CN110422149B - Agv与工位精准对接方法 - Google Patents
Agv与工位精准对接方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110422149B CN110422149B CN201910685297.2A CN201910685297A CN110422149B CN 110422149 B CN110422149 B CN 110422149B CN 201910685297 A CN201910685297 A CN 201910685297A CN 110422149 B CN110422149 B CN 110422149B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- agv
- station
- butt joint
- jacking
- supporting platform
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60S13/00—Vehicle-manoeuvring devices separate from the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60S9/00—Ground-engaging vehicle fittings for supporting, lifting, or manoeuvring the vehicle, wholly or in part, e.g. built-in jacks
- B60S9/02—Ground-engaging vehicle fittings for supporting, lifting, or manoeuvring the vehicle, wholly or in part, e.g. built-in jacks for only lifting or supporting
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Bridges Or Land Bridges (AREA)
- Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)
Abstract
一种AGV与工位精度对接方法及支撑平台，支撑平台包括底板、调节螺杆、顶板，所述调节螺杆的一端与所述底板连接，且另一端与所述顶板连接，所述顶板与所述调节螺杆螺纹连接；所述底板和所述顶板之间设置至少一个调节螺杆。所述AGV下部设置有能将AGV顶起到设定高度的顶升装置，所述AGV与所述工位对接时，所述AGV顶升装置下部设置有与所述顶升装置一一对应的支撑平台，即每个所述工位均设置有一组与AGV顶升装置对应的支撑平台，同一组支撑平台的上表面均设置成同一水平高度，所述AGV与所述工位对接时，所述顶升装置与所述支撑平台接触，且顶升到设定高度，完成AGV与所述工位的精度对接。
Description
技术领域
本发明涉及AGV相关辅助设备领域，尤其涉及一种AGV与工位精准对接方法。
背景技术
近年来，随着智能工厂、智能生产以及智能物流为代表的“工业4.0”概念的提出，制造业对智能设备的需要大大增加，AGV的应用范围和规模随之越来越大。但在使用过程中，特别是重载AGV与工位上对接时对地面平整度要求较高，必须要达到毫米级精度，否则货物无法实现自动装卸甚至造成意外。
现有的水泥地面施工平整度只能靠人工掌握，使得施工地面的平整精度得不到保证，并且混凝土铺设后的高度还需要人工去测量，整个过程需要大量的人力物力，同时整个施工效率非常低，施工后地面的平整度较差，一个车间的面积至少几千平米，平整度一般误差都超过了20mm以上，无法满足重载辊道AGV与多工位自动对接运行要求。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供一种AGV与工位精准对接方法，本发明公开的一个方面解决的一个技术问题是现在大型车间中，重载AGV多个工位上无法实现精准对接，容易造成意外或者需要人工参与，劳动效率显著被降低。
本发明解决其技术问题所采用的一个技术方案是：
一种使得AGV与工位精准对接的支撑平台，包括底板、调节螺杆、顶板，所述调节螺杆的一端与所述底板连接，且另一端与所述顶板连接，所述顶板与所述调节螺杆连接，所述底板和所述顶板之间距离可调；所述底板和所述顶板之间设置至少一个调节螺杆。
具体的所述顶板与所述调节螺杆之间可以是螺纹连接或者是档位连接，以使得底板和顶板之间距离可调。使用这种简单但是容易调节，而且利用螺纹调节能实现精度调节的结构，可以实现所有支撑平台位于同一平面，如此配合AGV可以精准停靠并且精准举升的性能，就可以实现无需要全车间追平地面，仅仅是与顶升装置对应的点进行追平，就能实现AGV和多个工位的精准对接，如此一来节约成本的同时，实现了安全生产对接，提高了工作效率，减少了人为参与。
顶板和底板使用铸铁材料或者铸钢材料或者其他耐磨抗压聚氨酯材料等可以保证强度和硬度的材料制成，以满足使用环境，尤其是重载AGV的时候，举升起来的时候，和对应的支撑平台是点接触，也就是支撑平台受力还是很大的，所以需要保证强度和硬度以保证使用过程的安全性和使用足够长的时间。
优选的，所述底板的厚度不小于30mm，且表面积不小于200平方厘米；所述顶板的厚度不小于20mm，且表面积不小于200平方厘米；所述调节螺杆的直径不小于20mm。
经过实践验证，底板、顶板和调节螺杆的规格如上，就可以满足使用需要，这个尺寸是可以根据情况调节或者改变的。
一种AGV与工位精准对接方法，包括AGV和若干对接工位；所述AGV下部设置有能将AGV顶起到设定高度的顶升装置，所述AGV与所述工位对接时，所述AGV顶升装置下部设置有与所述顶升装置一一对应的支撑平台，即每个所述工位均设置有一组与AGV顶升装置对应的支撑平台，同一组支撑平台的上表面均设置成同一水平高度，所述AGV与所述工位对接时，所述顶升装置与所述支撑平台接触，且顶升到设定高度，实现AGV与工位的精准对接，即且所述AGV的上表面与所述工位的上表面的高度差不超过3mm。
将与同一个工位对应的支撑平台，通过测量校正保证一组支撑平台的上表面是在同一水平面上，因为AGV本身就可以实现精准停靠和精准顶升设定高度，所以只要支撑平台是平齐的，就可以实现与工位的精准对接，以这种点追平的方式替代面追平的方式，不仅易于实现，而且效果好，节约了成本的同时，达到了目的，容易推广应用，解决了之前AGV和工位因为地面不整齐而导致不能精准对接，需要人员参与对接过程的问题，实现了全程自动化，而且精准。
优选的，所述工位设置有辊道，所述AGV设置有与所述工位对接的辊道，所述工位辊道的水平高度高于所述AGV辊道的水平高度。
所述AGV与工位之间转载，一般是平面或者辊道，尤其是重载AGV与工位之间货物的转移，一般是依靠辊道，货物下游辊道高的话，就无法完成货物的转移，要是货物下游辊道过低的话，那货物在转移的过程中就会产生振动，甚至偏移，这是会造成生产事故，所以AGV和工位的辊道之间是要在同一水平面的情况下才能完成安全的货物转移。
优选的，当所述顶升装置与所述支撑平台接触，且顶升所述AGV与所述工位精准对接时，所述AGV所有车轮离开地面。
因为轮体如果没有脱离地面的话，会造成一定的影响，影响精度，所以要减少轮体对于精度的影响，使用顶升装置将车轮离开地面，如此车体依靠顶升装置维持高度，可以便于控制和保证精度。
优选的，当所述AGV顶升行程为固定设定值时，将所述每一组支撑平台的上表面与对应的每个所述工位上表面之间的距离调整至与所述AGV顶升行程的固定设定值相等，即所述AGV与不同工位对接时，顶升装置顶升同样高度，就能实现AGV与所有工位的精准对接。
AGV顶升装置分为顶升行程是固定的或者可变的两种，当顶升行程为固定的时候，调整对应的支撑平台，使得AGV与所有工位对接的时候，顶升同样的高度，就可以实现与所有工位精准对接，这种情况下，工位上表面可以在同一水平面，也可以在不同水平面，当所有工位上表面在同一水平面的时候，所有的支撑平台调整成同一水平面，这样就保证了支撑平台上表面与工位上表面之前的距离是一定的，顶升行程固定的AGV，每次顶升同样高度，就可以实现与车间所有工位对接。
优选的，当所述AGV顶升行程为设定范围值，且所述工位上表面与所述AGV上表面之间的高度差小于或者等于所述AGV顶升行程的最大值，将所述AGV停靠在对接位置，进行人工校正，所述顶升装置与对应的支撑平台接触，然后顶升AGV到与所述工位精准对接处，记录下该工位需要顶升装置顶升的行程，对所述AGV进行设定，即当人工校正后，所述AGV与该工位对接时，所述顶升装置根据设定，顶升设定行程，以使得所述AGV与所述工位精准对接。
当AGV顶升行程是可变的时候，是需要在最开始的时候进行人工校正，人工控制顶升装置行程，直至精准对接，然后记录下来行程，对AGV进行设置，使得AGV下次到达该工位的时候，可以自动顶升设定的行程，实现精准对接，这种情况对于工位是否在同一水平面不做要求，仅仅要求与同一工位对应的一组支撑平台上表面是要在同一水平面上。
优选的，包括所述支撑平台的制作过程：在需要设置所述支撑平台的地面设置与所述支撑平台相匹配的地坑，将AGV与工位精准对接的支撑平台放置在地坑中，将与同一工位相对应的一组支撑平台上表面调节到同一设定水平高度，然后向地坑中填充水泥，即所述水泥将所述支撑平台固定在所述地坑中，水泥上表面不高于所述支撑平台上表面。
使用上述支撑平台如果通过锁死顶板和调节螺杆的方式，对于轻载AGV是完全可以的，但是对于重载AGV的话，单纯依靠支撑平台就不足够安全，所以通过填充水泥的方式，一方面是固定高度，另一方面是增强强度，如此就能实现高度的完全固定，而且结实耐用，能承载重载AGV。
优选的，所述地坑深度与所述支撑平台高度的高度差小于±10mm。
所述平台高度最好是与所述地坑深度一致，这样整个地面平齐，但是实际情况是存在不平齐的情况，所以只要做成平坡或者圆角，地坑与支撑平台的高度差不超过±10毫米的情况下，也是不影响工作的。
由上述技术方案可知，本发明公开的一个方面带来的一个有益效果是，AGV与工位对接时，要求地面平整，这样才能实现精准对接，本方案通过载AGV顶升装置的下部设置支撑平台，通过调节支撑平台高度使每个工位对应的左右支撑平台在同一水平面上，当AGV行驶到支撑平台上方后通过顶升装置顶升设定行程，确保AGV与工位顺利对接，尤其是辊道之间高度差，精度可控制在±1mm以内。此发明可大大降低重载AGV对于行驶地面平整度的要求标准，减小施工难度，降低施工成本，还能完成精准对接，提高重载AGV对接精度。
附图说明
附图1是根据本发明公开的一个实施例的支撑平台的实施状态图。
附图2是根据本发明公开的一个实施例的AGV与工位精准对接方法中工位与一组支撑平台相对位置的俯视图。
附图3是根据本发明公开的一个实施例的AGV与工位精准对接方法中AGV与工位对接时的工作状态图。
附图4是根据本发明公开的一个实施例的AGV与工位精准对接方法中AGV顶升装置顶升实现精准对接的工作状态图。
图中：支撑平台10、底板11、调节螺杆12、顶板13、AGV20、工位30、顶升装置40、AGV辊道50、工位辊道60、地坑70、货物80。
具体实施方式
结合本发明的附图，对发明实施例的一个技术方案做进一步的详细阐述。
实施例1：
参照附图1所示，使得AGV与工位精准对接的支撑平台，所述支撑平台10包括底板11、调节螺杆12、顶板13，底板11、调节螺杆12和顶板13使用铸铁材料或者铸钢材料制成，所述调节螺杆12的一端与所述底板11连接，且另一端与所述顶板13连接，所述顶板13与所述调节螺杆12螺纹连接；所述底板11和所述顶板13之间设置至少一个调节螺杆12。其中底板11的厚度不小于30mm，且表面积不小于200平方厘米；所述顶板13的厚度不小于20mm，且表面积不小于200平方厘米；所述调节螺杆12的直径不小于20mm。
实施例2：
参照附图2-4所示，一种AGV与工位精准对接方法，包括AGV20和若干对接工位30；所述工位30设置有辊道，所述AGV20上部设置有与所述工位30对接的辊道，所述工位辊道60的水平高度高于所述AGV20辊道的水平高度，所述AGV20下部设置有能将AGV20顶起到设定高度的顶升装置40。
所述AGV20与所述工位30对接时，所述AGV20顶升装置40下部设置有与所述顶升装置40一一对应的支撑平台10，即每个所述工位30均设置有一组与AGV20顶升装置40对应的支撑平台10，同一组支撑平台10的上表面均设置成同一水平高度。所述AGV20与所述工位30对接时，所述顶升装置40与所述支撑平台10接触，且顶升到设定高度，实现AGV20与工位30的精准对接，即且所述AGV20的上表面与所述工30位的上表面的高度差不超过1mm。当所述顶升装置与所述支撑平台接触，且顶升所述AGV与所述工位精准对接时，所述AGV所有车轮离开地面。
其中支撑平台10的制作过程：在需要设置所述支撑平台10的地面设置与所述支撑平台10相匹配的地坑70，将使得AGV20与工位30精准对接的支撑平台10放置在地坑70中，将同一工位30的一组支撑平台10上表面调节到同一水平高度，然后向地坑70中填充满水泥，用水泥将所述支撑平台10固定在所述地坑70中，水泥上表面不高于所述支撑平台10上表面。地坑70深度与所述支撑平台10高度的高度差小于±10mm。
当所述AGV20顶升行程为固定设定值时，将所述每一组支撑平台10的上表面与对应的每个所述工位30上表面之间的距离调整至与所述AGV20顶升行程的固定设定值相等，即所述AGV20与不同工位30对接时，顶升装置40顶升同样高度，就能实现AGV20与所有工位30的精准对接。
当所述AGV20顶升行程为设定范围值，且所述工位30上表面与所述AGV20上表面之间的高度差小于或者等于所述AGV20顶升行程的最大值，将所述AGV20停靠在对接位置，进行人工校正，所述顶升装置40与对应的支撑平台10接触，然后顶升AGV20到与所述工位30精准对接处，记录下该工位30需要顶升装置40顶升的行程，对所述AGV20进行设定，即当人工校正后，所述AGV20与该工位30对接时，所述顶升装置40根据设定，顶升设定行程，以使得所述AGV20与所述工位30精准对接。
综上所述，本发明方案解决了因为地面不平整导致的AGV20与多个工位30不能实现精确对接的问题，通过设置支撑平台10，配合顶升装置40，在不用全车间追平地面的情况下，实现精准对接，而且便于实施，利于大规模推广。
Claims (5)
1.一种AGV与工位精准对接方法，其特征在于：包括AGV和若干对接工位；所述AGV下部设置有能将AGV顶起到设定高度的顶升装置，所述AGV与所述工位对接时，所述AGV顶升装置下部设置有与所述顶升装置一一对应的支撑平台，即每个所述工位均设置有一组与AGV顶升装置对应的支撑平台，同一组支撑平台的上表面均设置成同一水平高度，所述AGV与所述工位对接时，所述顶升装置与所述支撑平台接触，且顶升到设定高度，实现AGV与工位的精准对接，且所述AGV的上表面与所述工位的上表面的高度差不超过3mm；当所述AGV顶升行程为固定设定值时，将所述每一组支撑平台的上表面与对应的每个所述工位上表面之间的距离调整至与所述AGV顶升行程的固定设定值相等，即所述AGV与不同工位对接时，顶升装置顶升同样高度，就能实现AGV与所有工位的精准对接；当所述AGV顶升行程为设定范围值，且所述工位上表面与所述AGV上表面之间的高度差小于或者等于所述AGV顶升行程的最大值，将所述AGV停靠在对接位置，进行人工校正，所述顶升装置与对应的支撑平台接触，然后顶升AGV到与所述工位精准对接处，记录下该工位需要顶升装置顶升的行程，对所述AGV进行设定，即当人工校正后，所述AGV与该工位对接时，所述顶升装置根据设定，顶升设定行程，以使得所述AGV与所述工位精准对接。
2.根据权利要求1所述的AGV与工位精准对接方法，其特征在于：所述工位设置有辊道，所述AGV设置有与所述工位对接的辊道，所述工位辊道的水平高度高于所述AGV辊道的水平高度。
3.根据权利要求1所述的AGV与工位精准对接方法，其特征在于：当所述顶升装置与所述支撑平台接触，且顶升所述AGV与所述工位精准对接时，所述AGV所有车轮离开地面。
4.根据权利要求1～3中任意一项所述的AGV与工位精准对接方法，其特征在于：包括所述支撑平台的制作过程：在需要设置所述支撑平台的地面设置与所述支撑平台相匹配的地坑，将所述支撑平台放置在地坑中，将与同一工位相对应的一组支撑平台上表面调节到同一设定水平高度，然后向地坑中填充水泥，即所述水泥将所述支撑平台固定在所述地坑中，水泥上表面不高于所述支撑平台上表面。
5.根据权利要求4所述的AGV与工位精准对接方法，其特征在于：所述地坑深度与所述支撑平台高度的高度差小于±10mm。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910685297.2A CN110422149B (zh) | 2019-07-30 | 2019-07-30 | Agv与工位精准对接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910685297.2A CN110422149B (zh) | 2019-07-30 | 2019-07-30 | Agv与工位精准对接方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110422149A CN110422149A (zh) | 2019-11-08 |
| CN110422149B true CN110422149B (zh) | 2022-10-04 |
Family
ID=68410967
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910685297.2A Active CN110422149B (zh) | 2019-07-30 | 2019-07-30 | Agv与工位精准对接方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110422149B (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115123837A (zh) * | 2022-08-30 | 2022-09-30 | 常州奥智高分子集团股份有限公司 | 一种扩散板半成品堆料机 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CA2380751A1 (en) * | 2002-04-17 | 2003-10-17 | Melvin M. Born | Vehicle leveller |
| CN207594922U (zh) * | 2017-12-05 | 2018-07-10 | 共青科技职业学院 | 一种用于汽修的底盘支撑装置 |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3404805A1 (de) * | 1984-02-10 | 1985-08-14 | Georg 8200 Rosenheim Uttscheid | Selbstfahrender bodentransporter |
| FI85232C (fi) * | 1986-05-28 | 1992-03-25 | Autorobot Finland | Foerfarande vid justeringen av en bilkaross och ett justeranordningsarrangemang. |
| CN203819958U (zh) * | 2014-04-15 | 2014-09-10 | 陕西省烟草公司西安市公司 | 一种可调节地面轨道 |
| CN203938428U (zh) * | 2014-07-24 | 2014-11-12 | 国家电网公司 | 室内配电变压器运配装置 |
| DE102015000890A1 (de) * | 2015-01-27 | 2016-07-28 | Gerhard Häffner | Selbstladendes Containertransportgerät |
| CN205187189U (zh) * | 2015-11-30 | 2016-04-27 | 迈赫机器人自动化股份有限公司 | 一种可精确定位的转运平台 |
| CN206358799U (zh) * | 2016-12-29 | 2017-07-28 | 云南卓沛科技有限公司 | 一种agv用顶升装置及agv小车 |
| CN207158183U (zh) * | 2017-08-31 | 2018-03-30 | 成都思达特电器有限公司 | 一种横向转运的agv转运小车 |
| CN107892257A (zh) * | 2017-10-17 | 2018-04-10 | 安徽工程大学 | 一种滚珠丝杠式电动升降装置 |
| CN107986203B (zh) * | 2017-11-17 | 2019-06-21 | 大族激光科技产业集团股份有限公司 | 托顶定位装置、利用托顶定位装置定位物料流转车的方法 |
-
2019
- 2019-07-30 CN CN201910685297.2A patent/CN110422149B/zh active Active
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CA2380751A1 (en) * | 2002-04-17 | 2003-10-17 | Melvin M. Born | Vehicle leveller |
| CN207594922U (zh) * | 2017-12-05 | 2018-07-10 | 共青科技职业学院 | 一种用于汽修的底盘支撑装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN110422149A (zh) | 2019-11-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107499968B (zh) | 一种桥式起重机在浅水码头的卸船方法 | |
| CN102094106A (zh) | 四点悬挂式大型转炉快速安装方法 | |
| CN110422149B (zh) | Agv与工位精准对接方法 | |
| CN205398004U (zh) | 一种汽车修理升降装置 | |
| CN104828758A (zh) | 一种火电机组引风机结构支架整体移位装置及移位方法 | |
| CN105438403A (zh) | 滚装活动汽车甲板的安装方法 | |
| CN205276725U (zh) | 一种超长彩钢屋面板施工工艺中的平移小车 | |
| CN210594097U (zh) | 产线托盘交叉变轨装置 | |
| CN104444482A (zh) | 大幅面胶印机收纸用物流系统 | |
| CN206692295U (zh) | 一种重型设备的平移就位装置 | |
| CN105834272A (zh) | 一种受限空间下的大型铝板拉伸机设备安装方法 | |
| CN207959013U (zh) | 一种用于桥梁顶推施工的梁底标高自动调整设备 | |
| CN106043102B (zh) | 一种自行式液压平板车运输方法 | |
| CN202543242U (zh) | 四点悬挂式大型转炉炉壳安装快速定位装置 | |
| CN102500997B (zh) | 安装快锻机下横梁的方法 | |
| CN212268900U (zh) | 一种抬梁工装及筒型基础转运系统 | |
| CN103741710B (zh) | 无垫铁安装设备的施工方法 | |
| CN109577995B (zh) | 一种自动整平基座系统及其使用方法 | |
| CN109989578B (zh) | 一种预制叠合板定位吊装支撑系统 | |
| CN202543243U (zh) | 四点悬挂式大型转炉托圈吊挂专用组装平台 | |
| CN208803383U (zh) | 一种多点对位导向结构 | |
| CN202099312U (zh) | 用于四点悬挂式大型转炉安装的高架 | |
| CN113006029A (zh) | 一种升压站导管架基础的施工调平方法 | |
| CN205346336U (zh) | 模具钢板自动堆码装置 | |
| CN106320678A (zh) | 一种移动式支撑架安装方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20220830 Address after: 298, ningshuo South Street, Yinchuan economic and Technological Development Zone, Ningxia Hui Autonomous Region Applicant after: KOCEL INTELLIGENT EQUIPMENT Co.,Ltd. Address before: 750021 science and technology building and office building of small and medium sized enterprise entrepreneurial base in economic and Technological Development Zone, 330 Huanghe Road, Xixia District, Yinchuan City, Ningxia Hui Autonomous Region Applicant before: NATIONAL INTELLIGENT FOUNDRY INDUSTRY INNOVATION CENTER |
|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |