承载结构的装置具有部分自动化或全自动化地工作而且相互协作的连接站的按顺序的结构，每个连接站具有呈至少一个保持装置和至少一个焊接机器人以及可选地至少一个操作机器人的形式的部件和机器。虽然上述方案通过每个连接站的合适设计以及适当地彼此协调各个连接站，使得保持装置和焊接机器人能够有利地彼此顺序地协作，整体特别高效地工作，但是整个制造设备仍然存在诸多问题，具体如下：

1)第一连接站101具有至少一个保持装置31和至少一个焊接机器人33，其在第一连接步骤期间形成桁架3的下部件21的侧部件、上部件19的侧部件和中部件17的侧部件，但是第一连接站中的保持装置只是将构成各侧部件的组件进行支撑或夹紧并且优先地固定在绝对位置或相对位置中，其只能应对组件单面的焊缝，无法应对背面焊缝，而且无法对影响焊接质量关键因素之一的焊接姿态进行优化调整，无法避免易造成焊接缺陷的焊接姿态的出现；

2)第一连接站101设置有制造上部件19和下部件21的侧部件的部分区域101a以及制造中部件17的侧部件的部分区域101b，其中区域101b的长度要满足扶梯提升高度的要求，因此该部分尺寸大，场地占用大，不利于灵活布局；

3)第二连接站102的第一子连接步骤中，通过焊接分别将上部件19、下部件21和中部件17的左侧侧部件和右侧侧部件焊接成预先定位的上部件19、预先定位的下部件21和预先定位的中部件17，在第二子连接步骤中，将预先定位的上部件19和下部件21分别移动到同样预先定位的中部件17上并相对于中部件以期望角度枢转，再与中部件定位焊接，这种对接形式为呈一定角度的线对接，对接工艺难度大，且稳定性差，而且上述生产过程中，第二子连接步骤需要在底坑实现，施工量大，还存在安全风险，同时上部件和中部件的夹角以及下部件和中部件的夹角需要在第二连接站中调整，部件本身和调整角度的装置均较大，调整工作强度高，在底坑中调整夹角的危险系数较高；

4)在第二连接站102中，预先定位的上部件19、下部件21和中部件17都是通过仅起定位作用的点焊或粘焊等方式在一起，而且上部件19和下部件21也是利用点焊或粘焊与中部件17进行定位焊接，因此第二连接站最终形成的框架不能承载负荷，需要吊运至第三连接站103再进行全面焊接；

鉴于前述方案可知，第二连接站102预先定位焊接并未形成一个具有承载能力的框架，故吊运风险大，而且其包括的两个子连接步骤导致至少需要两个大型的(桁架全长)的连接站，获得相同产出的大型(桁架全长)连接站数量多，成本高，场地占用大，布局灵活度差；

同时，上部件与中部件的夹角以及下部件与中部件的夹角在第二连接站102中确定，在第三连接站103中进行全面焊接，基于一般的框架结构焊接要求，转角处焊接要求高，焊接量大，热量输入大，变形大，极易导致最终产品的夹角无法控制保证；

5)第三连接站103将不能承载负荷的预先定位的框架结构通过连续焊接形成最终能够承载负荷的桁架，作为将整个承载结构的组件连接在一起的工作站，其在长度方向上尺寸大(可达15m甚至更长)，为了对整个承载结构起到保持作用，保持器的结构庞大，同时，保持器与回转装置形成简支梁结构，需要足够的刚性保证精度，实现难度大、成本高，而且保持器庞大，对回转装置的承载要求高，以及上部件长度大(根据客户的要求，上部件长度可达4m甚至更多)，旋转时旋转半径大，安全性和操作便利性低。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种自动扶梯或自动人行道的桁架的制造系统及制造工艺，可以解决现有制造人员运送设备的承载结构的装置的诸多问题。

为了解决上述问题，本发明提供的自动扶梯或自动人行道的桁架的制造系统，所述桁架包括上部件、中部件和下部件，所述上部件、中部件和下部件分别由具有承载能力的组件相互连接构成，其中，所述制造系统包括按顺序设置的第一工作站、第二工作站、第三工作站：

第一工作站，至少包括上部件侧片工作站、中部件侧片工作站和下部件侧片工作站三个子工作站，用于形成桁架的上部件的左右侧片、中部件的左右侧片和下部件的左右侧片，每个子工作站具有左侧片保持器、右侧片保持器、旋转机构和机器人系统，所述左侧片保持器用于保持构成左侧片的组件，所述右侧片保持器用于保持构成右侧片的组件，所述机器人系统用于将组件分别焊接构成各部件的左右侧片，每个保持器的两端均与旋转机构相连，所述旋转机构驱动保持器绕一旋转轴线旋转并在旋转过程中的任意位置停止；

第二工作站，包括至少一个子工作站，用于形成具有承载能力的上部件、中部件和下部件，每个子工作站具有至少一个保持器和至少一个机器人系统，所述保持器用于保持第一工作站形成的各部件的左右侧片和连接左右侧片的组件，所述机器人系统用于将各部件的左右侧片和连接左右侧片的组件完全地焊接在一起；

第三工作站，用于将第二工作站形成的上部件、中部件和下部件连接在一起，所述第三工作站具有至少一个用于保持上部件、中部件和下部件的总成连接保持器。

进一步地，所述第一工作站的每个保持器均包括框架、导轨和至少一块可滑动定位板，所述可滑动定位板滑动地安装在所述导轨上，所述导轨安装在所述框架内。

进一步地，所述第一工作站的每个子工作站的左侧片保持器和右侧片保持器呈对称状态设置在所述机器人系统的两侧。

进一步地，所述旋转机构包括具有一定强度的机架、至少一个伺服电机以及连接伺服电机和保持器的轴系。

较佳地，所述轴系为输出轴或者输出轴和随动轴的组合。

进一步地，所述第二工作站的子工作站包含上部件连接保持器、中部件连接保持器、下部件连接保持器的至少一种，所述保持器分布在所述机器人系统的一侧或者两侧。

进一步地，所述第二工作站的每个保持器均包括底座、侧片保持器、横向导轨、纵向导轨和侧片连接组件保持器，所述侧片保持器和侧片连接组件保持器均安装在横向导轨和纵向导轨上，所述横向导轨和纵向导轨设在所述底座上。

进一步地，所述第三工作站还可以具有至少一个机器人系统。

进一步地，所述第三工作站的总成连接保持器包括集成平台、集成导轨、一组上部件保持器、一组下部件保持器和至少一组中部件保持器，所述集成导轨安装在所述集成平台上，所述上部件保持器固定在所述集成平台上，所述中部件保持器和下部件保持器安装在所述集成导轨上且沿所述集成导轨在所述集成平台上移动。

优选地，所述集成平台包括平面段和斜面段，所述斜面段一端与所述平面段相连，另一端在竖直方向上位于所述平面段下方，且所述斜面段与平面段呈一夹角。

优选地，所述上部件保持器、下部件保持器和中部件保持器均包括至少四个定位立柱。

其中进一步地，所述上部件保持器的定位立柱和所述下部件保持器的定位立柱具有可调定位机构，以适应不同角度的自动扶梯和自动人行道。

本发明还提供基于前述自动扶梯或自动人行道的桁架的制造系统的制造工艺，包括以下步骤：

步骤1，在第一工作站中，先利用各子工作站的左侧片保持器和右侧片保持器分别对构成左侧片的所有组件和构成右侧片的所有组件进行定位和夹紧，再利用机器人系统将构成左侧片的所有组件和构成右侧片的所有组件分别焊接在一起，且在焊接过程中利用旋转机构带动保持器旋转以调整焊接位置和焊接姿态；

步骤2，在第二工作站中，先利用子工作站的保持器对第一工作站形成的各子部件的左右侧片以及连接左右侧片的组件进行定位和夹紧，再利用机器人系统对各子部件的左右侧片和连接左右侧片的组件进行全面焊接，形成具有承载能力的上部件、中部件和下部件；

步骤3，在第三工作站中，先利用总成连接保持器对第二工作站形成的上部件、中部件和下部件进行定位和夹紧，再将中部件分别与上部件和下部件连接在一起。

本发明还提供一种自动扶梯或自动人行道的桁架的制造系统，所述桁架包括上部件小总成、中部件小总成和下部件小总成，所述上部件小总成、中部件小总成和下部件小总成分别由具有承载能力的组件相互连接构成，所述上部件小总成包括上部件和第一连接部分且第一连接部分和上部件之间形成一夹角，所述下部件小总成包括下部件和第二连接部分且所述第二连接部分和下部件之间形成一夹角，所述中部件小总成分别与所述第一连接部分和第二连接部分连接，所述制造系统包括按顺序设置的第一工作站、第二工作站、第三工作站，其中：

第一工作站，至少包括上部件小总成侧片工作站、中部件小总成侧片工作站和下部件小总成侧片工作站三个子工作站，用于形成桁架的上部件小总成的左右侧片、中部件小总成的左右侧片和下部件小总成的左右侧片；每个子工作站具有左侧片保持器、右侧片保持器、旋转机构和机器人系统，所述左侧片保持器用于保持构成各部件小总成的左侧片的组件，所述右侧片保持器用于保持构成各部件小总成的右侧片的组件，所述机器人系统用于将组件分别焊接构成各部件小总成的左右侧片，每个保持器的两端均与旋转机构相连，所述旋转机构驱动保持器绕一旋转轴线旋转并在旋转过程中的任意位置停止；

第二工作站，包括至少一个子工作站，用于形成具有承载能力的上部件小总成、中部件小总成和下部件小总成，每个子工作站具有至少一个保持器和至少一个机器人系统，所述保持器用于保持第一工作站形成的左右侧片和连接左右侧片的组件，所述机器人系统用于将左右侧片和连接左右侧片的组件完全地焊接在一起；

第三工作站，用于将第二工作站形成的中部件小总成分别与上部件小总成中的第一连接部分、下部件小总成中的第二连接部分连接在一起，所述第三工作站具有至少一个用于保持上部件小总成、中部件小总成和下部件小总成的总成连接保持器。

进一步地，所述第一工作站的每个保持器均包括框架、导轨、至少一块可滑动定位板以及至少一块可旋转定位板，所述可滑动定位板滑动地安装在所述导轨上，所述可旋转定位板安装在所述框架内且与所述导轨之间形成有夹角，并且在至少1个特定角度停止并精确定位，所述导轨安装在所述框架内。

进一步地，所述第一工作站的每个子工作站的左侧片保持器和右侧片保持器呈对称状态设置在所述机器人系统的两侧。

进一步地，所述旋转机构包括具有一定强度的机架、至少一个伺服电机以及连接伺服电机和保持器的轴系。

较佳地，所述轴系为输出轴或者输出轴和随动轴的组合。

进一步地，所述第二工作站的子工作站包含上部件小总成连接保持器、中部件小总成连接保持器、下部件小总成连接保持器的至少一种，所述保持器分布在所述机器人系统的一侧或者两侧。

进一步地，所述第二工作站的每个保持器均包括底座、侧片保持器、横向导轨、纵向导轨和侧片连接组件保持器，所述侧片保持器和侧片连接组件保持器均安装在横向导轨和纵向导轨上，所述横向导轨和纵向导轨设在所述底座上。

进一步地，所述第三工作站还可具有至少一个机器人系统。

进一步地，所述第三工作站的总成连接保持器包括集成平台、集成导轨、一组上部件小总成保持器、一组下部件小总成保持器和至少一组中部件小总成保持器，所述集成导轨安装在所述集成平台上，所述上部件小总成保持器固定在所述集成平台上，所述中部件小总成保持器和下部件小总成保持器安装在所述集成导轨上且沿所述集成导轨在所述集成平台上移动。

进一步地，所述集成平台包括平面段和斜面段，所述斜面段一端与所述平面段相连，另一端在竖直方向上位于所述平面段下方，且所述斜面段与平面段呈一夹角。

优选地，所述上部件小总成保持器、下部件小总成保持器和中部件小总成保持器均包括至少四个定位立柱。其中进一步地，在所述上部件小总成保持器的定位立柱和下部件小总成保持器的定位立柱上具有可调的定位机构，以适应不同角度的自动扶梯和自动人行道。

本发明还提供基于前述自动扶梯或自动人行道的桁架的制造系统的制造工艺，包括如下步骤：

步骤1，在第一工作站中，先利用各子工作站的左侧片保持器和右侧片保持器分别对构成各部件小总成的左侧片的所有组件和构成各部件小总成的右侧片的所有组件进行定位和夹紧，再利用机器人系统对构成各部件小总成的左侧片的所有组件和构成各部件小总成的右侧片的所有组件分别进行全面焊接，且在焊接过程中利用旋转机构带动保持器旋转以调整焊接位置和焊接方式；

步骤2，在第二工作站中，先利用子工作站的保持器对第一工作站形成的各部件小总成的左右侧片以及连接左右侧片的组件进行定位和夹紧，再利用机器人系统对各部件小总成的左右侧片和连接左右侧片的组件进行全面焊接，形成具有承载能力的上部件小总成、中部件小总成和下部件小总成；

步骤3，在第三工作站中，先利用总成连接保持器对第二工作站形成的上部件小总成、中部件小总成和下部件小总成进行定位和夹紧，再将中部件小总成分别与上部件小总成的第一连接部分、下部件小总成的第二连接部分连接在一起。

与现有技术相比，本发明可以达到的技术效果是：

1)本发明在第一工作站设置旋转机构，并利用该旋转机构控制保持器的位置，从而调整构成桁架的组件的位置，可以使各子部件的侧片获得更好的焊接姿态和位置，更加适合桁架客户化的生产需求；

2)本发明中第一工作站的保持器均采用框架结构，其形成有镂空部分，可以更好地避让焊接位置，而且该框架形式的保持器结合旋转机构进一步为反面焊接的实现提供了基础；

3)本发明可以在第一工作站中直接形成具有夹角的上部件小总成左右侧片和下部件小总成左右侧片，再在第二工作站中将各部件小总成左右侧片进行连接，这样转角焊缝在第一工作站的保持器夹紧的状态下进行全面焊接，焊接变形更加容易控制，且不需要进行大型保持器的角度调节，操作更加安全方便，同时第二工作站无需设置底坑，减少项目土建的工作量，减少跌落风险，提升操作空间安全；

4)本发明在第二工作站中全面焊接形成具有全面承载能力的子部件，这样在起吊运输过程中可以降低结构失效的风险；

5)本发明中第二工作站的各子工作站单独工作，子工作站的规模由各子部件决定，而非由整个桁架尺寸决定，因此第二工作站相对较小，可以显著降低成本；

6)无论采用何种制造方法，桁架的制造系统中必须配置至少一个桁架全长尺寸的保持器，在本发明中，绝大多数的组件连接工作都在第一、第二工作站中完成，第三工作站仅对第二工作站形成的子部件进行连接，这样可以最大程度地减少桁架全长尺寸的保持器的数量，而且第三工作站的工作量较小，对于相同的目标产量，可以配置较少的第三工作站，进而减少土建施工和大型装配的投入；

7)在桁架的制造过程中，各部件或各部件小总成的焊接量不同，本发明可以更加合理且自由地排布各工作站的形式和规模，特别是设置至少两个子工作站时，从而使各工作站更加协调高效地工作，例如可以根据实际生产情况，增加某个工作站或者某个子工作站，使生产节拍达到平衡。

附图说明

图1为本发明的一种桁架的结构示意图；

图2为图1所示桁架的制造工艺的流程图；

图3为本发明的另一种桁架的结构示意图；

图4为图3所示桁架的制造系统中第一工作站的上部件小总成侧片工作站的示意图；

图5为图3所示桁架的制造系统中第一工作站的下部件小总成侧片工作站的示意图；

图6为图3所示桁架的制造系统中第一工作站的中部件小总成侧片工作站的示意图；

图7为图3所示桁架的制造系统中第二工作站的上、下部件小总成连接站的示意图；

图8为图3所示桁架的制造系统中第二工作站的中部件小总成连接站的示意图；

图9为图3所示的桁架的制造系统中第三工作站的示意图；

图10为图3所示桁架的制造系统中第三工作站采用的总成连接保持器的主视图；

图11为图3所示桁架的制造系统中第三工作站采用的总成连接保持器的俯视图；

图12为图3所示桁架的制造工艺的流程图。

其中附图标记说明如下：

1桁架；2组件；5桁架的框架；11上部件；12中部件；13下部件；14第一连接部分；15中部件小总成；16第二连接部分；17上部件小总成；18下部件小总成；21第一工作站；21A上部件小总成侧片工作站；21B中部件小总成侧片工作站；21C下部件小总成侧片工作站；22第二工作站；22A上、下部件小总成连接站；22B中部件小总成连接站；23第三工作站；31旋转机构；32旋转轴线；4机器人系统；401标准机器人本体；402焊机装置；403机器人外部轴；404地面导轨；405旋转底座；101R上部件小总成右侧片；101L上部件小总成左侧片；102R中部件小总成右侧片；102L中部件小总成左侧片；103R下部件小总成右侧片；103L下部件小总成左侧片；51R上部件小总成右侧片保持器；201R第一框架；202R第一可旋转定位板；203R第一可滑动定位板；204R第一导轨；51L上部件小总成左侧片保持器；201L第二框架；202L第二可旋转定位板；203L第二可滑动定位板；204L第二导轨；52R下部件小总成右侧片保持器；211R第三框架；212R第三可旋转定位板；213R第三可滑动定位板；214R第三导轨；52L下部件小总成左侧片保持器；211L第四框架；212L第四可旋转定位板；213L第四可滑动定位板；214L第四导轨；53R中部件小总成右侧片保持器；221R第五框架；223R第五可滑动定位板；224R第五导轨；53L中部件小总成左侧片保持器；221L第六框架；223L第六可滑动定位板；224L第六导轨；55上部件小总成连接保持器；241第一底座；242上部件侧片保持器；243第一横向导轨；244第一纵向导轨；245上部件侧片连接组件保持器；56中部件小总成连接保持器；251第二底座；252中部件侧片保持器；253第二横向导轨；254第二纵向导轨；255中部件侧片连接组件保持器；57下部件小总成连接保持器；261第三底座；262下部件侧片保持器；263第三横向导轨；264第三纵向导轨；265下部件侧片连接组件保持器；58总成连接保持器；271上部件小总成保持器；272中部件小总成保持器；273下部件小总成保持器；274集成导轨；275集成平台。

具体实施方式

下面结合附图通过特定的具体实施例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可以由本说明书所揭示的内容轻易地了解本发明的其它优点与功效。

第一实施例

本发明提供的自动扶梯或自动人行道的桁架的制造系统，所述桁架1包括上部件11、中部件12和下部件13，所述上部件11、中部件12和下部件13分别由具有承载能力的组件2相互连接构成，如图1所示。

用于制造图1所示的桁架的制造系统包括按顺序设置的第一工作站、第二工作站、第三工作站。

第一工作站，至少包括上部件侧片工作站、中部件侧片工作站和下部件侧片工作站三个子工作站，用于形成桁架的上部件的左右侧片、中部件的左右侧片和下部件的左右侧片，每个子工作站具有左侧片保持器、右侧片保持器、旋转机构和机器人系统，所述左侧片保持器用于保持构成左侧片的组件，所述右侧片保持器用于保持构成右侧片的组件，所述机器人系统用于将组件分别焊接构成各子部件的左右侧片，每个保持器的两端均与旋转机构相连，所述旋转机构驱动保持器绕一旋转轴线旋转并在旋转过程中的任意位置停止。

其中，第一工作站的每个保持器均包括具有一定刚性的框架、导轨和至少一块可滑动定位板，用于将组成左右侧片的各组件进行定位(固定至相对位置)，并且可以自动、半自动或者手动地固定。在第一工作站中，保持器可以直接固定在框架上，当然，也可以通过其它部件(如固定定位板)固定在框架上。

所述框架具有镂空部分，可以使其避让组件的背面焊接位置，再结合旋转机构，可以使上部件左右侧片、中部件左右侧片、下部件左右侧片获得较好的焊接姿态和位置，并使反面焊接成为可能。

所述可滑动定位板滑动地安装在所述导轨上，所述导轨安装在所述框架内，这样可滑动定位板通过导轨安装在保持器的框架的结构上，可以根据客户定制的尺寸方向延展。

较佳地，中部件侧片工作站中的左侧片保持器和右侧片保持器在设定长度内可调，可以对应中部件左右侧片的全长或者部分长度，也就是说，当中部件的长度在左右侧片保持器的可调范围内，则对应中部件的全长，当中部件的长度超过左右侧片保持器的可调范围内，则将中部件分为至少两个部分，即固定长度段和变化长度段。这样，可以使保持器的重量和长度得以控制，降低保持器的刚性要求和旋转机构的负载要求，而且中部件侧片工作站的保持器外形尺寸接近上部件侧片工作站的保持器、下部件侧片工作站的保持器，可以使布局更加灵活，且在设备故障时具有一定的互换性。

优选地，所述第一工作站的每个子工作站的左侧片保持器和右侧片保持器呈对称状态设置在所述机器人系统的两侧。

其中，旋转机构包括足够强度的机架、至少一个伺服电机、连接伺服电机与保持器的轴系。此外，旋转机构可以是单侧驱动，也可以是双侧驱动。优选的，在本发明的实施例中采用双侧驱动，这样可以保证大型保持器在旋转过程中的稳定性和精度。

以上部件侧片工作站的左侧片保持器为例进行说明，旋转机构可以采取单侧驱动的方式，即在上部件侧片工作站的左侧片保持器的一端设置一个伺服电机且在该伺服电机和输出轴的驱动下旋转，该左侧片保持器的另一端安装在随动轴上，通过保持器本体的刚性带动旋转，在这种情况下，保持器的两端在旋转过程中不可避免地会出现一定的角度偏差。当然优选的，旋转机构可以采用双侧驱动的方式，即上部件侧片工作站的左侧片保持器的两端各设置一个伺服电机，两个伺服电机同时驱动左侧片保持器旋转。

同理，设置在上部件侧片工作站的右侧片保持器以及中部件侧片工作站和下部件侧片工作站的各侧片保持器处的旋转机构结构相同，故不重复说明。

第二工作站，包括至少一个子工作站，用于形成具有承载能力的上部件11、中部件12和下部件13，每个子工作站具有至少一个保持器和至少一个机器人系统，所述保持器用于保持第一工作站形成的各子部件的左右侧片和连接左右侧片的组件，所述机器人系统用于将各子部件的左右侧片和连接左右侧片的组件完全地焊接(即进行全面焊接，形成的结构具有承载能力)在一起。

其中，所述第二工作站的子工作站包含上部件连接保持器、中部件连接保持器、下部件连接保持器的至少一种，所述保持器分布在所述机器人系统的一侧或者两侧。

较佳地，第二工作站包括上、下部件连接站和中部件连接站，所述上、下部件连接站具有上部件连接保持器、下部件连接保持器和机器人系统，所述上部件连接保持器和下部件连接保持器分别设置在所述机器人系统的两侧，所述中部件连接站具有两个中部件连接保持器和机器人系统，所述中部件连接保持器呈对称状态设置在所述机器人系统的两侧。机器人系统水平移动轴线的单侧可以布置至少一个保持器，保持器的数量和布置方式根据焊接工作量进行调整。

第二工作站的每个保持器均包括底座、侧片保持器、横向导轨、纵向导轨和侧片连接组件保持器，所述侧片保持器和侧片连接组件保持器均安装在横向导轨和纵向导轨上，所述横向导轨和纵向导轨设在所述底座上，用于满足不同客户的特殊需求。

第二工作站最终焊接形成具有全面承载能力的上部件、下部件和中部件，这样在起吊运输过程中，降低了结构失效的风险。其中各个子工作站单独工作，子工作站的外形尺寸由上部件、中部件、下部件决定，而与整个框架无关，相对较小。

由于在第二工作站中，上部件、中部件、下部件的焊接量不同，可以自由排布，特别是在设置两个及以上子工作站时，更为明显。

第三工作站，用于将第二工作站形成的上部件11、中部件12和下部件13连接在一起，所述第三工作站具有至少一个用于保持上部件11、中部件12和下部件13的总成连接保持器。

第三工作站的总成连接保持器包括集成平台、集成导轨、一组上部件保持器、一组下部件保持器和至少一组中部件保持器，所述集成导轨安装在所述集成平台上，所述上部件保持器固定在所述集成平台上，所述中部件保持器和下部件保持器安装在所述集成导轨上且沿所述集成导轨在所述集成平台上移动，可以在扶梯长度方向调整与上部件保持器的距离。

上部件保持器、下部件保持器和中部件保持器均包括至少四个定位立柱，用于确定多段部件(上部件、至少1个中部件、下部件)的相对位置。优选地，上部件保持器的定位立柱和下部件保持器的定位立柱均具有可调的定位机构，以满足各种角度的桁架的需要。

优选地，第三工作站还可以具有至少一个机器人系统，这样可以采用焊接形式对上部件、中部件和下部件进行连接。

具体地，所述集成平台包括平面段和斜面段，所述斜面段一端与所述平面段相连，另一端在竖直方向上位于所述平面段下方，且所述斜面段与平面段呈一夹角。

无论采用何种方法，具有至少一个桁架全长尺寸的保持器是必不可少的，本发明将绝大多数的连接工作(如焊接)均在第一、第二工作站中完成，因此第三工作站的工作量小，对于相同的目标产量，可以配置较少的第三工作站，进而减少土建施工和大型装配的投入。

需要说明的是，根据生产对象客户化要求以及不同实施者在实施过程中的不同要求，本领域技术人员可以在各工作站中保持器的导轨上设置电动装置或气动装置，从而实现活动部件(如可滑动定位板、侧片保持器、侧片连接组件保持器及中部件保持器、下部件保持器)的自动调整；还可以在在各保持器中增加由气压、液压或者电力驱动的顶伸装置，从而使焊接后的退模更加平稳，减少人力工作量。

此外，根据实际的焊接情况以及工艺试验获得的数据，调整保持器上的定位机构的相对尺寸，使得各保持器的定位点与理论位置有一定的偏差，从而可以进行反变形，零件焊接后的尺寸符合技术要求，根据工艺试验的效果，效果良好，有效地克服了焊接热变形导致的尺寸超差问题。

基于本实施例的制造系统制造自动扶梯或自动人行道的桁架的工艺，如图2所示，包括以下步骤：

步骤1，在第一工作站中，先利用各子工作站的左侧片保持器和右侧片保持器分别对构成左侧片的所有组件和构成右侧片的所有组件进行定位和夹紧，再利用机器人系统将构成左侧片的所有组件和构成右侧片的所有组件分别焊接在一起，且在焊接过程中利用旋转机构带动保持器旋转以调整焊接位置和焊接姿态；

步骤2，在第二工作站中，先利用子工作站的保持器对第一工作站形成的各子部件的左右侧片以及连接左右侧片的组件进行定位和夹紧，再利用机器人系统对各子部件的左右侧片和连接左右侧片的组件进行全面焊接，形成具有承载能力的上部件、中部件和下部件；

步骤3，在第三工作站中，先利用总成连接保持器对第二工作站形成的上部件、中部件和下部件进行定位和夹紧，再将中部件分别与上部件和下部件连接在一起。

在本实施例中，机器人系统4包括标准机器人本体401、焊机装置402、机器人外部轴403、地面导轨404和旋转底座405。

第二实施例

本发明提供的自动扶梯或自动人行道的桁架的制造系统，所述桁架1包括上部件小总成17、中部件小总成15和下部件小总成18，所述上部件小总成17、中部件小总成15和下部件小总成18分别由具有承载能力的组件2相互连接构成，所述上部件小总成17包括上部件11和第一连接部分14且第一连接部分14和上部件11之间形成一夹角，所述下部件小总成18包括下部件13和第二连接部分16且所述第二连接部分16和下部件13之间形成一夹角，所述中部件小总成15分别与所述第一连接部分14和第二连接部分16连接，如图3所示。

用于制造图3所示的桁架的制造系统包括按顺序设置的第一工作站21、第二工作站22、第三工作站23。

第一工作站21，至少包括上部件小总成侧片工作站21A、中部件小总成侧片工作站21B和下部件小总成侧片工作站21C三个子工作站，用于形成桁架的上部件小总成17的左右侧片101L/R、中部件小总成15的左右侧片102L/R和下部件小总成18的左右侧片103L/R。

每个子工作站具有左侧片保持器、右侧片保持器、旋转机构31和机器人系统4，所述左侧片保持器用于保持构成各部件小总成的左侧片101L、102L、103L的组件2，所述右侧片保持器用于保持构成各部件小总成的右侧片101R、102R、103R的组件2，所述机器人系统4用于将组件2分别焊接构成各部件小总成的左右侧片101L/R、102L/R、103L/R，每个保持器的两端均与旋转机构31相连，所述旋转机构31驱动保持器绕一旋转轴线32旋转并在旋转过程中的任意位置停止。

具体地，如图4所示，上部件小总成侧片工作站21A具有上部件小总成右侧片保持器51R、上部件小总成左侧片保持器51L、旋转机构31和机器人系统4。

上部件小总成右侧片保持器51R包括第一框架201R、第一导轨204R、至少一块第一可滑动定位板203R以及至少一块第一可旋转定位板202R，第一可滑动定位板203R滑动地安装在第一导轨204R上，第一可旋转定位板202R安装在第一框架201R内且与第一导轨204R之间形成有夹角，第一导轨204R安装在第一框架201R内。

上部件小总成左侧片保持器51L包括第二框架201L、第二导轨204L、至少一块第二可滑动定位板203L以及至少一块第二可旋转定位板202L，第二可滑动定位板203L滑动地安装在第二导轨204L上，第二可旋转定位板202L安装在第二框架201L内且与第二导轨204L之间形成有夹角，第二导轨204L安装在第二框架201L内。

具体地，如图5所示，下部件小总成侧片工作站21C具有下部件小总成右侧片保持器52R、下部件小总成左侧片保持器52L、旋转机构31和机器人系统4。

下部件小总成右侧片保持器52R包括第三框架211R、第三导轨214R、至少一块第三可滑动定位板213R以及至少一块第三可旋转定位板212R，第三可滑动定位板213R滑动地安装在第三导轨214R上，第三可旋转定位板212R安装在第三框架211R内且与第三导轨214R之间形成有夹角，第三导轨214R安装在第三框架211R内。

下部件小总成左侧片保持器52L包括第四框架211L、第四导轨214L、至少一块第四可滑动定位板213L以及至少一块第四可旋转定位板212L，第四可滑动定位板213L滑动地安装在第四导轨214L上，第四可旋转定位板212L安装在第四框架211L内且与第四导轨214L之间形成有夹角，第四导轨214L安装在第四框架211L内。

具体地，如图6所示，中部件小总成侧片工作站21B具有中部件小总成右侧片保持器53R、中部件小总成左侧片保持器53L、旋转机构31和机器人系统4。

中部件小总成右侧片保持器53R包括第五框架221R、第五导轨224R、至少一块第五可滑动定位板223R，第五可滑动定位板223R滑动地安装在第五导轨224R上，第五导轨224R安装在第五框架221R内。

中部件小总成左侧片保持器53L包括第六框架221L、第六导轨224L、至少一块第六可滑动定位板223L，第六可滑动定位板223L滑动地安装在第六导轨224L上，第六导轨224L安装在第六框架221L内。

在上部件小总成左右侧片保持器51L、51R和下部件小总成左右侧片保持器52L、52R中，可旋转定位板202L、202R、212L、212R设在框架内且可绕某个基准点旋转，并可在至少一个特定角度精确定位，从而实现实施例一中上部件、下部件与中部件之间的夹角。

本实施例中，中部件与上部件和下部件之间的夹角在第一工作站中已经确定，使后续的对接方式变成平行对接，无需如现有技术公开的方式进行大型保持器的角度调节，操作更加简单安全，且转角焊缝在保持器夹紧的状态下进行全面焊接，焊接变形更加容易控制。同时，后续可以减少底坑的设置，减少项目土建工作量；减少跌落风险，提升操作空间安全。

进一步地，所述第一工作站21的每个子工作站的左侧片保持器51L、52L、53L和右侧片保持器51R、52R、53R呈对称状态设置在所述机器人系统4的两侧。

其中，旋转机构包括足够强度的机架、至少一个伺服电机、连接伺服电机与保持器的轴系。此外，旋转机构可以是单侧驱动，也可以是双侧驱动。优选的，在本发明的实施例中采用双侧驱动，如图4、图5和图6所示，这样可以保证大型保持器在旋转过程中的稳定性和精度。

以上部件侧片工作站的左侧片保持器为例进行说明，旋转机构可以采取单侧驱动的方式，即在上部件侧片工作站的左侧片保持器的一端设置一个伺服电机且在该伺服电机和输出轴的驱动下旋转，该左侧片保持器的另一端安装在随动轴上，通过保持器本体的刚性带动旋转，在这种情况下，保持器的两端在旋转过程中不可避免地会出现一定的角度偏差。当然优选的，旋转机构可以采用双侧驱动的方式，即上部件侧片工作站的左侧片保持器的两端各设置一个伺服电机，两个伺服电机同时驱动左侧片保持器旋转。

同理，设置在上部件侧片工作站的右侧片保持器以及中部件侧片工作站和下部件侧片工作站的各侧片保持器处的旋转机构结构相同，故不重复说明。

第二工作站22，包括至少一个子工作站，用于形成具有承载能力的上部件小总成17、中部件小总成15和下部件小总成18，每个子工作站具有至少一个保持器和至少一个机器人系统4，所述保持器用于保持第一工作站21形成的左右侧片101L/R、102L/R、103L/R和连接左右侧片的组件2，所述机器人系统4用于将左右侧片101L/R、102L/R、103L/R和连接左右侧片的组件2完全地焊接在一起。

其中，所述第二工作站的子工作站包含上部件小总成连接保持器、中部件小总成连接保持器、下部件小总成连接保持器的至少一种，所述保持器分布在所述机器人系统的一侧或者两侧，可以采用对称方式分布，也可以采用非对称方式分布。

优选地，在本实施例中，如图7、图8所示，第二工作站22包括上、下部件小总成连接站22A和中部件小总成连接站22B，所述上、下部件小总成连接站22A具有上部件小总成连接保持器55、下部件小总成连接保持器57和机器人系统4，所述上部件小总成连接保持器55和下部件小总成连接保持器57分别设置在所述机器人系统4的两侧，所述中部件小总成连接站22B具有两个中部件小总成连接保持器56和机器人系统4，所述中部件小总成连接保持器56呈对称状态设置在所述机器人系统4的两侧。

具体地，如图7所示，上部件小总成连接保持器55包括第一底座241、上部件侧片保持器242、第一横向导轨243、第一纵向导轨244和上部件侧片连接组件保持器245，下部件小总成连接保持器57包括第三底座261、下部件侧片保持器262、第三横向导轨263、第三纵向导轨264和下部件侧片连接组件保持器265，如图8所示，中部件小总成连接保持器56包括第二底座251、中部件侧片保持器252、第二横向导轨253、第二纵向导轨254和中部件侧片连接组件保持器255，其中各部件侧片保持器242、252、262和侧片连接组件保持器245、255、265分别安装在横向导轨243、253、263和纵向导轨244、254、264上，横向导轨243、253、263和纵向导轨244、254、264设在所述底座241、251、261上。

在第二工作站22中，对各部件小总成左右侧片进行连接并通过全面焊接形成具有全面承载能力的上部件小总成17、中部件小总成15和下部件小总成18，这样在起吊运输过程中，降低了结构失效的风险。而且，无需设置底坑，减少项目土建工作量；减少跌落风险，提升操作空间安全。

同时，与现有技术相比，本实施例中第二工作站的各个子工作站单独工作，子工作站的占地面积由上部件小总成、中部件小总成、下部件小总成决定，而非整个框架决定，因此占地相对较小。由于上部件小总成、中部件小总成、下部件小总成的焊接量不同，可以合理地自由排布，特别是在设置两个及以上子工作站时，这样可以更加协调高效地生成，提高效率。

在保持器的尺寸设计中，可以根据实际的焊接情况进行反变形，从而解决现有技术中的焊接热量问题。

如图9所示，第三工作站23，用于将第二工作站22形成的中部件小总成15分别与上部件小总成17中的第一连接部分14、下部件小总成18中的第二连接部分16连接在一起，所述第三工作站23具有至少一个用于保持上部件小总成17、中部件小总成15和下部件小总成18的总成连接保持器58。若采用焊接方式实现连接，则可以配置至少一个机器人系统4，如图9所示，两个对应桁架全尺寸的总成连接保持器58呈对称状态分布在机器人系统的两侧。

如图10、图11所示，第三工作站23的总成连接保持器58包括集成平台275、集成导轨274、一组上部件小总成保持器271、一组下部件小总成保持器273和至少一组中部件小总成保持器272，所述集成导轨274安装在所述集成平台275上，所述上部件小总成保持器271固定在所述集成平台275上，所述中部件小总成保持器272和下部件小总成保持器273安装在所述集成导轨274上且沿所述集成导轨274在所述集成平台275上移动，这样可以在桁架的长度方向上调整中部件小总成保持器272和下部件小总成保持器273与上部件小总成保持器271的距离。

无论采用何种制造方法，桁架的制造系统中必须配置至少一个桁架全长尺寸的保持器，在本发明中，绝大多数的组件连接工作都在第一、第二工作站中完成，第三工作站仅对第二工作站形成的子部件进行连接，这样可以最大程度地减少桁架全场尺寸的保持器的数量，而且第三工作站的工作量较小，对于相同的目标产量，可以配置较少的第三工作站，进而减少土建施工和大型装配的投入。

如图10所示，当自动扶梯或自动人行道连接的两端在不同高度时，集成平台275包括平面段和斜面段，所述斜面段一端与所述平面段相连，另一端在竖直方向上位于所述平面段下方，且所述斜面段与平面段呈一夹角。上部件小总成保持器271固定在所述集成平台275的斜面段，中部件小总成保持器272和下部件小总成保持器273位于集成平台275的平面段上。

优选地，所述上部件小总成保持器271、下部件小总成保持器273和中部件小总成保持器272均包括至少四个定位立柱，用于确定多段部件(上部件小总成、至少1个中部件小总成、下部件小总成)的相对位置。上部件小总成保持器的定位立柱和下部件小总成保持器的定位立柱上可以设置自动或半自动或者手动的可调定位机构，用于适应各种不同角度的桁架。

基于本实施例的制造系统制造自动扶梯或自动人行道的桁架的工艺，如图12所示，包括以下步骤：

步骤1，在第一工作站21中，先利用各子工作站的左侧片保持器51L、52L、53L和右侧片保持器51R、52R、53R分别对构成各部件小总成17、18、15的左侧片101L、103L、102L的所有组件2和构成各部件小总成17、18、15的右侧片101R、103R、102R的所有组件2进行定位和夹紧，再利用机器人系统4对构成各部件小总成17、18、15的左侧片101L、103L、102L的所有组件2和构成各部件小总成17、18、15的右侧片101R、103R、102R的所有组件2分别进行全面焊接，且在焊接过程中利用旋转机构31带动各子工作站的左侧片保持器51L、52L、53L和右侧片保持器51R、52R、53R旋转以调整焊接位置和焊接方式；

步骤2，在第二工作站22中，先利用子工作站的保持器55、57、56对第一工作站21形成的各部件小总成的左右侧片左右侧片101L/R、103L/R、102L/R以及连接左右侧片的组件2进行定位和夹紧，再利用机器人系统4对各部件小总成的左右侧片101L/R、103L/R、102L/R和连接左右侧片的组件2进行全面焊接，形成具有承载能力的上部件小总成17、中部件小总成15和下部件小总成18；

步骤3，在第三工作站23中，先利用总成连接保持器58对第二工作站22形成的上部件小总成17、中部件小总成15和下部件小总成18进行定位和夹紧，再将中部件小总成15分别与上部件小总成17的第一连接部分14、下部件小总成18的第二连接部分16连接在一起形成桁架的框架5。

在本实施例中，机器人系统4包括标准机器人本体401、焊机装置402(含焊接烟尘收集装置)、机器人外部轴403、地面导轨404和旋转底座405。

以上通过具体实施例对本发明进行了详细的说明，上述实施例仅仅是本发明的较佳实施例，本发明并不局限于上述实施方式。在不脱离本发明原理的情况下，本领域的技术人员对各保持器的数量及分布方式和机器人系统的分布等做出的等效置换和改进，均应视为在本发明所保护的技术范畴内。

Claims (26)

1.一种自动扶梯或自动人行道的桁架的制造系统，所述桁架包括上部件、中部件和下部件，所述上部件、中部件和下部件分别由具有承载能力的组件相互连接构成，其特征在于，所述制造系统包括按顺序设置的第一工作站、第二工作站、第三工作站，其中：

第一工作站，至少包括上部件侧片工作站、中部件侧片工作站和下部件侧片工作站三个子工作站，用于形成桁架的上部件的左右侧片、中部件的左右侧片和下部件的左右侧片，每个子工作站具有左侧片保持器、右侧片保持器、旋转机构和机器人系统，所述左侧片保持器用于保持构成左侧片的组件，所述右侧片保持器用于保持构成右侧片的组件，所述机器人系统用于将组件分别焊接构成各部件的左右侧片，每个保持器的两端均与旋转机构相连，所述旋转机构驱动保持器绕一旋转轴线旋转并在旋转过程中的任意位置停止；

第二工作站，包括至少一个子工作站，用于形成具有承载能力的上部件、中部件和下部件，每个子工作站具有至少一个保持器和至少一个机器人系统，所述保持器用于保持第一工作站形成的各部件的左右侧片和连接左右侧片的组件，所述机器人系统用于将各部件的左右侧片和连接左右侧片的组件完全地焊接在一起；

第三工作站，用于将第二工作站形成的上部件、中部件和下部件连接在一起，所述第三工作站具有至少一个用于保持上部件、中部件和下部件的总成连接保持器。

2.根据权利要求1所述的自动扶梯或自动人行道的桁架的制造系统，其特征在于，所述第一工作站的每个保持器均包括框架、导轨和至少一块可滑动定位板，所述可滑动定位板滑动地安装在所述导轨上，所述导轨安装在所述框架内。

3.根据权利要求1所述的自动扶梯或自动人行道的桁架的制造系统，其特征在于，所述第一工作站的每个子工作站的左侧片保持器和右侧片保持器呈对称状态设置在所述机器人系统的两侧。

4.根据权利要求1所述的自动扶梯或自动人行道的桁架的制造系统，其特征在于，所述旋转机构包括机架、至少一个伺服电机以及连接伺服电机和保持器的轴系。

5.根据权利要求4所述的自动扶梯或自动人行道的桁架的制造系统，其特征在于，所述轴系为输出轴或者输出轴和随动轴的组合。

6.根据权利要求1所述的自动扶梯或自动人行道的桁架的制造系统，其特征在于，所述第二工作站的子工作站包含上部件连接保持器、中部件连接保持器、下部件连接保持器的至少一种，所述保持器分布在所述机器人系统的一侧或者两侧。

7.根据权利要求1所述的自动扶梯或自动人行道的桁架的制造系统，其特征在于，所述第二工作站的每个保持器均包括底座、侧片保持器、横向导轨、纵向导轨和侧片连接组件保持器，所述侧片保持器和侧片连接组件保持器均安装在横向导轨和纵向导轨上，所述横向导轨和纵向导轨设在所述底座上。

8.根据权利要求1所述的自动扶梯或自动人行道的桁架的制造系统，其特征在于，所述第三工作站还具有至少一个机器人系统。

9.根据权利要求1所述的自动扶梯或自动人行道的桁架的制造系统，其特征在于，所述第三工作站的总成连接保持器包括集成平台、集成导轨、一组上部件保持器、一组下部件保持器和至少一组中部件保持器，所述集成导轨安装在所述集成平台上，所述上部件保持器固定在所述集成平台上，所述中部件保持器和下部件保持器安装在所述集成导轨上且沿所述集成导轨在所述集成平台上移动。

10.根据权利要求9所述的自动扶梯或自动人行道的桁架的制造系统，其特征在于，所述集成平台包括平面段和斜面段，所述斜面段一端与所述平面段相连，另一端在竖直方向上位于所述平面段下方，且所述斜面段与平面段呈一夹角。

11.根据权利要求9所述的自动扶梯或自动人行道的桁架的制造系统，其特征在于，所述上部件保持器、下部件保持器和中部件保持器均包括至少四个定位立柱。

12.根据权利要求11所述的自动扶梯或自动人行道的桁架的制造系统，其特征在于，所述上部件保持器的定位立柱和所述下部件保持器的定位立柱具有可调定位机构。

13.一种使用权利要求1所述的自动扶梯或自动人行道的桁架的制造系统的制造工艺，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，在第一工作站中，先利用各子工作站的左侧片保持器和右侧片保持器分别对构成左侧片的所有组件和构成右侧片的所有组件进行定位和夹紧，再利用机器人系统将构成左侧片的所有组件和构成右侧片的所有组件分别焊接在一起，且在焊接过程中利用旋转机构带动保持器旋转以调整焊接位置和焊接姿态；

步骤2，在第二工作站中，先利用子工作站的保持器对第一工作站形成的各子部件的左右侧片以及连接左右侧片的组件进行定位和夹紧，再利用机器人系统对各子部件的左右侧片和连接左右侧片的组件进行全面焊接，形成具有承载能力的上部件、中部件和下部件；

步骤3，在第三工作站中，先利用总成连接保持器对第二工作站形成的上部件、中部件和下部件进行定位和夹紧，再将中部件分别与上部件和下部件连接在一起。

14.一种自动扶梯或自动人行道的桁架的制造系统，其特征在于，所述桁架包括上部件小总成、中部件小总成和下部件小总成，所述上部件小总成、中部件小总成和下部件小总成分别由具有承载能力的组件相互连接构成，所述上部件小总成包括上部件和第一连接部分且第一连接部分和上部件之间形成一夹角，所述下部件小总成包括下部件和第二连接部分且所述第二连接部分和下部件之间形成一夹角，所述中部件小总成分别与所述第一连接部分和第二连接部分连接，所述制造系统包括按顺序设置的第一工作站、第二工作站、第三工作站，其中：

第一工作站，至少包括上部件小总成侧片工作站、中部件小总成侧片工作站和下部件小总成侧片工作站三个子工作站，用于形成桁架的上部件小总成的左右侧片、中部件小总成的左右侧片和下部件小总成的左右侧片；每个子工作站具有左侧片保持器、右侧片保持器、旋转机构和机器人系统，所述左侧片保持器用于保持构成各部件小总成的左侧片的组件，所述右侧片保持器用于保持构成各部件小总成的右侧片的组件，所述机器人系统用于将组件分别焊接构成各部件小总成的左右侧片，每个保持器的两端均与旋转机构相连，所述旋转机构驱动保持器绕一旋转轴线旋转并在旋转过程中的任意位置停止；

第二工作站，包括至少一个子工作站，用于形成具有承载能力的上部件小总成、中部件小总成和下部件小总成，每个子工作站具有至少一个保持器和至少一个机器人系统，所述保持器用于保持第一工作站形成的左右侧片和连接左右侧片的组件，所述机器人系统用于将左右侧片和连接左右侧片的组件完全地焊接在一起；

第三工作站，用于将第二工作站形成的中部件小总成分别与上部件小总成中的第一连接部分、下部件小总成中的第二连接部分连接在一起，所述第三工作站具有至少一个用于保持上部件小总成、中部件小总成和下部件小总成的总成连接保持器。

15.根据权利要求14所述的自动扶梯或自动人行道的桁架的制造系统，其特征在于，所述第一工作站的每个保持器均包括框架、导轨、至少一块可滑动定位板以及至少一块可旋转定位板，所述可滑动定位板滑动地安装在所述导轨上，所述可旋转定位板安装在所述框架内且与所述导轨之间形成有夹角，所述导轨安装在所述框架内。

16.根据权利要求14所述的自动扶梯或自动人行道的桁架的制造系统，其特征在于，所述第一工作站的每个子工作站的左侧片保持器和右侧片保持器呈对称状态设置在所述机器人系统的两侧。

17.根据权利要求14所述的自动扶梯或自动人行道的桁架的制造系统，其特征在于，所述旋转机构包括机架、至少一个伺服电机以及连接伺服电机和保持器的轴系。

18.根据权利要求17所述的自动扶梯或自动人行道的桁架的制造系统，其特征在于，所述轴系为输出轴或者输出轴和随动轴的组合。

19.根据权利要求14所述的自动扶梯或自动人行道的桁架的制造系统，其特征在于，所述第二工作站的子工作站包含上部件小总成连接保持器、中部件小总成连接保持器、下部件小总成连接保持器的至少一种，所述保持器分布在所述机器人系统的一侧或者两侧。

20.根据权利要求14所述的自动扶梯或自动人行道的桁架的制造系统，其特征在于，所述第二工作站的每个保持器均包括底座、侧片保持器、横向导轨、纵向导轨和侧片连接组件保持器，所述侧片保持器和侧片连接组件保持器均安装在横向导轨和纵向导轨上，所述横向导轨和纵向导轨设在所述底座上。

21.根据权利要求14所述的自动扶梯或自动人行道的桁架的制造系统，其特征在于，所述第三工作站还具有至少一个机器人系统。

22.根据权利要求14所述的自动扶梯或自动人行道的桁架的制造系统，其特征在于，所述第三工作站的总成连接保持器包括集成平台、集成导轨、一组上部件小总成保持器、一组下部件小总成保持器和至少一组中部件小总成保持器，所述集成导轨安装在所述集成平台上，所述上部件小总成保持器固定在所述集成平台上，所述中部件小总成保持器和下部件小总成保持器安装在所述集成导轨上且沿所述集成导轨在所述集成平台上移动。

23.根据权利要求22所述的自动扶梯或自动人行道的桁架的制造系统，其特征在于，所述集成平台包括平面段和斜面段，所述斜面段一端与所述平面段相连，另一端在竖直方向上位于所述平面段下方，且所述斜面段与平面段呈一夹角。

24.根据权利要求22所述的自动扶梯或自动人行道的桁架的制造系统，其特征在于，所述上部件小总成保持器、下部件小总成保持器和中部件小总成保持器均包括至少四个定位立柱。

25.根据权利要求24所述的自动扶梯或自动人行道的桁架的制造系统，其特征在于，所述上部件小总成保持器的定位立柱和所述下部件小总成保持器的定位立柱具有可调定位机构。

26.一种使用权利要求14所述的自动扶梯或自动人行道的桁架的制造系统的制造工艺，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，在第一工作站中，先利用各子工作站的左侧片保持器和右侧片保持器分别对构成各部件小总成的左侧片的所有组件和构成各部件小总成的右侧片的所有组件进行定位和夹紧，再利用机器人系统对构成各部件小总成的左侧片的所有组件和构成各部件小总成的右侧片的所有组件分别进行全面焊接，且在焊接过程中利用旋转机构带动保持器旋转以调整焊接位置和焊接方式；

步骤2，在第二工作站中，先利用子工作站的保持器对第一工作站形成的各部件小总成的左右侧片以及连接左右侧片的组件进行定位和夹紧，再利用机器人系统对各部件小总成的左右侧片和连接左右侧片的组件进行全面焊接，形成具有承载能力的上部件小总成、中部件小总成和下部件小总成；

步骤3，在第三工作站中，首先利用总成连接保持器对第二工作站形成的上部件小总成、中部件小总成和下部件小总成进行定位和夹紧，然后将中部件小总成分别与上部件小总成的第一连接部分、下部件小总成的第二连接部分连接在一起。

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