CN110394745B - 装夹平台、折叠角度校准方法、折叠角度检测方法和平整度检测方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种装夹平台、折叠角度校准方法、折叠角度检测方法和平整度检测方法，装夹平台包括支撑系统和动力系统，支撑系统包括基台和支撑台，动力系统包括第一机械臂和第二机械臂，第一机械臂和第二机械臂相对设在支撑台的两侧，且第一机械臂和第二机械臂沿支撑台横向方向安装，以分别装夹可折叠电子设备上可相对折叠的两端；支撑台、第一机械臂和第二机械臂均安装在基台上，第一机械臂与基台滑动配合以使第一机械臂和第二机械臂可在支撑台横向方向上相对运动。根据本申请的装夹平台，实现了可折叠电子设备的装夹，以进行相关测试。

Description

装夹平台、折叠角度校准方法、折叠角度检测方法和平整度检 测方法

技术领域

本申请涉及电子设备技术领域，尤其是涉及一种装夹平台、折叠角度校准方法、折叠角度检测方法和平整度检测方法。

背景技术

随着电子设备例如移动终端的发展，越来越多形态的手机逐渐出现，对于可折叠电子设备例如折叠手机而言，用户可以根据需求调整显示屏幕的大小，这使得折叠手机成为广受欢迎的移动终端新形态。

因此，折叠手机的折叠角度及平整度的校准、检测方法显得尤为重要，折叠角度和屏幕平整度的校准、检测问题亟待解决。

发明内容

本申请提出一种装夹平台，所述装夹平台可以对可折叠电子设备进行折叠，以进行相关测试。

本申请还提出一种采用上述装夹平台的折叠角度校准方法。

根据本申请第一方面的装夹平台，所述装夹平台包括：支撑系统，所述支撑系统包括基台和支撑台；动力系统，所述动力系统包括第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂和所述第二机械臂相对设在所述支撑台的两侧，且所述第一机械臂和所述第二机械臂沿所述支撑台横向方向安装，以分别装夹可折叠电子设备上可相对折叠的两端；所述支撑台、所述第一机械臂和所述第二机械臂均安装在所述基台上，所述第一机械臂与所述基台滑动配合以使所述第一机械臂和所述第二机械臂可在所述支撑台横向方向上相对运动。

根据本申请的装夹平台，可以对可折叠电子设备进行折叠，以进行相关测试。

根据本申请第二方面的折叠角度校准方法，所述折叠角度校准方法用于对可折叠电子设备的折叠角度进行校准，所述可折叠电子设备包括枢转相连的第一本体和第二本体以及驱动所述第一本体相对所述第二本体枢转的驱动装置，所述第一本体的远离所述第二本体的一侧边缘为第一边缘，所述第二本体的远离所述第一本体的一侧边缘为第二边缘，所述折叠角度校准方法采用根据本申请第一方面的装夹平台进行校准，所述折叠角度校准方法包括步骤：所述第一机械臂和所述第二机械臂分别夹持可折叠电子设备的所述第一边缘和所述第二边缘；所述第一机械臂和所述第二机械臂中的至少一个运动，以使释放驱动的所述可折叠电子设备折叠至预设角度；所述可折叠电子设备录入所述预设角度。

根据本申请的折叠角度校准方法，通过采用上述第一方面的装夹平台进行校准，实现了可折叠电子设备的驱动装置驱动的初始化校准，逻辑简单、便于操作。

根据本申请第三方面的折叠角度检测方法，所述折叠角度检测方法用于对可折叠电子设备的折叠角度进行检测，所述可折叠电子设备包括枢转相连的第一本体和第二本体以及驱动所述第一本体相对所述第二本体枢转的驱动装置，所述第一本体的远离所述第二本体的一侧边缘为第一边缘，所述第二本体的远离所述第一本体的一侧边缘为第二边缘，所述折叠角度检测方法采用根据本申请第一方面的装夹平台进行检测，所述折叠角度检测方法包括步骤：所述第一机械臂和所述第二机械臂分别夹持可折叠电子设备的所述第一边缘和所述第二边缘，且所述第二机械臂固定；所述可折叠电子设备自动折叠至设定角度；所述激光接收器跟随所述第一本体运动，所述激光发射器转动，在所述激光接收器接收预设强度的激光信号时，所述激光发射器停止转动并记录所述激光发射器的转角，通过所述转角判断所述设定角度是否存在误差。

根据本申请的折叠角度检测方法，通过采用上述第一方面的装夹平台进行检测，实现了可折叠电子设备的驱动装置驱动的折叠角度的检测，逻辑简单、便于操作。

根据本申请第四方面的平整度检测方法，所述平整度检测方法用于对可折叠电子设备展平时的平整度进行检测，所述可折叠电子设备包括枢转相连的第一本体和第二本体以及驱动所述第一本体相对所述第二本体枢转的驱动装置，所述第一本体的远离所述第二本体的一侧边缘为第一边缘，所述第二本体的远离所述第一本体的一侧边缘为第二边缘，所述平整度检测方法采用根据本申请第一方面的装夹平台进行检测，所述平整度检测方法包括步骤：所述第一机械臂和所述第二机械臂分别夹持可折叠电子设备的所述第一边缘和所述第二边缘，使所述第一机械臂或所述第二机械臂固定；所述可折叠电子设备自动展平；通过所述激光接收器接收到的光强信息判断可折叠电子设备平整度。

根据本申请的平整度检测方法，通过采用上述第一方面的平整度检测方法，实现了可折叠电子设备的驱动装置驱动的平整度的检测，逻辑简单、便于操作。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本申请一个实施例的装夹平台的结构示意图；

图2是适用于图1中所示装夹平台的可折叠电子设备的结构示意图；

图3是图1中所示的装夹平台的另一个结构示意图；

图4是图3中所示的装夹平台的又一个结构示意图；

图5是图2中所示的可折叠电子设备的折叠示意图；

图6是根据本申请另一个实施例的装夹平台的结构示意图；

图7是根据本申请又一个实施例的装夹平台的结构示意图；

图8根据本申请一个实施例的折叠角度的校准流程示意图；

图9是根据本申请一个实施例的折叠角度的检测流程示意图；

图10是根据本申请一个实施例的平整度的检测流程示意图；

图11是是根据本申请另一个实施例的平整度的检测流程示意图；

图12是根据本申请又一个实施例的平整度的检测流程示意图；

图13是根据本申请再一个实施例的平整度的检测流程示意图；

图14是根据本申请又一个实施例的平整度的检测流程示意图。

附图标记：

可折叠电子设备101；

第一本体1011；第二本体1012；驱动装置1013；

第一显示屏1011c；第二显示屏1012c；

第一边缘1011a；第三边缘1011b；第二边缘1012a；第四边缘1012b；

装夹平台100；

支撑系统1；支撑台11；基台12；

支撑部111；放置部112；底座部113；

动力系统2；第一机械臂21；第二机械臂22；

第一夹持部211；第二夹持部221；

光学系统3；激光接收器31；激光发射器32；

接收头311；发射头321；

图像采集系统4。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述根据本申请第一方面实施例的装夹平台100。

如图1和图3所示，装夹平台100可以包括支撑系统1，支撑系统1包括支撑台11和基台12，基台12可以位于支撑系统1的底部，支撑台安装在基台12上，便于使得支撑系统1可以形成为一个整体，有利于保证装夹平台100的组装精度，支撑台11适于承载可折叠电子设备101。例如，支撑台11可以包括支撑部111和放置部112，放置部112可以水平设置，放置部112的上表面可以形成为放置面，支撑部111可以竖直设置且支撑部111可以支撑于放置部112的底面上；当装夹平台100用于对可折叠电子设备101的折叠角度进行校准时，可折叠电子设备101可以放置于放置部112上，使得支撑台11可以支撑可折叠电子设备101，以便于实现可折叠电子设备101的装夹。

其中，基台12的具体结构可以根据实际需求具体设置，在此不作具体限制，例如基台12可以形成为长方体结构，但不限于此。

如图1和图3所示，装夹平台100还可以包括动力系统2，动力系统2包括第一机械臂21和第二机械臂22，第一机械臂21和第二机械臂22均安装在基台12上，便于使得装夹平台100形成为一个整体，有利于装夹平台100的搬运；第一机械臂21和第二机械臂22相对设在支撑台11的两侧，且第一机械臂21和第二机械臂22沿支撑台11横向方向(例如，图1中的AA’方向)安装，以分别装夹可折叠电子设备101上可相对折叠的两端。

例如，可折叠电子设备101包括枢转相连的第一本体1011和第二本体1012，第一本体1011的远离第二本体1012的一侧边缘为第一边缘1011a，第二本体1012的远离第一本体1011的一侧边缘为第二边缘1012a。第一机械臂21和第二机械臂22可以分别设在支撑台11的相对两侧，当可折叠电子设备101放置于支撑台11上时，第一边缘1011a与第一机械臂21对应设置，第一机械臂21可以夹持第一边缘1011a，第二边缘1012a与第二机械臂22对应设置，第二机械臂22可以夹持第二边缘1012a，由于支撑台11可以支撑可折叠电子设备101，有利于减小第一机械臂21对第一边缘1011a的夹持力、第二机械臂22对第二边缘1012a的夹持力，从而保证可折叠电子设备101稳定限位于装夹平台100，使得可折叠电子设备101稳定装夹于装夹平台100，有效保护了可折叠电子设备101，同时避免了可折叠电子设备101自身重力对校准精度的影响，有利于提升装夹平台100的校准精度。

其中，第一机械臂21与基台21滑动配合以使第一机械臂21和第二机械臂22可在支撑台11的横向方向上相对运动，可以调节第一机械臂21与支撑台11之间的距离，也可以改变第一机械臂21和第二机械臂22在支撑台11横向方向上的距离，则第一机械臂21可以使用不同尺寸、不同规格的可折叠电子设100，使得装夹平台100可以实现不同规格的可折叠电子设备100的装夹，提升了装夹平台100的适用性、便利性，且第一机械臂21和第二机械臂22可以适应可折叠电子设备100的多种折叠状态，避免动力系统2干涉可折叠电子设备100的折叠，有利于简化第一机械臂21的结构，同时保证装夹平台100装夹的稳定性和可靠性。

可以理解的是，第一机械臂21与基台12之间的滑动配合可以通过滑槽和滑轨的配合实现、或者通过滚珠丝杠螺母的配合实现、或者通过齿轮和齿条的啮合实现，但不限于此。

根据本申请实施例的装夹平台100，可以实现可折叠电子设备101的装夹，以进行可折叠电子设备101的相关测试，例如折叠角度的校准、检测，平整度的检测等，且装夹平台100在使用过程中，便于保证第一机械臂21和第二机械臂22运行平稳，可以降低校准和检测过程中的震动，避免了可折叠电子设备101损坏，可以起到保护可折叠电子设备101的作用。

在本申请的一些实施例中，如图4、图6和图7所示，第一机械臂21的夹持端包括间隔设置的两个第一夹持部211，两个第一夹持部211均可相对支撑台11转动，两个第一夹持部211的转动平面相对平行，且两个第一夹持部211的转动平面垂直支撑台11的支撑平面。例如，在图4、图6和图7的示例中，两个第一夹持部211可以分布在可折叠电子设备100可相对折叠两端中其中一端的长度两端，两个第一夹持部211沿垂直于支撑台11横向方向的方向(例如，图4中的BB’方向)间隔设置，例如每个第一夹持部211适于夹持第一边缘1011a的长度一端，有利于保证第一机械臂21的夹持稳定性，便于保证第一边缘1011a的长度两端位于同一水平面上。当装夹平台100包括光学系统3时，可以为光学系统3预留出足够的空间，便于光学系统3的布置、使用。

其中，两个第一夹持部211的转动轴线可以与支撑台11的支撑平面(例如，图1中支撑台11的上表面)平行，两个第一夹持部211的转动平面可以相对平行，且两个第一夹持部211的转动平面垂直于支撑台11的支撑平面，保证了两个第一夹持部211始终稳定夹持第一边缘1011a，使得两个第一夹持部211可以适应可折叠电子设备100的多种折叠状态，当可折叠电子设备100折叠状态发生变化时，可折叠电子设备100的可相对折叠部分与第一机械臂21之间的相对角度发生变化，则第一夹持部211可以跟随上述相对角度而转动以保证可折叠电子设备101顺利折叠、装夹稳定。例如，在图1的示例中，两个第一夹持部211的转动平面可以为纸面所在的平面，即图1中的竖直平面，支撑台11的支撑平面为图1中的水平面。

在本申请的一些实施例中，如图4、图6和图7所示，第二机械臂22的夹持端包括间隔开设置的两个第二夹持部221，例如，每个第二夹持部221适于夹持第二边缘1012a的长度一端，有利于保证第二机械臂22的夹持稳定性，便于保证第二边缘1012a的长度两端位于同一水平面上。当装夹平台100包括光学系统3时，可以为光学系统3预留出足够的空间，便于光学系统3的布置、使用。

在本申请的一些具体实施例中，第二机械臂22与基台12滑动配合以使第二机械臂22与支撑台11之间的距离可调节，使得第二机械臂22更好地适应第二本体1012相对于第一本体1011的转动，同时有利于在避免第二机械臂22干涉第二本体1012相对于第一本体1011转动的前提下，简化第二机械臂22的结构。例如，如图1所示，第一机械臂21和第二机械臂22可以沿AA’方向分别设在支撑台11的两侧，且第二机械臂22与基台12在AA’方向上滑动配合，使得第二机械臂22可以在AA’方向上相对于基台12移动，以调整第二机械臂22与支撑台11在AA’方向上的距离，则第二机械臂22的夹持端可以在AA’方向上相对于基台12移动，使得第二机械臂22的夹持端可以适用不同尺寸、不同规格的可折叠电子设备100，使得装夹平台100可以实现不同规格的可折叠电子设备100的限位、安装，进一步提升了装夹平台100的适用性。

可以理解的是，第二机械臂22与基台12之间的滑动配合可以通过滑槽和滑轨的配合实现、或者通过滚珠丝杠螺母的配合实现、或者通过齿轮和齿条的啮合实现，但不限于此。此外，第二机械臂22还可以固设于基台12上。

在本申请的进一步实施例中，如图4所示，装夹平台100还包括光学系统3，光学系统3包括激光接收器31和激光发射器32，激光接收器31和激光发射器32分别设在支撑台11的两侧，激光接收器31和激光发射器32分别与第一机械臂21和第二机械臂22对应设置。

激光接收器31可以对应于第一机械臂21设置，且激光接收器31可以跟随第一机械臂21运动，激光发射器32可以对应于第二机械臂22设置，且激光发射器32可以跟随第二机械臂22运动，激光发射器32可以发射激光，激光接收器31可以接收激光发射器31发射的激光，确保光学系统3的检测精度，实现非接触测量以避免被测物的损伤。例如，激光接收器31可以设在第一边缘1011a处，激光发射器32可以设在第二边缘1012a处。其中，当激光发射器32转动设置时，可以记录激光发射器32的转角，以通过该转角计算出可折叠电子设备101的折叠角度(例如，第一本体1011的宽度与第二本体1012的宽度相等)；或者，当激光发射器32和激光接收器31均转动设置时，可以分别记录激光发射器32的转角和激光接收器31的转角，以通过上述两个转角计算出可折叠电子设备101的折叠角度；或者，激光接收器31与激光发射器32配合还可以获取第一机械臂21和第二机械臂22之间的距离，同样可以计算出可折叠电子设备101的折叠角度；但不限于此。

由此，装夹平台100不仅可以用于对可折叠电子设备101的折叠角度的校准，还可以通过光学系统3例如激光发射器32与激光接收器31的配合实现对可折叠电子设备101的折叠角度的检测，或者可以通过光学系统3例如激光发射器32和激光接收器31的配合实现对可折叠电子设备101的平整度的检测，便于保证可折叠电子设备101在工业生产商的一致性，丰富了装夹平台100的功能，提升了装夹平台100的适用性和实用性。

其中，激光接收器31和激光发射器32还均与动力系统2相连，以由动力系统2驱动运动，使得激光接收器31和激光发射器32可以分别适应第一本体1011和第二本体1012的相对运动，确保光学系统3可以实现对可折叠电子设备101的折叠角度的检测、以及对可折叠电子设备101的平整度的检测等多种功能。

具体地，在图4、图6和图7的示例中，动力系统2构造成使激光接收器31与第一机械臂21的夹持端同步运动，此时激光接收器31可以设在第一机械臂21的夹持端上，动力系统2驱动第一机械臂21的夹持端运动即可实现激光接收器31与第一机械臂21夹持端的同步运动，使得激光接收器31与第一机械臂21夹持端的相对位置可以始终保持不变，同时由于第一机械臂21适于夹持第一边缘1011a，便于实现激光接收器31与第一边缘1011a运动的同步性，有利于使得激光接收器31与第一边缘1011a的相对位置可以保持不变，从而提升装夹平台100的准确性；当然，激光接收器31还可以与第一机械臂21的夹持端分别独立设置，动力系统2分别驱动激光接收器31和第一机械臂21的夹持端运动，实现激光接收器31与第一机械臂21夹持端运动的同步性。

当然，动力系统2还可以构造成使激光接收器31与第一机械臂21的夹持端非同步运动，例如，激光接收器31与第一机械臂21的夹持端分别独立设置，动力系统2分别驱动激光接收器31和第一机械臂21的夹持端运动，动力系统2可以先驱动第一机械臂21的夹持端运动、再驱动激光接收器31运动；但不限于此。

可选地，激光接收器31固定安装于第一机械臂21的夹持端，此时激光接收器31激光接收角度始终保持不变。例如，在图6的示例中，第一机械臂21的夹持端包括间隔开设置的两个第一夹持部211，激光接收器31固定安装在两个第一夹持部211之间，激光接收器31的长度两端分别固定于两个第一夹持部211，方便了激光接收器31的安装，简化了装夹平台100的控制逻辑。

当然，激光接收器31还可以可转动地安装于第一机械臂21的夹持端，此时动力系统2可以驱动激光接收器31相对于第一机械臂21的夹持端转动，使得激光接收器31的接收角度发生变化。例如，在图4和图7的示例中，激光接收器31可转动地安装于第一机械臂21的夹持端，第一机械臂21的夹持端可以包括间隔开设置的两个第一夹持部211，激光接收器31转动安装在两个第一夹持部211之间，激光接收器31的长度两端分别转动安装于两个第一夹持部211，激光接收器31的转动轴线可以沿第一边缘1011a的长度方向延伸，使得激光接收器31可以更加准确地接受激光发射器32的激光，提升装夹平台100的精度例如可以提升装夹平台100对可折叠电子设备101折叠角度的检测精度，同时方便了激光接收器31的布置，避免激光接收器31干涉第一机械臂21对第一边缘1011a的夹持。

可以理解的是，当第一夹持部211可相对支撑台11转动时，激光接收器31的转动轴线可以与第一夹持部211的转动轴向平行，激光接收器31可以与第一夹持部211同步转动、或非同步转动。

具体地，如图4、图6和图7所示，动力系统2构造成使激光发射器32相对第二机械臂22的夹持端可转动，使得激光发射器32相对于第二机械臂22的夹持端可转动、激光发射器32的发射角度可以发生变化，从而当第一本体1011和第二本体1012相对转动时，由于激光发射器32与激光接收器31的相对位置发生变化，激光发射器32可以转动以更好地朝向激光接收器31发射激光。

可选地，激光发射器32可转动地安装于第二机械臂22的夹持端，此时动力系统2可以驱动激光发射器32相对于第二机械臂22的夹持端转动，使得激光发射器32的发射角度发生变化。例如，在图4、图6和图7的示例中，第二机械臂22的夹持端包括间隔开设置的两个第二夹持部221，激光发射器32转动安装在两个第二夹持部221之间，激光发射器32的长度两端分别转动安装于两个第二夹持部221，激光发射器32的转动轴线可以沿第二边缘1012a的长度方向延伸，使得激光发射器32可以更好地朝向激光接收器31发射激光，有利于保证装夹平台100的精度，例如可以保证装夹平台100对可折叠电子设备101折叠角度的检测精度，同时方便了激光发射器32的布置，避免激光发射器32干涉第二机械臂22对第二边缘1012a的夹持。

在图4和图6的示例中，激光接收器31包括间隔开排布的多个接收头311，激光发射器32包括间隔开排布的多个发射头321，发射头321的数量与接收头311的数量相同且多个发射头321与多个接收头311一一对应，从而可以通过对比多个接收头311接收到的激光的光强，实现对可折叠电子设备101的平整度的检测、判断。

例如，如图4和图6所示，多个接收头311可以沿第一边缘1011a的长度方向(例如，图4中的BB’方向)间隔排布，多个发射头321可以沿第二边缘1012a的长度方向(例如，图4中的BB’方向)间隔排布，每个接收头311均有一个发射头321与其对应，则多个发射头321与多个接收头311配合，可以通过对比多个接收头311接收到的激光的光强，实现对可折叠电子设备101的平整度的检测、判断。例如，当其中一个接收头311提前或落后于其他接收头311接收到激光，则可以判定该接收头311对应的区域的平整度出现异常。

在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上。例如，在图4和图6的示例中，接收头311和发射头321均为23个，23个接收头311可以沿第一边缘1011a的长度方向(例如，图4中的BB’方向)均匀间隔排布，23个发射头321可以沿第二边缘1012a的长度方向(例如，图4中的BB’方向)均匀间隔排布，第一边缘1011a的长度方向与第二边缘1012a的长度方向可以平行设置，每个接收头311均有一个与其沿AA’方向正对设置的发射头321。当然，接收头311和发射头321还可以均为15个、或20个、或26个等，相邻两个接收头311之间的间隔可以根据实际需求具体设置。

此外，在图7的示例中，激光接收器31的接收头311还可以为一个，激光发射器32的发射头321还可以为一个，该发射头321与接收头311对应设置例如可以沿AA’方向正对设置，此时动力系统2可以构造成驱动接收头311沿第一边缘1011a的长度方向移动、驱动发射头321沿第二边缘1012a的长度方向移动，且接收头311沿第一边缘1011a的移动可以同步于发射头321沿第二边缘1012a的移动，使得发射头321与接收头311可以始终正对设置；此时，可以通过对比接收头311在不同位置处接收到的激光强度，实现对可折叠电子设备101的平整度的检测、判断。其中，动力系统2可以通过滚珠丝杠机构实现接收头311和发射头321的同步移动，滚珠丝杠机构可以为两个，每个滚珠丝杠机构可以包括丝杠和与丝杠螺纹配合的螺母，动力系统2可以与丝杠相连以驱动丝杠转动，螺母可以与接收头311、发射头321对应相连，从而丝杠可以带动接收头311、发射头321移动；但不限于此。

进一步地，如图1和图3所示，装夹平台100还包括图像采集系统4，图像采集系统4设在支撑台11的上方，图像采集系统4可以配合光学系统3，保证装夹平台100的检测准确性例如可以保证装夹平台100对可折叠电子设备101的平整度检测的准确性。例如，当装夹平台100用于对可折叠电子设备101的平整度的检测、判断时，图像采集系统4可以利用激光阵列锁定可折叠电子设备101的检测区域，并对该区域进行精准放大确认，判断该检测区域的平整度，并与光学系统3判断的该检测区域的平整度进行对比，确保装夹平台100的准确性。

例如，装夹平台100用于对可折叠电子设备101的平整度的检测、判断时，可以先采用光学系统3检测可折叠电子设备101的平整度，再用图像采集系统4检测可折叠电子设备101的平整度，并与光学系统3判断的该检测区域的平整度进行对比。

可以理解的是，图像采集系统4可以检测可折叠电子设备101的整个待检测区域、也可以仅检测整个待检测区域的一部分。例如，先采用光学系统3检测可折叠电子设备101的平整度，可以获取可折叠电子设备101的平整度较差的区域，再用图像采集系统4检测上述平整度较差的区域，从而提升装夹平台100的检测效率。

可选地，如图1和图3所示，图像采集系统4还与动力系统2相连，以由动力系统2驱动运动，使得图像采集系统4可以运动至对准检测区域以对检测区域进行精准放大确认，确保图像采集系统4的准确性，而且图像采集系统4无需另外设置驱动装置驱动运动，节省了装夹平台100的部件，简化结构、降低成本。

可以理解的是，动力系统2可以驱动第一机械臂21和第二机械臂22中的至少一个运动。可折叠电子设备101可以为可自动折叠电子设备，例如可折叠电子设备101包括枢转相连的第一本体1011和第二本体1012以及驱动第一本体1011相对第二本体1012枢转的驱动装置1013，此时可折叠电子设备101可以由驱动装置1013主动驱动实现可折叠电子设备101的自动折叠、自动展开，也可以由外力被动驱动实现可折叠电子设备101的被动折叠、被动展开。

由于可折叠电子设备101可以在驱动装置1013的驱动作用下自动改变折叠角度，驱动装置1013可以驱动第一机械臂21的夹持端和第二机械臂22的夹持端中的上述至少一个运动；换言之，第一机械臂21的夹持端和第二机械臂22的夹持端中的至少一个活动设置，则第一机械臂21的夹持端和第二机械臂22的夹持端中的其中一个活动设置以被驱动运动、另一个固定设置，或者第一机械臂21的夹持端和第二机械臂22的夹持端均活动设置以分别被驱动运动。

例如，第一机械臂21的夹持端活动设置，当第一机械臂21夹持第一边缘1011a时，动力系统2可以通过第一机械臂21驱动第一边缘1011a运动，当第一机械臂21夹持第一边缘1011a、且第一机械臂21释放(例如，动力系统2未对第一机械臂21施加动力)时，驱动装置1013可以通过第一本体1011带动第一机械臂21运动；第二机械臂22的夹持端活动设置，当第二机械臂22夹持第二边缘1012a时，动力系统2可以通过第二机械臂22驱动第二边缘1012a运动，当第二机械臂22夹持第二边缘1012a、且第二机械臂22释放(例如，动力系统2未对第二机械臂22施加动力)时，驱动装置1013可以通过第二本体1012带动第二机械臂22运动。由此，可折叠电子设备101在装夹平台100上可以由驱动装置1013驱动实现自动折叠、也可以由动力系统2驱动实现被动折叠。

根据本申请实施例的装夹平台100的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

根据本申请第二方面实施例的折叠角度校准方法，可以采用根据本申请上述第一方面实施例的装夹平台100进行校准。

折叠角度校准方法用于对可折叠电子设备101的折叠角度进行校准，可折叠电子设备101包括枢转相连的第一本体1011和第二本体1012以及驱动第一本体1011相对第二本体1012枢转的驱动装置1013，第一本体1011的远离第二本体1012的一侧边缘为第一边缘1011a，第二本体1012的远离第一本体1011的一侧边缘为第二边缘1012a。

如图1、图3、图5和图8所示，折叠角度校准方法包括步骤：第一机械臂21和第二机械臂22分别夹持可折叠电子设备101的第一边缘1011a和第二边缘1012a；第一机械臂21和第二机械臂22中的至少一个运动，以使释放驱动的可折叠电子设备101折叠至预设角度；可折叠电子设备101录入预设角度。

例如，可以先将可折叠电子设备101置于支撑台11，使第一机械臂21夹持第一边缘1011a，第二机械臂22夹持第二边缘1012a；可折叠电子设备101释放驱动，第一机械臂21和第二机械臂22中的至少一个运动以使可折叠电子设备101折叠至预设角度；而后，可折叠电子设备101录入预设角度。

其中，装夹平台100用于对可折叠电子设备101的折叠角度进行校准时，装夹平台100可以与可折叠电子设备101之间通信连接；可折叠电子设备101可以先进行组装，并将组装完成的可折叠电子设备101置于支撑台11，使第一机械臂21夹持第一边缘1011a、第二机械臂22夹持第二边缘1012a，实现了可折叠电子设备101在装夹平台100上的限位、安装。

可折叠电子设备101释放驱动，动力系统2驱动可折叠电子设备101折叠，即可折叠电子设备101的驱动装置1013不主动驱动可折叠电子设备101折叠以使第一本体1011和第二本体1012相对转动，可折叠电子设备101的折叠动力来源于动力系统2，在动力系统2驱动可折叠电子设备101折叠的过程中，可以控制第一机械臂21的夹持端或第二机械臂22的夹持端运动、也可以控制第一机械臂21的夹持端和第二机械臂22的夹持端运动，例如第一机械臂21的夹持端固定、第二机械臂22的夹持端运动，或者第二机械臂22的夹持端固定、第一机械臂21的夹持端运动，使得第一本体1011相对于第二本体1012转动。

可以理解的是，当装夹平台100设置为第一机械臂21的夹持端和第二机械臂22的夹持端中的其中一个活动设置、另一个固定设置时，“第一机械臂21和第二机械臂22中的至少一个运动”可以为控制第一机械臂21的夹持端和第二机械臂22的夹持端中的上述其中一个运动；当装夹平台100设置为第一机械臂21的夹持端和第二机械臂22的夹持端均活动设置时，则“第一机械臂21和第二机械臂22中的至少一个运动”可以理解为第一机械臂21的夹持端固定、第二机械臂22的夹持端运动，或者控制第二机械臂22的夹持端固定、第一机械臂21的夹持端运动，或者第一机械臂21的夹持端和第二机械臂22的夹持端均运动。

当可折叠电子设备101折叠至预设角度时，装夹平台100可以将预设角度的数值传送至可折叠电子设备101，可折叠电子设备101录入预设角度，以将此时的折叠状态标定为预设角度。

其中，装夹平台100与可折叠电子设备101之间可以通过无线网络例如Wi-Fi等连接，当第一机械臂21的夹持端带动第一本体1011相对于第二本体1012转动使得可折叠电子设备101折叠至预设角度时，装夹平台100可以通过Wi-Fi发送命令以告知可折叠电子设备101此时的折叠角度，可折叠电子设备101接收到命令后，将此时的折叠状态标定为上述命令传输的角度。

“可折叠电子设备101置于支撑台11”并非是指可折叠电子设备101的折叠角度为180°，而可以理解为可折叠电子设备101平稳放置于支撑台11，例如第二本体1012的下表面与支撑台11的上表面面接触，至于此时可折叠电子设备101的折叠角度不作具体限制；“可折叠电子设备101的折叠角度”可以理解为第一本体1011与第二本体1012在枢转连接处的夹角β；“可折叠电子设备101释放驱动”可以理解为可折叠电子设备101的折叠动力不是来源于驱动装置1013，则驱动装置1013可以构造成在外力作用下被动驱动，类似于现有空调器出风口处的导风板的转动，导风板可以在电机的驱动作用下主动转动实现导风、也可以在外力作用下例如用户手动操作被动转动实现导风，或者驱动装置1013可以构造成通过离合器等驱动第一本体1011和第二本体1012相对转动、且可以通过离合器切断驱动装置1013向第一本体1011和/或第二本体1012输入的动力实现可折叠电子设备101释放驱动。

此外，预设角度可以为0°、或60°、或90°、或135°、或180°等；默认可折叠电子设备101需要标定的角度有0°、90°、180°，此时可折叠电子设备101可以依次进行三次折叠角度的校准，例如动力系统2可以驱动可折叠电子设备101折叠至折叠角度为0°，可折叠电子设备101进行一次录入，然后，动力系统2可以驱动可折叠电子设备101折叠至折叠角度为90°，可折叠电子设备101再进行一次录入，动力系统2可以驱动可折叠电子设备101折叠至折叠角度为180°，可折叠电子设备101又进行一次录入；但不限于此。

根据本申请实施例的折叠角度校准方法，通过采用上述的装夹平台100进行校准，实现了可折叠电子设备101的驱动装置1013驱动的初始化校准，逻辑简单、便于操作。

可选地，动力系统2驱动可折叠电子设备101折叠至预设角度具体为：第二机械臂22固定不动、第一机械臂21相对第二机械臂22运动，使得可折叠电子设备101的折叠角度发生变化。当然，动力系统2驱动可折叠电子设备101折叠至预设角度还可以为：第一机械臂21固定不动、第二机械臂22相对第一机械臂21运动；或者第一机械臂21和第二机械臂22均运动、且第一机械臂21和第二机械臂22相对运动，同样可以改变可折叠电子设备101的折叠角度。

根据本申请第三方面实施例的折叠角度检测方法，可以采用根据本申请上述第一方面实施例的装夹平台100进行检测，且装夹平台100还包括光学系统3，光学系统3包括激光接收器31和激光发射器32，激光接收器31和激光发射器32分别设在支撑台11的两侧，激光接收器31和激光发射器32分别与第一机械臂21和第二机械臂22对应设置，以检测第一机械臂21和第二机械臂22之间的距离。例如，激光接收器31可以对应第一机械臂21设置，激光发射器32可以对应第二机械臂22设置。激光接收器31和激光发射器32可以均与动力系统2相连，以由动力系统2驱动运动。

折叠角度检测方法用于对可折叠电子设备101的折叠角度进行检测，可折叠电子设备101包括枢转相连的第一本体1011和第二本体1012以及驱动第一本体1011相对第二本体1012枢转的驱动装置1013，第一本体1011的远离第二本体1012的一侧边缘为第一边缘1011a，第二本体1012的远离第一本体1011的一侧边缘为第二边缘1012a。

如图1、图3、图5和图9所示，折叠角度检测方法包括步骤：第一机械臂21和第二机械臂22分别夹持可折叠电子设备的第一边缘1011a和第二边缘1012a，且第二机械臂22固定；可折叠电子设备101自动折叠至设定角度；激光接收器31跟随第一本体1011运动，激光发射器32转动，在激光接收器31接收到预设强度的激光信号时，激光发射器32停止转动并记录激光发射器32的转角，通过转角判断设定角度是否存在误差。

例如，可折叠电子设备101可以先进行组装，并对组装完成的可折叠电子设备101的折叠角度进行校准，校准完成的可折叠电子设备101可以置于支撑台11，第一机械臂21夹持第一边缘1011a、第二机械臂22夹持第二边缘1012a，实现了可折叠电子设备101在装夹平台100上的限位、安装。

第二机械臂22的夹持端固定不动、第一机械臂21的夹持端释放，可折叠电子设备101在驱动装置1013的驱动作用下自动折叠至设定角度；激光接收器31可以跟随第一边缘1011a运动，控制激光发射器32转动以改变激光发射器32的发射角度，在激光接收器31接收预设强度的激光信号时，激光发射器32停止转动并记录激光发射器32的转角，通过转角计算出可折叠电子设备101的实际折叠角度，并将实际折叠角度与设定角度进行对比，从而判断设定角度是否存在误差。

可以理解的是，第一机械臂21的夹持端活动设置，第二机械臂22的夹持端可以活动设置、也可以固定设置，当第二机械臂22的夹持端固定设置时，可以将第二机械臂22夹持第二边缘1012a，即可实现第二边缘1012a的固定，当第二机械臂22的夹持端活动设置时，第二机械臂22夹持第二边缘1012a，可以通过装夹平台100控制第二机械臂22的夹持端固定不同以实现第二边缘1012a的固定。

其中，“激光接收器31跟随第一边缘1011a运动”包括但不限于激光接收器31与第一边缘1011a同步运动。激光发射器32的转动过程可以与可折叠电子设备101的自动折叠过程同时进行，或者可折叠电子设备101可以先自动折叠至设定角度，然后激光发射器32再转动；但不限于此。

可以理解的是，如果判定设定角度存在误差，则设定角度的实际误差超过了误差允许范围，可折叠电子设备101需要重新进行折叠角度的校准，如果判定设定角度不存在误差，则设定角度的实际误差处于误差允许范围内，可折叠电子设备101符合要求，无需再进行校准。对可折叠电子设备101的折叠角度进行校准以及对可折叠电子设备101的折叠角度的重新校准可以采用根据本申请上述第一方面实施例的装夹平台100，也可以采用其他装置，本申请不做具体限制。

其中，“第一机械臂21的夹持端释放”可以理解为第一机械臂21的夹持端未夹持第一边缘1011a，即第一机械臂21的夹持端与第一边缘1011a彼此分离，此时激光接收器31可以通过其他装置跟随第一边缘1011a运动；或者，第一机械臂21的夹持端仍夹持第一边缘1011a、且第一机械臂21在第一边缘1011a的带动下运动，也就是说，第一机械臂21的动力源是驱动装置1013、而非动力系统2，此时激光接收器31可以通过第一机械臂21的夹持端设在第一边缘1011a，便于激光接收器31与第一边缘1011a同步运动。“激光发射器32的转角”可以理解为激光发射器32初始状态发射的激光与目标状态发射的激光之间的夹角α(例如，如图5所示)，当可折叠电子设备101平放于支撑台11时，激光发射器32可以处于初始状态，此时发射的激光可以平行与第二本体1012的上表面，当激光接收器31接收预设强度的激光信号时，激光发射器32可以处于目标状态，此时发射的激光可以朝向激光接收器31以被激光接收器31接收。

根据本申请实施例的折叠角度检测方法，通过采用上述的装夹平台100进行检测，实现了可折叠电子设备101的驱动装置1013驱动的折叠角度的检测，逻辑简单、便于操作。

此外，还可以通过激光接收器31和激光发射器32之间的配合，检测第一机械臂21和第二机械臂22之间的距离，同样可以计算出可折叠电子设备101的实际折叠角度。例如，在激光接收器31接收预设强度的激光信号时，激光发射器32停止转动，光学系统3可以根据激光的飞行时间计算出激光发射器32和激光接收器31之间的距离，从而得到第一机械臂21的夹持端和第二机械臂22的夹持端之间的距离；通过测量等方式获得第一本体1011的宽度W1与第二本体1012的宽度W2，可以通过三角形的余弦定理计算出可折叠电子设备101的实际折叠角度。

例如，在图6的示例中，激光接收器31可以固定安装于第一机械臂21的夹持端，第一机械臂21的夹持端和激光接收器31均与第一边缘1011a同步运动，且激光接收器31可以广角接收激光，也就是说，激光接收器31的具有激光接收角度范围，位于该激光接收角度范围内的激光均可被激光接收器31接收；在激光发射器32转动的过程中，当激光接收器31接收预设强度的激光信号时，激光发射器32停止转动并记录激光发射器32的转角α，通过转角α计算出可折叠电子设备101的实际折叠角度，保证装夹平台100的检测精度。

又例如，在图4和图7的示例中，激光接收器31可转动地安装于第一机械臂21的夹持端，第一机械臂21的夹持端和激光接收器31均跟随第一边缘1011a运动，且激光接收器31相对于第一机械臂21的夹持端可转动；在激光发射器32转动的过程中，激光接收器31也转动，直至激光接收器31接收到激光，激光发射器32和激光接收器31均停止转动，并记录激光发射器32的转角α，以计算出可折叠电子设备101的实际折叠角度，使得装夹平台100具有良好的检测精度。

可以理解的是，当仅记录激光发射器32的转角α时，可以通过三角形的正弦定理和/或余弦定理计算出可折叠电子设备101的实际折叠角度；如果激光接收器31转动设置时，还可以同时记录激光发射器32的转角α和激光接收器31的转角γ，可以通过三角形的内角和计算出可折叠电子设备101的实际折叠角度为180°-α-γ，以简化计算。

其中，当第一本体1011的宽度W1与第二本体1012的宽度W2相等时，第一本体1011和第二本体1012之间的枢转连接位置、激光发射器32、以及激光接收器31可以构成等腰三角形，此时转角α＝转角γ，可以仅记录激光发射器32的转角α，简化折叠角度检测方法的控制逻辑；而且，此时可以将激光接收器31和激光发射器32设置为同步转动，则激光接收器31和激光发射器32具有相同的转动速度和转动角度，激光接收器31和激光发射器32的转动方向可以设置为同时朝向对应激光光束靠近可折叠电子设备101的方向转动或同时朝向对应激光光束远离可折叠电子设备101的方向转动，进一步简化了折叠角度检测方法的控制逻辑、保证检测精度。

根据本申请第四方面实施例的平整度检测方法，可以采用根据本申请上述第一方面实施例的装夹平台100进行检测，且装夹平台100还包括光学系统3，光学系统3包括激光接收器31和激光发射器32，激光接收器31和激光发射器32分别设在支撑台11的两侧，激光接收器31和激光发射器32分别与第一机械臂21和第二机械臂22对应设置，以检测第一机械臂21和第二机械臂22之间的距离。例如，激光接收器31可以对应第一机械臂21设置，激光发射器32可以对应第二机械臂22设置。激光接收器31和激光发射器32均与动力系统2相连，以由动力系统2驱动运动。

平整度检测方法用于对可折叠电子设备101展平时的平整度进行检测，可折叠电子设备101包括枢转相连的第一本体1011和第二本体1012以及驱动第一本体1011相对第二本体1012枢转的驱动装置1013，第一本体1011的远离第二本体1012的一侧边缘为第一边缘1011a，第二本体1012的远离第一本体1011的一侧边缘为第二边缘1012a。

如图1、图3和图10-图14所示，平整度检测方法包括步骤：第一机械臂21和第二机械臂22分别夹持可折叠电子设备101的第一边缘1011a和第二边缘1012a，第一机械臂21或第二机械臂22固定；可折叠电子设备101自动展平；通过激光接收器31接收到的光强信息判断可折叠电子设备101的平整度。

例如，装夹平台100用于对可折叠电子设备101的平整度进行检测时，可折叠电子设备101可以先进行组装，并将组装完成的可折叠电子设备101置于支撑台11，使第一机械臂21夹持第一边缘1011a、第二机械臂22夹持第二边缘1012a，实现了可折叠电子设备101在装夹平台100上的限位、安装。

第一机械臂21的夹持端或第二机械臂22的夹持端固定，例如可以控制第一机械臂21的夹持端固定、第二机械臂22的夹持端释放，或者可以控制第二机械臂22的夹持端固定、第一机械臂21的夹持端释放，以确保可折叠电子设备101的限位；控制可折叠电子设备101自动展平，即可折叠电子设备101在驱动装置1013的驱动作用下转平，使得可折叠电子设备101的折叠角度为180°，并可以保持在此状态。

可以理解的是，第一机械臂21的夹持端可以活动设置、也可以固定设置，第二机械臂22的夹持端可以活动设置、也可以固定设置，且第一机械臂21的夹持端和第二机械臂22的夹持端中的至少一个活动设置。

激光接收器31可以接收激光发射器32发射的激光，通过激光接收器31接收到的光强信息可以判断可折叠电子设备101的平整度，光强信息可以包括激光的光强、激光的飞行时间等。

根据本申请实施例的平整度检测方法，通过采用上述的装夹平台100进行检测，实现了可折叠电子设备101的驱动装置1013驱动的平整度的检测，逻辑简单、便于操作。

在本申请的一些可选实施例中，如图4、图6和图11所示，激光接收器31包括沿第一边缘1011a间隔排布的多个接收头311，激光发射器32包括沿第二边缘1012a间隔排布的多个发射头321，发射头321的数量与接收头311的数量相同且发射头321与接收头311一一对应。每个接收头311均可以接收对应发射头321发射的激光，通过比较每个接收头311接受到的激光强度则可以判断可折叠电子设备101的平整度，例如光强信息可以为激光的飞行时间，当多个接收头311中的其中一个提前或落后于其他接收头311接收到激光，则可判定对应于上述其中一个接收头311的区域的平整度出现异常

在本申请的另一些可选实施例中，如图7和图12所示，激光接收器31包括一个接收头311，接收头311沿第一边缘1011a的长度方向可移动，激光发射器32包括一个发射头321，发射头321沿第二边缘1012a的长度方向可移动，发射头321与接收头311同步移动以使发射头321与接收头311可以始终对应布置，从而接收头311可以接收发射头321发射的激光，通过比较接收头311在不同位置处接收到的激光强度判断可折叠电子设备100的平整度，例如，激光强度可以为激光的飞行时间，接收头311在某个位置处提前或落后于其他位置处接收到激光，则可判定上述位置对应的区域的平整度出现异常。

在本申请的一些实施例中，如图1、图13和图14所示，装夹平台100还包括图像采集系统4，图像采集系统4设在支撑台11的上方，图像采集系统4可以配合光学系统3，保证装夹平台100的检测准确性。平整度检测方法还包括步骤：通过图像采集系统4对判断不平整位置进行图像采集，并进行采集图像放大确认。

例如，可以先采用光学系统3检测可折叠电子设备101的平整度，获取可折叠电子设备101的不平整位置，通过图像采集系统4对上述不平整位置进行图像采集，并进行采集图像放大确认，确保装夹平台100对平整度检测的准确性。其中，图像采集系统4可以包括摄像头，图像采集系统4可以利用激光阵列锁定上述不平整位置后，利用摄像头对上述区域进行精准放大，图像采集系统4可以根据摄像头采集的图像进行平整度的判断、确认，例如图像采集系统4中可以预先设有理想平整度的图像，且图像采集系统4可以将理想图像与实际图像相对比，以得到实际图像的平整度；但不限于此。

下面参考图1-图14以三个具体的实施例详细描述根据本申请实施例的装夹平台100、折叠角度校准方法、折叠角度检测方法和平整度检测方法。值得理解的是，下述描述仅是示例性说明，而不是对本申请的具体限制。

实施例一

在本实施例中，如图1-图5所示，装夹平台100可以用于对可折叠电子设备101的折叠角度进行校准、对可折叠电子设备101的折叠角度进行检测、对可折叠电子设备101的平整度进行检测。其中，可折叠电子设备100可以为可自动折叠电子设备，例如可自动折叠手机；当然，可折叠电子设备100还可以为手动折叠电子设备，手动折叠电子设备可以通过机械卡位结构实现电子设备的被动折叠、被动展开。

可折叠电子设备101包括枢转相连的第一本体1011和第二本体1012以及驱动第一本体1011相对第二本体1012枢转的驱动装置1013，第一本体1011和第二本体1012可以均大致形成为方形板状结构，第一本体1011具有相对设置的第一边缘1011a和第三边缘1011b，第二本体1012具有相对设置的第二边缘1012a和第四边缘1012b，第一边缘1011a位于第一本体1011的远离第二本体1012的一侧，第二边缘1012a位于第二本体1012的远离第一本体1011的一侧，第三边缘1011b和第四边缘1012b枢转相连，驱动装置1013可以驱动第一本体1011和第二本体1012相对转动，实现可折叠电子设备101的自动展开、自动折叠，便于用户携带、操作，有利于提升用户的使用体验效果。其中，驱动装置1013可以为驱动电机，驱动装置1013的具体位置可以根据实际应用具体设置，只需保证驱动装置1013可以驱动第一本体1011和第二本体1012相对转动即可；可折叠电子设备101可以为可自动折叠手机，可自动折叠手机为外翻手机，外翻角度位于0°～180°(包括端点值)范围内。

可以理解的是，可折叠电子设备101还可以包括传感器，传感器可以设在第一本体1011和第二本体1012的枢转连接位置以获取第一本体1011和第二本体1012的转动角度和转动速度。其中，第一本体1011和第二本体1012可以通过转轴枢转相连。

如图2所示，第一本体1011包括第一显示屏1011c，第二本体1012包括第二显示屏1012c，第一本体1011和第二本体1012相对转动使得第一显示屏1011c和第二显示屏1012c相对转动，第一显示屏1011c和第二显示屏1012c可以形成为可折叠电子设备101的折叠屏。

如图1、图3和图4所示，装夹平台100包括支撑系统1、动力系统2、光学系统3和图像采集系统4。支撑系统1包括支撑台11和基台12，支撑台11可以包括支撑部111、放置部112和底座部113，支撑部111设在放置部112和底座部113之间，底座部113支撑在支撑部111的下端，放置部112适于承载可折叠电子设备101，支撑台11通过底座部113安装于基台12。

动力系统2包括第一机械臂21和第二机械臂22，第一机械臂21和第二机械臂22均安装在基台12上，且在AA’方向上、第一机械臂21和第二机械臂22分别设在支撑台11的两侧，第一机械臂21适于夹持第一边缘1011a，第二机械臂22适于夹持第二边缘1012a，第一机械臂21的夹持端包括分布在第一边缘1011a长度两端的两个第一夹持部211，每个第一夹持部211适于夹持第一边缘1011a的长度一端，第二机械臂22的夹持端包括分布在第二边缘1012a长度两端的两个第二夹持部221，每个第二夹持部221适于夹持第二边缘1012a的长度一端。

如图1和图3所示，第一机械臂21的夹持端可竖向移动地设于第一机械臂21上(例如，图1中第一机械臂21的夹持端设于第一机械臂21的顶端)，以使第一机械臂21的夹持端与装夹平台100底端面例如基台12之间在上下方向上的距离可调节；第二机械臂22的夹持端固设于第二机械臂22上(例如，图1中第二机械臂22的夹持端设于第二机械臂22的顶端)。第一机械臂21与基台12在AA’方向上滑动配合以使第一机械臂21与支撑台11之间的距离可调节，使得第一机械臂21的夹持端与支撑台11在AA’方向上的距离可调节；第二机械臂22与基台12在AA’方向上滑动配合以使第二机械臂22与支撑台11之间的距离可调节，使得第二机械臂22的夹持端与支撑台11在AA’方向上的距离可调节。

光学系统3包括激光接收器31和激光发射器32，激光接收器31和激光发射器32沿AA’方向分别设在支撑台11的两侧，激光接收器31和激光发射器32还均与动力系统2相连以由动力系统2驱动运动，激光接收器31适于设在第一边缘1011a，激光发射器32适于设在第二边缘1012a，激光发射器32可以发射激光，激光接收器31可以接收激光发射器31发射的激光。

如图4所示，激光接收器31沿BB’方向延伸，激光接收器31的长度两端分别转动连接与两个第一夹持部211，动力系统2驱动第一机械臂21的夹持端和激光接收器31同步运动；激光接收器31沿BB’方向延伸，激光接收器31的长度两端分别转动连接与两个第一夹持部211，动力系统2驱动第一机械臂21的夹持端和激光接收器31同步运动，激光发射器32沿BB’方向延伸，激光发射器32的长度两端分别转动连接于两个第二夹持部221，动力系统2驱动第二机械臂22的夹持端和激光发射器32同步运动。

其中，激光接收器31包括沿第一边缘1011a间隔排布多个接收头311，激光发射器32包括沿第二边缘1012a间隔排布多个发射头321，发射头321的数量与接收头311的数量相同且发射头321与接收头311一一对应配合。

如图1所示，图像采集系统4设在支撑台11的上方，当可折叠电子设备101置于装夹平台100上时，图像采集系统4可以位于可折叠电子设备101的上方，且图像采集系统4与动力系统2相连以由动力系统2驱动运动，以进行图像采集。

如图8所示，当装夹平台100用于对可折叠电子设备100的折叠角度进行校准时，装夹平台100例如装夹平台100的主机系统与可折叠电子设备101之间通过Wi-Fi连接；将可折叠电子设备101平放于支撑台11，进入工程模式，并控制可折叠电子设备101进入校准模式，使第一机械臂21夹持第一边缘1011a，第二机械臂22夹持第二边缘1012a；可折叠电子设备101释放驱动，第二机械臂22的夹持端固定、第一机械臂21的夹持端运动，以使可折叠电子设备101的折叠角度变化，并使可折叠电子设备101折叠至预设角度时，装夹平台100通过Wi-Fi发送命令以告知可折叠电子设备101此时的折叠角度，可折叠电子设备101接收到命令后，将此时的折叠状态标定为上述命令传输的角度。

如图9所示，当装夹平台100用于对可折叠电子设备100的折叠角度进行检测时，将可折叠电子设备101平放于支撑台11，进入工程模式，并控制可折叠电子设备101进入检测模式，使第一机械臂21夹持第一边缘1011a，第二机械臂22夹持第二边缘1012a；控制第二机械臂22的夹持端固定、第一机械臂21的夹持端释放，可折叠电子设备101自动折叠至设定角度，第一本体1001运动过程中带动第一机械臂21的夹持端和激光接收器31跟随第一本体1011同步运动，控制激光接收器31和激光发射器32转动，在激光接收器31接收预设强度的激光信号时，激光接收器31和激光发射器32均停止转动并记录激光发射器32的转角，通过转角判断设定角度是否存在误差。其中，第一本体1011的宽度W1与第二本体1012的宽度W2相等时，可以控制激光接收器31和激光发射器32同步转动；第一本体1011的宽度W1与第二本体1012的宽度W2不等时，可以控制激光接收器31的转速和激光发射器32的转速满足一定比例关系。

如图10、图11、图13和图14所示，当装夹平台100用于对可折叠电子设备100的平整度进行检测时，将可折叠电子设备101平放于支撑台11，进入工程模式，并控制可折叠电子设备101进入检测模式，使第一机械臂21夹持第一边缘1011a，第二机械臂22夹持第二边缘1012a；控制第二机械臂22的夹持端固定、第一机械臂21的夹持端释放，可折叠电子设备101自动展平；通过比较每个接收头311接收到的激光强度判断可折叠电子设备101平整度；并通过图像采集系统4对判断不平整位置进行图像采集，并进行采集图像放大确认。

根据本申请实施例的装夹平台100，可以实现可折叠电子设备101的驱动装置1013驱动的初始化工作，以同时实现可折叠电子设备101的校准和检测，便于保证可折叠电子设备101在工业生产商的一致性，有效解决了可折叠电子设备101的折叠角度和屏幕平整度的校准、检测问题，且结构简单、操作便利，装夹平台100在使用过程中，运行平稳，可以降低校准和检测过程中的震动，避免可折叠电子设备101损坏，起到了保护可折叠电子设备101的作用。

实施例二

如图6所示，本实施例与实施例一的结构大致相同，其中相同的部件采用相同的附图标记，不同之处在于：激光接收器31固定安装于第一机械臂21的夹持端，第一机械臂21的夹持端和激光接收器31均与第一边缘1011a同步运动，且激光接收器31可以广角接收激光；在激光发射器32转动的过程中，当激光接收器31接收预设强度的激光信号时，激光发射器32停止转动并记录激光发射器32的转角α，通过转角α计算出可折叠电子设备101的实际折叠角度。

实施例三

如图7所示，本实施例与实施例一的结构大致相同，其中相同的部件采用相同的附图标记，不同之处在于：激光接收器31的接收头311为一个，激光发射器32的发射头321为一个；动力系统2构造成驱动接收头311沿第一边缘1011a的长度方向移动、驱动发射头321沿第二边缘1012a的长度方向移动，且接收头311沿第一边缘1011a的移动同步于发射头321沿第二边缘1012a的移动，使得发射头321与接收头311始终正对设置。

如图12所示，当装夹平台100用于对可折叠电子设备100的平整度进行检测时，平整度检测方法中、“通过激光接收器31接收到的光强信息判断可折叠电子设备101平整度”可以为：通过比较接收头311在不同位置处接收到的激光强度判断可折叠电子设备101平整度。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管已经示出和描述了本申请的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本申请的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (20)

1.一种装夹平台，其特征在于，所述装夹平台包括：

支撑系统，所述支撑系统包括基台和支撑台；

动力系统，所述动力系统包括第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂和所述第二机械臂相对设在所述支撑台的两侧，且所述第一机械臂和所述第二机械臂沿所述支撑台横向方向安装，以分别装夹可折叠电子设备上可相对折叠的两端；

所述支撑台、所述第一机械臂和所述第二机械臂均安装在所述基台上，所述第一机械臂与所述基台滑动配合以使所述第一机械臂和所述第二机械臂可在所述支撑台横向方向上相对运动；

光学系统，所述光学系统包括激光接收器和激光发射器，所述激光接收器和所述激光发射器分别设在所述支撑台的两侧，所述激光接收器和所述激光发射器分别与所述第一机械臂和所述第二机械臂对应设置。

2.根据权利要求1所述的装夹平台，其特征在于，所述第一机械臂的夹持端包括间隔设置的两个第一夹持部，两个所述第一夹持部均可相对所述支撑台转动，两个所述第一夹持部的转动平面相对平行，且垂直于所述支撑台的支撑平面。

3.根据权利要求1所述的装夹平台，其特征在于，所述第二机械臂的夹持端包括间隔开设置的两个第二夹持部。

4.根据权利要求1所述的装夹平台，其特征在于，所述动力系统构造成使所述激光接收器与所述第一机械臂的夹持端同步运动。

5.根据权利要求4所述的装夹平台，其特征在于，所述激光接收器固定安装于所述第一机械臂的夹持端。

6.根据权利要求5所述的装夹平台，其特征在于，所述第一机械臂的夹持端包括间隔开设置的两个第一夹持部，所述激光接收器固定安装在两个所述第一夹持部之间。

7.根据权利要求4所述的装夹平台，其特征在于，所述激光接收器可转动地安装于所述第一机械臂的夹持端。

8.根据权利要求7所述的装夹平台，其特征在于，所述第一机械臂的夹持端包括间隔开设置的两个第一夹持部，所述激光接收器转动安装在两个所述第一夹持部之间。

9.根据权利要求1所述的装夹平台，其特征在于，所述动力系统构造成使所述激光发射器相对所述第二机械臂的夹持端可转动。

10.根据权利要求9所述的装夹平台，其特征在于，所述激光发射器可转动地安装于所述第二机械臂的夹持端。

11.根据权利要求10所述的装夹平台，其特征在于，所述第二机械臂的夹持端包括间隔开设置的两个第二夹持部，所述激光发射器转动安装在两个所述第二夹持部之间。

12.根据权利要求1所述的装夹平台，其特征在于，所述激光接收器包括间隔开排布的多个接收头，所述激光发射器包括间隔开排布的多个发射头，所述发射头的数量与所述接收头的数量相同且一一对应。

13.根据权利要求1所述的装夹平台，其特征在于，所述装夹平台还包括：图像采集系统，所述图像采集系统设在所述支撑台的上方。

14.根据权利要求13所述的装夹平台，其特征在于，所述图像采集系统还与所述动力系统相连，以由所述动力系统驱动运动。

15.一种折叠角度校准方法，其特征在于，所述折叠角度校准方法用于对可折叠电子设备的折叠角度进行校准，所述可折叠电子设备包括枢转相连的第一本体和第二本体以及驱动所述第一本体相对所述第二本体枢转的驱动装置，所述第一本体的远离所述第二本体的一侧边缘为第一边缘，所述第二本体的远离所述第一本体的一侧边缘为第二边缘，所述折叠角度校准方法采用根据权利要求1-14中任一项所述的装夹平台进行校准，所述折叠角度校准方法包括步骤：

所述第一机械臂和所述第二机械臂分别夹持可折叠电子设备的所述第一边缘和所述第二边缘；

所述第一机械臂和所述第二机械臂中的至少一个运动，以使释放驱动的所述可折叠电子设备折叠至预设角度；

所述可折叠电子设备录入所述预设角度。

16.一种折叠角度检测方法，其特征在于，所述折叠角度检测方法用于对可折叠电子设备的折叠角度进行检测，所述可折叠电子设备包括枢转相连的第一本体和第二本体以及驱动所述第一本体相对所述第二本体枢转的驱动装置，所述第一本体的远离所述第二本体的一侧边缘为第一边缘，所述第二本体的远离所述第一本体的一侧边缘为第二边缘，所述折叠角度检测方法采用根据权利要求1-14中任一项所述的装夹平台进行检测，所述折叠角度检测方法包括步骤：

所述第一机械臂和所述第二机械臂分别夹持可折叠电子设备的所述第一边缘和所述第二边缘，且所述第二机械臂固定；

所述可折叠电子设备自动折叠至设定角度；

所述激光接收器跟随所述第一本体运动，所述激光发射器转动，在所述激光接收器接收预设强度的激光信号时，所述激光发射器停止转动并记录所述激光发射器的转角，通过所述转角判断所述设定角度是否存在误差。

17.一种平整度检测方法，其特征在于，所述平整度检测方法用于对可折叠电子设备展平时的平整度进行检测，所述可折叠电子设备包括枢转相连的第一本体和第二本体以及驱动所述第一本体相对所述第二本体枢转的驱动装置，所述第一本体的远离所述第二本体的一侧边缘为第一边缘，所述第二本体的远离所述第一本体的一侧边缘为第二边缘，所述平整度检测方法采用根据权利要求1-14中任一项所述的装夹平台进行检测，所述平整度检测方法包括步骤：

所述第一机械臂和所述第二机械臂分别夹持可折叠电子设备的所述第一边缘和所述第二边缘，所述第一机械臂或所述第二机械臂固定；

所述可折叠电子设备自动展平；

通过所述激光接收器接收到的光强信息判断可折叠电子设备平整度。

18.根据权利要求17所述的平整度检测方法，其特征在于，所述激光接收器包括沿所述第一边缘间隔排布的多个接收头，所述激光发射器包括沿所述第二边缘间隔排布的多个发射头，所述发射头的数量与所述接收头的数量相同且一一对应，

通过比较每个所述接收头接收到的激光强度判断可折叠电子设备平整度。

19.根据权利要求17所述的平整度检测方法，其特征在于，所述激光接收器包括一个接收头，所述接收头沿所述第一边缘的长度方向可移动，所述激光发射器包括一个发射头，所述发射头沿所述第二边缘的长度方向可移动，所述发射头与所述接收头同步移动以使所述发射头与所述接收头对应布置，

通过比较所述接收头在不同位置处接收到的激光强度判断可折叠电子设备平整度。

20.根据权利要求17所述的平整度检测方法，其特征在于，所述装夹平台还包括：图像采集系统，所述图像采集系统设在所述支撑台的上方，所述平整度检测方法还包括步骤：

通过所述图像采集系统对判断不平整位置进行图像采集，并进行采集图像放大确认。

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