CN110328682A - 一种用于工业机器人的货物抓取装置 - Google Patents

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Abstract

本发明属于工业机器人抓取装置技术领域，尤其是一种用于工业机器人的货物抓取装置，包括功能箱，功能箱的一侧表面固定安装有密封板，密封板的一侧表面固定连通有圆筒，圆筒的一端固定连通有安装座，安装座的一侧表面开设有螺栓孔，安装座的内部开设有圆孔，圆孔的内壁滑动套接有液压柱。该用于工业机器人的货物抓取装置，通过设置液压柱的一端设置有抓取装置，且抓取装置包括有固定夹，固定夹的一侧表面与液压柱的一端固定连接，达到了增强现有的用于工业机器人的货物抓取装置在抓取物体时稳定性的效果，解决了现有的用于工业机器人的货物抓取装置在抓取物体时稳定性能不够，货物常掉落，易导致货物损坏的问题。

Description

一种用于工业机器人的货物抓取装置
技术领域
本发明涉及工业机器人抓取装置技术领域，尤其涉及一种用于工业机器人的货物抓取装置。
背景技术
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
随着科学技术的不断发展，工业使用的各种工业机器人出现在日常的生产中，工业机器人工作效率高，安全性能好，成本低，生产加工的精度高，生产中常用工业机器人的货物抓取装置来抓取运送货物，但是现有的用于工业机器人的货物抓取装置在使用时仍存在一定不足，现有的用于工业机器人的货物抓取装置，抓取物体时稳定性能不够，货物常掉落，易导致货物损坏。
发明内容
基于现有的用于工业机器人的货物抓取装置在抓取物体时稳定性能不够，货物常掉落，易导致货物损坏的技术问题，本发明提出了一种用于工业机器人的货物抓取装置。
本发明提出的一种用于工业机器人的货物抓取装置，包括功能箱，所述功能箱的一侧表面固定安装有密封板，所述密封板的一侧表面固定连通有圆筒，所述圆筒的一端固定连通有安装座，所述安装座的一侧表面开设有螺栓孔，所述安装座的内部开设有圆孔，所述圆孔的内壁滑动套接有液压柱，所述液压柱的一端贯穿并延伸至功能箱的内部，所述液压柱的一端设置有抓取装置，且抓取装置包括有固定夹，所述固定夹的一侧表面与液压柱的一端固定连接。
优选地，所述功能箱靠近密封板的一侧表面螺纹连接有螺栓，两个所述螺栓以密封板的轴线为对称中心呈对称分布，多个所述螺栓孔以安装座的轴线为阵列中心呈环形阵列分布。
优选地，所述固定夹的内部固定套接有第一轴承，所述第一轴承的内圈固定套接有第一转轴，所述功能箱的一侧内壁分别固定连接有第一配合块和第二配合块，所述功能箱的另一侧内壁分别固定连接有第三配合块和第四配合块。
优选地，所述第一转轴的表面固定套接有第一齿轮，所述第一配合块的上表面与第二配合块的上表面均开设有第一导向槽，所述第三配合块的下表面与第四配合块的下表面均开设有第二导向槽。
优选地，所述第一导向槽的内壁固定安装有第一润滑球，所述第二导向槽的内壁固定安装有第二润滑球，所述第一润滑球的表面滑动套接有第一滑块，所述第二润滑球的表面滑动套接有第二滑块，所述第一滑块的底部呈齿条形状，所述第二滑块的顶部呈齿条形状，所述第一滑块的底部与第一齿轮的表面啮合连接，所述第二滑块的顶部与第一齿轮的表面啮合连接，所述功能箱的内底壁分别固定连接有第一支撑块和第二支撑块，两个所述第一支撑块以功能箱的轴线为对称中心呈对称分布。
优选地，所述第一支撑块的上表面开设有方槽，所述方槽的内底壁固定安装有第二轴承，所述第二轴承的内圈固定套接有第二转轴，所述第一滑块的一端固定连接有挡块，两个所述第二支撑块以功能箱的轴线为对称中心呈对称分布，所述第二支撑块的上表面开设有滑槽。
优选地，所述第二转轴的一端贯穿并延伸至第一支撑块的上表面，所述第二转轴的一端固定套接有第二齿轮，所述第一滑块的表面开设有齿槽，所述第二齿轮的表面与齿槽的内壁啮合连接，所述滑槽的内壁滑动套接有第三滑块。
优选地，所述第三滑块的表面与滑槽的内壁相适配，所述第三滑块的背面呈齿条形状，所述第三滑块的背面与第二齿轮的表面啮合连接，所述第三滑块的一端固定连接有连接板。
优选地，所述连接板的表面固定连接有夹板，两个所述夹板以连接板的轴线为对称中心呈对称分布。
优选地，所述夹板的表面固定连接有减震弹簧，所述减震弹簧的一端自由端固定安装有防滑橡胶层，所述防滑橡胶层的内部设置有防滑橡胶。
本发明中的有益效果为：
1、通过设置液压柱的一端设置有抓取装置，且抓取装置包括有固定夹，固定夹的一侧表面与液压柱的一端固定连接，达到了增强现有的用于工业机器人的货物抓取装置在抓取物体时稳定性的效果，解决了现有的用于工业机器人的货物抓取装置在抓取物体时稳定性能不够，货物常掉落，易导致货物损坏的问题。
2、通过设置第一导向槽的内壁固定安装有第一润滑球，第二导向槽的内壁固定安装有第二润滑球，达到了对第一滑块在第一导向槽的内壁与第二滑块在第二导向槽的内壁运动时起到润滑的效果，解决了第一滑块在第一导向槽的内壁与第二滑块在第二导向槽的内壁运动时易产生摩擦的问题。
附图说明
图1为本发明提出的一种用于工业机器人的货物抓取装置的示意图；
图2为本发明提出的一种用于工业机器人的货物抓取装置的功能箱结构俯视图；
图3为本发明提出的一种用于工业机器人的货物抓取装置的功能箱结构剖视图；
图4为本发明提出的一种用于工业机器人的货物抓取装置的第三滑块结构立体图图；
图5为本发明提出的一种用于工业机器人的货物抓取装置的固定夹结构立体图；
图6为本发明提出的一种用于工业机器人的货物抓取装置的第一滑块结构右视图；
图7为本发明提出的一种用于工业机器人的货物抓取装置的图2中A处结构放大图。
图中：1、功能箱；2、密封板；3、圆筒；4、安装座；5、圆孔；6、液压柱；7、固定夹；8、螺栓；71、第一轴承；72、第一转轴；73、第一配合块；74、第二配合块；75、第三配合块；76、第四配合块；77、第一齿轮；78、第一导向槽；79、第二导向槽；710、第一润滑球；711、第二润滑球；712、第一滑块；713、第二滑块；714、第一支撑块；715、第二支撑块；716、方槽；717、第二轴承；718、第二转轴；719、挡块；720、滑槽；721、第二齿轮；722、齿槽；723、第三滑块；724、连接板；725、夹板；726、减震弹簧；727、防滑橡胶层。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-7，一种用于工业机器人的货物抓取装置，包括功能箱1，功能箱1的一侧表面固定安装有密封板2；
进一步地，功能箱1靠近密封板2的一侧表面螺纹连接有螺栓8，两个螺栓8以密封板2的轴线为对称中心呈对称分布，多个螺栓8孔以安装座4的轴线为阵列中心呈环形阵列分布；
密封板2的一侧表面固定连通有圆筒3，圆筒3的一端固定连通有安装座4，安装座4的一侧表面开设有螺栓8孔，安装座4的内部开设有圆孔5，圆孔5的内壁滑动套接有液压柱6，液压柱6的一端贯穿并延伸至功能箱1的内部，液压柱6的一端设置有抓取装置，且抓取装置包括有固定夹7，固定夹7的一侧表面与液压柱6的一端固定连接。
进一步地，通过设置液压柱6的一端设置有抓取装置，且抓取装置包括有固定夹7，固定夹7的一侧表面与液压柱6的一端固定连接，达到了增强现有的用于工业机器人的货物抓取装置在抓取物体时稳定性的效果，解决了现有的用于工业机器人的货物抓取装置在抓取物体时稳定性能不够，货物常掉落，易导致货物损坏的问题。
进一步地，固定夹7的内部固定套接有第一轴承71，第一轴承71的内圈固定套接有第一转轴72，功能箱1的一侧内壁分别固定连接有第一配合块73和第二配合块74，功能箱1的另一侧内壁分别固定连接有第三配合块75和第四配合块76，第一转轴72的表面固定套接有第一齿轮77，第一配合块73的上表面与第二配合块74的上表面均开设有第一导向槽78，第三配合块75的下表面与第四配合块76的下表面均开设有第二导向槽79，第一导向槽78的内壁固定安装有第一润滑球710，第二导向槽79的内壁固定安装有第二润滑球711；
进一步地，通过设置第一导向槽78的内壁固定安装有第一润滑球710，第二导向槽79的内壁固定安装有第二润滑球711，达到了对第一滑块712在第一导向槽78的内壁与第二滑块713在第二导向槽79的内壁运动时起到润滑的效果，解决了第一滑块712在第一导向槽78的内壁与第二滑块713在第二导向槽79的内壁运动时易产生摩擦的问题。
第一润滑球710的表面滑动套接有第一滑块712，第二润滑球711的表面滑动套接有第二滑块713，第一滑块712的底部呈齿条形状，第二滑块713的顶部呈齿条形状，第一滑块712的底部与第一齿轮77的表面啮合连接，第二滑块713的顶部与第一齿轮77的表面啮合连接，功能箱1的内底壁分别固定连接有第一支撑块714和第二支撑块715；
进一步地，两个第一支撑块714以功能箱1的轴线为对称中心呈对称分布，第一支撑块714的上表面开设有方槽716，方槽716的内底壁固定安装有第二轴承717，第二轴承717的内圈固定套接有第二转轴718，第一滑块712的一端固定连接有挡块719，两个第二支撑块715以功能箱1的轴线为对称中心呈对称分布，第二支撑块715的上表面开设有滑槽720，第二转轴718的一端贯穿并延伸至第一支撑块714的上表面，第二转轴718的一端固定套接有第二齿轮721，第一滑块712的表面开设有齿槽722；
进一步地，第二齿轮721的表面与齿槽722的内壁啮合连接，滑槽720的内壁滑动套接有第三滑块723，第三滑块723的表面与滑槽720的内壁相适配，第三滑块723的背面呈齿条形状，第三滑块723的背面与第二齿轮721的表面啮合连接，第三滑块723的一端固定连接有连接板724，连接板724的表面固定连接有夹板725，两个夹板725以连接板724的轴线为对称中心呈对称分布，夹板725的表面固定连接有减震弹簧726，减震弹簧726的一端自由端固定安装有防滑橡胶层727，防滑橡胶层727的内部设置有防滑橡胶。
进一步地，防滑橡胶层727的制作方法，包括原材料准备，步骤一、原材料准备，原材料包括丁基橡胶、丁苯橡胶、氯丁橡胶、三元乙丙橡胶、聚酰胺热塑性弹性体、玻璃纤维、白炭黑、促进剂、发泡剂、交联剂；
丁基橡胶的重量份为33%，丁苯橡胶的重量份为15%，氯丁橡胶的重量份为15%，三元乙丙橡胶的重量份为5%，聚酰胺热塑性弹性体的重量份为5%，玻璃纤维的重量为5%，白炭黑的重量为15%，促进剂的重量为3%，发泡剂的重量为2%，交联剂的重量为2%；
步骤二、将步骤一中的原料通过反应釜进行原材料的混合，将混合完成的材料进行干燥；
步骤三、将步骤二中干燥好的材料放入造型机进行铸造成型。
工作原理：首先，将圆筒3一端的安装座4与工业机器人的运动手臂连接，液压柱6通过圆筒3与工业机器人自带的液压机械连接，其次，控制工业机器人的手臂带动夹板725运动到待运输货物的表面后，液压柱6带动固定夹7上的第一齿轮77向左运动，连接板724上的夹板725收紧，抓取物体，固定夹7上的第一齿轮77向右运动，连接板724上的夹板725松开，物体脱落，工作中挡块719与物体接触的同时，减震弹簧726推动防滑橡胶层727与货物外部紧密的接触，使货物不易掉落。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于工业机器人的货物抓取装置，包括功能箱（1），其特征在于：所述功能箱（1）的一侧表面固定安装有密封板（2），所述密封板（2）的一侧表面固定连通有圆筒（3），所述圆筒（3）的一端固定连通有安装座（4），所述安装座（4）的一侧表面开设有螺栓（8）孔，所述安装座（4）的内部开设有圆孔（5），所述圆孔（5）的内壁滑动套接有液压柱（6），所述液压柱（6）的一端贯穿并延伸至功能箱（1）的内部，所述液压柱（6）的一端设置有抓取装置，且抓取装置包括有固定夹（7），所述固定夹（7）的一侧表面与液压柱（6）的一端固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的货物抓取装置，其特征在于：所述功能箱（1）靠近密封板（2）的一侧表面螺纹连接有螺栓（8），两个所述螺栓（8）以密封板（2）的轴线为对称中心呈对称分布，多个所述螺栓（8）孔以安装座（4）的轴线为阵列中心呈环形阵列分布。
3.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的货物抓取装置，其特征在于：所述固定夹（7）的内部固定套接有第一轴承（71），所述第一轴承（71）的内圈固定套接有第一转轴（72），所述功能箱（1）的一侧内壁分别固定连接有第一配合块（73）和第二配合块（74），所述功能箱（1）的另一侧内壁分别固定连接有第三配合块（75）和第四配合块（76）。
4.根据权利要求3所述的一种用于工业机器人的货物抓取装置，其特征在于：所述第一转轴（72）的表面固定套接有第一齿轮（77），所述第一配合块（73）的上表面与第二配合块（74）的上表面均开设有第一导向槽（78），所述第三配合块（75）的下表面与第四配合块（76）的下表面均开设有第二导向槽（79）。
5.根据权利要求4所述的一种用于工业机器人的货物抓取装置，其特征在于：所述第一导向槽（78）的内壁固定安装有第一润滑球（710），所述第二导向槽（79）的内壁固定安装有第二润滑球（711），所述第一润滑球（710）的表面滑动套接有第一滑块（712），所述第二润滑球（711）的表面滑动套接有第二滑块（713），所述第一滑块（712）的底部呈齿条形状，所述第二滑块（713）的顶部呈齿条形状，所述第一滑块（712）的底部与第一齿轮（77）的表面啮合连接，所述第二滑块（713）的顶部与第一齿轮（77）的表面啮合连接，所述功能箱（1）的内底壁分别固定连接有第一支撑块（714）和第二支撑块（715），两个所述第一支撑块（714）以功能箱（1）的轴线为对称中心呈对称分布。
6.根据权利要求5所述的一种用于工业机器人的货物抓取装置，其特征在于：所述第一支撑块（714）的上表面开设有方槽（716），所述方槽（716）的内底壁固定安装有第二轴承（717），所述第二轴承（717）的内圈固定套接有第二转轴（718），所述第一滑块（712）的一端固定连接有挡块（719），两个所述第二支撑块（715）以功能箱（1）的轴线为对称中心呈对称分布，所述第二支撑块（715）的上表面开设有滑槽（720）。
7.根据权利要求6所述的一种用于工业机器人的货物抓取装置，其特征在于：所述第二转轴（718）的一端贯穿并延伸至第一支撑块（714）的上表面，所述第二转轴（718）的一端固定套接有第二齿轮（721），所述第一滑块（712）的表面开设有齿槽（722），所述第二齿轮（721）的表面与齿槽（722）的内壁啮合连接，所述滑槽（720）的内壁滑动套接有第三滑块（723）。
8.根据权利要求7所述的一种用于工业机器人的货物抓取装置，其特征在于：所述第三滑块（723）的表面与滑槽（720）的内壁相适配，所述第三滑块（723）的背面呈齿条形状，所述第三滑块（723）的背面与第二齿轮（721）的表面啮合连接，所述第三滑块（723）的一端固定连接有连接板（724）。
9.根据权利要求8所述的一种用于工业机器人的货物抓取装置，其特征在于：所述连接板（724）的表面固定连接有夹板（725），两个所述夹板（725）以连接板（724）的轴线为对称中心呈对称分布。
10.根据权利要求9所述的一种用于工业机器人的货物抓取装置，其特征在于：所述夹板（725）的表面固定连接有减震弹簧（726），所述减震弹簧（726）的一端自由端固定安装有防滑橡胶层（727），所述防滑橡胶层（727）的内部设置有防滑橡胶。
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