DE112018000577T5

DE112018000577T5 - Steuerung der bewegung eines fahrzeugs

Info

Publication number: DE112018000577T5
Application number: DE112018000577.1T
Authority: DE
Inventors: Mark Cund; Martyn Lathbury; Allan Howling; Paul Widdowson; Colin Teed; Parvinder Devgun; Tony Davis
Original assignee: Jaguar Land Rover Ltd
Current assignee: Jaguar Land Rover Ltd
Priority date: 2017-01-30
Filing date: 2018-01-19
Publication date: 2019-10-17
Also published as: CN110235080B; US11294405B2; GB201701443D0; GB2559169A; US20220221882A1; CN110235080A; GB2559169B; US11989040B2; WO2018138012A1; US20190354123A1

Abstract

Vorrichtung (101) zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs (202), wobei ein System (201) und ein Fahrzeug (202), das die Vorrichtung (101) umfasst, und ein Verfahren (500, 600) zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs (202) offenbart werden. Die Vorrichtung (202) umfasst Verarbeitungsmittel (102), die konfiguriert sind, um erste Signale von einem Empfangsmittel (103) zu empfangen, das angeordnet ist, um gesendete Signale von einer Fernsteuervorrichtung (204) zu empfangen, die eine gewünschte Bewegung des Fahrzeugs (202) anzeigt. Aus den ersten Signalen oder einem zusätzlichen Signal, das von einem Abtastmittel (104) empfangen wird, werden ein oder mehrere Entfernungswerte bestimmt, die einen Abstand von einem Punkt am Fahrzeug (202) zu einem Objekt anzeigen, und ein Höchstgeschwindigkeitswert für das Fahrzeug (202) wird in Abhängigkeit von dem einen oder den mehreren Entfernungswerten bestimmt. Die Verarbeitungseinrichtung stellt ein Ausgangssignal (106) zum Steuern der Geschwindigkeit des Fahrzeugs (202) basierend auf der angeforderten Bewegung zur Verfügung. Das Ausgangssignal (106) ist angeordnet, um die Geschwindigkeit des Fahrzeugs (202) so zu steuern, dass sie kleiner oder gleich dem Maximalgeschwindigkeitswert ist.

Description

TECHNISCHER BEREICH
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf die Steuerung der Bewegung eines Fahrzeugs. Insbesondere, aber nicht ausschließlich, bezieht es sich auf die Steuerung der Bewegung eines Straßenfahrzeugs, wie beispielsweise eines Autos.
Aspekte der Erfindung beziehen sich auf eine Vorrichtung, ein System, ein Fahrzeug, ein Verfahren und ein Computerprogramm.
HINTERGRUND
Es wurde vorgeschlagen, ein Straßenfahrzeug mit Mitteln auszustatten, die es ermöglichen, es per Fernbedienung mit einer Mobiltelefonanwendung zu bewegen. Ein Problem mit einer solchen Anordnung ist, wie man die Sicherheit des Fahrzeugs und der Personen in der Umgebung des Fahrzeugs, einschließlich des Fahrzeugführers, maximieren kann, während das Fahrzeug ferngesteuert wird.
Es ist ein Ziel der vorliegenden Erfindung, dieses Problem zu lösen.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Aspekte und Ausführungsformen der Erfindung stellen eine Vorrichtung, ein System, ein Fahrzeug, ein Verfahren und ein Computerprogramm dar, wie sie in den beigefügten Ansprüchen gefordert werden.
Gemäß einem Aspekt der Erfindung ist eine Vorrichtung zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs vorgesehen, wobei die Vorrichtung Verarbeitungsmittel (Verarbeitungseinrichtung) umfasst, die in einem Fernsteuerungsmodus konfiguriert sind: Empfangen eines ersten Signals von einem Empfangsmittel (Empfangseinrichtung) in Abhängigkeit von einem von einer Fernsteuervorrichtung empfangenen Sendesignal, das eine angeforderte Bewegung eines Fahrzeugs anzeigt; Empfangen eines weiteren Signals von einem Schlüsselerfassungsmittel, das konfiguriert ist, um ein Schlüsselsignal von einem intelligenten Schlüssel für das Fahrzeug zu empfangen; Bestimmen eines oder mehrerer Entfernungswerte aus dem ersten Signal oder von einem zusätzlichen Signal, das von einem Erfassungsmittel empfangen wird, wobei der oder jeder Entfernungswert eine Entfernung von einem Punkt auf bzw. an dem Fahrzeug zu einem Objekt anzeigt; Bestimmen eines Höchstgeschwindigkeitswertes für das Fahrzeug in Abhängigkeit von mindestens einem der einen oder mehreren Entfernungswerte und von dem weiteren Signal, das anzeigt, dass ein intelligenter Schlüssel erfasst wird; und Bereitstellen eines Ausgangssignals zum Steuern der Geschwindigkeit des Fahrzeugs basierend auf der angeforderten Bewegung, wobei das Ausgangssignal eingerichtet ist, um die Geschwindigkeit des Fahrzeugs zu steuern, die kleiner oder gleich dem Höchstgeschwindigkeitswert ist.
Die Vorrichtung kann eine elektronische Steuereinheit (ECU) sein. Das Ausgangssignal kann zum Bereitstellen für einen Antriebsstrang und/oder einen Bremsmechanismus des Fahrzeugs zum Steuern seiner Geschwindigkeit dienen.
Dies hat den Vorteil, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs in Abhängigkeit von der Entfernung vom Fahrzeug zu nahegelegenen Hindernissen, wie beispielsweise einem unbelebten Objekt oder der Person, die das Fahrzeug mit der Fernbedienung steuert, begrenzt werden kann. Dadurch kann die Geschwindigkeit auf eine relativ langsame Geschwindigkeit begrenzt werden, wenn der Abstand zu Hindernissen relativ gering ist, und so wird die Wahrscheinlichkeit erhöht, dass das Fahrzeug sicher per Fernbedienung bewegt wird.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist eine Vorrichtung zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs vorgesehen, wobei die Vorrichtung Verarbeitungsmittel umfasst, die konfiguriert sind, um: erste Signale von einer Empfangseinrichtung zu empfangen, die zum Empfangen von Sendesignalen von einer Fernsteuervorrichtung angeordnet ist, die eine angeforderte Bewegung eines Fahrzeugs anzeigt; einen Abstandswert aus den ersten Signalen zu bestimmen, der einen Abstand von einer Antenne auf dem Fahrzeug zur Fernsteuervorrichtung anzeigt; einen Höchstgeschwindigkeitswert für das Fahrzeug in Abhängigkeit vom Abstandswert zu bestimmen; und ein Ausgangssignal zum Steuern der Geschwindigkeit des Fahrzeugs basierend auf der angeforderten Bewegung bereitzustellen, wobei das Ausgangssignal abhängig vom Höchstgeschwindigkeitswert begrenzt ist.
Dies hat den Vorteil, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs in Abhängigkeit vom Abstand vom Fahrzeug zur Person, die das Fahrzeug mit der Fernbedienung steuert, begrenzt werden kann, so dass das Fahrzeug bei relativ kleinem Abstand relativ langsam bewegt werden kann und bei relativ größerem Abstand relativ schnell fahren kann. Auf diese Weise kann die Sicherheit der Person, die das Fahrzeug steuert, erhöht werden.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist eine Vorrichtung zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs vorgesehen, wobei die Vorrichtung Verarbeitungsmittel umfasst, die konfiguriert sind, um: erste Signale zu empfangen, die eine Signalstärke empfangener übertragener Signale von einer Fernsteuervorrichtung anzeigen, die eine angeforderte Bewegung eines Fahrzeugs anzeigt; einen Höchstgeschwindigkeitswert für das Fahrzeug in Abhängigkeit von den ersten Signalen zu bestimmen; und ein Ausgangssignal zum Steuern der Geschwindigkeit des Fahrzeugs basierend auf der angeforderten Bewegung bereitzustellen, wobei das Ausgangssignal abhängig vom Höchstgeschwindigkeitswert begrenzt ist.
Dies bietet den Vorteil, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf eine relativ langsame Geschwindigkeit begrenzt werden kann, wenn die Signalstärke sehr hoch ist, was bedeutet, dass die Fernsteuervorrichtung sehr nahe am Fahrzeug ist, und dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf eine relativ höhere Geschwindigkeit begrenzt werden kann, wenn die Signalstärke niedriger ist, was bedeutet, dass die Fernsteuervorrichtung einen Sicherheitsabstand zum Fahrzeug aufweist. Es ermöglicht auch, das Fahrzeug auf eine relativ langsame Geschwindigkeit zu begrenzen, wenn die Signalstärke sehr niedrig ist, was darauf hindeutet, dass sich die Fernsteuervorrichtung einer Entfernung nähert, bei der die Kommunikation zwischen der Fernsteuervorrichtung und dem Fahrzeug unzuverlässig werden kann.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist eine Vorrichtung zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs vorgesehen, wobei die Vorrichtung Verarbeitungsmittel umfasst, die konfiguriert sind, um: Daten zu empfangen, die in Signalen enthalten sind, die von einer Fernsteuervorrichtung übertragen werden, die eine angeforderte Bewegung eines Fahrzeugs anzeigen; ein zusätzliches Signal von einer Abtasteinrichtung zu empfangen, die einen Abstand von einem Punkt auf dem Fahrzeug zu einem Hindernis anzeigt; einen Höchstgeschwindigkeitswert für das Fahrzeug in Abhängigkeit vom zusätzlichen Signal zu bestimmen; und ein Ausgangssignal zum Steuern der Geschwindigkeit des Fahrzeugs basierend auf der angeforderten Bewegung bereitzustellen, wobei das Ausgangssignal abhängig vom Höchstgeschwindigkeitswert begrenzt ist.
Dies hat den Vorteil, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs in Abhängigkeit von der Entfernung vom Fahrzeug zu nahegelegenen Hindernissen, wie beispielsweise einem unbelebten Objekt oder der Person, die von den Erfassungsmitteln erfasst werden, begrenzt werden kann.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist eine Vorrichtung zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs vorgesehen, wobei die Vorrichtung eine elektronische Speichervorrichtung mit darin gespeicherten Anweisungen und einen elektronischen Prozessor umfasst, der konfiguriert ist, um auf die elektronische Speichervorrichtung zuzugreifen und die darin gespeicherten Anweisungen auszuführen, so dass sie betriebsfähig ist: Empfangen erster Signale von einer Funkeinheit, die so angeordnet ist, dass sie Sendesignale von einer Fernsteuervorrichtung empfängt, die eine angeforderte Bewegung eines Fahrzeugs anzeigt; Bestimmen eines Abstandswerts, der eine Entfernung von einem Punkt auf dem Fahrzeug zu einem Hindernis anzeigt, aus den ersten Signalen oder mindestens einem zusätzlichen Signal, das von mindestens einem Sensor empfangen wird; Bestimmen eines Höchstgeschwindigkeitswertes für das Fahrzeug in Abhängigkeit vom Abstandswert; und Bereitstellen eines Ausgangssignals zum Steuern der Geschwindigkeit des Fahrzeugs basierend auf der angeforderten Bewegung, wobei das Ausgangssignal abhängig vom Höchstgeschwindigkeitswert begrenzt ist.
In einigen Ausführungsformen liefern die ersten Signale einen Hinweis auf die Signalstärke der empfangenen gesendeten Signale. Dies bietet den Vorteil, dass die Verarbeitungsmittel in der Lage sind, aus der Signalstärkeanzeige einen Abstand von einer Fernsteuervorrichtung zu einem am Fahrzeug befindlichen Empfangsmittel zu bestimmen.
In einigen Ausführungsformen ist das Verarbeitungsmittel konfiguriert, um einen oder mehrere Entfernungswerte aus den ersten Signalen zu bestimmen. Dies hat den Vorteil, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs in Abhängigkeit von der Entfernung vom Fahrzeug zur Person, die das Fahrzeug mit der Fernbedienung steuert, begrenzt werden kann.
In einigen Ausführungsformen ist das Verarbeitungsmittel konfiguriert, um den einen oder die mehreren Entfernungswerte aus einem zusätzlichen Signal zu bestimmen, das von einem Abtastmittel empfangen wird. Dies hat den Vorteil, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs in Abhängigkeit vom Abstand vom Fahrzeug zu nahegelegenen Objekten, wie beispielsweise unbelebten Objekten oder Personen, die durch die Abtastmittel erkennbar sind und ein Hindernis für die Bewegung des Fahrzeugs darstellen können, begrenzt werden kann.
In einigen Ausführungsformen ist das Verarbeitungsmittel konfiguriert, um: einen ersten Abstandswert aus den ersten Signalen und einen zweiten Abstandswert aus dem von dem Abtastmittel empfangenen zusätzlichen Signal zu bestimmen; und den maximalen Geschwindigkeitswert in Abhängigkeit vom ersten Abstandswert oder dem zweiten Abstandswert zu bestimmen. Das Verarbeitungsmittel kann konfiguriert werden, um: den ersten Entfernungswert und den zweiten Entfernungswert zu vergleichen, um zu bestimmen, welcher am kleinsten ist; und den maximalen Geschwindigkeitswert in Abhängigkeit von dem kleinsten des ersten Entfernungswerts und dem zweiten Entfernungswert zu bestimmen.
Das Verarbeitungsmittel kann konfiguriert werden, um: einen ersten Geschwindigkeitswert aus dem ersten Entfernungswert zu bestimmen; einen zweiten Geschwindigkeitswert aus dem zweiten Entfernungswert zu bestimmen; und den maximalen Geschwindigkeitswert als den niedrigeren des ersten Geschwindigkeitswertes und des zweiten Geschwindigkeitswertes zu bestimmen. Dies hat den Vorteil, dass eine sichere Geschwindigkeitsbegrenzung in Bezug auf den Abstand der Person, die das Fahrzeug steuert, zur Fernbedienung und eine zweite sichere Geschwindigkeitsbegrenzung in Bezug auf den Abstand zum nächstgelegenen Objekt, das von den Erfassungsmitteln erfasst wird, berechnet werden kann, und dass das Fahrzeug auf die niedrigste dieser beiden Geschwindigkeiten begrenzt werden kann, um eine sichere Bewegung des Fahrzeugs zu unterstützen.
In einigen Ausführungsformen ist das Verarbeitungsmittel konfiguriert, um: eine Vielzahl von zusätzlichen Signalen zu empfangen, wobei jedes zusätzliche Signal von einem entsprechenden Sensor aus einer Vielzahl von Sensoren empfangen wird; und einen Prozess der Sensorfusion durchzuführen, um den oder jeden Entfernungswert zu erhalten. Dies hat den Vorteil, dass der Maximalgeschwindigkeitswert auf einen genaueren Entfernungswert bezogen wird, als er von einem einzelnen Sensor erhalten würde.
In einigen Ausführungsformen umfasst das gesendete Signal Informationen, die mindestens Folgendes anzeigen: eine angeforderte Geschwindigkeit des Fahrzeugs, eine Aufforderung zum Bremsen des Fahrzeugs, einen angeforderten Lenkwinkel, eine angeforderte Fahrtrichtung, eine angeforderte Gangwahl und eine angeforderte Leistungsmenge, die von einem Antriebsstrang des Fahrzeugs bereitgestellt wird.
In einigen Ausführungsformen ist das Verarbeitungsmittel konfiguriert, um aus dem ersten Signal einen Entfernungswert zu bestimmen, der die Entfernung von dem Punkt auf dem Fahrzeug bis zur Fernsteuervorrichtung anzeigt.
In einigen Ausführungsformen umfasst das Abtastmittel eine oder mehrere Kameras, einen Ultraschall-Näherungssensor und einen elektromagnetischen Näherungssensor. Dies bietet den Vorteil, dass elektronische Sensoren, die im Fahrzeug für andere Zwecke, wie z. B. die Unterstützung des Parkens, vorhanden sind, verwendet werden können, um die Geschwindigkeit des Fahrzeugs zu begrenzen, wenn es ferngesteuert wird.
Das Bestimmen eines Höchstgeschwindigkeitswertes in Abhängigkeit davon, dass das weitere Signal anzeigt, dass ein intelligenter Schlüssel erkannt wird, bietet den Vorteil, dass eine genau definierte Zone um das Fahrzeug herum vorgesehen ist, in der die Geschwindigkeit des Fahrzeugs unter einer relativ niedrigen Höchstgeschwindigkeit gehalten werden kann, wenn sich die Person, die den Schlüssel besitzt, innerhalb der Zone befindet.
Im Fernsteuerungsmodus können die Verarbeitungsmittel konfiguriert werden, um ein Ausgangssignal bereitzustellen, das bewirkt, dass das Fahrzeug in Abhängigkeit davon, dass das weitere Signal anzeigt, dass sich der intelligente Schlüssel im Fahrzeug befindet, stillsteht.
In einigen Ausführungsformen ist das Verarbeitungsmittel konfiguriert, um eine Signalstärke des übertragenen Signals mit mindestens einem Schwellenwert zu vergleichen und in Abhängigkeit davon einen Abstandswert zu bestimmen.
In einigen Ausführungsformen ist das Verarbeitungsmittel konfiguriert, um: eine Signalstärke des übertragenen Signals mit einem ersten Schwellenwert und einem zweiten Schwellenwert zu vergleichen; und einen ersten maximalen Geschwindigkeitswert in Abhängigkeit von der Signalstärke des übertragenen Signals zu erzeugen, das bestimmt wird, um über dem ersten Schwellenwert zu liegen, und einen zweiten maximalen Geschwindigkeitswert in Abhängigkeit von der Signalstärke des übertragenen Signals zu erzeugen, das bestimmt wird, um unter dem ersten Schwellenwert und über dem zweiten Schwellenwert zu liegen, und worin der erste maximale Geschwindigkeitswert kleiner als der zweite maximale Geschwindigkeitswert ist.
Das Verarbeitungsmittel kann konfiguriert werden, um einen dritten maximalen Geschwindigkeitswert in Abhängigkeit von der Signalstärke des übertragenen Signals zu erzeugen, das bestimmt wird, um unter dem zweiten Schwellenwert zu liegen, und worin der dritte maximale Geschwindigkeitswert unter dem zweiten maximalen Geschwindigkeitswert liegt.
Das Verarbeitungsmittel kann konfiguriert werden, um die Signalstärke der übertragenen Signale mit einem dritten Schwellenwert zu vergleichen und das Fahrzeug in Abhängigkeit davon, dass die Signalstärke eines übertragenen Signals unter dem dritten Schwellenwert liegt, anzuhalten. Dies hat den Vorteil, dass das Fahrzeug sicher zum Stillstand gebracht wird, bevor die Kommunikation zwischen der Fernbedienungseinrichtung und dem Fahrzeug durch zu schwaches Signal unzuverlässig wird.
In einigen Ausführungsformen umfasst das Verarbeitungsmittel einen elektronischen Prozessor, der kommunikativ mit einer elektronischen Speichervorrichtung mit darin gespeicherten Anweisungen gekoppelt ist, und den elektronischen Prozessor mit einem elektrischen Eingang zum Empfangen des ersten Signals; und das Abtastmittel umfasst mindestens einen elektronischen Sensor zum Bereitstellen eines Signals, das einen Abstand zu einem Objekt anzeigt.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist ein System zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs vorgesehen, das die Vorrichtung gemäß einem der vorhergehenden Absätze umfasst, ein Empfangsmittel zum Empfangen der übertragenen Signale von einer Fernsteuervorrichtung über ein drahtloses lokales Netzwerk.
In einer Ausführungsform beinhaltet das Empfangsmittel einen Signalstärkemonitor, der angeordnet ist, um eine Messung der Leistung von Signalen durchzuführen, die von einer Fernsteuervorrichtung empfangen werden, und die ersten Signale in Abhängigkeit von der Messung zu erzeugen.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist ein Fahrzeug vorgesehen, das eine Vorrichtung oder ein System wie vorstehend beschrieben umfasst, worin die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf eine Geschwindigkeit begrenzt ist, die von dem aus dem Entfernungswert bestimmten Höchstgeschwindigkeitswert abhängt.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist ein Verfahren zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs vorgesehen, wobei das Verfahren umfasst: Empfangen eines ersten Signals von einem Empfangsmittel in Abhängigkeit von einem gesendeten Signal von einer Fernsteuervorrichtung, die eine angeforderte Bewegung eines Fahrzeugs anzeigt; Empfangen weiterer Signale von einem Schlüsselerfassungsmittel, das konfiguriert ist, um Signale von einem intelligenten Schlüssel des Fahrzeugs zu empfangen; Bestimmen eines oder mehrerer Entfernungswerte aus dem ersten Signal oder einem zusätzlichen Signal, das von einem Erfassungsmittel empfangen wird, wobei der oder jeder Entfernungswert eine Entfernung von einem Punkt auf dem Fahrzeug zu einem Objekt anzeigt; Bestimmen eines Höchstgeschwindigkeitswertes für das Fahrzeug in Abhängigkeit von mindestens einem der einen oder mehreren Entfernungswerte und von dem weiteren Signal, das anzeigt, dass ein intelligenter Schlüssel erfasst wird; und Bereitstellen eines Ausgangssignals zum Steuern der Geschwindigkeit des Fahrzeugs basierend auf der angeforderten Bewegung, worin das Ausgangssignal die Geschwindigkeit des Fahrzeugs steuert, um kleiner oder gleich dem Höchstgeschwindigkeitswert zu sein.
Dies hat den Vorteil, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs in Abhängigkeit von der Entfernung vom Fahrzeug zu nahegelegenen Hindernissen, wie beispielsweise einem unbelebten Objekt oder der Person, die das Fahrzeug mit der Fernbedienung steuert, begrenzt werden kann.
In einer Ausführungsform umfasst das Bestimmen eines maximalen Geschwindigkeitswertes: das Bestimmen eines ersten Abstandswerts aus dem ersten Signal und eines zweiten Abstandswerts aus einem zusätzlichen Signal, das von einem Abtastmittel empfangen wird; und das Bestimmen des maximalen Geschwindigkeitswertes in Abhängigkeit vom ersten Abstandswert oder dem zweiten Abstandswert.
Dies hat den Vorteil, dass der Abstand vom Fahrzeug zu nahegelegenen Hindernissen und der Abstand zur Person, die das Fahrzeug mit der Fernbedienungseinrichtung steuert, bei der Begrenzung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs berücksichtigt werden können.
Das Bestimmen des maximalen Geschwindigkeitswertes in Abhängigkeit vom ersten Entfernungswert oder dem zweiten Entfernungswert kann Folgendes umfassen: Bestimmen eines ersten Geschwindigkeitswertes aus dem ersten Entfernungswert; Bestimmen eines zweiten Geschwindigkeitswertes aus dem zweiten Entfernungswert; und Bestimmen des maximalen Geschwindigkeitswertes als den niedrigeren des ersten Geschwindigkeitswertes und des zweiten Geschwindigkeitswertes. Dies hat den Vorteil, dass eine sichere Geschwindigkeitsbegrenzung in Bezug auf den Abstand der Person, die das Fahrzeug steuert, zur Fernbedienung und eine zweite sichere Geschwindigkeitsbegrenzung in Bezug auf den Abstand zum nächstgelegenen Objekt, das von den Erfassungsmitteln erfasst wird, berechnet werden kann, und dass das Fahrzeug auf die niedrigste dieser beiden Geschwindigkeiten begrenzt werden kann, um eine sichere Bewegung des Fahrzeugs zu unterstützen.
In einer Ausführungsform umfasst das Verfahren das Empfangen einer Vielzahl von zusätzlichen Signalen, wobei jedes zusätzliche Signal von einem entsprechenden aus einer Vielzahl von Sensoren empfangen wird; und das Durchführen eines Prozesses der Sensorfusion, um den oder jeden Abstandswert zu erhalten. Dies hat den Vorteil, dass der Maximalgeschwindigkeitswert auf einen genaueren Entfernungswert bezogen wird, als er von einem einzelnen Sensor erhalten würde.
In einer Ausführungsform umfassen die übertragenen Signale Informationen, die mindestens Folgendes anzeigen: eine angeforderte Geschwindigkeit des Fahrzeugs, eine Anforderung zum Bremsen des Fahrzeugs, einen angeforderten Lenkwinkel, eine angeforderte Fahrtrichtung, eine angeforderte Gangwahl und eine angeforderte Leistungsmenge, die von einem Antriebsstrang des Fahrzeugs bereitgestellt wird, wobei das Bereitstellen eines Ausgangssignals das Bereitstellen eines Ausgangssignals umfasst, das ein Ausgangssignal für mindestens einen von einem Bremsmechanismus und einem Antriebsstrang bereitstellt, um zu bewirken, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs kleiner oder gleich einer Geschwindigkeit entsprechend dem maximalen Geschwindigkeitswert ist.
Das Bereitstellen eines Ausgangssignals, um zu bewirken, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs kleiner oder gleich einer ersten Geschwindigkeit ist, in Abhängigkeit davon, dass das weitere Signal anzeigt, dass ein intelligenter Schlüssel erkannt wird, bietet den Vorteil, dass eine genau definierte Zone um das Fahrzeug herum bereitgestellt wird, in der die Geschwindigkeit des Fahrzeugs unter einer relativ niedrigen Höchstgeschwindigkeit gehalten werden kann, wenn sich die Person, die den Schlüssel besitzt, innerhalb der Zone befindet.
Gemäß einem noch weiteren Aspekt der Erfindung steht ein Computerprogramm zur Verfügung, das, wenn es auf einem Prozessor ausgeführt wird, ein Verfahren wie oben beschrieben durchführt.
Gemäß einem noch weiteren Aspekt der Erfindung ist ein nichtflüchtiges, computerlesbares Medium vorgesehen, das ein Computerprogramm umfasst, das, wenn es auf einem Prozessor ausgeführt wird, ein Verfahren wie vorstehend beschrieben durchführt.
Die Vorrichtung kann zum Steuern der Bewegung eines Straßenfahrzeugs, wie beispielsweise eines Autos, vorgesehen sein.
In einigen, aber nicht notwendigerweise allen Beispielen, in denen durch die vorliegende Offenbarung eine Vorrichtung zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs vorgesehen ist, umfasst die Vorrichtung Verarbeitungsmittel, die in einem Fernsteuerungsmodus konfiguriert sind: Empfangen eines ersten Signals von einem Empfangsmittel in Abhängigkeit von einem von einer Fernsteuervorrichtung empfangenen Sendesignal, das eine angeforderte Bewegung eines Fahrzeugs anzeigt; Bestimmen eines oder mehrerer Entfernungswerte aus dem ersten Signal oder einem zusätzlichen Signal, das von einem Abtastmittel empfangen wird, wobei der oder jeder Entfernungswert eine Entfernung von einem Punkt auf dem Fahrzeug zu einem Objekt anzeigt; Bestimmen eines Höchstgeschwindigkeitswertes für das Fahrzeug in Abhängigkeit von mindestens einem der einen oder mehreren Entfernungswerte; und Bereitstellen eines Ausgangssignals zum Steuern der Geschwindigkeit des Fahrzeugs basierend auf der angeforderten Bewegung, wobei das Ausgangssignal angeordnet ist, um die Geschwindigkeit des Fahrzeugs zu steuern, die kleiner oder gleich dem Höchstgeschwindigkeitswert ist.
System zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs, umfassend diese Vorrichtung, wobei auch ein Empfangsmittel zum Empfangen der übertragenen Signale von einer Fernsteuervorrichtung über ein drahtloses lokales Netzwerk offenbart wird.
Fahrzeug, umfassend eine dieser Vorrichtungen oder Systeme, wobei die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf eine Geschwindigkeit begrenzt ist, die von dem aus dem Entfernungswert bestimmten Höchstgeschwindigkeitswert abhängt, und ebenfalls angezeigt wird.
In einigen, aber nicht unbedingt allen Beispielen für die vorliegende Offenbarung ist ein Verfahren zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs vorgesehen, wobei das Verfahren umfasst: Empfangen eines ersten Signals von einem Empfangsmittel in Abhängigkeit von einem Sendesignal von einer Fernsteuervorrichtung, die eine angeforderte Bewegung eines Fahrzeugs anzeigt; Bestimmen eines oder mehrerer Entfernungswerte aus dem ersten Signal oder einem zusätzlichen Signal, das von einem Abtastmittel empfangen wird, wobei der oder jeder Entfernungswert eine Entfernung von einem Punkt auf dem Fahrzeug zu einem Objekt anzeigt; Bestimmen eines Höchstgeschwindigkeitswertes für das Fahrzeug in Abhängigkeit von dem einen oder den mehreren Entfernungswerten; und Bereitstellen eines Ausgangssignals zum Steuern der Geschwindigkeit des Fahrzeugs basierend auf der angeforderten Bewegung, wobei das Ausgangssignal die Geschwindigkeit des Fahrzeugs steuert, um kleiner oder gleich dem Höchstgeschwindigkeitswert zu sein.
Ein Computerprogramm, das, wenn es auf einem Prozessor ausgeführt wird, dieses Verfahren ausführt, wird ebenfalls offenbart.
Nichtflüchtiges, computerlesbares Medium, umfassend ein Computerprogramm, das, wenn es auf einem Prozessor ausgeführt wird, dieses Verfahren ausführt, wird ebenfalls offenbart.
Im Rahmen dieser Anwendung ist ausdrücklich vorgesehen, dass die verschiedenen Aspekte, Ausführungsformen, Beispiele und Alternativen, die in den vorstehenden Absätzen, in den Ansprüchen und/oder in den folgenden Beschreibungen und Zeichnungen dargelegt sind, und insbesondere die einzelnen Merkmale davon, unabhängig oder in beliebiger Kombination übernommen werden können. Das heißt, alle Ausführungsformen und/oder Merkmale einer Ausführungsform können in beliebiger Weise und/oder Kombination kombiniert werden, es sei denn, diese Merkmale sind nicht kompatibel. Der Anmelder behält sich das Recht vor, eine ursprünglich eingereichte Forderung zu ändern oder eine neue Forderung entsprechend einzureichen, einschließlich des Rechts, eine ursprünglich eingereichte Forderung zu ändern, um von einer anderen Forderung abhängig zu sein und/oder eine Eigenschaft einer anderen Forderung aufzunehmen, obwohl sie ursprünglich nicht auf diese Weise geltend gemacht wurde.
Figurenliste
Eine oder mehrere Ausführungsformen der Erfindung werden nun exemplarisch nur noch mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben, in denen:

1 zeigt ein Blockdiagramm einer Vorrichtung 101 zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs;
2 zeigt ein Blockdiagramm eines Systems 201, das die Vorrichtung 101 in einem Fahrzeug 202 beinhaltet;
zeigt eine schematische Draufsicht auf das Fahrzeug 202 und die Positionen der Näherungsschalter 210, der Kameras 211 und der Schlüsseldetektoren 214;
4A zeigt ein Diagramm 401, das veranschaulicht, wie sich die Leistung des an der Funkeinheit 103 empfangenen Empfangssignals mit zunehmendem Abstand zwischen der Funkeinheit 103 und der Fernbedienungsvorrichtung 204 verringern kann;
4B zeigt ein Diagramm 402, das ein Beispiel dafür veranschaulicht, wie ein maximaler Geschwindigkeitswert in Abhängigkeit vom bestimmten Abstand zwischen dem Funkgerät 103 und der Fernbedienungsvorrichtung 204 ausgewählt werden kann;
5 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens 500 zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs;
6 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens 600 zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs;
7 zeigt ein Flussdiagramm der zusätzlichen Prozesse 701, 702 und 703, die in das Verfahren 500 von 5 oder das Verfahren 600 von 6 integriert werden können;
8 zeigt ein Flussdiagramm eines Beispiels für den Prozess 602 von 6 zum Bestimmen des ersten Abstandswertes;
9 zeigt ein Beispiel für den Prozess von Block 603 von 6;
zeigt ein Flussdiagramm von exemplarischen Prozessen, die in den Prozessblock 604 von aufgenommen werden können;
11 zeigt ein alternatives System 1101, das die Erfindung verkörpert, das sich vom System 201 von 2 dadurch unterscheidet, dass der Signalstärke-Monitor 206 weggelassen wird;
12 zeigt ein System 1201, das die vorliegende Erfindung verkörpert, das sich vom System 201 von 2 dadurch unterscheidet, dass es die Abtastmittel 104 nicht beinhaltet; und
13 zeigt ein weiteres alternatives System 1301, das die vorliegende Erfindung verkörpert, das sich vom System 201 von 2 dadurch unterscheidet, dass es ein globales Navigationssatellitensystem (GNSS) Modul 1302 beinhaltet.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Die Figuren veranschaulichen die Vorrichtung 101 zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs 202, wobei die Vorrichtung 202 Verarbeitungsmittel 102 umfasst, die in einem Fernsteuerungsmodus konfiguriert sind: Empfangen eines ersten Signals von einem Empfangsmittel (Empfangseinrichtung) 103 in Abhängigkeit von einem von einer Fernsteuervorrichtung 204 empfangenen Sendesignal, das eine angeforderte Bewegung eines Fahrzeugs 202 anzeigt; Bestimmen eines oder mehrerer Entfernungswerte aus dem ersten Signal oder einem zusätzlichen Signal, das von einem Abtastmittel 104 empfangen wird, wobei der oder jeder Entfernungswert eine Entfernung von einem Punkt auf dem Fahrzeug 202 zu einem Objekt anzeigt; Bestimmen eines Höchstgeschwindigkeitswertes für das Fahrzeug 202 in Abhängigkeit von mindestens einem der einen oder mehreren Entfernungswerte; und Bereitstellen eines Ausgangssignals 106 zum Steuern der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 202 basierend auf der angeforderten Bewegung, wobei das Ausgangssignal 106 angeordnet ist, um die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 202 zu steuern, um kleiner oder gleich dem Höchstgeschwindigkeitswert zu sein.
Der Höchstgeschwindigkeitswert kann eine Höchstgeschwindigkeit sein, auf die das Fahrzeug durch Begrenzung des Ausgangssignals begrenzt wird, oder er kann eine solche Höchstgeschwindigkeit anzeigen. Somit wird das Ausgangssignal so begrenzt, dass die kontrollierte Geschwindigkeit des Fahrzeugs unter einer durch den Maximalgeschwindigkeitswert angezeigten Höchstgeschwindigkeit gehalten wird.
Das Ausgangssignal kann zum Bereitstellen eines Antriebsstrangs und/oder eines Bremsmechanismus des Fahrzeugs zum Steuern seiner Geschwindigkeit dienen.
Ein Beispiel für eine Vorrichtung 101 zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs 202 ist in 1 dargestellt. Die Vorrichtung 10 kann eine elektronische Steuereinheit zum Steuern der Bewegung des Fahrzeugs umfassen. Die Vorrichtung 101 umfasst Verarbeitungsmittel (Verarbeitungseinrichtung) 102, die, wie in 1 dargestellt, einen elektronischen Prozessor 102 umfassen können, der angeordnet ist, um die in einer elektronischen Speichervorrichtung 105 gespeicherten Anweisungen 107 auszuführen, um ein Verfahren durchzuführen, das die vorliegende Erfindung verkörpert. Die Anweisungen können der Speichervorrichtung 105 über ein computerlesbares Speichermedium, beispielsweise ein nichtflüchtiges Speichermedium 108, zur Verfügung gestellt werden.
Die Verarbeitungseinrichtung 102 ist konfiguriert, um erste Signale von einer Empfangseinrichtung 103 zu empfangen, die angeordnet ist, um gesendete Signale von einer Fernsteuervorrichtung zu empfangen, die eine angeforderte Bewegung eines Fahrzeugs anzeigt. Die Verarbeitungsmittel können so angeordnet sein, dass sie auch zusätzliche Signale von Abtastmitteln 104 empfangen, die sich innerhalb des Fahrzeugs befinden, in dem sich die Verarbeitungsmittel 102 befinden. Die zusätzlichen Signale können Informationen über den Abstand zu einem Hindernis umfassen.
Die Verarbeitungseinrichtung 102 ist ferner konfiguriert, um aus den ersten Signalen, die von der Empfangseinrichtung empfangen werden, oder einem zusätzlichen Signal, das von der Abtasteinrichtung 104 empfangen wird, einen Entfernungswert zu bestimmen, der von einer Entfernung von einem Punkt auf dem Fahrzeug 202 zu einem Hindernis abhängt. In dem Fall, in dem die Verarbeitungseinrichtung 102 konfiguriert ist, um den Abstandswert von den ersten Signalen zu bestimmen, können die ersten Signale Informationen über die Signalstärke der empfangenen gesendeten Signale beinhalten.
Das Verarbeitungsmittel 102 ist auch konfiguriert, um einen Höchstgeschwindigkeitswert für das Fahrzeug 202 in Abhängigkeit vom bestimmten Abstandswert zu bestimmen und ein Ausgangssignal 106 zum Steuern der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 202 basierend auf der gewünschten Bewegung bereitzustellen, wobei das Ausgangssignal 106 in Abhängigkeit vom Höchstgeschwindigkeitswert begrenzt ist. Das heißt, das Ausgangssignal 106 ist abhängig von der angeforderten Bewegung, die durch das von der Fernbedienungsvorrichtung empfangene Signal angezeigt wird, so dass das Ausgangssignal 106 einen Antriebsstrang des Fahrzeugs und/oder einen Bremsmechanismus steuern oder zum Steuern verwendet werden kann, aber das Ausgangssignal ist begrenzt, um die maximal mögliche Geschwindigkeit des Fahrzeugs zu begrenzen.
Ein Beispiel für ein System 201 mit der Vorrichtung 101 ist in 2 in einem Fahrzeug 202 dargestellt. Das System 201 beinhaltet die Vorrichtung 101 von 1 und ein Empfangsmittel 103 in Form einer Funkeinheit. Die Funkeinheit 103 kann einen Empfänger und einen Sender oder, wie in 2 dargestellt, einen Sender-Empfänger 205 umfassen, der konfiguriert ist, um von einer Fernsteuervorrichtung 204 übertragene Funksignale zu empfangen und Signale an die Fernsteuervorrichtung 204 zu übertragen. Die Funkeinheit 103 und die Fernbedienungsvorrichtung 204 können so angeordnet sein, dass sie ein drahtloses lokales Netzwerk bereitstellen, über das eine Zweiwegekommunikation zwischen der Funkeinheit 103 und der Fernbedienungsvorrichtung 204 stattfinden kann. So kann beispielsweise die Funkeinheit 103 so angeordnet werden, dass sie über WiFi mit der Fernbedienungsvorrichtung 204 kommuniziert. In alternativen Ausführungsformen können für die Kommunikation andere Funkstandards verwendet werden. In einem Beispiel wird die Kommunikation zwischen der Funkeinheit 103 und der Fernbedienung über Bluetooth bereitgestellt.
Die Fernsteuervorrichtung 204 kann eine tragbare Vorrichtung sein, die von einer Person 205 außerhalb des Fahrzeugs 202 getragen und verwendet werden kann. In einem Beispiel umfasst die Fernsteuervorrichtung 204 ein Mobiltelefon (oder Mobiltelefon) mit einer Anwendung, die es der Person 205 ermöglicht, manuelle Eingaben zur Anforderung der Bewegung des Fahrzeugs 202 zu machen. So können beispielsweise die manuellen Eingaben eine Anzeige des erforderlichen Gas- und Bremsvorgangs oder einer erforderlichen Geschwindigkeit sowie die erforderliche Lenkung beinhalten. Die Fernsteuervorrichtung 204 ist so angeordnet, dass sie Daten, die die empfangenen Benutzereingaben anzeigen, in die an die Funkeinheit 103 übertragenen Signale aufnimmt. Die Funkeinheit 103 ist so angeordnet, dass sie diese Daten extrahiert und den Verarbeitungsmitteln zur Verfügung stellt.
Die Funkeinheit 103 kann auch einen Signalstärkemonitor 206 zum Messen der Signalstärke der von der Fernbedienungsvorrichtung 204 übertragenen empfangenen Signale umfassen. Die Signalstärkeüberwachung 206 ist so angeordnet, dass sie erste Signale an die Verarbeitungseinrichtung 102 liefert, die die Stärke des aktuell empfangenen Sendesignals anzeigen.
Das System 201 umfasst ferner eine Reihe von Stellgliedern zum Bewirken der Bewegung des Fahrzeugs 202. In der vorliegenden Ausführungsform umfassen die Stellglieder einen Servolenkungsmechanismus 207, der so angeordnet ist, dass er das Lenken der Räder des Fahrzeugs in Abhängigkeit von den von den Verarbeitungsmitteln 102 empfangenen Signalen ermöglicht. Ein zweites Stellglied umfasst einen angetriebenen Bremsmechanismus 208, der angeordnet ist, um Bremsen des Fahrzeugs in Abhängigkeit von Signalen, die von den Verarbeitungsmitteln 102 empfangen werden, zu betätigen. Ein drittes Stellglied umfasst einen Antriebsstrang 209, der angeordnet ist, um Leistung oder Drehmoment bereitzustellen, um eine Vorwärts- oder Rückwärtsbewegung des Fahrzeugs in Abhängigkeit von den von der Verarbeitungseinrichtung 102 empfangenen Ausgangssignalen 106 zu bewirken.
Das System 201 kann auch Sensormittel 104 beinhalten, die Näherungssensoren 210 umfassen können, die bekanntermaßen zum Einparken des Fahrzeugs verwendet werden. Die Näherungssensoren 210 können Ultraschallnäherungssensoren umfassen, alternativ können aber auch elektromagnetische Näherungssensoren sein. Es ist bekannt, dass solche Sensoren an Fahrzeugen vorgesehen sind, um dem Fahrer beim Einparken zu helfen. Jeder der Näherungssensoren 210 kann so angeordnet sein, dass er Sensorsignale an die Verarbeitungsmittel 102 liefert, die einen Abstand vom Sensor zu dem Hindernis anzeigen, das diesem Sensor am nächsten liegt. Das Verarbeitungsmittel 102 kann konfiguriert werden, um die Signale der Sensoren 210 zu verarbeiten, indem eine Sensorfusion (oder eine Multisensordatenfusion) durchgeführt wird, um eine genauere Anzeige der Entfernung vom Fahrzeug 202 zum nächsten Hindernis des Fahrzeugs zu erhalten. Das heißt, die von den Sensoren 210 empfangenen Daten können so kombiniert werden, dass die resultierende Entfernungsanzeige weniger unsicher ist, als wenn die Daten von jedem Sensor einzeln verwendet würden.
Das Abtastmittel 104 kann auch eine oder mehrere Kameras 211 umfassen, die sich innerhalb des Fahrzeugs 202 befinden und konfiguriert sind, um ein Signal an das Verarbeitungsmittel 102 zu liefern, das einen Abstand zu einem nächstgelegenen Hindernis anzeigt.
Das System 201 kann auch eine Schlüsselerkennungsvorrichtung 212 umfassen, die konfiguriert ist, um das Vorhandensein eines intelligenten Schlüssels 213 des Fahrzeugs 202 zu erkennen, wie es in der Technik bekannt ist. Solche intelligenten Schlüssel sind bekannt für die Verwendung mit Fahrzeugen mit einem System, das den passiven Zugang zum Fahrzeug und den passiven Start des Fahrzeugs ermöglicht. Die Schlüsselerkennungsvorrichtung 212 kann so angeordnet sein, dass sie ein Signal an die Verarbeitungsmittel liefert, das anzeigt, ob ein intelligenter Schlüssel 213 für das Fahrzeug 202 erkannt wurde.
Die Schlüsselerfassungsvorrichtung 212 kann mehrere Schlüsseldetektoren 214 zum Erfassen des intelligenten Schlüssels 213 umfassen und kann eine Verarbeitungskomponente 215 zum Empfangen von Signalen von den Schlüsseldetektoren 214 und zum Bestimmen, ob sich der intelligente Schlüssel 213 bekanntlich innerhalb oder außerhalb des Fahrzeugs befindet, umfassen. Somit kann das dem Verarbeitungsmittel 102 bereitgestellte Signal auch anzeigen, ob sich der Schlüssel innerhalb oder außerhalb des Fahrzeugs 202 befindet. In einer alternativen Anordnung kann die Verarbeitung zum Bestimmen, ob sich der intelligente Schlüssel 213 innerhalb oder außerhalb des Fahrzeugs befindet, durch das Verarbeitungsmittel 102 durchgeführt werden.
In einer Ausführungsform kann die Funkeinheit 103 durch das Verarbeitungsmittel 102 als Reaktion auf das Empfangen eines Schlüsselerfassungssignals von der Schlüsselerfassungsvorrichtung 212 aktiviert werden. So kann beispielsweise ein Benutzer 205 erforderlich sein, um den intelligenten Schlüssel 213 in den Erfassungsbereich der Schlüsselerkennungsvorrichtung 212 zu bringen und die Schlüsselerkennungsvorrichtung 212 durch Ziehen eines Türgriffs, Drücken einer Entriegelungstaste am Fahrzeug oder einer anderen Aktion zum Zugriff auf das Fahrzeug aufzuwecken.
Das System 201 ermöglicht es einer Person 205, Bewegungen des Fahrzeugs 202 ferngesteuert zu steuern, indem sie Benutzereingaben für die Fernsteuervorrichtung 204 bereitstellt. Um eine solche Fernsteuerung zu ermöglichen, wird zunächst eine Zweiwege-Kommunikationsverbindung zwischen der Fernsteuervorrichtung 204 und der Funkeinheit 103 hergestellt. Wenn die Verbindung hergestellt ist, kann die Fernsteuervorrichtung 204 dann verwendet werden, um den Verarbeitungsmitteln 102 anzuzeigen, dass ein Fernsteuerungsmodus angefordert wird, der eine Fernsteuerbewegung des Fahrzeugs 202 ermöglicht. Die Verarbeitungseinrichtung 102 kann bestimmen, ob ein oder mehrere Kriterien erfüllt sind, bevor sie die Fernsteuerung des Fahrzeugs ermöglicht. So kann beispielsweise das Verarbeitungsmittel 102 bestimmen, ob der intelligente Schlüssel 213 im Fahrzeug 102 vorhanden ist, und wenn ja, kann die Bewegung der Fernbedienung deaktiviert oder die maximal zulässige Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf Null gesetzt werden.
Wenn die Kommunikationsverbindung hergestellt ist, ist der Benutzer 205 der Fernsteuervorrichtung 204 dann in der Lage, der Fernsteuervorrichtung 204 manuelle Eingaben zu machen, um die Bewegung des Fahrzeugs anzufordern, einschließlich einer Erhöhung oder Verringerung der Geschwindigkeit oder Leistung, einer Erhöhung oder Verringerung des Bremsens und der Lenkung. Die Fernsteuervorrichtung 204 kann Daten erzeugen, einschließlich Informationen, die die gewünschte Bewegung definieren, die dann über die Kommunikationsverbindung an die Funkeinheit 103 übertragen werden.
Der Sender-Empfänger 205 der Funkeinheit 103 bestimmt die Daten, die die von der Fernsteuervorrichtung 204 angeforderte Bewegung definieren und stellt die Daten dem Verarbeitungsmittel 102 zur Verfügung. Die Verarbeitungseinrichtung 102 liefert in Abhängigkeit von den empfangenen Daten Ausgangssignale an die Servolenkung 207, die Bremsen 208 und den Antriebsstrang 209, so dass der Benutzer 205 das Fahrzeug 202 fernbedienen kann. Das den Bremsen 208 und dem Antriebsstrang 209 zugeführte Ausgangssignal 106 kann jedoch auch von dem vorstehend genannten Höchstgeschwindigkeitswert abhängig sein, der wie nachstehend beschrieben bestimmt werden kann. Insbesondere stellt das Verarbeitungsmittel 102 unabhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeit, die von der Fernsteuervorrichtung 204 angefordert wird, Ausgangssignale 106 für die Bremsen 208 und/oder den Antriebsstrang 209 zur Verfügung, um die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 202 auf nicht mehr als eine Geschwindigkeit einzustellen, die dem Höchstgeschwindigkeitswert entspricht. Das heißt, die Geschwindigkeit des Fahrzeugs ist auf nicht mehr als eine Geschwindigkeit begrenzt, die dem Höchstgeschwindigkeitswert entspricht.
Wenn sich die Daten der Fernbedienung 204 beispielsweise auf eine Benutzeranforderung nach erhöhter Motorleistung und/oder verminderter Bremsleistung beziehen, die die Geschwindigkeit auf 3 Kilometer pro Stunde erhöhen könnte, und der Höchstgeschwindigkeitswert einem Kilometer pro Stunde entspricht, stellt das Verarbeitungsmittel 102 Ausgangssignale für die Bremsen und den Antriebsstrang zur Verfügung, um eine Geschwindigkeit von nur 1 Kilometer pro Stunde zu erreichen.
In einigen Fällen kann die von der Fernbedienung 204 angeforderte Geschwindigkeit über einen bestimmten Zeitraum unverändert bleiben, aber der ermittelte Höchstgeschwindigkeitswert kann kleiner als die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs werden, und als Ergebnis können die Ausgangssignale 106 des Antriebsstrangs und/oder der Bremsen angepasst werden, um die Geschwindigkeit des Fahrzeugs so zu reduzieren, dass sie dem Höchstgeschwindigkeitswert entspricht.
Der maximale Geschwindigkeitswert kann in Abhängigkeit von Signalen bestimmt werden, die von den Verarbeitungsmitteln 102 vom Signalstärkemonitor 206 der Funkeinheit 103 empfangen werden. Der Signalstärke-Monitor 206 kann die Leistung des von der Fernsteuervorrichtung 204 empfangenen Signals messen und ein erstes Signal an die Verarbeitungsmittel liefern, das die gemessene Leistung anzeigt. Die Verarbeitungseinrichtung 102 kann das erste Signal verarbeiten, um einen Entfernungswert zu bestimmen, der von einer Entfernung von der Antenne 216 der Funkeinheit 103 zur Fernbedienungseinrichtung 204 abhängig ist. Diese Entfernung kann als eine Entfernung vom Fahrzeug bis zum Benutzer 205 angesehen werden, der die Fernbedienungseinrichtung 204 bedient, die ein Hindernis für die Bewegung des Fahrzeugs darstellt.
Die Verarbeitungseinrichtung 102 kann einen Höchstgeschwindigkeitswert für das Fahrzeug 202 in Abhängigkeit von dem aus dem ersten Signal bestimmten Abstandswert bestimmen. Wenn beispielsweise die Entfernung relativ gering ist, wie beispielsweise weniger als zwei Meter, kann der Höchstgeschwindigkeitswert auf eine relativ niedrige Geschwindigkeit, wie beispielsweise 1 Kilometer pro Stunde, eingestellt werden. Diese niedrige Geschwindigkeit minimiert die Möglichkeit, dass der Benutzer 205 der Fernbedienungsvorrichtung 204 versehentlich das Fahrzeug mit dem Benutzer 205 kollidiert. Wenn die Entfernung relativ groß ist, z. B. zwischen 2 und 7 Metern, kann der Höchstgeschwindigkeitswert auf einen größeren Wert eingestellt werden, z. B. 6 Kilometer pro Stunde. Dies ermöglicht es dem Benutzer, das Fahrzeug mit einer höheren Geschwindigkeit zu bewegen, wenn er sich in einem sicheren Abstand vom Fahrzeug befindet. Wenn die Entfernung als relativ sehr groß bestimmt wird, beispielsweise zwischen 7 und 15 Metern, kann der Höchstgeschwindigkeitswert auf einen relativ kleineren Wert, wie beispielsweise 1 oder 2 Kilometer pro Stunde, festgelegt werden. Dieser Entfernungsbereich kann so gewählt werden, dass er nur geringfügig kleiner als die erwartete Grenze der Funkverbindung zwischen der Fernbedienungseinrichtung 204 und der Funkeinheit 103 ist, so dass das Fahrzeug verlangsamt wird, bevor es zu einem Verlust der Funkverbindung kommen kann. Wenn der ermittelte Abstand sehr groß ist, z.B. über 15 Meter, kann der maximale Geschwindigkeitswert auf Null gesetzt werden.
In Ausführungsformen, in denen die Verarbeitungseinrichtung 102 auch ein weiteres Signal von der Schlüsselerfassungsvorrichtung 212 empfängt, kann der maximale Geschwindigkeitswert auch von diesem weiteren Signal abhängig sein. Wenn beispielsweise der intelligente Schlüssel außerhalb des Fahrzeugs erkannt wird und die Schlüsselerkennungssensoren nur in der Lage sind, den intelligenten Schlüssel in einem Abstand von wenigen Metern zu erkennen, bedeutet dies, dass sich ein Benutzer, der im Besitz des Schlüssels ist, auch in einem Abstand von wenigen Metern zum Fahrzeug befindet, und daher sollte die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf einer relativ niedrigen Geschwindigkeit gehalten werden, um die Möglichkeit zu vermeiden, dass das Fahrzeug den Benutzer trifft.
In Ausführungsformen, in denen die Verarbeitungseinrichtung 102 so angeordnet ist, dass sie die Schlüsselerfassungsvorrichtung 212 auf diese Weise verwendet, wird die Schlüsselerfassungsvorrichtung in einem Betriebsmodus gehalten, während sich die Verarbeitungseinrichtung 102 immer in ihrem Fernsteuerungsmodus befindet. Das heißt, während des Fernsteuerungsmodus wird die Schlüsselerkennungsvorrichtung 212 veranlasst, wiederholt ein Signal zu senden, das eine Bestätigung durch den Smart Key anfordert.
In Anordnungen, in denen die Verarbeitungseinrichtung 102 auch zusätzliche Signale von der Abtasteinrichtung 104 empfängt, wie beispielsweise die Sensoren 210 oder Kameras 211, kann die Verarbeitungseinrichtung 102 aus den zusätzlichen Signalen einen Entfernungswert bestimmen, der von einer Entfernung von einem Punkt auf dem Fahrzeug 202 zu einem nahegelegenen Hindernis abhängt. Wenn der Abstand zum Hindernis relativ gering ist, ist es wünschenswert, dass die Höchstgeschwindigkeit des Fahrzeugs relativ niedrig gehalten wird, um die Möglichkeit einer Kollision mit dem Hindernis zu minimieren. Somit kann das Verarbeitungsmittel 102 einen Höchstgeschwindigkeitswert für das Fahrzeug 202 in Abhängigkeit vom Abstandswert bestimmen, so dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf eine relativ niedrige Geschwindigkeit bei kleinem Abstand und eine relativ größere Geschwindigkeit bei größerem Abstand begrenzt wird.
In einer Ausführungsform, wie sie in 2 dargestellt ist, kann der maximale Geschwindigkeitswert in Abhängigkeit von den ersten Signalen, die von der Signalstärkeüberwachung 206 empfangen werden, und den zusätzlichen Signalen, die von der Abtasteinrichtung 104 empfangen werden, bestimmt werden. So kann beispielsweise das Verarbeitungsmittel konfiguriert werden, um einen ersten Abstandswert aus den ersten Signalen und einen zweiten Abstandswert aus zusätzlichen Signalen, die von einem Sensor empfangen werden, zu bestimmen und den maximalen Geschwindigkeitswert in Abhängigkeit vom ersten Abstandswert oder dem zweiten Abstandswert zu bestimmen. So kann beispielsweise das Verarbeitungsmittel 102 angeordnet sein, um den ersten Entfernungswert und den zweiten Entfernungswert zu vergleichen, um zu bestimmen, welcher am kleinsten ist, und den maximalen Geschwindigkeitswert in Abhängigkeit vom kleinsten des ersten Entfernungswerts und des zweiten Entfernungswerts zu bestimmen.
Alternativ kann die Verarbeitungseinrichtung 102 konfiguriert werden, um einen ersten maximalen Geschwindigkeitswert aus den ersten Signalen, die von der Signalstärkeüberwachung 206 empfangen werden, und einen zweiten maximalen Geschwindigkeitswert aus den zusätzlichen Signalen, die von der Erfassungseinrichtung 104 empfangen werden, zu bestimmen und einen maximalen Geschwindigkeitswert zu bestimmen, der verwendet wird, um die maximale Geschwindigkeit des Fahrzeugs zu begrenzen, das ist der kleinere der ersten und zweiten maximalen Geschwindigkeitswerte.
Der maximale Drehzahlwert kann auch von den weiteren Signalen der Schlüsselerfassungsvorrichtung 212 abhängig sein. Selbst wenn die ersten Signale des Signalstärke-Monitors darauf hindeuten, dass der Benutzer 205 relativ weit vom Fahrzeug entfernt ist, können beispielsweise die weiteren Signale, die von der Schlüsselerfassungsvorrichtung 212 erzeugt werden und die das Erfassen des intelligenten Schlüssels 213 anzeigen, dazu führen, dass die Verarbeitungseinrichtung 102 den Höchstgeschwindigkeitswert mit einer relativ niedrigen Geschwindigkeit einstellt.
Ein Beispiel für ein alternatives System 1101, bei dem der Signalstärke-Monitor 206 weggelassen wird, ist in 11 dargestellt. Das System 1101 kann genau wie das System 201 von 2 sein, mit Ausnahme des Wegfalls der Signalstärkeüberwachung. In dieser Ausführungsform kann der maximale Drehzahlwert in Abhängigkeit von Sensorsignalen, die von der Erfassungseinrichtung 104 empfangen werden, bestimmt werden. Der maximale Drehzahlwert kann auch von den weiteren Signalen der Schlüsselerfassungsvorrichtung 212 abhängig sein. So kann beispielsweise der Höchstgeschwindigkeitswert auf einen relativ großen Wert eingestellt werden, beispielsweise 6 Kilometer pro Stunde, vorausgesetzt, dass von der Erfassungseinrichtung 104 keine Hindernisse erkannt werden, die näher als 2,5 Meter sind und/oder der intelligente Schlüssel 213 von der Schlüsselerfassungsvorrichtung 212 nicht erfasst wird.
In alternativen Systemen dürfen die Signale der Abtastmittel 104 bei der Bestimmung des maximalen Geschwindigkeitswertes nicht berücksichtigt werden. Ein Beispiel für ein System 1201, das sich vom System 201 dadurch unterscheidet, dass es die Abtastmittel 104 nicht beinhaltet, ist in 12 dargestellt. In dieser Ausführungsform kann der maximale Geschwindigkeitswert nur in Abhängigkeit von den ersten Signalen, die vom Signalstärke-Monitor 206 empfangen werden, oder auch von den weiteren Signalen der Schlüsselerfassungsvorrichtung 212 bestimmt werden.
Ein weiteres alternatives System 1301 ist in dargestellt. Das System 1301 unterscheidet sich vom System 201 von 2 dadurch, dass es ein GNSS-Modul 1302 beinhaltet, wie beispielsweise ein GPS-Modul (Global Positioning System) zum Empfangen von Satellitensignalen und zum Bestimmen von Positionsdaten aus diesen Signalen. Der Signalstärke-Monitor 206 kann in dieser Ausführungsform weggelassen werden. Die Fernbedienungsvorrichtung 204 ist ebenfalls mit einem globalen Navigationssatellitensystem 1303 ausgestattet. Die Fernsteuervorrichtung 204 ist so angeordnet, dass sie ihren eigenen Standort aus den Satellitensignalen bestimmt und Standortdaten enthält, die ihren Standort beim Übertragen an die Funkeinheit 103 identifizieren. Das Verarbeitungsmittel 102 ist angeordnet, um die über die Funkeinheit 103 empfangenen empfangenen Standortdaten mit den Standortdaten des GNSS-Moduls 1302 des Fahrzeugsystems zu vergleichen, um den Abstand zwischen dem Fahrzeug 202 und der Fernbedienungsvorrichtung 204 zu bestimmen. Dieser Abstand kann dann wie vorstehend beschrieben verwendet werden, um den Höchstgeschwindigkeitswert für das Fahrzeug zu bestimmen.
Die Positionen der Näherungsschalter 210, der Kameras 211 und der Schlüsseldetektoren 214 sind in einer schematischen Draufsicht auf das Fahrzeug 202 in 3 dargestellt. Wie bekannt, können die Näherungsschalter 210 des Fahrzeugs an verschiedenen Positionen um den Umfang des Fahrzeugs 202 herum angeordnet sein. In dem vorliegenden Beispiel befinden sich 4 Näherungssensoren 210A an verschiedenen Positionen an der Vorderseite des Fahrzeugs und 4 Näherungssensoren 210B an verschiedenen Positionen an der Rückseite des Fahrzeugs 202. Zusätzlich befinden sich auf beiden Seiten des Fahrzeugs, z.B. in den Radkästen, zwei Näherungsschalter 210C.
In diesem Beispiel hat das Fahrzeug 202 auch 4 Kameras 211, jeweils eine an der Vorderseite, am Heck und an den Seiten des Fahrzeugs 202. Das Fahrzeug 202 verfügt außerdem über fünf Schlüsseldetektoren 214, die an verschiedenen Positionen am Umfang des Fahrzeugs angeordnet sind.
3 veranschaulicht auch drei Zonen 301, 302 und 303, die durch die Verarbeitungsmittel 102 definiert werden können. So kann sich beispielsweise die erste Zone 301 neben dem Fahrzeug 202 befinden und sich bis zu einem relativ kurzen Abstand vom Fahrzeug erstrecken. Die zweite Zone 302 kann die erste Zone umgeben und sich bis zu einem größeren Abstand vom Fahrzeug 202 erstrecken, und die dritte Zone 302 kann die zweite Zone umgeben und sich bis zu einem noch größeren Abstand vom Fahrzeug 202 erstrecken.
Wenn die Verarbeitungseinrichtung 102 bestimmt, dass sich die Fernsteuervorrichtung 204, der intelligente Schlüssel 213 oder ein anderes Hindernis innerhalb der ersten Zone 301 befindet, kann sie die Höchstgeschwindigkeit des Fahrzeugs 202 auf einen relativ niedrigen Wert (z.B. 1 Kilometer pro Stunde) begrenzen. Die erste Zone kann durch eine äußere Begrenzung definiert werden, innerhalb derer der intelligente Schlüssel 204 erfasst werden kann und/oder innerhalb derer ein Hindernis durch einen oder mehrere Sensoren 210A und/oder Kameras 211 bestimmt wird, um sich innerhalb eines Schwellenabstandes zu befinden und/oder die Signalstärkeüberwachung 206 anzeigen würde, dass sich die Fernbedienung innerhalb eines Schwellenabstandes befindet.
Wenn die Verarbeitungseinrichtung 102 bestimmt, dass sich der intelligente Schlüssel 213 oder ein anderes Hindernis nicht innerhalb der ersten Zone 301 befindet und die Fernsteuervorrichtung 204 innerhalb der zweiten Zone 302 liegt, kann sie die Höchstgeschwindigkeit des Fahrzeugs 202 auf einen relativ größeren Wert (z.B. 6 Kilometer pro Stunde) begrenzen.
Wenn die Verarbeitungseinrichtung 102 bestimmt, dass sich der intelligente Schlüssel 213 oder ein anderes Hindernis nicht innerhalb der ersten Zone 301 befindet und die Fernsteuervorrichtung 204 innerhalb der dritten Zone 303 liegt, kann sie die Höchstgeschwindigkeit des Fahrzeugs 202 auf einen relativ kleineren Wert (z.B. 1 oder 2 Kilometer pro Stunde) begrenzen. Auf diese Weise kann der Benutzer 205 sicherstellen, dass die Fernbedienungsvorrichtung 204 im Betriebsbereich ihrer Kommunikationsverbindung gehalten wird.
Wenn die Verarbeitungseinrichtung 102 bestimmt, dass sich die Fernsteuervorrichtung 204 außerhalb der äußersten, dritten Zone 303 befindet, kann sie den Höchstgeschwindigkeitswert auf Null reduzieren, so dass das Fahrzeug zum Stillstand gebracht wird.
Die Diagramme 401 und 402, die ein Beispiel dafür veranschaulichen, wie die Verarbeitungsmittel 102 einen maximalen Geschwindigkeitswert allein aus dem vom Signal des Signalstärkemonitors 206 empfangenen Signal bestimmen können, sind in den 4A bzw. 4B dargestellt. Die Grafik 401 veranschaulicht schematisch, wie sich die Leistung des an der Funkeinheit 103 von der Fernbedienungsvorrichtung 204 empfangenen Empfangssignals mit zunehmendem Abstand zwischen der Funkeinheit 103 und der Fernbedienungsvorrichtung 204 verringern kann. Diagramm 402 zeigt ein Beispiel dafür, wie der Maximaldrehzahlwert in Abhängigkeit vom bestimmten Abstand zwischen dem Funkgerät 103 und der Fernbedienungseinrichtung 204 ausgewählt werden kann.
Wie in Diagramm 401 dargestellt, kann bei einer Signalleistung über einem Schwellenwert T1 geschätzt werden, dass der Abstand zwischen der Funkeinheit 103 und der Fernbedienungsvorrichtung 204 relativ klein und kleiner als ein erster Abstand D1 ist. Für Entfernungen bis zu D1 kann der maximale Geschwindigkeitswert mit einer ersten Geschwindigkeit, S1, die relativ langsam ist, eingestellt werden. Wenn die Signalleistung unter dem Schwellenwert T1, aber über einem zweiten Schwellenwert T2 liegt, kann geschätzt werden, dass der Abstand zwischen der Funkeinheit 103 und der Fernbedienungsvorrichtung 204 zwischen dem ersten Abstand D1 und einem größeren Abstand D2 liegt. Für solche Strecken kann der Höchstgeschwindigkeitswert auf eine zweite Geschwindigkeit, S2, eingestellt werden, die relativ schnell ist (z.B. 6 Kilometer pro Stunde). Wenn die Signalleistung unter dem zweiten Schwellenwert T2, aber über einem dritten Schwellenwert T3 liegt, kann geschätzt werden, dass der Abstand zwischen der Funkeinheit 103 und der Fernbedienungsvorrichtung 204 zwischen dem zweiten Abstand D2 und einem noch größeren Abstand D3 liegt. Für solche Strecken kann der maximale Geschwindigkeitswert auf eine dritte Geschwindigkeit, S3, eingestellt werden, die im Vergleich zu S2 relativ langsam ist. Wenn die Signalleistung unter dem dritten Schwellenwert T3 liegt, kann das Verarbeitungsmittel 102 bestimmen, dass sich die Fernsteuervorrichtung 204 außerhalb eines Betriebsbereichs für das System befindet, und den maximalen Geschwindigkeitswert auf Null reduzieren. Das heißt, wenn die empfangene Signalstärke unter dem endgültigen Schwellenwert (in diesem Beispiel T3) liegt, wird die Bewegung des Fahrzeugs gestoppt.
Im Beispiel der 4A und 4B und 3 gibt es drei Entfernungsbereiche oder - zonen, in denen das Fahrzeug ferngesteuert werden kann und jeder Entfernungsbereich oder jede Zone einen zugehörigen Höchstgeschwindigkeitswert aufweist. Es sind jedoch alternative Beispiele vorgesehen, bei denen nur zwei oder mehr als drei Entfernungsbereiche oder -zonen durch das Verarbeitungsmittel definiert werden und jeder Entfernungsbereich oder jede Zone einen entsprechenden maximalen Geschwindigkeitswert aufweist.
Ein Verfahren 500 zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs wird durch das in 5 dargestellte Flussdiagramm dargestellt. Bei Block 501 werden erste Signale von einem Empfangsmittel in Abhängigkeit davon empfangen, dass das Empfangsmittel gesendete Signale von einer Fernsteuervorrichtung empfängt, die eine gewünschte Bewegung eines Fahrzeugs anzeigt. Die ersten Signale können von der Signalstärke der empfangenen gesendeten Signale abhängig sein. Alternativ können die gesendeten Signale auch Daten umfassen, die von der Position der Fernsteuervorrichtung abhängen, z.B. können die Daten Positionsdaten umfassen, die von einem GNSS-Modul in der Fernsteuervorrichtung bestimmt wurden, und das erste Signal kann die empfangenen Daten umfassen. In einer weiteren alternativen Ausführungsform kann die Fernsteuervorrichtung einen Signalstärkemonitor umfassen, der die Signalstärke von Signalen misst, die von der Funkeinheit des Fahrzeugs übertragen werden, und die Fernsteuervorrichtung sendet dann Signale an die Funkeinheit des Fahrzeugs, die von der gemessenen Signalstärke abhängige Daten beinhalten. Somit können die ersten Signale Daten umfassen, die die Signalstärke von Signalen anzeigen, die von der Fernsteuervorrichtung vom Fahrzeug empfangen werden.
Bei Block 502 wird ein Abstandswert in Abhängigkeit von der Entfernung von einem Punkt am Fahrzeug zu einem Hindernis bestimmt. Der Abstandswert kann aus den ersten Signalen oder einem zusätzlichen Signal bestimmt werden, das von einem Abtastmittel, wie beispielsweise den Näherungssensoren 210 oder den Kameras 211 von 2, empfangen wird.
Bei Block 503 wird ein Höchstgeschwindigkeitswert für das Fahrzeug in Abhängigkeit von dem in Block 502 berechneten Abstandswert bestimmt.
Bei Block 504 wird ein Ausgangssignal zum Steuern der Geschwindigkeit des Fahrzeugs basierend auf der gewünschten Bewegung bereitgestellt. Das Ausgangssignal wird in Abhängigkeit vom maximalen Drehzahlwert begrenzt. Das heißt, wenn die angeforderte Bewegung eine Geschwindigkeit erfordert, die kleiner als eine Geschwindigkeit ist, die dem in Block 503 bestimmten Höchstgeschwindigkeitswert entspricht, bewirkt das Ausgangssignal für die Bremsen und den Antriebsstrang des Fahrzeugs, dass das Fahrzeug die erforderliche Geschwindigkeit erreicht. Somit kann das Ausgangssignal eine reduzierte Bremsung und/oder eine erhöhte Leistung des Antriebsstrangs bewirken, wenn die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs niedriger als die erforderliche Geschwindigkeit ist, oder eine erhöhte Bremsung und/oder eine reduzierte Leistung des Antriebsstrangs, wenn die aktuelle Geschwindigkeit höher als die erforderliche Geschwindigkeit ist. Erfordert die angeforderte Bewegung jedoch eine Geschwindigkeit, die größer als eine Geschwindigkeit ist, die dem maximalen Geschwindigkeitswert entspricht, so wird das Ausgangssignal für die Bremsen und den Antriebsstrang des Fahrzeugs begrenzt, so dass das Fahrzeug nur veranlasst wird, die Geschwindigkeit zu erreichen, die dem maximalen Geschwindigkeitswert entspricht.
Die Blöcke 501 bis 504 werden wiederholt ausgeführt. Die Fernsteuervorrichtung sendet wiederholt Signale an die Funkeinheit des Fahrzeugs, die die aktuell gewünschte Bewegung des Fahrzeugs anzeigen, und die Funkeinheit empfängt wiederholt das übertragene Signal. Das Bestimmen eines Abstandswertes wird ebenfalls wiederholt, entweder aus dem zuletzt empfangenen Signal der Fernsteuervorrichtung oder aus Signalen, die von Sensormitteln am Fahrzeug empfangen werden, oder einer Kombination dieser Signale. Ebenso wird bei Block 503 wiederholt ein maximaler Drehzahlwert bestimmt, um die Grenze des Ausgangssignals bei Block 504 einzustellen.
Ein Verfahren 600 zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs wird durch das in 6 dargestellte Flussdiagramm dargestellt. Bei Block 601 werden erste Signale von einem Empfangsmittel in Abhängigkeit davon empfangen, dass gesendete Signale von einer Fernsteuervorrichtung empfangen werden, die eine angeforderte Bewegung eines Fahrzeugs anzeigt. Block 601 kann mit dem vorstehend beschriebenen Block 501 identisch sein. Bei Block 602 wird aus den ersten Signalen ein erster Abstandswert bestimmt. Ein Beispiel für den Prozess 602 zum Bestimmen des ersten Abstandswertes ist im Flussdiagramm von 8 dargestellt. Die Signalstärke von empfangenen Sendesignalen, wie beispielsweise die von der Fernsteuervorrichtung 204 von 2 gesendeten und von der Funkeinheit 103 empfangenen Signale, wird mit mindestens einem Schwellenwert verglichen, um in Abhängigkeit vom Vergleich einen Entfernungswert zu bestimmen. Somit ist dieser Prozess wie oben beschrieben in Bezug auf die Diagramme der 4A und 4B.
Bei Block 603 wird ein zweiter Abstandswert aus mindestens einem zusätzlichen Signal bestimmt, das von einem Abtastmittel empfangen wird. Ein Beispiel für den Prozess von Block 603 ist im Flussdiagramm von 9 dargestellt. Bei Block 901 werden eine Vielzahl von zusätzlichen Signalen empfangen, zum Beispiel durch die Verarbeitungsmittel 102 von 2. Jedes zusätzliche Signal kann von einem entsprechenden aus einer Vielzahl von Sensoren empfangen werden, wie beispielsweise Näherungssensoren 210 oder Kameras 211. Bei Block 902 kann ein Prozess der Sensorfusion durchgeführt werden, um den zweiten Abstandswert zu erhalten. Alternativ zu den Verfahren der 9 kann der Prozess bei Block 603 das Empfangen der zusätzlichen Signale von einem einzelnen Sensor umfassen, oder das zusätzliche Signal kann das Ergebnis einer Fusion mehrerer Sensoren sein, die vor dem Empfang durch das Verarbeitungsmittel 102 durchgeführt wird.
Bei Block 604 wird ein maximaler Abstandswert für das Fahrzeug in Abhängigkeit vom ersten Abstandswert oder dem zweiten Abstandswert bei Block 603 bestimmt. So können beispielsweise bei Block 604 der erste und zweite Abstandswert verglichen und der kleinste Abstandswert zum Bestimmen des maximalen Geschwindigkeitswertes verwendet werden. Alternativ, wie in 10 dargestellt, kann das Verfahren bei Block 604 das Bestimmen eines ersten Geschwindigkeitswertes aus dem ersten Entfernungswert bei Block 1001 und das Bestimmen eines zweiten Geschwindigkeitswertes aus dem zweiten Entfernungswert bei Block 1002 umfassen. Ein maximaler Geschwindigkeitswert kann dann als der kleinere des ersten Geschwindigkeitswertes und des zweiten Geschwindigkeitswertes bei Block 1003 bestimmt werden.
So kann beispielsweise der zweite Entfernungswert anzeigen, dass sich das nächstgelegene Hindernis für das Fahrzeug in der zweiten Zone 302 von 3 befindet und somit ein relativ hoher zweiter Geschwindigkeitswert bestimmt werden kann, aber der erste Entfernungswert kann anzeigen, dass sich die Person 205, die die Fernbedienungsvorrichtung 204 verwendet, in der dritten Zone 303 von 3 befindet und somit ein relativ niedriger erster Geschwindigkeitswert bestimmt werden kann. Das heißt, es kann ein erster Geschwindigkeitswert bestimmt werden, der niedriger ist als der zweite Geschwindigkeitswert. Folglich wird der maximale Geschwindigkeitswert bei Block 1003 als der relativ niedrige erste Geschwindigkeitswert und nicht als der Geschwindigkeitswert für das nächste Hindernis bestimmt.
Nach Block 604 wird bei Block 605 ein Ausgangssignal zum Steuern der Geschwindigkeit des Fahrzeugs basierend auf der gewünschten Bewegung bereitgestellt. So kann beispielsweise das Ausgangssignal eine reduzierte Bremsung und/oder eine erhöhte Leistung des Antriebsstrangs bewirken, wenn die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs niedriger als die erforderliche Geschwindigkeit ist, oder eine erhöhte Bremsung und/oder eine verringerte Leistung des Antriebsstrangs, wenn die aktuelle Geschwindigkeit höher als die erforderliche Geschwindigkeit ist. Das Ausgangssignal wird jedoch in Abhängigkeit vom Maximalgeschwindigkeitswert, der bei Block 604 bestimmt wurde, begrenzt, so dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs eine dem Maximalgeschwindigkeitswert entsprechende Geschwindigkeit nicht überschreitet. So kann beispielsweise die angeforderte Bewegung des Fahrzeugs eine Geschwindigkeit beinhalten, die größer ist als eine Geschwindigkeit, die dem in Block 604 bestimmten Höchstgeschwindigkeitswert entspricht; in diesem Fall wird das Ausgangssignal begrenzt, um die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf eine Geschwindigkeit zu begrenzen, die dem Höchstgeschwindigkeitswert entspricht.
Ein Flussdiagramm, das zusätzliche Prozesse 701, 702 und 703 zeigt, die in das Verfahren 500 von 5 integriert werden können, zum Beispiel nach Block 503, oder das Verfahren 600 von 6, zum Beispiel nach Block 604, sind in 7 dargestellt. Bei Block 701 wird ein weiteres Signal, beispielsweise durch den Prozessor 102, von einem Schlüsselerfassungsmittel, wie beispielsweise der Vorrichtung 212, empfangen, das zum Empfangen von Signalen von einem intelligenten Schlüssel des Fahrzeugs konfiguriert ist. Bei Block 702 wird der Maximalgeschwindigkeitswert auf einen relativ niedrigen Wert eingestellt, wenn das weitere Signal anzeigt, dass ein intelligenter Schlüssel außerhalb des Fahrzeugs erkannt wird. Somit kann dieser in Block 702 bestimmte Maximaldrehzahlwert anstelle des zuvor in den Blöcken 503 oder 604 bestimmten Maximaldrehzahlwertes verwendet werden.
Bei Block 703 wird der Höchstgeschwindigkeitswert so eingestellt, dass er einer Fahrzeuggeschwindigkeit von Null entspricht, wenn das weitere Signal anzeigt, dass sich der intelligente Schlüssel im Fahrzeug befindet.
Für die Zwecke dieser Offenbarung ist zu verstehen, dass die hierin beschriebenen Verarbeitungsmittel jeweils eine Steuereinheit oder Rechenvorrichtung mit einem oder mehreren elektronischen Prozessoren umfassen können. Ein Fahrzeug und/oder ein System davon kann eine einzelne Steuereinheit oder eine elektronische Steuerung umfassen, oder alternativ können verschiedene Funktionen der Steuerung(en) in verschiedenen Steuereinheiten oder Steuerungen verkörpert oder in diesen untergebracht sein. Es kann ein Satz von Anweisungen bereitgestellt werden, die, wenn sie ausgeführt werden, die Steuerung(en) oder die Steuereinheit(en) veranlassen, die hierin beschriebenen Steuertechniken (einschließlich der beschriebenen Methode(n)) zu implementieren. Der Befehlssatz kann in einen oder mehrere elektronische Prozessoren eingebettet sein, oder alternativ kann der Befehlssatz als Software bereitgestellt werden, die von einem oder mehreren elektronischen Prozessoren ausgeführt wird. So kann beispielsweise eine erste Steuerung in einer Software implementiert werden, die auf einem oder mehreren elektronischen Prozessoren läuft, und eine oder mehrere andere Steuerungen können auch in einer Software implementiert werden, die auf oder mehreren elektronischen Prozessoren läuft, optional auf denselben einen oder mehreren Prozessoren wie die erste Steuerung. Es ist jedoch zu beachten, dass auch andere Vereinbarungen nützlich sind, weshalb die vorliegende Offenbarung nicht auf eine bestimmte Vereinbarung beschränkt sein soll. Auf jeden Fall kann der vorstehend beschriebene Befehlssatz in ein computerlesbares Speichermedium (z.B. ein nichtflüchtiges Speichermedium) eingebettet sein, das jeden Mechanismus zum Speichern von Informationen in einer Form umfassen kann, die von einer Maschine oder einem elektronischen Prozessor/Rechengerät lesbar ist, einschließlich, aber nicht beschränkt auf: ein magnetisches Speichermedium (z.B..........), Diskette); optisches Speichermedium (z.B. CD-ROM); magnetisches optisches Speichermedium; Nur-Lese-Speicher (ROM); Direktzugriffsspeicher (RAM); löschbarer programmierbarer Speicher (z.B. EPROM ad EEPROM); Flash-Speicher; oder elektrischer oder anderer Medientyp zum Speichern solcher Informationen/Anweisungen.
Die in den bis dargestellten Blöcke können Schritte in einem Verfahren und/oder Codeabschnitte im Computerprogramm 107 darstellen. Die Darstellung einer bestimmten Reihenfolge zu den Blöcken bedeutet nicht unbedingt, dass es eine erforderliche oder bevorzugte Reihenfolge für die Blöcke gibt und die Reihenfolge und Anordnung des Blocks variiert werden kann. Darüber hinaus kann es möglich sein, dass einige Schritte weggelassen werden.
Obwohl die Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung in den vorstehenden Absätzen anhand verschiedener Beispiele beschrieben wurden, ist zu beachten, dass Änderungen an den genannten Beispielen vorgenommen werden können, ohne vom Umfang der beanspruchten Erfindung abzuweichen.
Die in der vorstehenden Beschreibung beschriebenen Merkmale können in anderen Kombinationen als den ausdrücklich beschriebenen Kombinationen verwendet werden.
Obwohl Funktionen mit Bezug auf bestimmte Merkmale beschrieben wurden, können diese Funktionen durch andere Merkmale ausgeführt werden, unabhängig davon, ob sie beschrieben sind oder nicht.
Obwohl Merkmale mit Bezug auf bestimmte Ausführungsformen beschrieben wurden, können diese Merkmale auch in anderen Ausführungsformen vorhanden sein, unabhängig davon, ob sie beschrieben sind oder nicht.
Obwohl in der vorstehenden Spezifikation versucht wird, die Aufmerksamkeit auf diejenigen Merkmale der Erfindung zu lenken, von denen angenommen wird, dass sie von besonderer Bedeutung sind, ist zu verstehen, dass der Anmelder Schutz für jedes patentierbare Merkmal oder jede patentierbare Kombination von Merkmalen beansprucht, auf die in den Zeichnungen Bezug genommen und/oder die in den Zeichnungen gezeigt werden, unabhängig davon, ob darauf besonderer Nachdruck gelegt wurde oder nicht.

Claims

Vorrichtung zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs, wobei die Vorrichtung Verarbeitungsmittel umfasst, die in einem Fernsteuerungsmodus für folgendes konfiguriert sind: Empfangen eines ersten Signals von einem Empfangsmittel in Abhängigkeit von einem von einer Fernsteuervorrichtung empfangenen Sendesignal, das eine angeforderte Bewegung eines Fahrzeugs anzeigt; Empfangen eines weiteren Signals von einem Schlüsselerfassungsmittel, das konfiguriert ist, um ein Schlüsselsignal von einem intelligenten Schlüssel für das Fahrzeug zu empfangen; Bestimmen eines oder mehrerer Entfernungswerte aus dem ersten Signal oder aus einem zusätzlichen Signal, das von einem Abtastmittel empfangen wird, wobei der oder jeder Entfernungswert eine Entfernung von einem Punkt auf dem Fahrzeug zu einem Objekt anzeigt; Bestimmen eines Höchstgeschwindigkeitswertes für das Fahrzeug in Abhängigkeit von mindestens einem der Abstandswerte und von dem weiteren Signal, das anzeigt, dass ein intelligenter Schlüssel erfasst wird; und Bereitstellen eines Ausgangssignals zum Steuern der Geschwindigkeit des Fahrzeugs basierend auf der angeforderten Bewegung, wobei das Ausgangssignal eingerichtet ist, um die Geschwindigkeit des Fahrzeugs zu steuern, um kleiner oder gleich dem Maximalgeschwindigkeitswert zu sein.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die ersten Signale eine Anzeige der Signalstärke der empfangenen gesendeten Signale liefern.
Vorrichtung nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, wobei das Verarbeitungsmittel konfiguriert ist, um die einen oder mehreren Abstandswerte aus den ersten Signalen zu bestimmen.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei das Verarbeitungsmittel konfiguriert ist, um die einen oder mehreren Entfernungswerte aus einem zusätzlichen Signal, das von einer Abtasteinrichtung empfangen wird, zu bestimmen.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei das Verarbeitungsmittel konfiguriert ist, um: einen ersten Abstandswert aus dem ersten Signal und einen zweiten Abstandswert aus dem von der Erfassungseinrichtung empfangenen zusätzlichen Signal zu bestimmen; und den maximalen Geschwindigkeitswert in Abhängigkeit vom ersten Abstandswert oder dem zweiten Abstandswert zu bestimmen.
Vorrichtung nach Anspruch 5, wobei das Verarbeitungsmittel konfiguriert ist, um: den ersten Entfernungswert und den zweiten Entfernungswert zu vergleichen, um zu bestimmen, welcher am kleinsten ist; und den maximalen Geschwindigkeitswert in Abhängigkeit von dem kleinsten des ersten Entfernungswerts und dem zweiten Entfernungswert zu bestimmen.
Vorrichtung nach Anspruch 5, wobei das Verarbeitungsmittel konfiguriert ist um: Bestimmen eines ersten Geschwindigkeitswertes aus dem ersten Entfernungswert; Bestimmen eines zweiten Geschwindigkeitswertes aus dem zweiten Entfernungswert; und Bestimmen des maximalen Geschwindigkeitswertes als den niedrigeren des ersten Geschwindigkeitswertes und des zweiten Geschwindigkeitswertes.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei das Verarbeitungsmittel konfiguriert ist, um: eine Vielzahl von zusätzlichen Signalen zu empfangen, wobei jedes zusätzliche Signal von einem entsprechenden aus einer Vielzahl von Sensoren empfangen wird; und einen Prozess der Sensorfusion durchzuführen, um den oder jeden Entfernungswert zu erhalten.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, worin das übertragene Signal Informationen umfasst, die mindestens eine der folgenden Informationen anzeigen: eine angeforderte Geschwindigkeit des Fahrzeugs, eine Anforderung zum Bremsen des Fahrzeugs, einen angeforderten Lenkwinkel, eine angeforderte Fahrtrichtung, eine angeforderte Gangwahl und eine angeforderte Leistungsmenge, die durch einen Antriebsstrang des Fahrzeugs bereitgestellt wird.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei das Verarbeitungsmittel konfiguriert ist, um aus dem ersten Signal einen Entfernungswert zu bestimmen, der die Entfernung von dem Punkt am Fahrzeug bis zur Fernsteuervorrichtung anzeigt.
Vorrichtung nach Anspruch 4 oder einem der Ansprüche 5 bis 10 in Abhängigkeit von Anspruch 4, wobei die Abtastmittel eine oder mehrere Kameras, einen Ultraschall-Näherungssensor und einen elektromagnetischen Näherungssensor umfassen.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, wobei im Fernsteuerungsmodus das Verarbeitungsmittel konfiguriert ist, um ein Ausgangssignal bereitzustellen, um zu bewirken, dass das Fahrzeug in Abhängigkeit davon, dass das weitere Signal anzeigt, dass sich der intelligente Schlüssel im Fahrzeug befindet, stillsteht.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, wobei das Verarbeitungsmittel konfiguriert ist, um eine Signalstärke des übertragenen Signals mit mindestens einem Schwellenwert zu vergleichen und einen Entfernungswert in Abhängigkeit davon zu bestimmen.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, wobei das Verarbeitungsmittel konfiguriert ist um: Vergleichen einer Signalstärke des übertragenen Signals mit einem ersten Schwellenwert und einem zweiten Schwellenwert; und Erzeugen eines ersten maximalen Geschwindigkeitswertes in Abhängigkeit von der Signalstärke des übertragenen Signals, das bestimmt wird, um über dem ersten Schwellenwert zu liegen, und Erzeugen eines zweiten maximalen Geschwindigkeitswertes in Abhängigkeit von der Signalstärke des übertragenen Signals, das bestimmt wird, um unter dem ersten Schwellenwert und über dem zweiten Schwellenwert zu liegen, und worin der erste maximale Geschwindigkeitswert kleiner als der zweite maximale Geschwindigkeitswert ist.
Vorrichtung nach Anspruch 14, wobei das Verarbeitungsmittel konfiguriert ist, um einen dritten maximalen Geschwindigkeitswert in Abhängigkeit von der Signalstärke des übertragenen Signals zu erzeugen, das bestimmt wird, um unter dem zweiten Schwellenwert zu liegen, und wobei der dritte maximale Geschwindigkeitswert unter dem zweiten maximalen Geschwindigkeitswert liegt.
Vorrichtung nach Anspruch 15, wobei das Verarbeitungsmittel konfiguriert ist, um die Signalstärke des übertragenen Signals mit einem dritten Schwellenwert zu vergleichen und das Fahrzeug in Abhängigkeit von der Signalstärke des zu bestimmenden übertragenen Signals, das unter dem dritten Schwellenwert liegt, anzuhalten.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, wobei: das Verarbeitungsmittel einen elektronischen Prozessor umfasst, der kommunikativ mit einer elektronischen Speichervorrichtung mit darin gespeicherten Anweisungen gekoppelt ist, und der elektronische Prozessor einen elektrischen Eingang zum Empfangen des ersten Signals aufweist; und die Abtastmittel mindestens einen elektronischen Sensor zum Bereitstellen eines Signals umfassen, das einen Abstand zu einem Objekt anzeigt.
System zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs, umfassend die Vorrichtung gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche und ein Empfangsmittel zum Empfangen der übertragenen Signale von einer Fernsteuervorrichtung über ein drahtloses lokales Netzwerk.
System nach Anspruch 18, worin das Empfangsmittel einen Signalstärkemonitor beinhaltet, der eingerichtet ist, um eine Messung der Leistung von Signalen durchzuführen, die von einer Fernsteuervorrichtung empfangen werden, und die ersten Signale in Abhängigkeit von der Messung zu erzeugen.
Fahrzeug, umfassend eine Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 17 oder ein System nach einem der Ansprüche 18 bis 19, worin die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf eine Geschwindigkeit begrenzt ist, die vom Höchstgeschwindigkeitswert abhängt.
Verfahren zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs, wobei das Verfahren umfasst: Empfangen eines ersten Signals von einem Empfangsmittel in Abhängigkeit von einem übertragenen Signal von einer Fernsteuervorrichtung, das eine angeforderte Bewegung eines Fahrzeugs anzeigt; Empfangen weiterer Signale von einem Schlüsselerfassungsmittel, das konfiguriert ist, um Signale von einem intelligenten Schlüssel des Fahrzeugs zu empfangen; Bestimmen eines oder mehrerer Entfernungswerte aus dem ersten Signal oder einem zusätzlichen Signal, das von einem Abtastmittel empfangen wird, wobei der oder jeder Entfernungswert eine Entfernung von einem Punkt an dem Fahrzeug zu einem Objekt anzeigt; Bestimmen eines Höchstgeschwindigkeitswertes für das Fahrzeug in Abhängigkeit von mindestens einem der einen oder mehreren Entfernungswerte und von dem weiteren Signal, das anzeigt, dass ein intelligenter Schlüssel erfasst wird; und Bereitstellen eines Ausgangssignals zum Steuern der Geschwindigkeit des Fahrzeugs basierend auf der angeforderten Bewegung, wobei das Ausgangssignal die Geschwindigkeit des Fahrzeugs so steuert, dass sie kleiner oder gleich dem Maximalgeschwindigkeitswert ist.
Verfahren nach Anspruch 21, wobei das Bestimmen eines maximalen Geschwindigkeitswertes umfasst: Bestimmen eines ersten Abstandswerts aus dem ersten Signal und eines zweiten Abstandswerts aus einem zusätzlichen Signal, das von einem Abtastmittel empfangen wird; und Bestimmen des maximalen Geschwindigkeitswertes in Abhängigkeit vom ersten Abstandswert oder dem zweiten Abstandswert.
Verfahren nach Anspruch 22, wobei das Bestimmen des maximalen Geschwindigkeitswertes in Abhängigkeit vom ersten Abstandswert oder dem zweiten Abstandswert umfasst: Bestimmen eines ersten Geschwindigkeitswertes aus dem ersten Entfernungswert; Bestimmen eines zweiten Geschwindigkeitswertes aus dem zweiten Entfernungswert; und Bestimmen des maximalen Geschwindigkeitswertes als der niedrigere des ersten Geschwindigkeitswertes und des zweiten Geschwindigkeitswertes.
Verfahren nach einem der Ansprüche 21 bis 23, wobei das Verfahren das Empfangen einer Vielzahl von zusätzlichen Signalen umfasst, wobei jedes zusätzliche Signal von einem entsprechenden aus einer Vielzahl von Sensoren empfangen wird; und das Durchführen eines Prozesses der Sensorfusion, um den oder jeden Abstandswert zu erhalten.
Verfahren nach einem der Ansprüche 21 bis 24, worin die übertragenen Signale Informationen umfassen, die mindestens eine der folgenden Informationen anzeigen: eine angeforderte Geschwindigkeit des Fahrzeugs, eine Anforderung zum Bremsen des Fahrzeugs, einen angeforderten Lenkwinkel, eine angeforderte Fahrtrichtung, eine angeforderte Gangwahl und eine angeforderte Leistungsmenge, die von einem Antriebsstrang des Fahrzeugs bereitgestellt wird, und wobei das Bereitstellen eines Ausgangssignals das Bereitstellen eines Ausgangssignals umfasst, um die Bereitstellung eines Ausgangssignals für mindestens einen von einem Bremsmechanismus und einem Antriebsstrang zu bewirken, um zu veranlassen, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs kleiner oder gleich einer Geschwindigkeit ist, die dem maximalen Geschwindigkeitswert entspricht.
Computerprogramm, das, wenn es auf einem Prozessor ausgeführt wird, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 21 bis 25 durchführt.
Nichtflüchtiges, computerlesbares Medium, umfassend ein Computerprogramm, das, wenn es auf einem Prozessor ausgeführt wird, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 21 bis 25 ausführt.
Eine Vorrichtung, ein System oder ein Fahrzeug, wie hierin in Bezug auf die Figuren beschrieben.
Ein Verfahren, wie es hierin in Bezug auf die Figuren beschrieben wird.