CN110356857A - 分片组件、分片组件联动系统、分碗机构以及装碗系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种分片组件、分片组件联动系统、分碗机构以及装碗系统，分片组件，包括，分割片、左摆动力源S1、右摆动力源S2、支撑片以及转轴；所述分割片凸出分割部，支撑片凸出支撑部；所述分割部和支撑部相交成m角度，且所述分割部头部延伸出支撑部的边沿，其中，m为锐角；所述分割部固定于支撑部的上方，并且分割部与支撑部的贴合面之间设置间隙d，所述间隙d为所要分离的片状物料的厚度。分片组件联动系统、分碗机构以及装碗系统基于上述分片组件，他们可以适应于外卖碗具的分碗以及装碗。

Description

分片组件、分片组件联动系统、分碗机构以及装碗系统

技术领域

本发明涉及一种分片组件、分片组件联动系统、分碗机构以及装碗系统。

背景技术

自动分碗机构广泛运用于热食自动售卖领域，相对于一次性碗具，其出厂是以标准的形式堆叠起来供货，碗具大部分为食品级塑料或者纸质做成，其碗口边沿往往向外水平翻折有一环形边沿。

现有技术中，从堆叠起来的碗具中进行单个分离的方式多采用吸盘从碗的底部吸住并且拖拽分离，这种方式要求增加气压系统，比较复杂，气压系统的空气也不是食品级别的，不卫生，而且，碗具底部如果有花纹则比较容易漏气，会产生吸力不足的弊端。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种分片组件、分片组件联动系统、基于该分片组件联动系统的分碗机构，以及基于上述分片组件联动系统、和分碗机构的装碗系统。

本发明的分片组件，包括，分片组件，包括，分割片、支撑片以及转轴；

所述分割片凸出分割部，支撑片凸出支撑部；所述分割部和支撑部相交成m角度，且所述分割部头部延伸出支撑部的边沿，其中，m角度为锐角；所述分割部设置于支撑部的上方，并且分割部与支撑部的贴合面之间设置间隙d，所述间隙d为所要分离的片状物料的厚度；分片时，所述分割部和支撑部同时以转轴为中心往复摆动。

使用的时候，被分离的片状物料叠放于支撑片上，当动力源驱动支撑片或者分割片(两者可固定为一体)，支撑片和分割片同时绕着转轴转动(也可以将转轴和分割片以及支撑片固定为一体，驱动转轴从而带动分割片和支撑片的摆动)，由于分割部和支撑部相交成m角度，又由于分割部与支撑部的贴合面之间设置间隙d，间隙d为所要分离的片状物料的厚度，分割部和支撑部摆动，使分割部嵌入第一片状物料和与之相邻的第二片状物料之间的间隙，从而将第一片状物料分离，随着分割部和支撑部在同一个方向上继续摆动，分割部完全嵌入第一片状物料和第二片状物料之间的间隙，从而分割部顶住第二片状物料及其堆叠于第二片状物料以上的片状物料，接着，支撑部继续转动到边沿的另一个极限位置，使第一片物料失去支撑而在重力的作用下自动掉落。第一片物料为与支撑部接触的底部片状物料(即，片状物料从下而上计算，第一片状物料为最底部的那片物料)，循环上述步骤便可以将堆叠状的片状物料分开。

m为锐角，其目的为，采用四个分片组件并通过连杆转动连接相邻两个分片组件的时候，使四根连杆以四个分片组件为角组成正方形或者长方形，连杆连接在分片组件的支撑片上，由于分割片固定于支撑片的上方，可以使分割片顶部平面与安装于支撑片上的连杆的上平面齐平，在使用的时候，分割片复位到特定的极限位置(支撑片支撑堆叠的片状物料的状态)，该极限位置下，分割片侧壁刚好与连杆侧壁相抵，从而起到机械限位的目的，防止旋转幅度过大或者失灵而使整组堆叠的片状物料失去支撑片的支撑而掉落。在具体设计或者调节的时候，考虑支撑部和分割部的宽度后使m的角度加上分片组件摆动的角度等于90°即可，如此，便于建立设计计算模型，大大降低设计难度，提高设计效率。另外，支撑部和分割部夹角为锐角，在使用的时候，可以使支撑部在摆动欲离开其所支撑的片状物料的过程(包括脱离瞬间)，跟随支撑部摆动的分割部嵌入该片状物料与该片状物料的上一个片状物料之间的间隙，随着支撑部继续摆动，最底部的片状物料失去支撑而落下，此时，倒数第二个片状物料已经被分割部支撑；如此设计，可以保证不管在片状物料落下还是在分开片状物料的工作阶段，堆叠的片状物料总被支撑起来(被支撑部和分割部循环支撑)，如此，可以防止分片的过程中出现堆叠的片状物料被架空的瞬间，不利于稳定性，甚至，如果分片组件摆动速度过慢，堆叠的片状物料掉落。如果为钝角，或者片状物料的外形曲率过小，则可能在分片的过程中的某个瞬间，堆叠的片状物料会处在悬空的状态，其靠分片组件的飞快摆动，才堆叠片状物料掉落之前重新支撑悬空状态的堆叠的片状物料。

在一些实施方式中，所述m角度的大小可调。

角度m设计为可以调节的模式，其可以根据所有分离的片状物料形状调节，以适应各种形状的片状物料。

另外，所述分割片的分割部末端可以设计为圆弧形，且圆弧形的边缘自上向下倾斜形成分割刃部。旋转的时候，圆弧形的分割部和自上而下倾斜的分割刃部利于其渐进嵌入片状物料之间的间隙，一方面，防止损坏片状物料的边沿，另一方面，提高分片的精准度和成功率。

在一些实施方式中，还包括紧定螺栓组；以转轴为圆心的圆弧通槽同时穿过所述支撑片和分割片；调节角度m时，使分割部和支撑部相互绕着转轴转动，调节完m的角度后，紧定螺栓组穿过圆弧通槽将分割部以及支撑部的相对位置固定。

紧定螺栓组包括螺栓以及和螺栓配合的螺母，螺栓穿过圆弧通槽后由螺母拧紧，通过摩擦力，可以固定分割部和支撑部的相对位置，从而固定成m 角度；使用的时候松开螺母即可以重新调节，使分割部和支撑部相互绕着转轴转动即可，又由于圆弧通槽以转轴为圆心，在分割部和支撑部相互绕着转轴转动的同时，位于圆弧通槽的紧定螺栓组不影响调节，当调整到所需要的角度m时候，直接经螺母拧紧即可，调节方便。

基于以上的分片组件，本发明还提供了一种分片组件联动系统，包括以上所述的任意一种分片组件以及连杆，所述分片组件和连杆的数量分别为四；每根连杆的两端转动连接(可以是铰接)于相邻的两组分片组件的支撑片，四根连杆组成以四组分片组件为角的正方形或者长方形；其中，m调节为锐角；四根连杆同时联动，带动四组分片组件同时以各自的转轴为中心往复摆动，所述分割部摆动到达极限位置时候，分割部的侧壁与一连杆侧壁相抵，此时，待分离的堆叠的片状物料堆叠于支撑部上。

使四根连杆以四个分片组件为角组成正方形或者长方形，连杆连接在分片组件的支撑片上，由于分割片固定于支撑片的上方，可以使分割片顶部平面与安装于支撑片上的连杆的上平面齐平，在使用的时候，分割片复位到特定的极限位置(支撑片支撑堆叠的片状物料的状态)，该极限位置下，分割片侧壁刚好与连杆侧壁相抵，从而起到机械限位的目的，防止旋转幅度过大或者失灵而使整组堆叠的片状物料失去支撑片的支撑而掉落。各连杆在起到同步传动的同时也自成限位体系，起到限位作用，设计可靠而简单。

基于以上的分片组件以及联动系统，本发明还提供了一种分碗机构，包括：支架、定位部件以及分片组件联动系统；所述支架设置落碗口，定位部件安装于所述落碗口边沿；所述分片组件联动系统的四组分片组件均布于所述落碗口边沿，且支撑部以及分割部伸出所述落碗口的边沿，经总动力源驱动，通过连杆的联动使各组分片组件的分割片和支撑片同时绕着各自的转轴往复摆动。

使用的时候，可以将碗具堆叠一起(尤其适合外卖软质碗具，出厂便是已经堆叠的状态)，碗具向外水平翻折的边沿背面被支撑部支撑着，依据以上的分片组件原理可以将堆叠的碗具一个一个分开，并从落碗口掉落。

在一些实施方式中，所述支撑片设置第一挡块，分割片设置第二挡块；当分割片正向摆动，所述分割片朝远离堆叠的碗具(碗具在竖直方向上被定位部件固定)方向摆动到极限位置后所述第二挡块侧壁与连杆侧壁相抵，此时，支撑片支撑住堆叠的碗具；当分割片反向摆动，支撑片朝远离堆叠的碗具方向摆动到另一极限位置，所述第一挡块与另一连杆侧壁相抵，此时，分割片支撑住堆叠的碗具。

同一分片组件上的连杆，可以分别限制分片组件往复(左右)摆动的极限位置，连接于四组分片组件的有四个连杆，连杆之间形成四边形，四个分片组件中，每个分片组件的左右往复摆动的极限位置由连接于同一组分片组件的两个连杆侧壁限定，机械限位，可以有效防止分割片和支撑片过度摆动或者误摆动而使碗具分离失败。

在一些实施方式中，每组分片组件上设置两个供连杆连接的铰接点，每组分片组件上的转轴与该分片组件上的两个铰接点之间的连线构成等腰三角形，所述转轴位于等腰三角形的高所在的直线上；分割片和支撑片与所述转轴固定，总动力源通过摇臂驱动任一分片组件的转轴转动，从而通过连杆的联动使所述分割片和支撑片同时跟随转轴往复摆动。

基于上述的分片组件以及分碗机构，本发明还提供了一种装碗系统，包括盛碗台、分碗机构以及第一机械手；所述盛碗台包括依次排列的第一工位、第二工位以及第三工位，所述分碗机构位于第二工位正上方；所述第一机械手在所述第一工位、第二工位以及第三工位之间移动；从分碗机构分离的碗经所述第一机械手抓取，移动到第一工位以装入食品，所述第一机械手抓取装入食品后的碗后经第二工位移动到第三工位以进行下一步工序的处理。

使用的时候，分碗机构分出单个的碗，碗从底部落入第一机械手，机械手抓取该碗后，移动到第一工位以装入食品，装入食品后，由于此时第二工位没有落碗，其底部有空间由第一机械手通过，第一机械手带着碗移动到第二工位，然后再移动到第三工位，进行下一步工序的处理(添加辅料或者封盖)。此过程充分利用分碗机构的特点——间歇落碗，并且其落碗口底部设置空间，在落碗机构前后分别设置工位(第一工位以及第三工位)，分时复用第二工位，从而简化装碗系统的设计，落碗、装入食品以及封盖或者添加辅料就近设计，节约空间，简化结构。

在一些实施方式中，所述下一步工序的处理为封碗，所述盛碗台还包括碗盖堆栈工位以及第二机械手，所述第二机械手在碗盖堆栈工位以及第三工位之间移动；所述第二机械手移动到碗盖堆栈工位抓取碗盖后移动到第三工位、并将所述碗盖盖入位于第三工位的装入食品后的碗。

在一些实施方式中，还包括储碗盖装置；所述碗盖堆栈工位处设置供碗盖通过的通孔；所述储碗盖装置包括堆盖位以及位于通孔下方的滑轨；所述堆盖位滑动安装于滑轨；所述通孔下方还包括升降推板，其中，所述堆盖位底部设置用于供所述升降推板通过的间隙；碗盖倒扣堆叠于所述堆盖位后，将所述堆盖位沿着导轨推到通孔正下方，此时，所述升降推板正对堆盖位的间隙；使用的时候，升降推板上升将倒扣堆叠的碗盖送出所述通孔以供第二机械手抓取。

本技术方案，装碗盖方便且高效，将堆盖位拉出，放碗盖后，再将堆盖位沿着滑轨(水平放置)推入，使碗盖与通孔正对即可，升降推板可以托住碗盖逐级升降，使单个碗上升露出通孔，便于第二机械手抓取。

在一些实施方式中，所述第二机械手包括移动板、与碗盖边沿宽度相适应的压环以及吸盘；所述压环和吸盘分别固定于移动板底部。

吸盘用来吸住堆盖位上碗盖顶端的碗盖，当第二机械手带动碗盖移动到第三工位上的碗的碗口正上方，第二机械手带动碗盖下降，压环压住碗盖的边沿使其盖入碗口。

附图说明

图1为本发明一实施方式的分片组件立体结构示意图；

图2为图1中分片组件的平面结构示意图；

图3为本发明另一实施方式的分片组件立体结构示意图；

图4为本发明一实施方式的分片组件联动系统结构示意图；

图5为本发明一实施方式的分碗机构结构示意图；

图6为图5中分碗机构的工作原理示意图；

图7为图6中B处局部放大示意图；

图8为本发明一实施方式的装碗系统结构示意图；

图9为图8中A处局部放大示意图；

图10为图8中装碗系统工作原理示意图；

图11为本发明一实施方式的储碗盖装置结构示意图。

具体实施方式

以下参考附图，对本发明予以进一步地详尽阐述。

附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

在发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接连接，可以说两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在发明的具体含义。下面结合附图和实施例对发明的技术方案做进一步的说明。

参考图1至图3的分片组件，包括，分割片10、支撑片20以及转轴30；所述分割片10凸出分割部108，支撑片20凸出支撑部201；所述分割部108 和支撑部201相交成m角度，且所述分割部108头部延伸出支撑部201的边沿，其中，m的大小可调；所述分割部108固定于支撑部201的上方，并且分割部108与支撑部201的贴合面之间设置间隙d，所述间隙d为所要分离的片状物料的厚度；分片时，所述分割部108和支撑部201同时以转轴30 为中心往复摆动。更具体地，图中，左摆动力源S1和右摆动力源S2交替驱动支撑片20或者分割片10(支撑片20和分割片10为固定在一起的结构，以便他们同时摆动)使所述分割片10和支撑片20同时绕着转轴30左右摆动。

为了实现,角度m大小调节的功能，本发明提供了一种具体的实施方式，参考图3，采用了紧定螺栓组3712；并且以转轴30为圆心的圆弧通槽373 同时穿过所述支撑片20和分割片10；调节角度m时，使分割部108和支撑部201相互绕着转轴30转动，调节完m的角度后，紧定螺栓组3712穿过圆弧通槽373将分割部108以及支撑部201的相对位置固定。

紧定螺栓组包括螺栓以及和螺栓配合的螺母，螺栓穿过圆弧通槽后由螺母拧紧，通过摩擦力，可以固定分割部和支撑部的相对位置，从而固定成m 角度；使用的时候松开螺母即可以重新调节，使分割部和支撑部相互绕着转轴转动即可，又由于圆弧通槽以转轴为圆心，在分割部和支撑部相互绕着转轴转动的同时，位于圆弧通槽的紧定螺栓组不影响调节，当调整到所需要的角度m时候，直接经螺母拧紧即可，无需将紧定螺栓组拆开，调节方便。

进一步地，d还可以设计可以调节的方式，具体可以设置若干个特定厚度的垫片实现，垫片垫在分割部和支撑部之间实现，增减垫片的数量即可以实现d的调节功能，更优地，每个堆叠的垫片都设计圆弧通槽以供螺栓通过，如此，螺栓(紧定螺栓组件)同样兼具固定垫片的作用。

由于本分片组件中，分割片10和支撑片20为堆叠状设计，即分割片10 位于支撑片20上方，而使用的时候，要将堆叠放置的片状物料支撑于支撑片 20上，以待分割片10旋转分割，分割片10和支撑片20之间的夹角m决定了其能够适用的片状物料的边沿形状，如图3中的虚线所示的片状物料T，这里将m角度设计成可以调节状，可以根据所要分离的片状物料外轮廓(圆的、方的、椭圆的以及曲线曲率等)调整角度m，以适应更多种类的片状物料的分离。

正如图所示，支撑部201和分割部108可以为长方形状，两个长方形在长度方向成一夹角m，图中，夹角m的大小调整为锐角。

关于“分割片10凸出一分割部108，支撑片20凸出一支撑部201”的理解，不应该局限于在某一个部位凸出一个部位的方案，例如，其可以理解为，分割片10和支撑片20均为长方形，然后他们交叉固定而得到；其关键在于有用于支撑片状材料的支撑部以及用于分割片状材料的分割部，而且这个分割部和支撑部的形状也应该做广义的理解，其只要起到支撑以及分割的功能，并且其固定方式以及功能本质上与本发明方案相同就可以认定为等同侵权。

使用的时候，参考图6和图7，以分离堆叠的碗具为例说明，初始状态，被分离的片状物料(碗具的水平外折边沿)叠放于支撑片20上的支撑部201，当动力源(图中S1所示)驱动支撑片20或者分割片10(两者固定为一体，以便同时转动)，支撑片20和分割片10同时绕着转轴30转动，由于分割部 108和支撑部201相交成m角度，又由于分割部108与支撑部201的贴合面之间设置间隙d，间隙d为所要分离的片状物料的厚度(单个碗具水平外折边沿的厚度)，需要说明的是，d也可以为相邻两个片状物料之间的距离，此种情形的改进也应视为同等侵权；随着分割部108和支撑部201摆动，分割部108嵌入第一片状物料和与之相邻的第二片状物料之间的间隙，从而将第一片状物料(最底部的碗具)分离，随着分割部108和支撑部201在同一个方向上继续摆动，分割部108完全嵌入第一片状物料和第二片状物料之间的间隙，从而分割部108顶住第二片状物料(倒数第二个碗具)及其堆叠于第二片状物料以上的片状物料，与此同时支撑部201转动到边沿脱离了对第一片状物料的支撑，以避免其妨碍第一片状物料掉落，此时，第一片物料失去支撑而在重力的作用下自动掉落(最底部的碗具落下)，同时，分割部108 转动到之前支撑部201支撑片状物料时候的正上方，并且第二片物料以上的片状物料暂时由支撑部201支撑，而后，动力源反向推动，如S2方向，支撑部201反向摆动，同时分割部108也反向摆动，被分割部108暂时支撑的第二片物料及以上的片状物料脱离分割部108重新掉落在支撑部201，完成第一片物料的分离，循环以上动作可以继续分离剩下的片状物料。

所述分割部108和支撑部201相交调节成锐角m，其好处为，参考图4，在采用连杆驱动四对分片组件时候，使同一对分片组件上的两个连杆相互垂直布置，使锐角m的大小加上分割部108和支撑部201摆动的摆角及其分割部108和支撑部201所占的宽度，最终形成的角度刚好为90°，这样，分割部108和支撑部201左右摆动的极限位便是连杆的侧壁，以便于设计机械限位，防止过度摆动而使分碗失灵。又由于采用的是机械限位，故比较可靠和便于实现。更具体地，可以采用四个分片组件并通过连杆转动连接相邻两个分片组件，使四根连杆以四个分片组件为角组成正方形或者长方形，连杆连接在分片组件的支撑片20上，由于分割片10固定于支撑片20的上方，可以使分割片20顶部平面与安装于支撑片20上的连杆的上平面齐平，在使用的时候，分割片20复位到特定的极限位置(该位置状态为所述支撑片20支撑堆叠的片状物料的状态)，该极限位置下，分割片20侧壁刚好与连杆40侧壁相抵，从而起到机械限位的目的，防止旋转幅度过大或者失灵而使整组堆叠的片状物料失去支撑片的支撑而掉落。相对于设计而言，在具体设计时候，考虑支撑部和分割部的宽度后使m的角度加上分片组件摆动的角度等于90°即可，如此，便于建立设计计算模型，大大降低设计难度，提高设计效率。

以上，第一片状物料为初始状态时与支撑部201接触的底部片状物料，此时分割部还没有嵌入片状物料(即，片状物料从下而上计算，第一片状物料为最底部的那片物料)。

更优地，所述分割片10的分割部108末端为圆弧形，且圆弧形的边缘自上向下向外倾斜形成分割刃部101，参考图3，或者分割部108设计为锲形。

参考图4，基于上述的分片组件，本发明还提供了一种分片组件联动系统，分片组件以及连杆40，所述分片组件和连杆40的数量分别为四；每根连杆40的两端转动(可以铰接连接)连接于(如图所示，连接点有一定距离，具体距离根据摆动幅度设定)相邻的两组分片组件的支撑片20，四根连杆40 组成以四组分片组件为角的正方形或者长方形；其中，m调节为锐角，四根连杆同时联动，带动四组分片组件同时往复摆动，所述分割部108摆动到达极限位置时候，分割部的侧壁与一连杆40侧壁相抵，此时，待分离的堆叠的片状物料堆叠于支撑部201上。

参考图4到图7，本发明还提供了一种分碗机构，包括：支架90、定位部件80以及分片组件联动系统；所述支架90设置落碗口901，定位部件80 安装于所述落碗口901边沿；所述分片组件联动系统的四组分片组件均布于所述落碗口901边沿，支撑部以及分割部伸出所述落碗口901的边沿。经总动力源70驱动，通过连杆40的联动使各组分片组件的分割片10和支撑片 20同时绕着各自的转轴30往复摆动。

四组分片组件均布于所述落碗口901边沿，相邻两组分片组件之间设置连杆40，每根连杆40的两端分别转动连接于相邻两组分片组件的铰接点(两个铰接点具备一定距离)；经总动力源70驱动，通过连杆40的联动使各组分片组件的分割片10和支撑片20同时绕着各自的转轴30往复摆动。正如图中所示，支撑片20为“Y”字形，两个铰接点分别分布于“Y”字形上面两个分叉末端。

更具体地说，每组分片组件上的转轴30与该分片组件上的两个铰接点之间的连线构成等腰三角形(两个铰接点和转轴分别为三角形的三个顶点)，转轴30位于等腰三角形的高所在的直线上；分割片10和支撑片20与所述转轴30固定，总动力源70(可以为气缸)通过摇臂60驱动任一分片组件的转轴30转动，从而通过连杆40的联动，使所述分割片10和支撑片20同时跟随转轴30往复摆动。连杆40的联动可以保证各个分片组件同步转动，提高分碗效率和准确率，对于往复摆动的动作而言，该种联动方式也及其可靠，在频繁高速往复摆动的应用场合下也不会打滑。分片组件的往复摆动幅度可以通过调节气缸伸缩的行程实现，左右摆动换向则通过压力传感器50，在一极限位置时候，摇臂60触碰压力传感器50，以控制气缸反方向掉头带动，其反方向继续摆动到极限位置恰好是气缸的特定行程。

更优地，所述支撑片20设置第一挡块8，分割片10设置第二挡块9；当分割片10正向摆动，所述分割片10朝远离堆叠的碗具方向摆动到极限位置 (竖直方向堆叠的碗具由竖立的定位部件80限位)，所述第二挡块9侧壁与一连杆40侧壁相抵，此时，支撑片20支撑住堆叠的碗具；当分割片10反向摆动，支撑片20朝远离堆叠的碗具方向摆动到另一极限位置，所述第一挡块 8与另一连杆40侧壁相抵，此时，分割片10支撑住堆叠的碗具。

两个极限位置的设定可以通过压力传感器感应并换向，在第一第二极限位置处放置压力传感器，摇臂转动到特定位置后压下对应的传感器，传感器给信号控制系统，驱动动力源反方向驱动摇臂，或者静止等待后反向驱动。

参考图8到图11，本发明还提供了一种装碗系统，包括盛碗台234、分碗机构以及第一机械手123；

所述盛碗台234包括依次排列的第一工位113、第二工位112以及第三工位111，所述分碗机构1位于第二工位112正下方；所述第一机械手123 在所述第一工位113、第二工位112以及第三工位111之间移动；更具体地，第一工位113、第二工位112以及第三工位111侧壁立有竖板，第一机械手123滑动安装于竖板上，第一机械手123的高度位于分碗机构1下，以便于接住从落碗口901掉落的碗2；从分碗机构分离的碗2经所述第一机械手123 抓取，移动到第一工位113以装入食品，所述第一机械手123抓取装入食品后的碗2后经第二工位112移动到第三工位111以进行下一步工序的处理。所述下一步工序的处理可以为：添加辅料或者封碗。

使用的时候，分碗机构1分出单个的碗2，碗2从底部落碗口901落入第一机械手(具体地，第一机械手可以为环状结构，其环状大小可以卡住碗具外侧壁为准)，机械手抓取该碗2后，移动到第一工位113以装入食品，装入食品后，由于此时第二工位112没有落碗，其分碗机构1底部(落碗口901 正下方)有空间由第一机械手123通过，第一机械手123带着碗2移动到第二工位112，然后再移动到第三工位111，进行下一步工序的处理(添加辅料或者封盖)。此过程充分利用分碗机构的特点——间歇落碗，并且其落碗口底部设置空间，在落碗机构前后分别设置工位(第一工位以及第三工位)，分时复用第二工位，从而简化装碗系统的设计，落碗、装入食品以及封盖或者添加辅料就近实现，节约空间，简化结构。

更优地，所述盛碗台234还包括碗盖堆栈工位114以及第二机械手124，所述第二机械手124在碗盖堆栈工位114以及第三工位111之间移动；所述第二机械手124移动到碗盖堆栈工位114抓取碗盖3后移动到第三工位111、并将所述碗盖3盖入位于第三工位111处装入食品后的碗。

还包括储碗盖装置444；所述碗盖堆栈工位114处设置供碗盖3通过的通孔1146；所述储碗盖装置444包括堆盖位11423以及位于通孔1146下方的(水平)滑轨1144；所述堆盖位11423滑动安装于滑轨1144；所述通孔 1146下方(可以是正下方)还包括升降推板1141，其中，所述堆盖位11423 底部设置用于供所述升降推板1141通过的间隙11421；碗盖3倒扣堆叠于所述堆盖位11423后(间隙11421的边沿用于拖住倒扣的碗盖)，将所述堆盖位11423沿着导轨1144推到通孔1146正下方，此时，所述升降推板1141 正对堆盖位11423的间隙11421并位于碗盖堆的最下方；使用的时候，升降推板1141上升将倒扣堆叠的碗盖3送出所述通孔1146。升降推板1141的升降运动可以由气缸，丝杠等实现。本技术方案，装碗盖方便且高效，将堆盖位拉出，放碗盖后，再将堆盖位沿着滑轨(水平放置)推入，使碗盖与通孔正对即可，升降推板可以托住碗盖逐级升降，使单个碗上升露出通孔，便于第二机械手抓取。

更优地，所述第二机械手124包括移动板1241、与碗盖边沿宽度相适应的压环1243以及吸盘1242；所述压环1243和吸盘1242分别固定于移动板 1241底部。吸盘用来吸住堆盖位上碗盖顶端的碗盖，当第二机械手带动碗盖移动到第三工位上的碗的碗口正上方，第二机械手带动碗盖下降，压环压住碗盖的边沿使其盖入碗口。

图中，描述位置关系仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明发明所作的举例，而并非是对发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在发明权利要求的保护范围之内。

Claims (11)

1.分片组件，其特征在于，包括，分割片(10)、支撑片(20)以及转轴(30)；

所述分割片(10)凸出分割部(108)，支撑片(20)凸出支撑部(201)；所述分割部(108)和支撑部(201)相交成m角度，且所述分割部(108)头部延伸出支撑部(201)的边沿，其中，m角度为锐角；

所述分割部(108)设置于支撑部(201)的上方，并且分割部(108)与支撑部(201)的贴合面之间设置间隙d，所述间隙d为所要分离的片状物料的厚度；

分片时，所述分割部(108)和支撑部(201)同时以转轴(30)为中心往复摆动。

2.根据权利要求1所述的分片组件，其特征在于，所述m角度的大小可调。

3.根据权利要求2所述的分片组件，其特征在于，还包括紧定螺栓组(3712)；

以转轴(30)为圆心的圆弧通槽(373)同时穿过所述支撑片(20)和分割片(10)；

调节角度m时，使分割部(108)和支撑部(201)相互绕着转轴(30)转动，调节完m的角度后，紧定螺栓组(3712)穿过圆弧通槽(373)将分割部(108)以及支撑部(201)的相对位置固定。

4.一种分片组件联动系统，其特征在于，包括权利要求1-3中任一项所述的分片组件以及连杆(40)，所述分片组件和连杆(40)的数量分别为四；

每根连杆(40)的两端转动连接于相邻的两组分片组件的支撑片(20)，四根连杆(40)组成以四组分片组件为角的正方形或者长方形；其中，m调节为锐角；

四根连杆同时联动，带动四组分片组件同时以各自的转轴(30)为中心往复摆动，所述分割部(108)摆动到达极限位置时候，分割部(108)的侧壁与一连杆(40)侧壁相抵，此时，待分离的堆叠的片状物料堆叠于支撑部(201)上。

5.分碗机构，其特征在于，包括：支架(90)、定位部件(80)以及权利要求4所述的分片组件联动系统；

所述支架(90)设置落碗口(901)，定位部件(80)安装于所述落碗口(901)边沿；

所述分片组件联动系统的四组分片组件均布于所述落碗口(901)边沿，且支撑部(201)以及分割部(108)伸出所述落碗口(901)的边沿；

经总动力源(70)驱动，通过连杆(40)的联动使各组分片组件的分割片(10)和支撑片(20)同时绕着各自的转轴(30)往复摆动。

6.根据权利要求5所述的分碗机构，其特征在于，所述支撑片(20)设置第一挡块(8)，分割片(10)设置第二挡块(9)；

当分割片(10)正向摆动，所述分割片(10)朝远离堆叠的碗具方向摆动到极限位置，所述第二挡块(9)侧壁与一连杆(40)侧壁相抵，此时，支撑片(20)支撑住堆叠的碗具；

当分割片(10)反向摆动，支撑片(20)朝远离堆叠的碗具方向摆动到另一极限位置，所述第一挡块(8)与另一连杆(40)侧壁相抵，此时，分割片(10)支撑住堆叠的碗具。

7.根据权利要求5或者权利要求6所述的分碗机构，其特征在于，每组分片组件上设置两个供连杆(40)连接的铰接点，每组分片组件上的转轴(30)与该分片组件上的两个铰接点之间的连线构成等腰三角形，所述转轴(30)位于等腰三角形的高所在的直线上；

分割片(10)和支撑片(20)与所述转轴(30)固定，总动力源(70)通过摇臂(60)驱动任一分片组件的转轴(30)转动，从而通过连杆(40)的联动使所述分割片(10)和支撑片(20)同时跟随转轴(30)往复摆动。

8.装碗系统，其特征在于，包括盛碗台(234)、权利要求5-7中任一项所述的分碗机构以及第一机械手(123)；

所述盛碗台(234)包括依次排列的第一工位(113)、第二工位(112)以及第三工位(111)，所述分碗机构位于第二工位(112)的正上方；所述第一机械手(123)在所述第一工位(113)、第二工位(112)以及第三工位(111)之间移动；

从分碗机构分离的碗(2)经所述第一机械手(123)抓取，移动到第一工位(113)以装入食品，所述第一机械手(123)抓取装入食品后的碗(2)后经第二工位(112)移动到第三工位(111)以进行下一步工序的处理。

9.根据权利要求8所述的装碗系统，其特征在于，下一步工序的处理为封碗，所述盛碗台(234)还包括碗盖堆栈工位(114)以及第二机械手(124)，所述第二机械手(124)在碗盖堆栈工位(114)以及第三工位(111)之间移动；

所述第二机械手(124)移动到碗盖堆栈工位(114)抓取碗盖(3)后移动到第三工位(111)、并将所述碗盖(3)盖入位于第三工位(111)的装入食品后的碗。

10.根据权利要求9所述的装碗系统，其特征在于，还包括储碗盖装置(444)；

所述碗盖堆栈工位(114)处设置供碗盖(3)通过的通孔(1146)；

所述储碗盖装置(444)包括堆盖位(11423)以及位于通孔(1146)下方的滑轨(1144)；所述堆盖位(11423)滑动安装于滑轨(1144)；

所述通孔(1146)下方还包括升降推板(1141)，其中，所述堆盖位(11423)底部设置用于供所述升降推板(1141)通过的间隙(11421)；

碗盖(3)倒扣堆叠于所述堆盖位(11423)后，将所述堆盖位(11423)沿着导轨(1144)推到通孔(1146)正下方，此时，所述升降推板(1141)正对堆盖位(11423)的间隙(11421)；使用的时候，升降推板(1141)上升将倒扣堆叠的碗盖(3)送出所述通孔(1146)以供第二机械手(124)抓取。

11.根据权利要求9或者权利要求10所述的装碗系统，其特征在于，所述第二机械手(124)包括移动板(1241)、与碗盖(3)边沿宽度相适应的压环(1243)以及吸盘(1242)；

所述压环(1243)和吸盘(1242)分别固定于移动板(1241)底部。