CN110376954A - 一种用于自动化炒锅的多模式炒菜控制方法及装置 - Google Patents

一种用于自动化炒锅的多模式炒菜控制方法及装置 Download PDF

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刘昌�
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Abstract

本发明提供了一种用于自动化炒锅的多模式炒菜控制方法，包括：根据菜品的制作流程按顺序划分对应的执行步骤；根据每个所述执行步骤的制作信息确定并同时执行转动模式及对应的翻炒模式；其中，不同的转动模式对应锅体的不同的旋转方向及加热模式；每种翻炒模式包含不同时间取值的搅拌子正转、搅拌子反转和/或搅拌子停转。本发明的用于自动化炒锅的多模式炒菜控制方法能够提供多种翻炒模式，适用于各式复杂的炒菜工艺。

Description

一种用于自动化炒锅的多模式炒菜控制方法及装置
技术领域
本发明实施例涉及控制技术领域，尤其涉及一种用于自动化炒锅的多模式炒菜控制方法及装置。
背景技术
现有的自动化炒锅翻炒菜的动作主要依靠锅的旋转来完成的，以使菜品的各种原材料在锅中均匀分布而能够均匀受热，也使得加入的调味料可均匀散布而能够味道调和。现有的炒菜的动作模式较为单一和固定，一般只能沿着一个方向做连续动作，无法完成各种需复杂翻炒动作的炒菜工艺流程。
发明内容
本发明实施例的目的在于提出一种用于自动化炒锅的多模式炒菜控制方法及装置，能够提供多种翻炒模式，适用于各式复杂的炒菜工艺。
为达此目的，本发明实施例采用以下技术方案：
第一方面，本发明实施例提供了一种用于自动化炒锅的多模式炒菜控制方法，包括：
根据菜品的制作流程按顺序划分对应的执行步骤；
根据每个所述执行步骤的制作信息确定并同时执行转动模式及对应的翻炒模式；
其中，不同的转动模式对应锅体的不同的旋转方向及加热模式；
每种翻炒模式包含不同时间取值的搅拌子正转、搅拌子反转和/或搅拌子停转。
进一步的，根据每个所述执行步骤的制作信息确定并执行转动模式及对应的翻炒模式包括：
根据每个所述执行步骤的制作信息确定对应的时间节点；
根据所述时间节点确定并同时执行所述转动模式及对应的所述翻炒模式；
其中，所述转动模式包含第一转动模式、第二转动模式及第三转动模式；所述翻炒模式包含：第一翻炒模式、第二翻炒模式、第三翻炒模式、第四翻炒模式、第五翻炒模式及第六翻炒模式。
进一步的，第一翻炒模式包含第一预设时间的搅拌子搅拌子正转。
进一步的，第二翻炒模式按顺序包含第二预设时间的搅拌子正转、第三预设时间的第一搅拌子停转。
进一步的，第三翻炒模式包含第四预设时间的搅拌子反转。
进一步的，第四翻炒模式按顺序包含第五预设时间的搅拌子反转及第六预设时间的第二搅拌子停转。
进一步的，第五翻炒模式按顺序包含第七预设时间的搅拌子正转及第八预设时间的搅拌子反转。
进一步的，第六翻炒模式按顺序包含第九预设时间的搅拌子正转、第十预设时间的第一搅拌子停转、第十一预设时间的搅拌子反转及第十二预设时间的第二搅拌子停转。
进一步的，第一转动模式为锅体沿着中心轴逆时针旋转及加热；
第二转动模式为锅体沿着中心轴顺时针旋转及加热；
第三转动模式为锅体不旋转及加热。
第二方面，本发明实施例提供了一种用于自动化炒锅的多模式炒菜控制装置，包括：
划分模块，用于根据菜品的制作流程按顺序划分对应的执行步骤；
执行模块，用于根据每个所述执行步骤的制作信息确定并同时执行转动模式及对应的翻炒模式。
本发明实施例的有益效果为：
本发明实施例通过提供多种翻炒模式及转动模式，适用于各式复杂的炒菜工艺，能够灵活、便捷地为自动化炒菜部署流程，且加快新式菜品研发，提高了适用性和应用价值，还可应用于大型工业化生产的智能机器人餐厅、中央厨房或大型企业的员工食堂，以满足对丰富菜品炒制的需求。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的用于自动化炒锅的多模式炒菜控制方法的流程示意图。
图2是本发明实施例二提供的用于自动化炒锅的多模式炒菜控制方法中的单个翻炒模式循环及不同翻炒模式间衔接的流程示意图。
图3是本发明实施例二提供的用于自动化炒锅的多模式炒菜控制方法中的不同转动模式间衔接的流程示意图。
具体实施方式
为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
实施例一
本实施例通过提供一种用于自动化炒锅的多模式炒菜控制方法，提供多种翻炒模式及转动模式，适用于各式复杂的炒菜工艺，能够灵活、便捷地为自动化炒菜部署流程，且加快新式菜品研发，提高了适用性和应用价值。
图1是本发明实施例一提供的用于自动化炒锅的多模式炒菜控制方法的流程示意图。如图1所示，该控制方法具体包括如下步骤：
S11，根据菜品的制作流程按顺序划分对应的执行步骤。
S12，根据每个所述执行步骤的制作信息确定并同时执行转动模式及对应的翻炒模式。
其中，不同的转动模式对应锅体的不同的旋转方向及加热模式。进一步的，所述转动模式包含第一转动模式、第二转动模式及第三转动模式。
每种的翻炒模式包含不同时间取值的搅拌子正转、搅拌子反转和/或搅拌子停转。在本实施例中，通过结合有限状态机，将这三种基本抽象操作状态进行排列组合，即每一种抽象操作状态配合不同时间取值即可实现不同的翻炒模式，从而当执行其中一种翻炒模式时，会有这三类基本抽象操作状态。进一步的，所述翻炒模式包含：第一翻炒模式、第二翻炒模式、第三翻炒模式、第四翻炒模式、第五翻炒模式及第六翻炒模式。
具体的，根据每个所述执行步骤的制作信息确定对应的时间节点。
根据所述时间节点确定并同时执行所述转动模式及对应的所述翻炒模式。
在当前时间节点确定到需要同时执行的转动模式及翻炒模式，在执行转动模式时一并执行对应的翻炒模式，翻炒模式的内部通过有限状态机进行三种基本抽象操作状态循环。
在需执行下一个时间节点的转动模式及翻炒模式时，通过有限状态机从当前时间点的转动模式及翻炒模式中的某一个基本抽象操作状态跳出，再从下一个时间节点的转动模式及翻炒模式中的某一个基本抽象操作状态切入。
在本实施例中，菜品的制作流程由有限状态机中实现首尾状态相接，使得转动模式及对应的翻炒模式沿着制作流程衔接并循环往复执行，当制作流程结束时，通过有限状态机使得制作流程的最后状态跳出，结束衔接并结束循环。
进一步结合例子进行说明：
以土豆烧牛肉为例，该菜品的制作流程按顺序包括：加油、调味酱料和葱姜蒜并连续翻炒，加牛肉并快炒，加土豆并来回翻炒，加水炖煮并慢炒收汁，最后加香油和葱并快炒后出锅。其中，连续翻炒可利用第二转动模式及第一翻炒模式实现，快炒可利用第二转动模式及第二翻炒模式实现，来回翻炒可以利用第一转动模式及第六翻炒模式实现，慢炒收汁可利用第三转动模式及第二翻炒模式实现，最后的快炒也可利用第二转动模式及第二翻炒模式实现。
根据菜品的制作流程按顺序划分为5个执行步骤。
根据第一个执行步骤的制作信息确定并同时执行第二转动模式及第一翻炒模式；根据第二个执行步骤的制作信息确定并同时执行第二转动模式及第二翻炒模式；根据第三个执行步骤的制作信息确定并同时执行第一转动模式及第六翻炒模式；根据第四个执行步骤的制作信息确定并同时执行第三转动模式及第二翻炒模式；根据第五个执行步骤的制作信息确定并同时执行第二转动模式及第二翻炒模式。
按执行步骤执行上述的转动模式及翻炒模式的循环和衔接。通过有限状态机执行完最后的第二翻炒模式即快炒跳出，结束衔接并结束第二翻炒模式的内部循环。
本实施例通过提供多种翻炒模式及转动模式，适用于各式复杂的炒菜工艺，能够灵活、便捷地为自动化炒菜部署流程，且加快新式菜品研发，提高了适用性和应用价值，还可应用于大型工业化生产的智能机器人餐厅、中央厨房或大型企业的员工食堂，以满足对丰富菜品炒制的需求。
实施例二
本实施例在上述实施例的基础上，细化了每种翻炒模式及转动模式的步骤。该控制方法具体包括如下步骤：
S21，根据菜品的制作流程按顺序划分对应的执行步骤。
S22，根据每个所述执行步骤的制作信息确定并同时执行转动模式及对应的翻炒模式。
其中，不同的转动模式对应锅体的不同的旋转方向及加热模式。进一步的，所述转动模式包含第一转动模式、第二转动模式及第三转动模式。具体的，第一转动模式为锅体沿着中心轴逆时针旋转及加热；第二转动模式为锅体沿着中心轴顺时针旋转及加热；第三转动模式为锅体不旋转及加热。
每种翻炒模式包含不同时间取值的搅拌子正转、搅拌子反转和/或搅拌子停转。通过结合有限状态机，每一种翻炒模式都按顺序包含不同时间取值的搅拌子正转、第一搅拌子停转、搅拌子反转和第二搅拌子停转，即每一种抽象操作状态配合不同时间取值即可实现不同的翻炒模式。进一步的，所述翻炒模式包含：第一翻炒模式、第二翻炒模式、第三翻炒模式、第四翻炒模式、第五翻炒模式及第六翻炒模式。
具体的，根据每个所述执行步骤的制作信息确定对应的时间节点。
根据所述时间节点确定并同时执行所述转动模式及对应的所述翻炒模式。
图2是本发明实施例二提供的用于自动化炒锅的多模式炒菜控制方法中的单个翻炒模式循环及不同翻炒模式间衔接的流程示意图。如图2所示，通过结合有限状态机实现每执行单个翻炒模式，模式内部按顺序进行搅拌子正转、第一搅拌子停转、搅拌子反转和第二搅拌子停转循环。
图3是本发明实施例二提供的用于自动化炒锅的多模式炒菜控制方法中的不同转动模式间衔接的流程示意图。如图3所示，在需执行下一个时间节点的转动模式及翻炒模式时，通过有限状态机从当前时间点的转动模式及翻炒模式中的第二搅拌子停转这个基本抽象操作状态跳出，再从下一个时间节点的转动模式及翻炒模式中的搅拌子正转这个基本抽象操作状态切入。
进一步的，第一翻炒模式按顺序包含第一预设时间的搅拌子正转。
在本实施例中，第一预设时间根据具体的使用情况进行设定，其他基本抽象操作的时间设定为0秒。即执行搅拌子正转达到第一预设时间后，不执行第一搅拌子停转、搅拌子反转及第二搅拌子停转。
进一步的，第二翻炒模式按顺序包含第二预设时间的搅拌子正转、第三预设时间的第一搅拌子停转。
在本实施例中，第二预设时间及第三预设时间根据具体的使用情况进行设定，其他基本抽象操作的时间设定为0秒。即执行搅拌子正转达到第二预设时间后，执行第一搅拌子停转达到第三预设时间，然后不执行搅拌子反转及第二搅拌子停转。
进一步的，第三翻炒模式按顺序包含第四预设时间的搅拌子反转。
在本实施例中，第四预设时间根据具体的使用情况进行设定，其他基本抽象操作的时间设定为0秒。即先不执行搅拌子正转及第一搅拌子停转，然后执行搅拌子反转达到第四预设时间，再不执行第二搅拌子停转。
进一步的，第四翻炒模式按顺序包含第五预设时间的搅拌子反转及第六预设时间的第二搅拌子停转。
在本实施例中，第五预设时间及第六预设时间根据具体的使用情况进行设定，其他基本抽象操作的时间设定为0秒。即先不执行搅拌子正转及第一搅拌子停转，然后执行搅拌子反转达到第五预设时间，再执行第二搅拌子停转达到第六预设时间。
进一步的，第五翻炒模式按顺序包含第七预设时间的搅拌子正转及第八预设时间的搅拌子反转。
在本实施例中，第七预设时间及第八预设时间根据具体的使用情况进行设定，其他基本抽象操作的时间设定为0秒。即先执行搅拌子正转达到第七预设时间，然后不执行第一搅拌子停转，执行搅拌子反转达到第八预设时间后，再不执行第二搅拌子停转。
进一步的，第六翻炒模式按顺序包含第九预设时间的搅拌子正转、第十预设时间的第一搅拌子停转、第十一预设时间的搅拌子反转及第十二预设时间的第二搅拌子停转。
在本实施例中，第九预设时间、第十预设时间、第十一预设时间及第十二预设时间根据具体的使用情况进行设定，即先执行搅拌子正转达到第九预设时间，然后执行第一搅拌子停转达到第十预设时间，执行搅拌子反转达到第十一预设时间，再执行第二搅拌子停转达到第十二预设时间。
进一步结合图表进行说明，表1为上述6种翻炒模式的内部配置表，如下表所示：
翻炒模式 搅拌子正转 第一搅拌子停转 搅拌子反转 第二搅拌子停转
第一 10 0 0 0
第二 12 5 0 0
第三 0 0 10 0
第四 0 0 8 3
第五 12 0 12 0
第六 8 10 12 8
进一步结合例子进行说明：
以土豆烧牛肉为例，该菜品的制作流程按顺序包括：加油、调味酱料和葱姜蒜并连续翻炒，加牛肉并快炒，加土豆并来回翻炒，加水炖煮并慢炒收汁，最后加香油和葱并快炒后出锅。其中，连续翻炒可利用第二转动模式及第一翻炒模式实现，快炒可利用第二转动模式及第二翻炒模式实现，来回翻炒可以利用第一转动模式及第六翻炒模式实现，慢炒收汁可利用第三转动模式及第二翻炒模式实现，最后的快炒也可利用第二转动模式及第二翻炒模式实现。
根据菜品的制作流程按顺序划分为5个执行步骤。
根据第一个执行步骤的制作信息确定并同时执行第二转动模式及第一翻炒模式；根据第二个执行步骤的制作信息确定并同时执行第二转动模式及第二翻炒模式；根据第三个执行步骤的制作信息确定并同时执行第一转动模式及第六翻炒模式；根据第四个执行步骤的制作信息确定并同时执行第三转动模式及第二翻炒模式；根据第五个执行步骤的制作信息确定并同时执行第二转动模式及第二翻炒模式。
按时间节点执行上述的转动模式及翻炒模式的循环和翻炒模式衔接，具体的通过有限状态机来执行。
先执行第二转动模式及第一翻炒模式，即执行锅体沿着中心轴顺时针旋转及加热10秒及同时执行搅拌子的搅拌子正转达到10秒，不执行第一搅拌子停转、搅拌子反转及第二搅拌子停转，并从第二转动模式及第二搅拌子停转跳出。
再执行第二转动模式及第二翻炒模式，即执行锅体沿着中心轴顺时针旋转及加热12秒及同时执行搅拌子的搅拌子正转达到10秒，执行第一搅拌子停转达到2秒，不执行搅拌子反转及第二搅拌子停转，并从第二转动模式及第二搅拌子停转跳出。
然后第一转动模式及执行第六翻炒模式，即执行锅体沿着中心轴逆时针旋转及加热24秒及同时执行搅拌子的搅拌子正转达到10秒，执行第一搅拌子停转达到2秒，执行搅拌子反转达到10秒，执行第二搅拌子停转达到2秒，再继续从头重复执行该模式3遍后从第一转动模式及第二搅拌子停转跳出。
再执行第三转动模式及第二翻炒模式，即执行锅体不旋转及加热60秒及同时执行搅拌子的搅拌子正转达到10秒，执行第一搅拌子停转达到50秒，不执行搅拌子反转及第二搅拌子停转，并从第三转动模式及第二搅拌子停转跳出。
最后执行第二转动模式及第二翻炒模式，即执行锅体沿着中心轴顺时针旋转及加热12秒并同时执行搅拌子的搅拌子正转达到10秒，执行第一搅拌子停转达到2秒，然后不执行搅拌子反转及第二搅拌子停转，再继续从头重复执行该模式2遍后从第二转动模式及第二搅拌子停转跳出。
当通过有限状态机执行完最后的第二转动模式及第二翻炒模式即快炒跳出，结束衔接并结束第二翻炒模式的内部循环即从内部的第二搅拌子停转跳出。
本实施例通过搅拌子正转、第一搅拌子停转、搅拌子反转和第二搅拌子停转排序且循环提供多种翻炒模式，并配合不同的转动模式，适用于各式复杂的炒菜工艺，能够灵活、便捷地为自动化炒菜部署流程，且加快新式菜品研发，提高了适用性和应用价值，还可应用于大型工业化生产的智能机器人餐厅、中央厨房或大型企业的员工食堂，以满足对丰富菜品炒制的需求。
实施例三
本实施例提供一种用于自动化炒锅的多模式炒菜控制装置，用于执行上述实施例上述的控制方法，具备相应的功能模块，解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。该装置由软件和/或硬件组成，并控制设置有搅拌子的炒锅制作菜品。
该装置包括：
划分模块，用于根据菜品的制作流程按顺序划分对应的执行步骤；
执行模块，用于根据每个所述执行步骤的制作信息确定并同时执行转动模式及对应的翻炒模式。
进一步的，执行模块，具体用于根据每个所述执行步骤的制作信息确定对应的时间节点；根据所述时间节点确定并同时执行所述转动模式及对应的所述翻炒模式。
其中，所述转动模式包含第一转动模式、第二转动模式及第三转动模式；所述翻炒模式包含：第一翻炒模式、第二翻炒模式、第三翻炒模式、第四翻炒模式、第五翻炒模式及第六翻炒模式。
在本实施例中，该装置还包括存储模块，用于存储所述转动模式及所述翻炒模式。方便确定模块快速获取到所述转动模式及对应的翻炒模式。
本实施例通过菜品的制作流程执行多种翻炒模式，并配合不同的转动模式，适用于各式复杂的炒菜工艺，能够灵活、便捷地为自动化炒菜部署流程，且加快新式菜品研发，提高了适用性和应用价值，还可应用于大型工业化生产的智能机器人餐厅、中央厨房或大型企业的员工食堂，以满足对丰富菜品炒制的需求。
以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于自动化炒锅的多模式炒菜控制方法，其特征与于，包括：
根据菜品的制作流程按顺序划分对应的执行步骤；
根据每个所述执行步骤的制作信息确定并同时执行转动模式及对应的翻炒模式；
其中，不同的转动模式对应锅体的不同的旋转方向及加热模式；
每种翻炒模式包含不同时间取值的搅拌子正转、搅拌子反转和/或搅拌子停转。
2.根据权利要求1所述的用于自动化炒锅的多模式炒菜控制方法，其特征在于，根据每个所述执行步骤的制作信息确定并执行转动模式及对应的翻炒模式包括：
根据每个所述执行步骤的制作信息确定对应的时间节点；
根据所述时间节点确定并同时执行所述转动模式及对应的所述翻炒模式；
其中，所述转动模式包含第一转动模式、第二转动模式及第三转动模式；所述翻炒模式包含：第一翻炒模式、第二翻炒模式、第三翻炒模式、第四翻炒模式、第五翻炒模式及第六翻炒模式。
3.根据权利要求2所述的用于自动化炒锅的多模式炒菜控制方法，其特征在于：第一翻炒模式包含第一预设时间的搅拌子正转。
4.根据权利要求2所述的用于自动化炒锅的多模式炒菜控制方法，其特征在于：第二翻炒模式按顺序包含第二预设时间的搅拌子正转、第三预设时间的第一搅拌子停转。
5.根据权利要求2所述的用于自动化炒锅的多模式炒菜控制方法，其特征在于：第三翻炒模式包含第四预设时间的搅拌子反转。
6.根据权利要求2所述的用于自动化炒锅的多模式炒菜控制方法，其特征在于：第四翻炒模式按顺序包含第五预设时间的搅拌子反转及第六预设时间的第二搅拌子停转。
7.根据权利要求2所述的用于自动化炒锅的多模式炒菜控制方法，其特征在于：第五翻炒模式按顺序包含第七预设时间的搅拌子正转及第八预设时间的搅拌子反转。
8.根据权利要求2所述的用于自动化炒锅的多模式炒菜控制方法，其特征在于：第六翻炒模式按顺序包含第九预设时间的搅拌子正转、第十预设时间的第一搅拌子停转、第十一预设时间的搅拌子反转及第十二预设时间的第二搅拌子停转。
9.根据权利要求2所述的用于自动化炒锅的多模式炒菜控制方法，其特征在于：第一转动模式为锅体沿着中心轴逆时针旋转及加热；
第二转动模式为锅体沿着中心轴顺时针旋转及加热；
第三转动模式为锅体不旋转及加热。
10.一种用于自动化炒锅的多模式炒菜控制装置，其特征在于，包括：
划分模块，用于根据菜品的制作流程按顺序划分对应的执行步骤；
执行模块，用于根据每个所述执行步骤的制作信息确定并同时执行转动模式及对应的翻炒模式。
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