CN110291953B - 一种轨道式自动采胶机 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种轨道式自动采胶机，包括：动力底盘，所述动力底盘具有用于同轨道配合的行走机构；设置于所述动力底盘的偏摆机构；设置于所述偏摆机构自由端，能够在竖直面内运动，用于围抱胶树的合并装置；设置于所述合并装置的采胶机构。具体地，动力底盘通过行走机构运行于轨道上，当动力底盘运行至预设的位置后立即停止下来，偏摆机构继而在竖直平面内作旋转运动以向胶树靠拢，直到偏摆机构自由端与胶树发生有效接触才停止旋转，合并装置随即开始围抱胶树，采胶机构随后沿着合并装置的周向采集胶乳，实现胶乳的自动化采集，以此提高了胶乳采集的自动化程度，不仅节省大量人工作业的劳动成本，还大大提升了胶乳采集效率。
Description
技术领域
本发明涉及胶乳采集技术领域，特别涉及一种轨道式自动采胶机。
背景技术
天然橡胶为世界四大工业原料之一，广泛应用于交通运输、机械制造、农业等领域，是我国重要的战略物资。天然橡胶由取自橡胶树中的胶乳经过一定工序加工而成，胶乳的采集方式为切割橡胶树皮使胶乳由树皮中的乳管排出，随后进行收集。
目前，天然橡胶的胶乳主要依赖于人工采集，不仅加大人工作业强度，而且还难以保证产能的效率。
因此，如何克服因人工采集胶乳所来到的弊端，成为了本领域技术人员亟待解决的问题。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种轨道式自动采胶机，可实现自动化采集胶乳，不仅极大缓解人工作业强度，还大大提升了作业效率。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种轨道式自动采胶机，包括：
动力底盘，所述动力底盘具有用于同轨道配合的行走机构；
设置于所述动力底盘的偏摆机构；
设置于所述偏摆机构自由端，能够在竖直面内运动，用于围抱胶树的合并装置；
设置于所述合并装置的采胶机构。
优选地，还包括：设置于所述偏摆机构自由端，用于同所述胶树接触配合的行程传感器。
优选地，所述行程传感器、所述偏摆机构和所述合并装置与控制系统均为通讯连接；
所述偏摆机构可在竖直平面内向所述胶树偏摆，所述控制系统能够在收到所述行程传感器接触到所述胶树的信号时，控制所述偏摆机构停止偏摆，和启动所述合并装置围抱所述胶树。
优选地，所述偏摆机构为旋臂舵机。
优选地，还包括：设置在所述偏摆机构和所述合并装置之间的执行器伸缩臂。
优选地，还包括：设置在所述动力底盘和所述偏摆机构之间的工作台伸缩臂。
优选地，还包括：用于同所述动力底盘的行走机构配合的所述轨道。
优选地，所述轨道设置有用于同所述动力底盘配合的定位接触开关接触点；
所述定位接触开关接触点和所述动力底盘与控制系统均为通讯连接，所述控制系统能够在收到所述动力底盘运行触及到所述定位接触开关接触点的信号时，控制所述动力底盘停止运行。
优选地，所述采胶机构为动力针头。
从上述的技术方案可以看出，本发明提供的轨道式自动采胶机中，动力底盘通过行走机构运行于轨道上，当动力底盘运行至预设的位置(比如采集工位)后即可停止下来，偏摆机构继而在竖直平面内旋转以向胶树靠拢，直到偏摆机构自由端与胶树发生有效接触才停止旋转，合并装置随即围抱胶树，采胶机构随后沿着合并装置的周向采集胶乳，以实现胶乳的自动化采集，提高了胶乳采集的自动化程度，节省大量人工作业的劳动成本，同时大大提升了胶乳采集效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的轨道式自动采胶机的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的动力底盘在轨道上的运行示意图；
图3为本发明实施例提供的旋臂舵机的偏摆示意图；
图4为本发明实施例提供的合并装置的夹紧示意图；
图5为本发明实施例提供的动力针头的作业示意图；
其中，1为动力针头，2为合并装置，3为执行器伸缩臂，4为工作台伸缩臂，5为动力底盘，6为行程传感器，7为旋臂舵机，8为轨道。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供的轨道式自动采胶机，包括：
动力底盘5，动力底盘5具有用于同轨道8配合的行走机构，实现动力底盘5与轨道8的移动配合；
设置于动力底盘5的偏摆机构，所述偏摆机构包括升降运动装置和用于向胶树靠拢的旋转运动装置，以实现不同高度的自动化作业；
设置于所述偏摆机构自由端，能够在竖直面内运动，用于围抱胶树的合并装置2，合并装置2实则设置在旋转运动装置自由端，使得旋转运动装置旋转以靠近胶树到位时，方便合并装置2抱紧胶树；
设置于合并装置2的采胶机构，所述采胶机构即可沿着合并装置2的周向采集胶乳，上述部件的结构可以参照图1所示。
从上述的技术方案可以看出，本发明提供的轨道式自动采胶机中，动力底盘通过行走机构运行于轨道上，当动力底盘运行至预设的位置(比如采集工位)后立即停止下来，偏摆机构继而在竖直平面内作旋转运动以向胶树靠拢，直到偏摆机构自由端与胶树发生有效接触才停止旋转，合并装置随即开始围抱胶树，采胶机构随后沿着合并装置的周向采集胶乳，以实现胶乳的自动化采集，提高了胶乳采集的自动化程度，节省大量人工作业的劳动成本，同时大大提升了胶乳采集效率。
在本方案中，还包括：设置于所述偏摆机构自由端，用于同所述胶树接触配合的行程传感器6，其结构可以参照图1所示。行程传感器6用于检测所述偏摆机构的偏摆行程(即为上文提到的旋转运动装置的旋转行程)。具体地，动力底盘5在运行至预设的采集工位时，行程传感器6随着偏摆机构一起作偏摆运动，当行程传感器6接触到胶树表层时，即为表明所述偏摆机构已经偏摆到位，也就是说，所述偏摆机构已经靠拢胶树到位。通过行程传感器6可有效避免偏摆机构偏摆过度，确保产品的使用寿命。
具体地，行程传感器6、所述偏摆机构和合并装置2与控制系统均为通讯连接。所述偏摆机构可在竖直平面内向所述胶树偏摆，控制系统能够在收到行程传感器6接触到所述胶树的信号时，控制所述偏摆机构停止偏摆，和启动合并装置2围抱所述胶树。通过控制系统的联动控制可实现偏摆机构的精准偏摆，以及启动合并装置2抱紧胶树，确保做好采胶的前期准备工作。
作为优选，所述偏摆机构为旋臂舵机7，实现合并装置2向所述胶树偏摆，方便合并装置2与所述胶树的对接和抱紧，其结构可以参照图1所示。选用旋臂舵机7作为摆臂机构，具有偏摆精度高，偏摆力度大等特点，通过直角减速箱安装直连。
在本方案中，还包括：设置在所述偏摆机构和合并装置2之间的执行器伸缩臂3，其结构可以参照图1所示。该执行器伸缩臂3用于作为旋臂舵机7的摆臂结构，相应地，合并装置2设置于执行器伸缩臂3自由端，执行器伸缩臂3不仅可以通过所述偏摆机构的偏摆运动实现向所述胶树靠拢，还可以通过自身的伸缩运动实现向所述胶树靠近。当然，通过执行器伸缩臂3的伸缩运动可适配于不同的采集高度。
为了进一步优化上述的技术方案，还包括：设置在动力底盘5和所述偏摆机构之间的工作台伸缩臂4，其结构可以参照图1所示。工作台伸缩臂4即为上文中提到的升降运动装置，可实现采集高度的调节，以扩大了采集范围，大大提高了胶乳的采集量。优选地，工作台伸缩臂4可以选用电动推杆、齿轮齿条或蜗杆。为了确保升降力度和升降精度，工作台伸缩臂4优选蜗杆作为升降装置。
在本实施例中，还包括：用于同动力底盘5的行走机构配合的所述轨道8，其结构可以参照图1和图2所示。通过动力底盘5与轨道8的滑行配合，即可覆盖到多个采胶工位，实现在橡胶林区的连续性采胶，大大提升了作业效率。轨道8可采用双轨，按林地要求定制宽度
具体地，轨道8设置有用于同动力底盘5配合的定位接触开关接触点；
所述定位接触开关接触点和动力底盘5与控制系统均为通讯连接，所述控制系统能够在收到动力底盘5运行触及到所述定位接触开关接触点的信号时，控制动力底盘5停止运行，实现动力底盘5的到点制动。通过定位接触开关接触点的安装位置预先设定动力底盘5的采胶工位，可以有效防止采胶工位发生错位，保证合并装置2与橡胶树的对位。具体地，定位接触开关接触点和动力底盘5通过控制系统实现联动控制，当动力底盘5沿轨道8运行至触及定位接触开关接触点时，即为运行至预设的采胶工位，控制系统随即控制动力底盘5停止运行。
在本实施例中，所述采胶机构为动力针头1，其结构可以参照图1所示。即为动力针头1可沿着合并装置2的周向采集胶乳；动力针头1包括进给部件和设置于所述进给部件端部的针头部件，通过进给部件实现采集深度的调节，以确保采集深度的均匀，防止损伤橡胶树表层。当然，所述采胶机构还可以包括螺旋割胶。其中，该采胶机构包括螺旋导轨和与所述螺旋导轨配合的割胶部件，割胶部件沿着螺旋导轨滑行实现更大的割胶量。
下面结合具体实施例对本方案作进一步介绍：
本发明实施例提供的轨道式自动采胶机的工作流程：
1、到点制动
如图1所示，动力底盘5沿轨道8行走过程中，合并装置2打开，同时执行器伸缩臂3回到垂直位置，当动力底盘5跑至预定位置的时候，轨道8上安装定位接触开关接触点，控制动力底盘5发出制动指令，然后整机停止在轨道8上；
2、偏摆夹紧
如图3和图4所示，动力底盘5到达指定位置后悬臂舵机7旋转，直到行程传感器6与胶树接触后，悬臂舵机7停转，然后合并装置2启动夹紧；
3、夹紧采胶
如图5所示，合并装置2夹紧后动力针头1开始启动针刺作业。
本发明实施例提供的轨道式自动采胶机的优势：
1、机构简单可靠；
2、一轮作业只需调整一次1动力针头的位置，机器作业循环只有2个动作；
3、机器作业范围大，作业高度可达2.5米，大大提高有效树的采胶量。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (3)
1.一种轨道式自动采胶机，其特征在于，包括：
动力底盘（5），所述动力底盘（5）具有用于同轨道（8）配合的行走机构；
设置于所述动力底盘（5）的偏摆机构，所述偏摆机构为旋臂舵机（7）；
设置于所述偏摆机构自由端，能够在竖直面内运动，用于围抱胶树的合并装置（2）；
设置于所述偏摆机构自由端，用于同所述胶树接触配合的行程传感器（6）；所述行程传感器（6）、所述偏摆机构和所述合并装置（2）与控制系统均为通讯连接；所述偏摆机构可在竖直平面内向所述胶树偏摆，所述控制系统能够在收到所述行程传感器（6）接触到所述胶树的信号时，控制所述偏摆机构停止偏摆，和启动所述合并装置（2）围抱所述胶树；
用于同所述动力底盘（5）的行走机构配合的所述轨道（8）；所述轨道（8）设置有用于同所述动力底盘（5）配合的定位接触开关接触点；所述定位接触开关接触点和所述动力底盘（5）与控制系统均为通讯连接，所述控制系统能够在收到所述动力底盘（5）运行触及到所述定位接触开关接触点的信号时，控制所述动力底盘（5）停止运行；
设置在所述偏摆机构和所述合并装置（2）之间的执行器伸缩臂（3）；
设置于所述合并装置（2）的采胶机构。
2.根据权利要求1所述的轨道式自动采胶机，其特征在于，还包括：设置在所述动力底盘（5）和所述偏摆机构之间的工作台伸缩臂（4）。
3.根据权利要求1所述的轨道式自动采胶机，其特征在于，所述采胶机构为动力针头（1）。
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