CN219098031U - 夹取输送装置及无人车 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于无人车、无人驾驶及自动驾驶技术领域，公开了一种夹取输送装置及无人车。该夹取输送装置包括底座、托盘、夹爪组件、第一驱动模组、第二驱动模组和第三驱动模组，托盘用于存放试管；夹爪组件设于底座上，夹爪组件包括第一夹爪组件和第二夹爪组件，第二夹爪组件被配置为能夹取试管的瓶身，第一夹爪组件被配置为能夹取试管的瓶盖，并能旋拧瓶盖使瓶盖与瓶身分离；第一驱动模组用于驱动第一夹爪组件沿Y方向和Z方向运动；第二驱动模组用于驱动第二夹爪组件沿Y方向运动；第三驱动模组用于驱动托盘沿底座滑动。本实用新型提供的无人车包括上述夹取输送装置，提高了试管夹取和输送的自动化程度，减少人力成本。

Description

夹取输送装置及无人车

技术领域

本实用新型涉及无人车、无人驾驶及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种夹取输送装置及无人车。

背景技术

近年来随着无人车技术的发展，无人车已广泛应用于物流系统和制造系统中，其高效、快捷、灵活，大大提高了生产的自动化程度和生产效率。针对现有的医疗检查设备，特别是试管类检测设备，需要工作人员对试管拿取和输送，以收集采样棉签，自动化程度较低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种夹取输送装置及无人车，旨在提高试管夹取和输送的自动化程度，减少人力成本。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

夹取输送装置，用于试管的夹取和输送，包括：

底座；

托盘，滑动连接于所述底座上，所述托盘用于存放试管；

夹爪组件，设于所述底座上，所述夹爪组件包括第一夹爪组件和第二夹爪组件，所述第二夹爪组件被配置为能夹取所述试管的瓶身，所述第一夹爪组件被配置为能夹取所述试管的瓶盖，并能旋拧所述瓶盖使所述瓶盖与所述瓶身分离；

第一驱动模组，设于所述底座上，所述第一驱动模组用于驱动所述第一夹爪组件沿Y方向和Z方向运动；

第二驱动模组，设于所述底座上，所述第二驱动模组用于驱动所述第二夹爪组件沿Y方向运动；

第三驱动模组，所述第三驱动模组设于所述底座上，所述第三驱动模组用于驱动所述托盘沿X方向滑动。

可选地，所述第一驱动模组包括Y轴模组和Z轴模组，所述Y轴模组用于驱动所述第一夹爪组件沿Y方向运动，所述Z轴模组用于驱动所述第一夹爪组件沿Z方向运动。

可选地，所述Z轴模组包括伺服电机以及与所述伺服电机的输出端通过轴承连接的第一丝杠，所述第一丝杠上套设有丝杠螺母，所述第一夹爪组件设于所述丝杠螺母上。

可选地，所述夹取输送装置还包括支撑架，所述支撑架上设有第一滑轨以及与所述第一滑轨匹配的第一滑块，所述Z轴模组设于所述第一滑块上，所述第一夹爪组件通过所述Z轴模组与所述第一滑块沿Z方向滑动连接。

可选地，所述支撑架上还设有第二滑轨以及与所述第二滑轨匹配的第二滑块，所述第二夹爪组件设于所述第二滑块上。

可选地，所述第二夹爪组件通过Z型板与所述第二滑块连接，所述Z型板的一分支端与所述第二滑块连接，所述Z型板的另一分支端设有所述第二夹爪组件。

可选地，所述底座设有导轨，所述托盘的底面设有与所述导轨匹配的第三滑块。

可选地，所述第一夹爪组件包括转动件以及与所述转动件连接的旋转夹爪，所述转动件能带动所述旋转夹爪转动。

可选地，所述夹取输送装置还包括扫码器，所述扫码器设于所述底座上，所述扫码器用于扫描所述试管上的条形码。

无人车，包括上述任一方案所述的夹取输送装置。

本实用新型的有益效果：本实用新型提供的夹取输送装置，包括夹爪组件，夹爪组件包括第一夹爪组件和第二夹爪组件，第三驱动模组驱动托盘运动至第一夹爪组件的下方，第一驱动模组能驱动第一夹爪组件沿Y方向和Z方向运动，以使第一夹爪组件运动至合适位置来夹取试管，夹取试管后，第一夹爪组件运动至第二夹爪组件的上方，使第二夹爪组件能夹取试管的瓶身，第一夹爪组件旋拧瓶盖使瓶盖与瓶身分离，第二驱动模组驱动第二夹爪组件运动，第二夹爪组件带动瓶身至合适位置来收取棉签，提高了自动化程度，减少人力成本。

本实用新型提供的无人车，包括上述夹取输送装置，能有效提高试管夹取和输送的自动化程度。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的一视角下的夹取输送装置的结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的另一视角下的夹取输送装置的结构示意图；

图3是本实用新型实施例提供的夹取输送装置的俯视图；

图4是本实用新型实施例提供的夹取输送装置的主视图。

图中：

100、底座；110、导轨；200、托盘；300、试管；410、第一夹爪组件；411、转动件；412、旋转夹爪；420、第二夹爪组件；510、Y轴模组；520、Z轴模组；521、第一丝杠；600、第二驱动模组；700、扫码器；800、支撑架；900、第一滑块；1000、连接板；1100、第二滑块；1200、第三驱动模组；1300、Z型板。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

本实施例提供了一种无人车，该无人车包括夹取输送装置，该夹取输送装置用于对试管的夹取和输送、对试管的信息绑定、对试管的开关盖操作以及对棉签的收集，提高了对试管的夹取和输送的自动化程度。

具体地，如图1-图4所示，该夹取输送装置包括底座100、托盘200、夹爪组件、第一驱动模组、第二驱动模组600和第三驱动模组1200，托盘200滑动连接于底座100上，托盘200用于存放试管300；夹爪组件设于底座100上，夹爪组件包括第一夹爪组件410和第二夹爪组件420，第二夹爪组件420被配置为能夹取试管300的瓶身，第一夹爪组件410被配置为能夹取试管300的瓶盖，并能旋拧瓶盖使瓶盖与瓶身分离；第一驱动模组设于底座100上，第一驱动模组用于驱动第一夹爪组件410沿Y方向和Z方向运动；第二驱动模组600设于底座100上，第二驱动模组600用于驱动第二夹爪组件420沿Y方向运动；第三驱动模组1200设于底座100上，第三驱动模组1200用于驱动托盘200沿X方向滑动，其中，X方向、Y方向与Z方向相互垂直。

本实用新型提供的夹取输送装置，夹爪组件包括第一夹爪组件410和第二夹爪组件420，第三驱动模组1200驱动托盘200运动至第一夹爪组件410的下方，第一驱动模组能驱动第一夹爪组件410沿Y方向和Z方向运动，以使第一夹爪组件410运动至合适位置来夹取试管300，夹取试管300后，第一夹爪组件410运动至第二夹爪组件420的上方，使第二夹爪组件420能夹取试管300的瓶身，第一夹爪组件410旋拧瓶盖使瓶盖与瓶身分离，第二驱动模组600驱动第二夹爪组件420运动，第二夹爪组件420带动瓶身至合适位置来收取棉签，提高了自动化程度，减少人力成本。

本实用新型提供的无人车，包括上述夹取输送装置，能有效提高试管300夹取和输送的自动化程度。

可选地，第一驱动模组包括Y轴模组510和Z轴模组520，Y轴模组510用于驱动第一夹爪组件410沿Y方向运动，Z轴模组520用于驱动第一夹爪组件410沿Z方向运动。操作时，Y轴模组510带动第一夹爪组件410运动至有试管300的位置，Z轴模组520带动第一夹爪组件410上升或下降，使第一夹爪组件410完成对试管300的抓取，提高了第一夹爪组件410的运动效率和运动准确度。示例性地，Y轴模组510包括但不限于气缸、步进电机或丝杠中的一种，本领域技术人员可根据实际需要来设定Y轴模组510的具体结构。

进一步地，Z轴模组520包括伺服电机以及与伺服电机的输出端通过轴承连接的第一丝杠521，第一丝杠521上套设有丝杠螺母，第一夹爪组件410设于丝杠螺母上，第一丝杠521在伺服电机的作用下转动，第一丝杠521转动时，丝杠螺母可在第一丝杠521轴线方向上往复运动，以带动第一夹爪组件410运动。在其他实施例中，Z轴模组520也可包括但不限于气缸或步进电机，本领域技术人员可根据实际需要来设定Z轴模组520的具体结构。

可选地，该夹取输送装置还包括支撑架800，支撑架800上设有第一滑轨以及与第一滑轨匹配的第一滑块900，Z轴模组520设于第一滑块900上，第一夹爪组件410通过Z轴模组520与第一滑块900沿Z方向滑动连接。使用时，Y轴模组510可通过驱动第一滑块900沿第一滑轨滑动，来实现第一夹爪组件410的Y方向的位置调节，确保了第一夹爪组件410位置调节的稳定性。

进一步地，Z轴模组520和第一滑块900之间设置有连接板1000，以提高连接的可靠性和稳定性。

可选地，支撑架800上还设有第二滑轨以及与第二滑轨匹配的第二滑块1100，第二夹爪组件420设于第二滑块1100上。第二驱动模组600通过驱动第二滑块1100沿第二滑轨滑动，第二滑块1100带动第二夹爪组件420运动，来完成第二夹爪组件420的位置调节，运动稳定，且结构简单。

示例性地，第二夹爪组件420通过Z型板1300与第二滑块1100连接，Z型板1300的一分支端与第二滑块1100连接，第二夹爪组件420设于Z型板1300的另一分支端上。第二夹爪组件420需带动瓶身运动至合适位置来收取棉签时，Z型板1300可增加其探出的距离，便于对棉签进行收取。

于本实施例中，底座100设有导轨110，托盘200的底面设有与导轨110匹配的第三滑块。导轨110和第三滑块配合，结构简单，且保证滑动连接可靠。

具体地，第三驱动模组1200包括驱动件，驱动件的输出端与托盘200通过连接块连接。连接块的设置，提高了连接的便利性，利于驱动件和托盘200之间的连接，提高了拆装便利性。示例性地，驱动件可为步进电机或气缸。

可选地，第一夹爪组件410包括转动件411以及与转动件411连接的旋转夹爪412，转动件411能带动旋转夹爪412转动，旋转夹爪412转动时使瓶盖与瓶身脱离。本实施例中所涉及的旋转夹爪412为现有技术，其具体结构及运行原理此处不再赘述。

可选地，该夹取输送装置还包括控制件，第一驱动模组和第二驱动模组600均与控制件电性连接，控制件用于控制第一驱动模组和第二驱动模组600的开启，以提高动作效率。

于本实施例中，夹取输送装置还包括扫码器700，扫码器700设于底座100上，扫码器700用于扫描试管300上的条形码，以及时对试管300的信息进行采集。具体地，扫码器700可安装于支撑架800上，第一夹爪组件410夹取试管300后，第一驱动模组先驱动第一夹爪组件410运动至扫码器700的扫描范围内，以采集相关信息。

本实施例提供的夹取输送装置的工作过程：第三驱动模组1200驱动托盘200运动至第一夹爪组件410的下方，第一驱动模组驱动第一夹爪组件410沿Y方向和Z方向运动至合适位置来抓取住试管300的瓶盖处，抓取试管300后，第一驱动模组驱动第一夹爪组件410运动至扫码器700前，以使扫码器700扫描试管300上的条形码，扫码完成后，第二驱动模组600驱动第二夹爪组件420运动，以使第二夹爪组件420夹取住试管300的瓶身，第一夹爪组件410旋拧瓶盖使瓶盖与瓶身分离，第二驱动模组600驱动第二夹爪组件420运动，第二夹爪组件420带动瓶身至合适位置来收取棉签。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.夹取输送装置，用于试管(300)的夹取和输送，其特征在于，包括：

底座(100)；

托盘(200)，滑动连接于所述底座(100)上，所述托盘(200)用于存放试管(300)；

夹爪组件，设于所述底座(100)上，所述夹爪组件包括第一夹爪组件(410)和第二夹爪组件(420)，所述第二夹爪组件(420)被配置为能夹取所述试管(300)的瓶身，所述第一夹爪组件(410)被配置为能夹取所述试管(300)的瓶盖，并能旋拧所述瓶盖使所述瓶盖与所述瓶身分离；

第一驱动模组，设于所述底座(100)上，所述第一驱动模组用于驱动所述第一夹爪组件(410)沿Y方向和Z方向运动；

第二驱动模组(600)，设于所述底座(100)上，所述第二驱动模组(600)用于驱动所述第二夹爪组件(420)沿Y方向运动；

第三驱动模组(1200)，所述第三驱动模组(1200)设于所述底座(100)上，所述第三驱动模组(1200)用于驱动所述托盘(200)沿X方向滑动。

2.根据权利要求1所述的夹取输送装置，其特征在于，所述第一驱动模组包括Y轴模组(510)和Z轴模组(520)，所述Y轴模组(510)用于驱动所述第一夹爪组件(410)沿Y方向运动，所述Z轴模组(520)用于驱动所述第一夹爪组件(410)沿Z方向运动。

3.根据权利要求2所述的夹取输送装置，其特征在于，所述Z轴模组(520)包括伺服电机以及与所述伺服电机的输出端通过轴承连接的第一丝杠(521)，所述第一丝杠(521)上套设有丝杠螺母，所述第一夹爪组件(410)设于所述丝杠螺母上。

4.根据权利要求2所述的夹取输送装置，其特征在于，所述夹取输送装置还包括支撑架(800)，所述支撑架(800)上设有第一滑轨以及与所述第一滑轨匹配的第一滑块(900)，所述Z轴模组(520)设于所述第一滑块(900)上，所述第一夹爪组件(410)通过所述Z轴模组(520)与所述第一滑块(900)沿Z方向滑动连接。

5.根据权利要求4所述的夹取输送装置，其特征在于，所述支撑架(800)上还设有第二滑轨以及与所述第二滑轨匹配的第二滑块(1100)，所述第二夹爪组件(420)设于所述第二滑块(1100)上。

6.根据权利要求5所述的夹取输送装置，其特征在于，所述第二夹爪组件(420)通过Z型板(1300)与所述第二滑块(1100)连接，所述Z型板(1300)的一分支端与所述第二滑块(1100)连接，所述Z型板(1300)的另一分支端设有所述第二夹爪组件(420)。

7.根据权利要求1所述的夹取输送装置，其特征在于，所述底座(100)设有导轨(110)，所述托盘(200)的底面设有与所述导轨(110)匹配的第三滑块。

8.根据权利要求1所述的夹取输送装置，其特征在于，所述第一夹爪组件(410)包括转动件(411)以及与所述转动件(411)连接的旋转夹爪(412)，所述转动件(411)能带动所述旋转夹爪(412)转动。

9.根据权利要求1所述的夹取输送装置，其特征在于，所述夹取输送装置还包括扫码器(700)，所述扫码器(700)设于所述底座(100)上，所述扫码器(700)用于扫描所述试管(300)上的条形码。

10.无人车，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的夹取输送装置。

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