CN110235080B - 车辆的运动的控制 - Google Patents

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Abstract

公开了用于对车辆(202)的运动进行控制的设备(101)、包括设备(101)的系统(201)和车辆(202)、以及用于对车辆(202)的运动进行控制的方法(500、600)。设备(202)包括处理装置(102)，处理装置配置成从接收装置(103)接收第一信号，接收装置布置成从远程控制装置(204)接收指示车辆(202)的被请求运动的发送信号。根据第一信号或从感测装置(104)接收的附加信号来确定指示从车辆(202)上的点至物体的距离的一个或更多个距离值，以及根据一个或更多个距离值来确定用于车辆(202)的最大速度值。处理装置基于被请求运动而提供用于对车辆(202)的速度进行控制的输出信号(106)。输出信号(106)布置成将车辆(202)的速度控制成小于或等于最大速度值。

Description

车辆的运动的控制
技术领域
本公开涉及对车辆的运动进行控制。特别地但非排他地，本公开涉及对比如汽车的道路车辆的运动进行控制。
本发明的各方面涉及设备、系统、车辆、方法和计算机程序。
背景技术
已经提出了向道路车辆提供下述装置：该装置使得能够利用移动电话应用通过远程控制而使该道路车辆移动。这种布置的一个问题是如何在车辆被远程控制时使车辆和车辆附近的人员包括车辆操作者的安全性最大化。
本发明的目的是解决该问题。
发明内容
本发明的各方面和各实施方式提供了如所附权利要求中所要求保护的设备、系统、车辆、方法和计算机程序。
根据本发明的一个方面，提供了一种用于对车辆的运动进行控制的设备，该设备包括处理装置，该处理装置在远程控制模式中配置成：根据从远程控制装置接收的指示车辆的被请求运动的发送信号而从接收装置接收第一信号；从钥匙检测装置接收另一信号，该钥匙检测装置配置成从用于车辆的智能钥匙接收钥匙信号；根据第一信号或根据从感测装置接收的附加信号来确定一个或更多个距离值，所述距离值或每个距离值指示从车辆上的点至物体的距离；根据一个或更多个距离值中的至少一个距离值并且根据另一信号指示检测到智能钥匙来确定用于车辆的最大速度值；以及基于被请求运动而提供用于对车辆的速度进行控制的输出信号，其中，输出信号布置成将车辆的速度控制成小于或等于最大速度值。
设备可以是电子控制单元(ECU)。输出信号可以用于提供至车辆的动力系统和/或制动器机构以对车辆的速度进行控制。
这提供了下述优点：可以根据从车辆至附近障碍物比如无生命物体或使用远程控制装置对车辆进行控制的人的距离来限制车辆的速度。这使得在至障碍物的距离相对小时能够将速度限制成相对慢的速度，并且因此增加了通过远程控制安全地移动车辆的可能性。
根据本发明的另一方面，提供了一种用于对车辆的运动进行控制的设备，该设备包括处理装置，该处理装置配置成：从接收装置接收第一信号，该接收装置布置成从远程控制装置接收指示车辆的被请求运动的发送信号；根据指示从车辆上的天线至远程控制装置的距离的第一信号来确定距离值；根据该距离值来确定用于车辆的最大速度值；以及基于被请求运动而提供用于对车辆的速度进行控制的输出信号，其中，输出信号受限于最大速度值。
这提供了下述优点：可以根据从车辆至使用远程控制装置对车辆进行控制的人的距离来限制车辆的速度，使得在距离相对小时可以使车辆相对慢地移动，并且在距离相对较大时可以允许车辆相对快地移动。以这种方式，可以提高对车辆进行控制的人的安全性。
根据本发明的另一方面，提供了一种用于对车辆的运动进行控制的设备，该设备包括处理装置，该处理装置配置成：接收指示接收到的来自远程控制装置的指示车辆的被请求运动的发送信号的信号强度的第一信号；根据第一信号来确定用于车辆的最大速度值；以及基于被请求运动而提供用于对车辆的速度进行控制的输出信号，其中，输出信号受限于最大速度值。
这提供了下述优点：当信号强度非常高从而指示远程控制装置距车辆非常近时，能够将车辆的速度限制成相对慢的速度，并且当信号强度较低从而指示远程控制装置距车辆为安全距离时，能够将车辆的速度限制成相对较高的速度。当信号强度非常低从而指示远程控制装置接近远程控制装置与车辆之间的通信可能变得不可靠的距离时，也能够将车辆限制成相对慢的速度。
根据本发明的另一方面，提供了一种用于对车辆的运动进行控制的设备，该设备包括处理装置，该处理装置配置成：接收被包括在从远程控制装置发送的指示车辆的被请求运动的信号内的数据；从感测装置接收指示从车辆上的点至障碍物的距离的附加信号；根据附加信号来确定用于车辆的最大速度值；以及基于被请求运动而提供用于对车辆的速度进行控制的输出信号，其中，输出信号受限于最大速度值。
这提供了下述优点：可以根据从车辆至由感测装置检测到的附近障碍物比如无生命物体或人的距离来限制车辆的速度。
根据本发明的另一方面，提供了一种用于对车辆的运动进行控制的设备，该设备包括电子存储器装置和电子处理器，该电子存储器装置将指令存储在其中，该电子处理器配置成访问电子存储器装置并执行存储在电子存储器装置中的指令，使得该电子处理器能够操作成：从无线电单元接收第一信号，该无线电单元布置成从远程控制装置接收指示车辆的被请求运动的发送信号；根据第一信号或从至少一个传感器接收的至少一个附加信号来确定指示从车辆上的点至障碍物的距离的距离值；根据距离值来确定用于车辆的最大速度值；以及基于被请求运动而提供用于对车辆的速度进行控制的输出信号，其中，输出信号受限于最大速度值。
在一些实施方式中，第一信号提供了接收到的发送信号的信号强度的指示。这提供了下述优点：处理装置能够根据信号强度指示来确定从远程控制装置至位于车辆上的接收装置的距离。
在一些实施方式中，处理装置配置成根据第一信号来确定一个或更多个距离值。这提供了下述优点：可以根据从车辆至使用远程控制装置对车辆进行控制的人的距离来限制车辆的速度。
在一些实施方式中，处理装置配置成根据从感测装置接收的附加信号来确定一个或更多个距离值。这提供了下述优点：可以根据从车辆至任何附近物体的距离来限制车辆的速度，所述任何附近物体能够由感测装置检测到并且所述任何附近物体可能对车辆的运动造成障碍，所述任何附近物体比如是无生命物体或人。
在一些实施方式中，处理装置配置成：根据第一信号来确定第一距离值并根据从感测装置接收的附加信号来确定第二距离值；以及根据第一距离值或第二距离值来确定最大速度值。处理装置可以配置成：将第一距离值与第二距离值进行比较以确定哪个最小；以及根据第一距离值和第二距离值中的最小者来确定最大速度值。
处置装置可以配置成：根据第一距离值来确定第一速度值；根据第二距离值来确定第二速度值；以及将最大速度值确定为第一速度值和第二速度值中的较低者。这提供了下述优点：可以按照至由对车辆进行控制的人所持的远程控制装置的距离来计算安全速度极限、及可以按照至由感测装置检测到的最近物体的距离来计算第二安全速度极限以及可以将车辆限制成这两个速度中的最小者以辅助车辆的安全运动。
在一些实施方式中，处理装置配置成：接收多个附加信号，每个附加信号从多个传感器中的相应的一个传感器被接收；以及执行传感器融合的过程以获得所述距离值或每个距离值。这提供了下述优点：使最大速度值以比从单个传感器获得的距离值更精确的距离值为根据。
在一些实施方式中，发送信号包括指示下述各者中的至少一者的信息：车辆的被请求速度、踩车辆的制动器的请求、被请求转向角度、被请求行驶方向、被请求档位选择以及由车辆的动力系统提供的被请求动力的量。
在一些实施方式中，处理装置配置成根据第一信号来确定指示从车辆上的点至远程控制装置的距离的距离值。
在一些实施方式中，感测装置包括摄像机、超声波接近传感器和电磁接近传感器中的一者或更多者。这提供了下述优点：存在于车辆内的用于其他目的比如辅助停车的电子传感器可以被用于在车辆被远程控制时限制车辆的速度。
根据另一信号指示检测到智能钥匙来确定最大速度值提供了下述优点：提供车辆周围的明确限定的区域，其中，当拥有钥匙的人在该区域内时，车辆的速度可以保持低于相对低的最大速度。
在远程控制模式中，处理装置可以配置成根据另一信号指示智能钥匙在车辆内而提供用以使车辆静止的输出信号。
在一些实施方式中，处理装置配置成将发送信号的信号强度与至少一个阈值进行比较并且根据比较结果来确定距离值。
在一些实施方式中，处理装置配置成：将发送信号的信号强度与第一阈值和第二阈值进行比较；并且根据发送信号的信号强度被确定为高于第一阈值而产生第一最大速度值，以及根据发送信号的信号强度被确定为低于第一阈值且高于第二阈值而产生第二最大速度值，并且其中，第一最大速度值小于第二最大速度值。
处理装置可以配置成根据发送信号的信号强度被确定为低于第二阈值而产生第三最大速度值，并且其中，第三最大速度值低于第二最大速度值。
处理装置可以配置成将发送信号的信号强度与第三阈值进行比较，并且根据发送信号的信号强度低于第三阈值而使车辆停止。这提供了下述优点：使车辆在远程控制装置与车辆之间的通信由于信号变得太弱而变得不可靠之前安全地停止。
在一些实施方式中，处理装置包括电子处理器，该电子处理器以通信的方式联接至电子存储器装置，该电子存储器装置将指令存储在其中，并且电子处理器具有用于接收第一信号的电输入；并且感测装置包括用于提供指示至物体的距离的信号的至少一个电子传感器。
根据本发明的另一方面，提供了一种用于对车辆的运动进行控制的系统，该系统包括根据前述段落中的任一段落所述的设备、用于经由无线局域网从远程控制装置接收发送信号的接收装置。
在一种实施方式中，接收装置包括信号强度监测器，该信号强度监测器布置成执行对从远程控制装置接收的信号的功率的测量并且根据该测量生成第一信号。
根据本发明的另一方面，提供了一种车辆，该车辆包括如上所述的设备或系统，其中，车辆的速度被限制成取决于根据距离值所确定的最大速度值的速度。
根据本发明的另一方面，提供了一种对车辆的运动进行控制的方法，该方法包括：根据来自远程控制装置的指示车辆的被请求运动的发送信号而从接收装置接收第一信号；从钥匙检测装置接收另一信号，该钥匙检测装置配置成从车辆的智能钥匙接收信号；根据第一信号或从感测装置接收的附加信号来确定一个或更多个距离值，所述距离值或每个距离值指示从车辆上的点至物体的距离；根据一个或更多个距离值中的至少一个距离值并且根据另一信号指示检测到智能钥匙来确定用于车辆的最大速度值；以及基于被请求运动而提供用于对车辆的速度进行控制的输出信号，其中，输出信号将车辆的速度控制成小于或等于最大速度值。
这提供了下述优点：可以根据从车辆至附近障碍物比如无生命物体或使用远程控制装置对车辆进行控制的人的距离来限制车辆的速度。
在一些实施方式中，确定最大速度值包括：根据第一信号来确定第一距离值并根据从感测装置接收的附加信号来确定第二距离值；以及根据第一距离值或第二距离值确定最大速度值。
这提供了下述优点：当限制车辆的速度时，可以考虑到从车辆至附近障碍物的距离以及至使用远程控制装置对车辆进行控制的人的距离。
根据第一距离值或第二距离值来确定最大速度值可以包括：根据第一距离值来确定第一速度值；根据第二距离值来确定第二速度值；以及将最大速度值确定为第一速度值和第二速度值中的较低者。这提供了下述优点：可以按照至由对车辆进行控制的人所持的远程控制装置的距离来计算安全速度极限、及可以按照至由感测装置检测到的最近物体的距离来计算第二安全速度极限以及可以将车辆限制成这两个速度中的最小者以辅助车辆的安全运动。
在一种实施方式中，该方法包括接收多个附加信号，每个附加信号从多个传感器中的相应的一个传感器被接收；以及执行传感器融合的过程以获得所述距离值或每个距离值。这提供了下述优点：使最大速度值以比从单个传感器获得的距离值更精确的距离值为根据。
在一种实施方式中，发送信号包括指示下述各者中的至少一者的信息：车辆的被请求速度、踩车辆的制动器的请求、被请求转向角度、被请求行驶方向、被请求档位选择以及由车辆的动力系统提供的被请求动力的量，并且所述提供输出信号包括向制动器机构和动力系统中的至少一者提供输出信号，以使车辆的速度小于或等于与最大速度值相对应的速度。
根据另一信号指示检测到智能钥匙而提供用以使车辆的速度小于或等于第一速度的输出信号提供了下述优点：提供车辆周围的明确限定的区域，其中，当拥有钥匙的人在该区域内时，车辆的速度可以保持低于相对低的最大速度。
根据本发明的又一方面，提供了一种计算机程序，该计算机程序当在处理器上运行时执行如上所述方法。
根据本发明的又一方面，提供了一种包括计算机程序的非暂时性计算机可读介质，该计算机程序当在处理器上运行时执行如上所述的方法。
所述设备可以用于对道路车辆比如汽车的运动进行控制。
在本公开的一些但不一定是所有的示例中，提供了一种用于对车辆的运动进行控制的设备，该设备包括处理装置，该处理装置在远程控制模式中配置成：根据从远程控制装置接收的指示车辆的被请求运动的发送信号而从接收装置接收第一信号；根据第一信号或根据从感测装置接收的附加信号来确定一个或更多个距离值，所述距离值或每个距离值指示从车辆上的点至物体的距离；根据一个或更多个距离值中的至少一个距离值来确定用于车辆的最大速度值；以及基于被请求运动而提供用于对车辆的速度进行控制的输出信号，其中，输出信号布置成将车辆的速度控制成小于或等于最大速度值。
还公开了一种用于对车辆的运动进行控制的系统，该系统包括该设备、用于经由无线局域网从远程控制装置接收发送信号的接收装置。
还公开了一种车辆，该车辆包括这些设备或系统中的一者，其中，车辆的速度被限制成取决于根据距离值所确定的最大速度值的速度。
在本公开的一些但不一定是所有的示例中，提供了一种对车辆的运动进行控制的方法，该方法包括：根据来自远程控制装置的指示车辆的被请求运动的发送信号而从接收装置接收第一信号；根据第一信号或从感测装置接收的附加信号来确定一个或更多个距离值，所述距离值或每个距离值指示从车辆上的点至物体的距离；根据一个或更多个距离值确定用于车辆的最大速度值；以及基于被请求运动而提供用于对车辆的速度进行控制的输出信号，其中，输出信号将车辆的速度控制成小于或等于最大速度值。
还公开了一种计算机程序，该计算机程序当在处理器上运行时执行该方法。
还公开了一种包括计算机程序的非暂时性计算机可读介质，该计算机程序当在处理器上运行时执行该方法。
在本申请的范围内，明确意在的是，可以单独地或以任何组合的方式采用在前述段落中、在权利要求书中和/或在以下描述和附图中阐述的各个方面、实施方式、示例和替代性方案以及特别是各个方面、实施方式、示例和替代性方案的各个特征。也就是说，可以以任何方式和/或组合来组合所有实施方式和/或任何实施方式的特征，除非这些特征是不相容的。申请人保留更改任何原始提交的权利要求或相应地提交任何新的权利要求的权利，包括修改任何原始提交的权利要求以从属于和/或合并任何其他权利要求的任何特征的权利，尽管最初并未以该方式声明。
附图说明
现在将参照附图仅以示例的方式对本发明的一个或更多个实施方式进行描述，在附图中：
图1示出了用于对车辆的运动进行控制的设备101的框图；
图2示出了将设备101结合到车辆202内的系统201的框图；
图3示出了车辆202以及接近传感器210、摄像机211和钥匙检测器214的位置的示意性平面图；
图4A示出了曲线图401，该曲线图401示出了在无线电单元103处接收的所接收的信号的功率如何可以随着将无线电单元103和远程控制装置204分开的距离增大而减小；
图4B示出了曲线图402，该曲线图402示出了如何可以根据无线电单元103与远程控制装置204之间的已确定的距离来选择最大速度值的示例；
图5示出了对车辆的运动进行控制的方法500的流程图；
图6示出了对车辆的运动进行控制的方法600的流程图；
图7示出了可以结合到图5的方法500或图6的方法600中的附加过程701、702和703的流程图；
图8示出了图6的确定第一距离值的过程602的示例的流程图；
图9示出了图6的块603的过程的示例；
图10示出了可以包括在图6的过程块604中的示例过程的流程图；
图11示出了实施本发明的替代性系统1101，该替代性系统1101与图2的系统201的不同之处在于省去了信号强度监测器206；
图12示出了实施本发明的系统1201，该系统1201与图2的系统201的不同之处在于该系统1201不包括感测装置104；以及
图13示出了实施本发明的另一替代性系统1301，该替代性系统1301与图2的系统201的不同之处在于该替代性系统1301包括全球导航卫星系统(GNSS)模块1302。
具体实施方式
附图示出了用于对车辆202的运动进行控制的设备101，设备202包括处理装置102，处理装置102在远程控制模式中配置成：根据从远程控制装置204接收的指示车辆202的被请求运动的发送信号而从接收装置103接收第一信号；根据第一信号或根据从感测装置104接收的附加信号来确定一个或更多个距离值，所述距离值或每个距离值指示从车辆202上的点至物体的距离；根据所述一个或更多个距离值中的至少一个距离值来确定用于车辆202的最大速度值；并且基于被请求运动而提供用于对车辆202的速度进行控制的输出信号106，其中，输出信号106布置成将车辆202的速度控制成小于或等于最大速度值。
最大速度值可以是通过限制输出信号将车辆限制成的最大速度，或者可以指示这种最大速度。因此，输出信号被限制成使得车辆的被控制速度保持低于由最大速度值指示的最大速度。
输出信号可以用于提供至车辆的动力系统和/或制动器机构以对车辆的速度进行控制。
图1中示出了用于对车辆202的运动进行控制的设备101的示例。设备101可以包括用于对车辆的运动进行控制的电子控制单元。设备101包括处理装置102，如图1中所示，该处理装置102可以包括电子处理器102，电子处理器102布置成执行存储在电子存储器装置105内的指令107以执行实施本发明的方法。所述指令可以经由计算机可读存储介质例如非暂时性存储介质108被提供至存储器装置105。
处理装置102配置成从接收装置103接收第一信号，该接收装置103布置成从远程控制装置接收的指示车辆的被请求运动的发送信号。处理装置可以布置成也从感测装置104接收附加信号，感测装置104在车辆内定位在处理装置102所位于的位置处。附加信号可以包括与至障碍物的距离有关的信息。
处理装置102还配置成根据从接收装置接收的第一信号或从感测装置104接收的附加信号来确定取决于从车辆202上的点至障碍物的距离的距离值。在处理装置102配置成根据第一信号来确定距离值的情况下，第一信号可以包括与接收到的发送信号的信号强度有关的信息。
处理装置102还配置成根据已确定距离值来确定用于车辆202的最大速度值并且基于被请求运动而提供用于对车辆202的速度进行控制的输出信号106，其中，输出信号106受限于最大速度值。也就是说，输出信号106取决于由从远程控制装置接收的信号所指示的被请求运动，使得输出信号106可以控制车辆的动力系统和/或制动器机构或者可以用于控制车辆的动力系统和/或制动器机构，但是输出信号是受限的，以限制车辆的最大可能速度。
在图2中示出了将设备101结合到车辆202内的系统201的示例。系统201包括图1的设备101以及呈无线电单元形式的接收装置103。无线电单元103可以包括接收器和发送器，或者如图2中所示，无线电单元103可以包括收发器205，收发器205配置成接收从远程控制装置204发送的无线电信号并将信号发送至远程控制装置204。无线电单元103和远程控制装置204可以布置成提供无线局域网，经由该无线局域网可以在无线电单元103与远程控制装置204之间进行双向通信。例如，无线电单元103可以布置成通过WiFi与远程控制装置204通信。在替代性实施方式中，可以使用其他无线电通信标准进行通信。在一个示例中，无线电单元103与远程控制装置之间的通信经由蓝牙提供。
远程控制装置204可以是便携式装置，该便携式装置可以由在车辆202外部的人205携带并使用。在示例中，远程控制装置204包括移动电话(或蜂窝电话)，该移动电话具有使人205能够提供手动输入以请求车辆202的运动的应用程序。例如，手动输入可以包括所需油门和制动器的指示、或所需速度的指示以及所需转向的指示。远程控制装置204布置成包括被发送至无线电单元103的信号的范围内的指示接收到的用户输入的数据。无线电单元103布置成提取该数据并将该数据提供至处理装置。
无线电单元103还可以包括信号强度监测器206，该信号强度监测器206用于对由远程控制装置204发送的接收信号的信号强度进行测量。信号强度监测器206布置成向处理装置102提供指示当前接收到的发送信号的强度的第一信号。
系统201还包括用于实现车辆202的运动的多个致动器。在本实施方式中，致动器包括动力转向机构207，动力转向机构207布置成根据从处理装置102接收的信号来提供车辆车轮的转向。第二致动器包括动力制动机构208，动力制动机构208布置成根据从处理装置102接收的信号来致动车辆的制动器。第三致动器包括动力系统209，动力系统209布置成根据从处理装置102接收的输出信号106来提供动力或扭矩以使车辆向前或向后运动。
系统201还可以包括感测装置104，感测装置104可以包括已知用于辅助停放车辆的接近传感器210。接近传感器210可以包括超声波接近传感器，但替代性地可以为电磁接近传感器。已知这些传感器设置在车辆上以在停车时辅助驾驶员。接近传感器210中的每个接近传感器可以布置成向处理装置102提供指示从传感器至最靠近该传感器的障碍物的距离的传感器信号。处理装置102可以配置成通过执行传感器融合(或多个传感器数据融合)来处理来自传感器210的信号，以获得从车辆202至最靠近车辆的障碍物的距离的更精确的指示。也就是说，可以将从传感器210接收的数据组合，使得得到的距离指示具有比在单独使用来自每个传感器的数据的情况下所得到的距离指示所具有的不确定性更小的不确定性。
感测装置104还可以包括位于车辆202内的一个或更多个摄像机211，所述一个或更多个摄像机211配置成向处理装置102提供指示至最近障碍物的距离的信号。
系统201还可以包括钥匙检测设备212，钥匙检测设备212配置成对车辆202的智能钥匙213的存在进行检测，如本领域中已知的。已知这种智能钥匙与具有允许被动进入车辆并且被动起动车辆的系统的车辆一起使用。钥匙检测设备212可以布置成向处理装置提供指示是否已经检测到用于车辆202的智能钥匙213的信号。
如已知的，钥匙检测设备212可以包括用于检测智能钥匙213的若干钥匙检测器214，并且可以包括处理部件215，处理部件215用于接收来自钥匙检测器214的信号并用于确定智能钥匙213是位于车辆内部还是位于车辆外部。因此，提供至处理装置102的信号还可以指示钥匙是在车辆202的内部还是在车辆202的外部。在替代性布置中，用以确定智能钥匙213是在车辆内部还是在车辆外部的过程可以由处理装置102执行。
在一个实施方式中，无线电单元103可以由处理装置102响应于从钥匙检测设备212接收钥匙检测信号来激活。例如，可以要求用户205将智能钥匙213置于钥匙检测设备212的检测距离之内，并且通过拉动门把手、按下车辆上的解锁按钮或用于进入车辆的其他动作来唤醒钥匙检测设备212。
系统201使人205能够通过向远程控制装置204提供用户输入而通过远程控制来对车辆202的运动进行控制。为启用这种远程控制，首先在远程控制装置204与无线电单元103之间建立双向通信链路。然后，通过所建立的链路，远程控制装置204可以用于向处理装置102指示：请求启用车辆202的远程控制运动的远程控制模式。处理装置102可以在启用车辆的远程控制之前确定是否满足一个或更多个条件。例如，处理装置102可以确定智能钥匙213是否存在于车辆102内，并且如果智能钥匙213存在于车辆102内，则可以禁用远程控制运动或者可以将车辆的最大允许速度设定为零。
通过所建立的通信链路，然后，远程控制装置204的用户205能够向远程控制装置204提供手动输入以请求车辆的运动，包括速度或动力的增大或减小、制动的增大或者减小以及转向。远程控制装置204可以生成包括定义被请求运动的信息的数据，该数据然后经由通信链路被发送至无线电单元103。
无线电单元103的收发器205对定义由远程控制装置204请求的运动的数据进行确定，并将该数据提供至处理装置102。处理装置102根据接收到的数据向动力转向装置207、制动器208和动力系统209提供输出信号，并且因此，用户205能够远程操作车辆202。然而，提供至制动器208和动力系统209的输出信号106还可以取决于上述最大速度值，并且该最大速度值可以如下所述来确定。具体地，无论远程控制装置204如何请求车辆的速度，处理装置102都向制动器208和/或动力系统209提供输出信号106，以将车辆202的速度调节为不大于与最大速度值相对应的速度。也就是说，车辆的速度被限制为不大于与最大速度值相对应的速度。
例如，在来自远程控制装置204的数据涉及可以将速度增大至3公里每小时的增大发动机动力和/或减小制动的用户请求并且最大速度值对应于1公里每小时的情况下，处理装置102向制动器和动力系统提供输出信号以使速度仅为1公里每小时。
在一些情况下，由远程控制装置204请求的速度可以在一段时间内保持不变，但是所确定的最大速度值可以变得小于车辆的当前速度，并且因此，至动力系统和/或制动器的输出信号106可以被调节成降低车辆的速度，使得车辆的速度与最大速度值相对应。
最大速度值可以根据由处理装置102从无线电单元103的信号强度监测器206接收的信号来确定。信号强度监测器206可以对从远程控制装置204接收的信号的功率进行测量，并向处理装置提供指示测量到的功率的第一信号。处理装置102可以对第一信号进行处理以确定取决于从无线电单元103的天线216至远程控制装置204的距离的距离值。该距离可以被认为是从车辆至操作远程控制装置204的对车辆的运动造成障碍的用户205的距离。
处理装置102可以根据由第一信号确定的距离值来确定用于车辆202的最大速度值。例如，在距离相对小的情况下，比如小于两米的情况下，最大速度值可以被设定成相对低的速度，比如1公里每小时。该低的速度将使远程控制装置204的用户205意外导致车辆与用户205碰撞的可能性最小化。当距离相对大时，比如在2米与7米之间时，最大速度值可以被设定成较大值，比如6公里每小时。这将允许用户在用户处于距车辆为安全距离时使车辆以更大的速度移动。当确定距离相对非常大时，比如在7米与15米之间时，最大速度值可以被设定成相对较小的值，比如1公里每小时或2公里每小时。该距离的范围可以被选择成仅小于远程控制装置204与无线电单元103之间的无线电链路的预期极限，使得车辆在无线电通信损失可能发生之前被减速。如果已确定距离非常大，例如超过15米，则最大速度值可以被设定成零。
在处理装置102还从钥匙检测设备212接收另一信号的实施方式中，最大速度值可以还取决于该另一信号。例如，如果检测到智能钥匙在车辆外部并且钥匙检测传感器仅能够检测到位于几米的距离处的智能钥匙，则这指示拥有钥匙的用户也在车辆的几米范围内，并且因此，车辆的速度应保持成相对低的速度，以避免车辆撞上用户的可能性。
在处理装置102布置成以这种方式使用钥匙检测设备212的实施方式中，钥匙检测设备保持在操作模式中，同时处理装置102始终处于其远程控制模式中。也就是说，在远程控制模式期间，使钥匙检测设备212重复地发送来自智能钥匙的请求确认的信号。
在处理装置102还从感测装置104比如传感器210或摄像机211接收附加信号的布置中，处理装置102可以根据附加信号来确定取决于从车辆上的点至附近障碍物的距离的距离值。当至障碍物的距离相对小时，期望车辆的最大速度保持相对低，以使与障碍物碰撞的可能性最小化。因此，处理装置102可以根据距离值来确定用于车辆202的最大速度值，使得当距离小时车辆的速度被限制为相对低的速度，并且当距离较大时车辆的速度被限制为相对较大的速度。
在比如在图2所示的实施方式的实施方式中，最大速度值可以根据从信号强度监测器206接收的第一信号和从感测装置104接收的附加信号来确定。例如，处理装置可以配置成根据第一信号来确定第一距离值并根据从传感器接收的附加信号来确定第二距离值，并且处理装置可以配置成根据第一距离值或第二距离值来确定最大速度值。例如，处理装置102可以布置成将第一距离值与第二距离值进行比较以确定哪个最小并且根据第一距离值和第二距离值中的最小者来确定最大速度值。
替代性地，处理装置102可以配置成根据从信号强度监测器206接收的第一信号来确定第一最大速度值并根据从感测装置104接收的附加信号来确定第二最大速度值，并且确定用于限制车辆的最大速度的最大速度值，该最大速度值为第一最大速度值和第二最大速度值中的较小者。
最大速度值还可以取决于来自钥匙检测设备212的另一信号。例如，即使来自信号强度监测器的第一信号表明用户205距车辆相对远，由钥匙检测设备212产生的指示检测到智能钥匙213的另一信号也可以使处理装置102将最大速度值设定成相对低的速度。
在图11中示出了省去信号强度监测器206的替代性系统1101的示例。除了省去信号强度监测器之外，系统1101可以正好与图2的系统201类似。在该实施方式中，最大速度值可以根据从感测装置104接收的传感器信号来确定。最大速度值还可以取决于来自钥匙检测设备212的另一信号。例如，如果感测装置104没有检测到比2.5米近的障碍物并且/或者钥匙检测设备212没有检测到智能钥匙213，则最大速度值可以被设定成相对大的值，例如6公里每小时。
在替代性系统中，在确定最大速度值时可以不考虑来自感测装置104的信号。图12中示出了系统1201的示例，系统1201与系统201的不同之处在于系统1201不包括感测装置104。在该实施方式中，最大速度值可以仅根据从信号强度监测器206接收的第一信号来确定，或者最大速度值还可以取决于来自钥匙检测设备212的另一信号。
图13中示出了另一替代性系统1301。系统1301与图2的系统201的不同之处在于系统1301包括全球导航卫星系统(GNSS)模块1302，比如用于接收卫星信号并根据这些信号来确定位置数据的GPS(全球定位系统)模块。在该实施方式中可以省去信号强度监测器206。远程控制装置204也设置有全球导航卫星系统模块1303。远程控制装置204布置成根据卫星信号来确定远程控制装置204自身的位置，并且远程控制装置204布置成包括在发送至无线电单元103时识别远程控制装置204的位置的位置数据。处理装置102布置成将经由无线电单元103接收的接收到的位置数据与来自车辆系统的GNSS模块1302的位置数据进行比较，以确定车辆202与远程控制装置204之间的距离。然后该距离可以如上所述用于确定车辆的最大速度值。
在图3中，以车辆202的示意性平面图示出了接近传感器210、摄像机211和钥匙检测器214的位置。众所周知，车辆的接近传感器210可以布置在绕车辆202的周缘的各个位置处。在本示例中，存在位于跨过车辆前部的不同位置处的4个接近传感器210A和位于跨过车辆后部的不同位置处的4个接近传感器210B。另外，存在位于车辆的任一侧部例如车轮拱罩中的两个接近传感器210C。
在该示例中，车辆202还具有4个摄像机211，在车辆202的前部、后部和两个侧部处各自具有一个摄像机211。车辆202还具有五个钥匙检测器214，五个钥匙检测器214在绕车辆的周缘的不同位置处间隔开。
图3还示出了可以由处理装置102限定的三个区域301、302和303。例如，第一区域301可以紧邻车辆202并且延伸达到距车辆相对短的距离。第二区域302可以围绕第一区域并且延伸达到距车辆202较大的距离，并且第三区域302可以围绕第二区域并且延伸达到距车辆202更大的距离。
如果处理装置102确定远程控制装置204、智能钥匙213或另一障碍物位于第一区域301内，则处理装置102可以将车辆202的最大速度限制成相对低的值(比如1公里每小时)。第一区域可以由外部边界限定，在该外部边界内可以检测到智能钥匙204，并且/或者在该外部边界内，将通过一个或更多个传感器210A和/或摄像机211确定障碍物在阈值距离范围内并且/或者信号强度监测器206将指示远程控制装置在阈值距离范围内。
如果处理装置102确定智能钥匙213或任何其他障碍物不在第一区域301内并且远程控制装置204在第二区域302内，则处理装置102可以将车辆202的最大速度限制成相对较大的值(比如6公里每小时)。
如果处理装置102确定智能钥匙213或任何其他障碍物不在第一区域301内并且远程控制装置204在第三区域303内，则处理装置102可以将车辆202的最大速度限制成相对较小的值(比如1公里每小时或2公里每小时)。这使用户205能够确保远程控制装置204保持在其通信链路的操作范围内。
如果处理装置102确定远程控制装置204在最外面的第三区域303的外部，则处理装置102可以将最大速度值减小至零，使得车辆保持静止。
图4A和图4B中分别示出了曲线图401和曲线图402，曲线图401和曲线图402示出了处理装置102如何可以仅根据从信号强度监测器206接收的信号来确定最大速度值的示例。曲线图401示意性地示出了在无线电单元103处接收的来自远程控制装置204的接收信号的功率如何可以随着将无线电单元103与远程控制装置204分开的距离增大而减小。曲线图402示出了如何可以根据无线电单元103与远程控制装置204之间的已确定距离来选择最大速度值的示例。
如曲线图401中所示，当信号功率高于阈值T1时，可以估计将无线电单元103与远程控制装置204分开的距离相对小并且小于第一距离D1。对于达到D1的距离而言，最大速度值可以被设定成相对慢的第一速度S1。当信号功率低于阈值T1但高于第二阈值T2时，可以估计将无线电单元103与远程控制装置204分开的距离在第一距离D1与较大距离D2之间。对于这种距离而言，最大速度值可以被设定成相对快的第二速度S2(例如6公里每小时)。当信号功率低于第二阈值T2但高于第三阈值T3时，可以估计将无线电单元103与远程控制装置204分开的距离在第二距离D2与更大距离D3之间。对于这种距离而言，最大速度值可以被设定成与S2相比较相对慢的第三速度S3。当信号功率低于第三阈值T3时，处理装置102可以确定远程控制装置204在系统的操作范围之外并且将最大速度值减小至零。也就是说，如果接收到的信号强度低于最终阈值(在该示例中为T3)，则车辆的运动停止。
在图4A和图4B以及图3的示例中，存在三个距离范围或区域，在所述三个距离范围或区域处，车辆可以被远程控制并且每个距离范围或区域具有相关联的最大速度值。然而，设想了替代性示例，在替代性示例中，通过处理装置限定了仅两个距离范围或区域或者限定了多于三个的距离范围或区域，并且每个距离范围或区域具有相应的相关联的最大速度值。
通过图5中所示的流程图概述了一种对车辆的运动进行控制的方法500。在块501处，根据接收装置从远程控制装置接收的指示车辆的被请求运动的发送信号而从接收装置接收第一信号。第一信号可以取决于接收到的发送信号的信号强度。替代性地，发送信号可以包括取决于远程控制装置的位置的数据，例如，数据可以包括根据远程控制装置中的GNSS模块确定的位置数据，并且第一信号可以包括接收到的数据。在另一替代性实施方式中，远程控制装置可以包括信号强度监测器，该信号强度监测器对由车辆的无线电单元发送的信号的信号强度进行测量，并且然后远程控制装置将包括取决于测量到的信号强度的数据的信号发送至车辆的无线电单元。因此，第一信号可以包括指示来自车辆的由远程控制装置接收的信号的信号强度的数据。
在块502处，确定取决于从车辆上的点至障碍物的距离的距离值。该距离值可以根据第一信号或从感测装置比如图2的接近传感器210或摄像机211接收的附加信号来确定。
在块503处，根据在块502处计算的距离值来确定用于车辆的最大速度值。
在块504处，基于被请求运动而提供用于对车辆的速度进行控制的输出信号。输出信号受限于最大速度值。也就是说，如果被请求运动需要比与在块503处确定的最大速度值相对应的速度小的速度，则提供至车辆的制动器和动力系统的输出信号使车辆获得所需速度。因此，输出信号可以在车辆的当前速度小于所需速度的情况下使制动减小以及/或者使来自动力系统的动力增大，或者可以在当前速度大于所需速度的情况下使制动增大以及/或者使来自动力系的动力减小。然而，如果被请求运动需要比与最大速度值相对应的速度大的速度，那么提供至车辆的制动器和动力系统的输出信号是受限的，使得使车辆仅能获得与最大速度值相对应的速度。
重复地执行块501至块504。远程控制装置将指示车辆的当前被请求运动的信号重复地发送至车辆的无线电单元，并且无线电单元重复地接收发送信号。根据最近接收到的来自远程控制装置的信号者根据从车辆上的感测装置接收的信号或者根据这些信号的组合来以类似的方式重复距离值的确定。类似地，在块503处，重复确定最大速度值，以在块504处对输出信号设定限制。
通过图6中所示的流程图概述了一种对车辆的运动进行控制的方法600。在块601处，根据从远程控制装置接收的指示车辆的被请求运动的发送信号而从接收装置接收第一信号。块601可以与上述块501相同。在块602处，根据第一信号来确定第一距离值。在图8的流程图中示出了确定第一距离值的过程602的示例。将接收到的发送信号——比如由图2的远程控制装置204发送并且由无线电单元103接收的信号——的信号强度与至少一个阈值进行比较，以根据比较结果来确定距离值。因此，该过程如上所述是关于图4A和图4B的曲线图的。
在块603处，根据从感测装置接收的至少一个附加信号来确定第二距离值。在图9的流程图中示出了块603的过程的示例。在块901处，例如由图2的处理装置102接收多个附加信号。每个附加信号可以从多个传感器比如接近传感器210或摄像机211中的相应的一个传感器被接收。在块902处，可以执行传感器融合的过程以获得第二距离值。作为图9的过程的替代性方案，块603处的过程可以包括从单个传感器接收附加信号，或者附加信号可以是在由处理装置102接收之前执行的若干传感器的融合的结果。
在块604处，根据第一距离值或在块603处获得的第二距离值为车辆确定最大距离值。例如，在块604处，可以将第一距离值与第二距离值进行比较并且最小的距离值可以被用于确定最大速度值。替代性地，如图10中所示，块604处的过程可以包括根据块1001处的第一距离值确定第一速度值并且根据块1002处的第二距离值确定第二速度值。然后，在块1003处，可以将最大速度值确定为第一速度值和第二速度值中的较小者。
例如，第二距离值可以指示距车辆最近的障碍物是在图3的第二区域302中，并且因此可以确定相对高的第二速度值，但是第一距离值可以指示使用远程控制装置204的人205是在图3的第三区域303内，并且因此可以确定相对低的第一速度值。也就是说，可以确定比第二速度值低的第一速度值。因此，在块1003处，将最大速度值确定成相对低的第一速度值，而不是关于最近的障碍物所确定的速度值。
在块604之后，在块605处，基于被请求运动而提供用于对车辆的速度进行控制的输出信号。例如，输出信号可以在车辆的当前速度小于所需速度的情况下使制动减小以及/或者使来自动力系统的动力增大，或者可以在当前速度大于所需速度的情况下使制动增大以及/或者使来自动力系统的动力减小。然而，输出信号受限于在块604处确定的最大速度值，使得车辆的速度不超过与最大速度值相对应的速度。例如，车辆的被请求运动可以包括比与在块604处确定的最大速度值相对应的速度大的速度，在这种情况下，输出信号被限制以将车辆的速度限制成与最大速度值相对应的速度。
在图7中示出了显示附加过程701、702和703的流程图，附加过程701、702和703可以被结合到图5的方法500中，例如结合在块503之后，或者可以被结合到图6的方法600中，例如结合在块604之后。在块701处，例如通过处理器102从配置成接收来自车辆的智能钥匙的信号的钥匙检测装置比如设备212接收另一信号。在块702处，当另一信号指示检测到智能钥匙在车辆外部时，将最大速度值设定成相对低的值。因此，可以优先使用在块702处确定的该最大速度值，而不是先前在块503或块604处确定的最大速度值。
在块703处，当另一信号指示智能钥匙在车辆内时，将最大速度值设定成与为零的车辆速度相对应。
对于本公开而言，应当理解的是，本文所描述的处理装置可以各自包括具有一个或更多个电子处理器的控制单元或计算装置。车辆和/或车辆的系统可以包括单个控制单元或电子控制器，或者替代性地，控制器的不同功能可以在不同的控制单元或控制器中实施或驻留。可以提供下述一组指令：该组指令在被执行时使所述控制器或控制单元实现本文所描述的控制技术(包括所描述的方法)。该组指令可以被嵌入在一个或更多个电子处理器中，或者替代性地，该组指令可以被提供为待由一个或更多个电子处理器执行的软件。例如，第一控制器可以以在一个或更多个电子处理器上运行的软件的方式来实现，并且一个或更多个其他控制器也可以以在一个或更多个电子处理器——可选地与第一控制器相同的一个或更多个处理器——上运行的软件的方式来实现。然而，应当理解的是，其他布置也是可用的，并且因此，本公开不旨在限于任何特定布置。在任何情况下，上述一组指令可以被嵌入在计算机可读存储介质(例如，非暂时性存储介质)中，该计算机可读存储介质可以包括用于对呈可由机器或电子处理器/计算装置读取的形式的信息进行存储的任何机构，所述任何机构包括但不限于：磁存储介质(例如，软盘)；光存储介质(例如CD-ROM)；磁光存储介质；只读存储器(ROM)；随机存取存储器(RAM)；可擦除可编程存储器(例如，EPROM和EEPROM)；闪存；或者用于存储这种信息/指令的电气或其他类型的介质。
图5至图10中所示的块可以表示方法中的步骤和/或计算机程序107中的代码段。对块的特定顺序的说明不一定意味着存在用于块的必须的或者优选的顺序，并且块的顺序和布置可以发生变化。此外，可以省去一些步骤。
尽管已经在前面的段落中参照各种示例对本发明的实施方式进行了描述，但应当理解的是，在不背离所要求保护的本发明的范围的情况下，可以对给出的示例进行修改。
前面描述中所描述的特征可以以除了明确描述的组合之外的组合使用。
尽管已经参照某些特征对功能进行了描述，但是这些功能能够通过无论是否被描述的其他特征来执行。
尽管已经参照某些实施方式对特征进行了描述，但是这些特征也可以存在于无论是否被描述的其他实施方式中。
虽然在前述说明书中努力提请注意本发明的被认为是特别重要的那些特征，但应当理解的是，申请人要求保护上文提及的和/或在附图中示出的无论是否特别强调的任何可取得专利权的特征或特征组合。

Claims (23)

1.一种用于对车辆的运动进行控制的设备，所述设备包括处理装置，所述处理装置在远程控制模式中配置成：
根据从远程控制装置接收的指示车辆的被请求运动的发送信号而从接收装置接收第一信号；
从钥匙检测装置接收另一信号，所述钥匙检测装置配置成从用于所述车辆的智能钥匙接收钥匙信号；
根据所述第一信号或根据从感测装置接收的附加信号来确定一个或更多个距离值，所述距离值指示从所述车辆上的点至物体的距离；
根据所述一个或更多个距离值中的至少一个距离值并根据所述另一信号指示检测到智能钥匙来确定用于所述车辆的最大速度值；以及
基于所述被请求运动而提供用于对所述车辆的速度进行控制的输出信号，其中，所述输出信号布置成将所述车辆的所述速度控制成小于或等于所述最大速度值，
其中，所述处理装置配置成：
将所述发送信号的信号强度与第一阈值和第二阈值进行比较；
根据所述发送信号的信号强度被确定为高于所述第一阈值而产生非零第一最大速度值，并根据所述发送信号的信号强度被确定为低于所述第一阈值且高于所述第二阈值而产生非零第二最大速度值，并且其中，所述第一最大速度值小于所述第二最大速度值；以及
将所述发送信号的信号强度与第三阈值进行比较，并且根据所述发送信号的信号强度被确定为低于所述第三阈值而使所述车辆停止。
2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述第一信号提供了接收到的所述发送信号的信号强度的指示。
3.根据权利要求1或2所述的设备，其中，所述处理装置配置成：根据所述第一信号来确定第一距离值并根据从所述感测装置接收的所述附加信号来确定第二距离值；以及根据所述第一距离值或所述第二距离值来确定所述最大速度值。
4.根据权利要求3所述的设备，其中，所述处理装置配置成：将所述第一距离值与所述第二距离值进行比较以确定哪个最小；以及根据所述第一距离值和所述第二距离值中的最小者来确定所述最大速度值。
5.根据权利要求3所述的设备，其中，所述处理装置配置成：
根据所述第一距离值来确定第一速度值；
根据所述第二距离值来确定第二速度值；以及
将所述最大速度值确定为所述第一速度值和所述第二速度值中的较低者。
6.根据权利要求1或2所述的设备，其中，所述处理装置配置成：接收多个附加信号，每个附加信号从多个传感器中的相应的一个传感器被接收；以及执行传感器融合的过程以获得所述距离值。
7.根据权利要求1或2所述的设备，其中，所述发送信号包括指示下述各者中的至少一者的信息：所述车辆的被请求速度、踩所述车辆的制动器的请求、被请求转向角度、被请求行驶方向、被请求挡位选择以及由所述车辆的动力系统提供的被请求动力的量。
8.根据权利要求1或2所述的设备，其中，所述处理装置配置成根据所述第一信号来确定指示从所述车辆上的所述点至所述远程控制装置的所述距离的距离值。
9.根据权利要求1所述的设备，其中，所述感测装置包括摄像机、超声波接近传感器和电磁接近传感器中的一者或更多者。
10.根据权利要求1、2、9中的任一项所述的设备，其中，在所述远程控制模式中，所述处理装置配置成根据所述另一信号指示所述智能钥匙在所述车辆内而提供用以使所述车辆静止的输出信号。
11.根据权利要求1、2、9中的任一项所述的设备，其中，所述处理装置配置成将所述发送信号的信号强度与至少一个阈值进行比较且配置成根据比较结果来确定距离值。
12.根据权利要求1或2所述的设备，其中，所述处理装置配置成：根据所述发送信号的信号强度被确定为低于所述第二阈值而产生第三最大速度值，并且其中，所述第三最大速度值低于所述第二最大速度值。
13.根据权利要求1、2、9中的任一项所述的设备，其中：
所述处理装置包括电子处理器，所述电子处理器以通信的方式联接至电子存储器装置，所述电子存储器装置将指令存储在所述电子存储器装置中，并且所述电子处理器具有用于接收所述第一信号的电输入；以及
所述感测装置包括用于提供指示至物体的距离的信号的至少一个电子传感器。
14.一种用于对车辆的运动进行控制的系统，所述系统包括根据权利要求1至13中的任一项所述的设备以及用于经由无线局域网从远程控制装置接收发送信号的接收装置。
15.根据权利要求14所述的系统，其中，所述接收装置包括信号强度监测器，所述信号强度监测器布置成执行对从远程控制装置接收的信号的功率的测量并且根据所述测量生成所述第一信号。
16.一种车辆，所述车辆包括根据权利要求1至13中的任一项所述的设备或者根据权利要求14或15所述的系统，其中，所述车辆的速度被限制成取决于所述最大速度值的速度。
17.一种对车辆的运动进行控制的方法，所述方法包括：
根据来自远程控制装置的指示车辆的被请求运动的发送信号而从接收装置接收第一信号；
从钥匙检测装置接收另一信号，所述钥匙检测装置配置成从所述车辆的智能钥匙接收信号；
根据所述第一信号或从感测装置接收的附加信号来确定一个或更多个距离值，所述距离值指示从所述车辆上的点至物体的距离；
根据所述一个或更多个距离值中的至少一个距离值并根据所述另一信号指示检测到智能钥匙来确定用于所述车辆的最大速度值；以及
基于所述被请求运动而提供用于对所述车辆的速度进行控制的输出信号，其中，所述输出信号将所述车辆的速度控制成小于或等于所述最大速度值，
其中，所述方法包括：
将所述发送信号的信号强度与第一阈值和第二阈值进行比较；
根据所述发送信号的信号强度被确定为高于所述第一阈值而产生非零第一最大速度值，并根据所述发送信号的信号强度被确定为低于所述第一阈值且高于所述第二阈值而产生非零第二最大速度值，并且其中，所述第一最大速度值小于所述第二最大速度值；以及
将所述发送信号的信号强度与第三阈值进行比较，并且根据所述发送信号的信号强度被确定为低于所述第三阈值而使所述车辆停止。
18.根据权利要求17所述的方法，其中，所述确定最大速度值包括：
根据所述第一信号来确定第一距离值且根据从所述感测装置接收的所述附加信号来确定第二距离值；以及
根据所述第一距离值或所述第二距离值来确定所述最大速度值。
19.根据权利要求18所述的方法，其中，所述根据所述第一距离值或所述第二距离值来确定所述最大速度值包括：
根据所述第一距离值来确定第一速度值；
根据所述第二距离值来确定第二速度值；以及
将所述最大速度值确定为所述第一速度值和所述第二速度值中的较低者。
20.根据权利要求17至19中的任一项所述的方法，其中，所述方法包括：接收多个附加信号，每个附加信号从多个传感器中的相应的一个传感器被接收；以及执行传感器融合的过程以获得所述距离值。
21.根据权利要求17至19中的任一项所述的方法，其中，所述发送信号包括指示下述各者中的至少一者的信息：所述车辆的被请求速度、踩所述车辆的制动器的请求、被请求转向角度、被请求行驶方向、被请求挡位选择以及由所述车辆的动力系统提供的被请求动力的量，并且所述提供输出信号包括向制动器机构和动力系统中的至少一者提供输出信号，以使所述车辆的速度小于或等于与所述最大速度值相对应的速度。
22.一种设置成运行计算机程序以实现根据权利要求17至21中的任一项所述的方法的处理器。
23.一种包括计算机程序的非暂时性计算机可读介质，所述计算机程序当在处理器上运行时执行根据权利要求17至21中的任一项所述的方法。
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