CN216830877U - 一种智能桁架机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种智能桁架机械手，包括桁架底座，所述桁架底座上设有Y轴同步皮带机构和Y轴伺服电机，所述Y轴同步皮带机构设置于桁架底座上两侧，两侧所述Y轴同步皮带机构之间设有转动轴，两侧所述Y轴同步皮带机构上还装配有X轴同步皮带机构，所述Y轴伺服电机通过连接并驱动转动轴正反转动实现X轴同步皮带机构在Y轴同步皮带机构上滑动，所述X轴同步皮带机构上装配有X轴伺服减速电机，所述X轴同步皮带机构中装配有机械手机构，所述X轴伺服减速电机通过驱动X轴同步皮带机构实现机械手机构在X轴同步皮带机构上滑动。

Description

一种智能桁架机械手

技术领域

本实用新型涉及桁架机械手技术领域，具体为一种智能桁架机械手。

背景技术

桁架是一种由杆件连接而成的工字型结构，形成以‘X’轴和‘Y’轴纵横的连杆结构，其运动轨迹主要是以‘X’轴和‘Y’轴上安装的电机通过齿轮与齿条进行动力输出，使两轴可以纵横运动。桁架技术在起重龙门、数控激光、数控裁切等领域均有运用，现有的桁架动力结构都是以电机通过齿轮与齿条传动进行运动，结构复杂且成本较高。

发明内容

为了克服现有技术方案的不足，本实用新型提供一种智能桁架机械手，能有效的解决背景技术提出的问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种智能桁架机械手，包括桁架底座，所述桁架底座上设有Y轴同步皮带机构和Y轴伺服电机，所述Y轴同步皮带机构设置于桁架底座上两侧，两侧所述Y轴同步皮带机构之间设有转动轴，两侧所述Y轴同步皮带机构上还装配有X轴同步皮带机构，所述Y轴伺服电机通过连接并驱动转动轴正反转动实现X轴同步皮带机构在Y轴同步皮带机构上滑动，所述X轴同步皮带机构上装配有X轴伺服减速电机，所述X轴同步皮带机构中装配有机械手机构，所述X轴伺服减速电机通过驱动X轴同步皮带机构实现机械手机构在X轴同步皮带机构上滑动。

优选的，所述机械手机构下装配有可实现下压吸附材料的吸盘机构，

优选的，所述转动轴和Y轴伺服电机之间通过设有皮带实现传动。

优选的，所述Y轴同步皮带机构两端中均设有主动同步轮，所述转动轴与一侧的主动同步轮连接实现传动。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型，改变现有工字型大桁架的驱动方式，现有的大型桁架‘X’轴的移动是利用两头的电机通过齿轮与固定在‘Y’轴上的齿条进行直线移动，本实用新型将改进为使用单电机对固定在‘Y’轴一端的转轴通过同步带对‘X’轴进行动力连接，即减少了电机成本，又可以简化结构且不影响其稳定性与精准性。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型图1中A局部示意图；

图3为本实用新型图1中B局部示意图；

图4为本实用新型图1中C局部示意图；

图中标号：

1-桁架底座，2-Y轴同步皮带机构，3-转动轴，4-Y轴伺服电机，5-X轴同步皮带机构，6-X轴伺服减速电机，7-机械手机构，8-吸盘机构，9-皮带，10-主动同步轮，11-自动裁切装置，12-针车，13-缝针台面。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

下面结合图1对本实用新型的一种智能桁架机械手作详细的描述：

一种智能桁架机械手，包括桁架底座1，所述桁架底座1上设有Y轴同步皮带机构2和Y轴伺服电机4，所述Y轴同步皮带机构2设置于桁架底座1上两侧，两侧所述Y轴同步皮带机构2之间设有转动轴3，两侧所述Y轴同步皮带机构2上还装配有X轴同步皮带机构5，所述Y轴伺服电机4通过连接并驱动转动轴3正反转动实现X轴同步皮带机构5在Y轴同步皮带机构2上滑动，所述X轴同步皮带机构5上装配有X轴伺服减速电机6，所述X轴同步皮带机构5中装配有机械手机构7，所述X轴伺服减速电机6通过驱动X轴同步皮带机构5实现机械手机构7在X轴同步皮带机构5上滑动。

所述机械手机构7下装配有可实现下压吸附材料的吸盘机构8，机械手机构12中有转动轴可自转，所述转动轴3和Y轴伺服电机4之间通过设有皮带9实现传动。所述Y轴同步皮带机构2两端中均设有主动同步轮10，所述转动轴3与一侧的主动同步轮10连接实现传动。

本实用新型在纺织机械行业中运用时，可通过在本实用新型桁架底座1下安装自动裁切装置11和针车装置，以及对本实用新型中各电机和机械手单元智能控制，可实现对材料/工件智能针线缝合工序，首先在桁架底座1中检测到材料位置后，系统控制Y轴伺服电机4和X轴伺服减速电机6工作将机械手机构7移至材料上方对准位置，机械手机构7中的吸盘机构8下压吸附材料；材料吸附在吸盘上后，Y轴伺服电机4与X轴伺服减速电机6工作将材料向针车12方向移动，使材料外边线到达针车12感应位置，然后下压将材料按压在缝针台面13；以上动作完成，释放完成信号，针车12启动同时X轴伺服减速电机6配合针车12将材料沿缝线方向拖动，到转角处是Y轴伺服电机4、X轴伺服减速电机6、机械手机构12旋转轴一起配合以针车12为基点做周线运动，将材料四边进行缝合；完成缝合后Y轴伺服电机4与X轴伺服减速电机6将材料送至指定位置后，再控制机械手机构7回复原点重复上述动作。

本实用新型，改变现有工字型大桁架的驱动方式，现有的大型桁架‘X’轴的移动是利用两头的电机通过齿轮与固定在‘Y’轴上的齿条进行直线移动，本实用新型将改进为使用单电机对固定在‘Y’轴一端的转轴通过同步带对‘X’轴进行动力连接，即减少了电机成本，又可以简化结构且不影响其稳定性与精准性。

同时，本实用新型各个部件之间的型号和/或大小应当理解为相互匹配和配合，都属于本领域普通技术人员可知的实施方式，以及，本实用新型各个部件配合的紧密度，本领域普通技术人员可知，都属于本领域普通技术人员可采用现有技术中本领域普通技术人员可知的方式根据需要进行实施的部分。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，本领域普通技术人员可通过合乎逻辑分析和/或推理弥补本实用新型细节上一些不足，能够以其他的具体形式实现本实用新型，或用新型技术方案更加完善和优化。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (4)

1.一种智能桁架机械手，其特征在于：包括桁架底座，所述桁架底座上设有Y轴同步皮带机构和Y轴伺服电机，所述Y轴同步皮带机构设置于桁架底座上两侧，两侧所述Y轴同步皮带机构之间设有转动轴，两侧所述Y轴同步皮带机构上还装配有X轴同步皮带机构，所述Y轴伺服电机通过连接并驱动转动轴正反转动实现X轴同步皮带机构在Y轴同步皮带机构上滑动，所述X轴同步皮带机构上装配有X轴伺服减速电机，所述X轴同步皮带机构中装配有机械手机构，所述X轴伺服减速电机通过驱动X轴同步皮带机构实现机械手机构在X轴同步皮带机构上滑动。

2.根据权利要求1所述的一种智能桁架机械手，其特征在于：所述机械手机构下装配有可实现下压吸附材料的吸盘机构。

3.根据权利要求1所述的一种智能桁架机械手，其特征在于：所述转动轴和Y轴伺服电机之间通过设有皮带实现传动。

4.根据权利要求1所述的一种智能桁架机械手，其特征在于：所述Y轴同步皮带机构两端中均设有主动同步轮，所述转动轴与一侧的主动同步轮连接实现传动。

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